UNIVERSIDAD POLITCNICA DE ZACATECAS

Ingeniera Mecatrnica

El Peludo

Robot peleador sumo.

Asesor Empresarial: MC. Mario Alberto Garca Ruiz

Asesor Empresarial: Ing. Bardomiano Reyes Becerra

Alumnos:
Miguel ngel Carrillo Cato.
Hctor Manuel Lpez Rodrguez.

ndice

1. Introduccin

2. Antecedentes del Proyecto

3. Identificacin de la Problemtica

4. Justificacin y Alcance

5. Definicin de Objetivos y Metas

6. Requerimientos

7. Sustento terico

8. Desarrollo del proyecto

10

a)
b)
c)
d)

Clculos Mecnicos
Clculos electrnicos
Etapa de censado
Etapa de control

12
16
18

9. Conclusiones

24

10. Bibliografa

24

Introduccin
Dentro de los sistemas mecatrnicas ms interesantes se encuentran los robots,
maquinas autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica.
Un robot peleador sumo lo podramos definir como la unin de varias
tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con la correcta
implementacin de cada una podemos obtener resultados sorprendentes
Los robots peleadores sumos son robots muy sencillos, que cumplen una nica
misin: detectar al oponente y retirarlo del ring

Antecedentes Del Proyecto

La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot

peleador sumo se clasifica en el campo de la robtica mvil de un grupo de la rama
de robtica. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un
entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones
fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la
decisin (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el
transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos,
exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre este ltimo podemos
destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicacin
destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en
donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots mviles del
tamao de un autobs, siendo esta operacin totalmente controlada.
Identificacin De Problemtica

Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos

organismos polticos, en recintos histricos, podemos observar la actividad y trabajo
de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo.
Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas
que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las
empresas u organismos de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir
gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos.
Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan
modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y
adquirir.
Como estudiantes del nivel ingeniera consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro
proyecto presenta un robot peleador sumo ya que a lo largo de la vida el ser
humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para l, por eso
se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para depositar en el algunas
tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y que al momento de
captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la informacin que
es buscada.

Justificacin y Alcance

Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar el conocimiento, mejorar las
habilidades, demostrar que somos capaces de realizar proyectos como este, en
base a los conocimientos que se han adquirido a lo largo de la estancia en la
Universidad
Politcnica
de
Zacatecas.
Se seleccion el robot peleador sumo ya que como proyecto de introduccin en
carreras como lo es mecatrnica son relativamente sencillos, por lo cual dan una
imagen de como presentar un proyecto y que elementos debe contener.
El proyecto est limitado por distintos factores, entre los cuales se encuentran; el
factor econmico ya que no se cuenta con el recurso necesario para solventar
ampliamente los mejores materiales as que este proyecto se ha adecuado para que
con un recurso limitado se tengan buenos resultados y se tenga el mejor desempeo
del prototipo. Otro factor es conseguir los materiales ya que en el rea no existen
tiendas en las q se puedan conseguir algunos de los materiales y se tienen que
adquirir por medio de internet en tiendas virtuales en las cuales el valor de los
materiales es elevado y nuestro proyecto se limita ms y tiene q ser ms sencillo.

Definicin De Objetivos y Metas

Objetivo:
Disear y fabricar un robot sumo capaz de detectar a su oponente y mantenerse en
el ring.
Metas:

Mecnico: Disear y fabricar un sistema mecnico capaz de participar en la

categora de 3kg

Electrnico: Disear y fabricar una etapa electrnica y de sensado y potencia

para el robot

Control: Realizar un programa que por medio del sensado y estrategia de

pelea controle los motores.

Requerimientos

Dibujo para ingeniera.- El diseo del seguidor

Solidworks.

se realiz en el

programa

Esttica.- Se determinaron las reacciones en las llantas, estos datos sirvieron para
obtener el torque para seleccionar el motor.

Dinmica.- Se determinaron las velocidades para seleccionar los motores.

Resistencia de materiales.- Despus de obtener las reacciones estticas, se

procedi a calcular los esfuerzos ltimos Estos conocimientos fueron de ayuda para
elegir el mejor material para la construccin del seguidor.
Microcontroladores.- Se dise el circuito con ayuda de compuertas lgicas.

