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PRESENTADO POR:
OTTO RUEFLI BARRERA
1118538282
SEGUNDO EURPEREZ GOYENECHE CUCUNUVA
CDIGO: 4208375
PRESENTADO A:
TUTOR: ING. FABIAN BOLIVAR MARIN
Grupo : 07
INTRODUCCION
( )
REQUISITOS DE DISEO
La velocidad del motor una vez implementado el mdulo no difiera en ms del
1% del valor requerido;
El motor debe alcanzar la velocidad de referencia en mximo 2 segundos
La velocidad del motor debe sobrepasar mximo el 5% de su velocidad de
trabajo.
Anlisis:
Se presentan problemas en el funcionamiento de los motores de corriente
continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores de DVD, puesto que giran a velocidades diferentes a
las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los
reproductores o cambian constantemente de velocidad
Se requiere disear e incorporar mdulos controladores en las tarjetas principales
de los reproductores, por medio de un controlador que permita mantener el motor
DC girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea
ptima
Conceptos y datos que se conocen:
Funcin de transferencia del motor:
( )
Parmetros necesarios del motor:
-La velocidad del motor una vez implementado el mdulo no difiera en ms
del 1% del valor
-La velocidad de referencia en mximo 2 segundos
( )
( )
Estabilidad absoluta:
El aspecto dinmico ms importante de todo sistema es su estabilidad. Se
entiende por estabilidad la capacidad que tiene un sistema para amortiguar con el
tiempo y anular totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una perturbacin.
En la estabilidad absoluta, la variable vuelve al punto de consigna a un valor
estable despus de una perturbacin, sin importar el tiempo que est oscilando
hasta anularse
La observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un
sistema puede detectarse desde sus salidas
La controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema
puede ser controlado por medio de sus entradas, mientras que la observabilidad
es la propiedad que indica si el comportamiento interno del sistema puede
detectarse en sus salidas
Todo proceso obedece a una planeacin, la cual nos permite seguir un orden en el
desarrollo de los eventos. Para la solucin de este problema planteado en la gua
se propuso en la plataforma la siguiente secuencia metodolgica:
1)- Identificacin del problema: Se identifica el problema de acuerdo a la
descripcin del mismo en la gua integradora y partimos de las 6 preguntas
formuladas en la misma gua integradora para dar desarrollo al planteamiento.
2)- Recopilacin de informacin necesaria. Una vez tenemos claras las preguntas
a desarrollar, las cuales encontramos en la gua integradora se efecta la
bsqueda en los diversos medios de que disponemos, principalmente Internet.
3)- Bsqueda de posibles soluciones
Dentro de los mismos puntos se dan soluciones ya sea con el material de consulta
o con la ayuda de MATLAB
4)- Desarrollo de diseos previos (modelos)
5)- Simulacin y pruebas funcionales
6)- Evaluacin y eleccin de la solucin ptima
7)- Preparacin de informes, planes y especificaciones
8)- Implementacin del diseo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Es una ecuacin de segundo grado
( )
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
mdulo no difiera en ms del 1% del valor requerido; adems, el motor debe alcanzar la
velocidad de referencia en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del
motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 5%.
ETAPA 1.Analizar la dinmica del sistema, graficar el lugar geomtrico de las races,
determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
-DINAMICA DEL SISTEMA
-Tenemos dos lugares geomtricos de la raz, que son iguales al nmero de polos.
-Encontramos lugares geomtricos que terminan en ceros en el infinito, para ello
encontramos el punto de partida de las asntotas:
(
( ) ( )
Buscamos
b1,b2,c1
25
0
0
Identificamos los polos (p), y vemos que z que corresponde a los ceros esta vaca
polos =
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i
>> Glc=tf(num,den);
>> polos=pole(Glc);
>> pzmap(Glc)
>> Glc=tf(num,den);
>> polos=pole(Glc);
>> pzmap(Glc)
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (seconds)
Impulse Response
3.5
2.5
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
-1
0.5
1.5
2.5
Time (seconds)
3.5
4.5
Dnde:
s+2Wns+Wn = s+6s+25
S2 = -Wn - jWn - 1
C(t)
r(t)
seg
El lugar geomtrico de las races lo graficamos hallando las races del polinomio
del denominador de la funcin de transferencia del sistema.
( )
Hallamos la ecuacin caracterstica para un sistema cerrado:
(
Que son dos races complejas conjugadas, la parte real de estas races es
negativa lo que indica que es estable, y por ser complejas conjugadas nos dice
que habr oscilaciones y ser sobre amortiguado
Lugar
races
de
las
asntotas
centroide
-3
-2
-1
Root Locus
20
15
10
-5
-10
-15
-20
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
y(s)/u(s)=num/den=C(sI-A)-1 B+D
CONCLUSIONES
Fue posible establecer que al tener una funcin de transferencia debemos
hacer un anlisis completo para determinar cmo poder trabajar con ella, en
primera medida identificar el orden a que pertenece, luego su estabilidad,
posteriormente la razn de amortiguamiento nos mostrara el
comportamiento del sistema.
Los programas de simulacin son muy tiles a la hora de precisar ciertos
parmetros, pero si nos acostumbramos a ellos perderemos la esencia que
nos deja la teora en el conocimiento de las cosas, es recomendable tratar
de hacer las cosas a mano para no perder la prctica.
Finamente se pudo conocer que las seales de prueba nos arrojan tambin
bastante informacin, no solo podemos tener una grfica, a esa grafica la
debemos analizar y con ello saber el comportamiento del sistema y los
parmetros
El diseo de sistemas de control es muy importante para la mejora de los
tiempos de ejecucin y las respuestas de las plantas industriales.
Se logr interactuar con los compaeros del aula logrando aclarar los
conceptos ms relevantes de los temas tratados en el presente trabajo.
BIBLIOGRAFIA
[1] NAVARRO, Rina. Ingeniera de control: analgica y digital. McGrawHill/Interamericanade Mxico, 2004.
[2] Dinmica y Control De Procesos. Recuperado el 22 de marzo de 2015 de:
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_
PRIMER_ORDEN.pdf
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Matlab.
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http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/matlab.pdf
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