Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

PRACTICA NRO 1

ANALISIS DE RESPUESTA DE SISTEMAS

1. OBJETIVOS
1.1.
Implementar la FT de un sistema y analizar las graficas del lugar
geomtrico de races, respuesta en el tiempo (escalon, rampa, impulso),
diagramas de bode, Nyquist y Nivhols
1.2.
Efecto de la adicion de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y
obtener conclusiones de las diferentes respuestas
1.3.
Conocer los comandos de matlab

2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1.
Conceptos de lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo y
diagramas de bode.
2.2.
Definir los parmetros de cada grafico
2.3.
Enumerar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos utilizados
para lugar de races, respuesta en el tiempo y respuesta en frecuencia;
adems de las formas de presentar las respuestas ante entradas escalon,
rampa e impulso
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1.
Dado el sistema cuya funcin de transferecia de lazo abierto esta dada
por:

G ( s )=

9
s + 4 s+9
2

* Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema

(entrada escalon, rampa, impulso)
* Hallar los parmetros para cada una de las graficas posibles
* Hallar los parmetros en Matlab para cada una de las graficas de ser
posible
3.2.
Anadir un polo al sistema y graficar las respuestas
3.3.
Anadir un cero al sistema y graficar las respuestas
3.4.
Anadir un cero y polo al sistema y graficar las respuestas
3.5.
Para cada uno de los casos realizados, obtener conclusiones respecto
a los parmetros de las respectivas graficas
3.6.
Construir un instrumento virtual (VI) para la visualizacin de la funcin
de transferencia del sistema, controlador y las graficas respectivas

2.FUNDAMENTO TEORICO

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

2.1.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES (LGR)

DEFINICIN:
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de
una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la
ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de
las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

EL LGR SE DIVIDE EN:

1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva ), [0, )

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

2. CRL: porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-infinito,0),
la letra C al principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL.
3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro
variando en la ecuacin polinmica.

Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est
formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se
presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un
breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de
que desaparecen todos los transitorios.

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente

son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del
tiempo muy simples.

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2%

de su cambio total.
t=T
Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es
ms rpida.
Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la
curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro
constantes de tiempo.
T=4 T

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar. (Si se conoce la respuesta a una
entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada.)
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de
control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

1. TRABAJO EXPERIMENTAL
1.1.
Dado el sistema cuya funcin de transferecia de lazo abierto esta dada
por:

G ( s )=

9
s + 4 s+9
2

* Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema

(entrada escalon, rampa, impulso)
%Trabajo experimental
N=[9]
D=[1 4 9]
F=tf(N,D)
rlocus(F)
grid

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

* Hallar los parmetros para cada una de las graficas posibles

* Hallar los parmetros en Matlab para cada una de las graficas de ser
posible
1.2.
Anadir un polo al sistema y graficar las respuestas
Se aadi un polo en -5

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

1.3.
Aadir un cero al sistema y graficar las respuestas
Se aadi un Cero en -8

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

1.4.
Anadir un cero y polo al sistema y graficar las respuestas
Se aadi un cero y un polo en -8 y -5 respectivamente

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

1.5.
Para cada uno de los casos realizados, obtener conclusiones
respecto a los parmetros de las respectivas graficas

1.6.
Construir un instrumento virtual (VI) para la visualizacin de la
funcin de transferencia del sistema, controlador y las graficas
respectivas