Electrnica analgica.- Se disearon el circuito de potencia drive L298n

Sustento Terico

El proyecto consta principalmente de 3 partes Mecnica, Electrnica y Robtica:

Mecnica:
Es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos,
y su evolucin en el tiempo, bajo la accin de fuerzas. Modernamente la mecnica
incluye la evolucin de sistemas fsicos ms generales que los cuerpos msicos. En
ese enfoque la mecnica estudia tambin las ecuaciones de evolucin temporal de
sistemas fsicos como los campos electromagnticos o los sistemas cunticos
donde propiamente no es correcto hablar de cuerpos fsicos.
Electrnica:
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de
dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del
flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de
informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en
un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u
otros datos en un ordenador o computadora.
Robtica:
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos disciplinas
como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
Componentes bsicos de un robot:
Iniciando por la forma que tendr
distintos:

el

sumo,

existen

varios

tipos

Peso pesado: Estndar en el Desafo de Robots Nacional. Los robots pueden

pesar hasta 125 libras y caber en un cubo de 2 pies.
Ligero. Tambin de serie en el Desafo de Robots Nacional. Los robots
pueden llegar a pesar hasta 50 libras y caber en un cubo de 2 pies.
Clase estndar (a veces llamado Mega-sumo) robots pueden masa hasta 3
kg y caber dentro de unos 20 cm por 20 cm caja, cualquier altura.
Mini-sumo(fig. 1.0): Hasta 500 g de masa, 10 cm por 10 cm,
Cualquier altura.
7
(Fig. 1.0)

Micro-sumo. Hasta 100 g de masa, debe caber en un cubo de 5 cm.

Nano-sumo. Debe caber en un cubo de 2,5 cm.
Femto-sumo. Debe caber dentro de un cubo de 1 cm
Estructura bsica

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos hasta los robots ms complejos
y con armas. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la posicin del robot (dentro o fuera del tatami) as
como la posicin del oponente. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar
para estos fines; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes
para la posicin de la posicin son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor y para la deteccin del oponente
existen sensores pticos pero es ms practico usar un sensor ultrasnico al cual no
le afecta la luz exterior.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores a pasos o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento
de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada
debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el
microcontrolador para funcionar.

Funcionamiento
Todos los robots peleadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad, el robot debe ser ms o menos complejo
(y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
Los robots peleadores ms simples utilizan 3 sensores pticos, ubicados en la parte
inferior de la estructura, repartidos en el chasis. Cuando uno de los dos sensores
detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo del tatami por ese lado.
En ese momento, el robot avanza hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar
sobre el tatami y comienza a ejecutar la secuencia de bsqueda.
Las dos maneras ms comunes de armar los robots peleadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona
de saturacin y en ambas se utiliza un microcontrolador para el control. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito.
Los robots peleadores sumo (o robots de pelea) cumplen una nica misin:
mantenerse dentro del tatami (normalmente sobre un fondo negro y un borde
blanco).
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (solo empujan al oponente) hasta
los robots que cuentan con armas. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general)
ciertas partes bsicas comunes entre todos:

Desarrollo del proyecto

Se inici con la investigacin a fondo acerca de que es un robot peleador sumo y
su funcionamiento, as como las partes que lo conforman y cul es su funcin
esencial para el proyecto en curso.
Posteriormente se procedi a elegir el tipo de robot sumo que se va desarrollar.
Se eligi tipo estndar ya que cumpla con las expectativas de la convocatoria y su
diseo es el que se encuentra en el lmite de dimensiones y peso.
Se procedi a disear el boceto del prototipo el cual se fue modificando
constantemente hasta llegar al diseo final (fig. 2.0)

(fig. 2.0)

Para este diseo se pens en el uso de varios materiales para la fabricacin del
chasis del prototipo, de los cuales se investigaron de cada material sus aspectos y
propiedades mecnicas para asegurar que sea resistente y manufactrale.
Se eligi como material principal para la manufactura el aluminio.

10

Justificacin:
Por qu es muy fcil de manufacturar y por otra parte tiene una resistencia
mucho mayor a la necesaria para que el prototipo tenga un factor de seguridad
amplio.
El aluminio fue elegido para manufacturar la base principal, las paredes frontal y
trasera de igual forma la tapa superior.

Para las paredes laterales se decidi utilizar acrlico ya que en esa parte no se
tienen muchos esfuerzos, tiene un precio accesible y es fcil de conseguir.
Justificacion:
Acrlico.- Este polmero es fuerte, para poder cortarlo es necesario hacerlo con
sierra o garfio, la ventaja de este material es que opone resistencia a las ralladuras
y al cortarlo con las herramientas correctas lo hace ms fcil de trabajar con este
material. Adems es muy fcil de conseguir.

