Ficha de Trabalho 4

A partir da funo de transferncia do processo

  

4

5  1

  2

  0.25

  

a) Determinar o ganho ltimo e perodo crtico

a. Por tentativa e erro no Simulink
b. Pelo mtodo ATV
c. No domnio da Frequncia
d. Equaes de Yu para um sistema de primeira ordem (ver pg 220, equaes 11-44 e 1145)


i.  



ii.  




tan

  


!  " 1

e. Analiticamente: deves calcular o zero de 1+Gol = 0, no domnio complexo. Vais obter

duas equaes e duas incgnitas: wc e Kcu. Tentar.
b) Sintonizar o controlador PID pelos mtodos de ZN e TL . O PID vai ser do tipo paralelo ideal, com
filtro derivativo
#$ 
1
( 
  &1 

*
%
'  )(   1
Onde )  0.1 (verifique qual valor de N, equivalente a este )). Ver pgina 130, tabela 7.1.

Dicas Varias ATV. Para determinar o

e pelo mtodo ATV, deves tentar montar uma simulao
semelhante (SEMELHANTE, NO TE ESTOU DANDO A SOLUO) ilustrada na seguinte figura:

Para ler a amplitude e o valor do perodo da figura, o mais fcil passando o grfico ao Matlab
e logo utilizar comando ginput(),

O valor de + se pode tirar do grfico, mas o correto e tirar o valor do input do delay, ao ser
configurado. Confere. Fazer o problema com dois possveis amplitudes: d = 1 e d = 10. Qual produz
melhores resultados?
Diagramas de Bode
Para fazer um diagrama de bode, experimenta:
%% Crio uma variavel no dominio de Laplace
s = tf('s');
%%
Kc = 1.0;
Gp = 4/(5*s+1)*exp(-s);
Gv = 2.0;
Gm = 0.25;
Gc = Kc;
Gol = Gc*Gv*Gp*Gm;
%%
opcoes=bodeoptions;
opcoes.Grid='On';
opcoes.MagUnits='abs';
opcoes.MagScale='log';
opcoes.Xlim=[0.01 100]; % limite de frequncias
%%
bode(Gol,opcoes)

Mtodo Analtico
Tambm possvel determinar o valor do ganho ltimo e frequncia crtica, se substitumos   , -,
onde -  1, e procurar o zero da equao caracterstica

/0   1  0
Onde
/0 

1
  . Verifica aps igualando a parte real e parte imaginria a ambos lados da
equao (no percebes isto? Deves rever teus conhecimentos de clculo e nmeros complexos)
1  2 cos,   0
2
5, " 2 sin,   0
Que depois de substituir a equao superior, na inferior, chegas a equao
5,  " tan ,
Que deve ser numericamente. Aparecem senos e cossenos, pois foi utilizada a equao de Euler (qual
ela?)
7

Depois de calculado o valor de , , calculas analiticamente   "  89: ;

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