11

Clculos Mecnicos
Clculos para las rpm:
Clculos para determinar las revoluciones que deben de tener los motores, para
con base a esto elegir unos motores. Se propuso una velocidad de 0.5m/s.
= 0.5 /
=
Despejando la velocidad angular tenemos:
=

Sustituyendo la velocidad propuesta y el radio de las ruedas tenemos:

=

. 5 /
= 16.67 /
. 03

Esta velocidad angular la convertimos en revoluciones.

16.67

1
60
(
)(
) = 159.2

2
1

Clculos para torque:

Clculos para determinar el torque necesario por motor para que sea capaz de
mover 9 kg de peso.
Datos:
= = 9 9.81 = 88.29
= .9
Se calcula la fuerza de friccin:
= = = .9 88. 29 = 79.46
Sustituyendo los datos en la formula siguiente obtenemos el torque necesario por
motor.
=

79.46 .03
=
= 1.192
#
2

Se hace la conversin a kg por centmetro del torque que se obtuvo antes:

12

1.192 (

1
100
)(
) = 12.15
9.81
1

Velocidad y aceleracin real

Con base a los clculos de las revoluciones y del torque requerido se
seleccionaron motores de un torque de 12 kg por cm que generan 200 RPM en los
que se basan los clculos de la velocidad y aceleracin.
Calculo de la velocidad.
= 200 RPM
Se hace la conversin de la velocidad angular a rad/s.
200 (

2
1
)(
) = 20.94 /
1
60

Se calcula la velocidad real en base a las revoluciones que proporcionan los

motores:
= r = 20.94 rads .03m = .6282 m/s

Clculos para la aceleracin.

Utilizando la velocidad real de los motores y suponiendo una distancia de 30 cm
se obtiene lo siguiente:
= .6282 /
= .3
Para determinar el tiempo en que se alcanzara la distancia propuesta con la
velocidad de los motores se utiliza la siguiente formula:
=
Despejando para el tiempo y sustituyendo los datos anteriores se obtiene:
=

. 3
=
= .477
. 6282 /

Para determinar la aceleracin se utiliza la siguiente formula:

=
13

Despejando para la aceleracin y sustituyendo los valores se tiene:

=

. 6282 /
=
= 1.32 / 2

. 477

Clculos para el centro de masa:

Ejes del diseo (fig. 2.1)

Figura
base
Motor 1
Motor 2
Pila 1
Pila 2

Coordenada Coordenada Coordenada

75 mm
20 mm
100 mm
75 mm
30 mm
50 mm
75 mm
30 mm
150 mm
46.5 mm
50 mm
100 mm
103.5 mm
50 mm
100 mm

Coordenadas del centro de masa:

=

172500
=
= 75

2300

77000
=
= 33.5

2300

14

Masa
1000 gr
200 gr
200 gr
450 gr
450 gr

230000
=
= 100

2300

Calculo de reacciones:

fig. (3.0)
Se hacen momento para encontrar la incgnita FB:
= (29.43 .08 ) + ( .16 ) = 0

29.43 .08
= 14. 715
. 16

Hacemos sumatoria de fuerzas para encontrar la incgnita FA:

= 1 + + = 0

Sustituyendo
= 29.43 + 14.715 + = 0
Despejamos la incgnita FA.

15

 = 29.43 14.715 = 14. 715

Clculos para determinar el factor de seguridad

Graficando los datos anteriores tenemos lo siguiente:

Fig. (3.1)
Se calcula el momento de inercia para poder encontrar el esfuerzo admisible:
=

1
1
(. 2 )(2 103 )3 = 1.333 1010 4
(3 ) =
12
12

(1.18 ) (1 103 )
=
= 8.852

1.333 1010 4

Sustituimos el esfuerzo admisible que se obtuvo y el esfuerzo mximo de la lmina

de la base para obtener el factor de seguridad.
=

159
=
= 17.96
8.852

Clculos Electrnicos
Se dise el circuito (fig.4.0) en tres partes (censado, control, potencia).

16

Fig.(4.0)

Circuito de control
Este circuito consta del pic16f877a su oscilador externo y sus pines de entradas y
salidas para la interconexin de la etapa de sensado y la etapa de potencia.

Etapa de censado
Para la etapa de censado se tena pensado utilizar 4 sensores pticos qrt-1rc
(fig.4.1), pero debido a que hubieron problemas para hacer la deteccin del color se
decidi utilizar 4 sensores qrd114 acoplados para TTL, y para la deteccin del
oponente se pensaba usar un sensor ultrasnico srf05 (fig.4.2), pero debido a
problemas en la programacin de este, se decidi utilizar en su lugar un sensor
ptico 2YOD21 (fig.4.3).
17

Fig.(4.2)

Fig.( 4. 1)

Fig.(4. 3)

Etapa de control
Para la etapa de control se utiliz el siguiente programa:
#include "C:\Users\Hector\Desktop\Programas\trabajos escuela\programas
pic\sensoptic\optico.h"

float a;
void main()
{

setup_adc_ports(AN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_psp(PSP_DISABLED);
18

setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);

// TODO: USER CODE!!

delay_ms(5000);
while (true)
{

a=(float)read_adc()/204;

if(!input(pin_a1)&!input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a<.3)) //reversa s1 y s2
detectan blanco
{
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&!input(pin_a3)&!input(pin_a4)&(a<.3)) //adelante s3 y s4
detectan blanco
{

19

output_b(0x05);
delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&!input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a<.3)) //derecha s3 detecta

blanco
{
output_b(0x02);
delay_ms(70);
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&!input(pin_a4)&(a<.3)) //izquierda s4 detecta

blanco
{
output_b(0x08);
delay_ms(70);
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
}

if(!input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a<.3)) //izquierda s1 detecta

blanco
{
output_b(0x01);
delay_ms(70);
output_b(0x05);
20

delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&!input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a<.3)) //derecha s2 detecta

blanco
{
output_b(0x04);
delay_ms(70);
output_b(0x05);
delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&!input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a>.3)) //derecha s3 detecta

blanco y hay oponente
{
output_b(0x02);
delay_ms(70);
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&!input(pin_a4)&(a>.3)) //izquierda s4 detecta

blanco y hay oponente
{
output_b(0x08);
delay_ms(70);
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
21

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a<.3)) //Busqueda
{
output_b(0x09);
delay_ms(10);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a>.3)) //ataque
{
output_b(0x05);
delay_ms(10);
}

if(!input(pin_a1)&input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a>.3)) //ataque
{
output_b(0x05);
delay_ms(10);
}

if(input(pin_a1)&!input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a>.3)) //ataque
{
output_b(0x05);
delay_ms(10);
}

22

if(!input(pin_a1)&!input(pin_a2)&input(pin_a3)&input(pin_a4)&(a>.3)) //ataque
{
output_b(0x05);
delay_ms(10);
}

if(input(pin_a1)&input(pin_a2)&!input(pin_a3)&!input(pin_a4)&(a>.3)) // s3 y s4 detectan
blanco y hay oponente
{
output_b(0x02);
delay_ms(70);
output_b(0x0a);
delay_ms(100);
}
}
}

23

Conclusin:
Para la realizacin de este proyecto tuvimos que utilizar los conocimientos que
hemos adquirido en los cuatrimestres pasados como por ejemplo en la materia de
microcontroladores, que fue necesaria para realizar el programa para controlar las
acciones del robot dependiendo de lo que detectan los sensores. Una complicacin
que tuvimos en el desarrollo de este proyecto fue que se tuvieron que hacer cambios
en lo que tenamos pensado utilizar como el caso del sensor ptico que no pudimos
utilizar debido a que tuvimos dificultades en su programacin y lo cambiamos por
un sensor ptico el cual programamos en el microcontrolador como una entrada
analgica para poderlo utilizar en lugar del ultrasnico y del caso de los sensores
pticos que pensbamos usar para detectar el TATAMI ya que no pudimos hacer
que estos ltimos funcionaran y tuvimos que buscar otros sensores.

Bibliografa

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria17/118.pdf
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/2N2222
Manual del Ingeniero Mecnico. Marks. Mc Graw Hill.
REMIRO-DOMNGUEZ-FERNANDO, Microcontrolador pic16f84 desarrollo de
proyectos. 3 edicin, 2009, editorial ra-ma editorial, Mxico, 2009.

Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, David F. Mazurek y Elliot R. Eisenberg ,

Mecanica Vectorial Para Ingenieros 9 Edicion, McGraw-Hill Interamericana
Editores S.A de C. V. (Mxico D.F.), 2010.

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