UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L

INGENIERA MECATRNICA

Sistemas Flexibles de Manufactura

Nombres:
Johnny Barreno
Diego Garzn
Leopoldo Loor
Bladimir Pulloquinga
Curso:
Sptimo B
Departamento:
Energa y Mecnica
Docente:
Ing. Fausto Acua. Msc.

Perodo Acadmico:
Octubre 2014- Febrero 2015

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Contenido
TEMA ................................................................................................................................ 6
OBJETIVOS ...................................................................................................................... 6
MATERIALES Y EQUIPOS................................................................................................ 6
MARCO TERICO ............................................................................................................ 6
Robot kuka KR5 ............................................................................................................. 6
Componentes principales del sistema manipulador robtico .......................................... 6
Principales componentes del manipulador .................................................................. 7
Partes constructivas de manipulador .......................................................................... 7
Mueca central ........................................................................................................... 8
Brazo .......................................................................................................................... 8
Brazo de oscilacin ..................................................................................................... 8
Columna giratoria ....................................................................................................... 9
Base del robot ............................................................................................................ 9
Unidad de control del sistema de manipulacin. ............................................................. 9
Unidad de control de programacin KCP ....................................................................... 9
Partes de la unidad de control manual ...................................................................... 10
Cables de unin ........................................................................................................... 10
Caractersticas tcnicas ............................................................................................... 11
Denominacin ........................................................................................................... 11
Alcance Horizontal .................................................................................................... 12
Tamao de la Pinza .................................................................................................. 12
Peso Manipulable ..................................................................................................... 12
rea de Trabajo Barrida............................................................................................ 12
Resolucin, precisin y repetitividad ......................................................................... 12
Capacidad de carga.................................................................................................. 13
SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA ........................................................................... 13
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Normas de seguridad................................................................................................ 13
SEGURIDAD DEL ROBOT ....................................................................................... 14
PROTECCIN DEL OPERARIO. ............................................................................. 15
CAMPOS Y ZONAS DE TRABAJO, PROTECCIN Y DE PELIGRO.-

(GmbH, KR 5

arc HW, KR 5 arc HW-2, 2011) ................................................................................. 15

PULSADOR DE HOMBRE MUERTO. ...................................................................... 16
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD EXTERNOS. ....................................................... 17
Accesorios ................................................................................................................... 17
DESARROLLO ................................................................................................................ 27
KUKA KR5 ................................................................................................................... 34
Consideraciones ambientales ................................................................................... 35
Direcciones de los ejes ............................................................................................. 36
Cargas sobre el fundamento ..................................................................................... 39
SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA EN LA UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS ................................................................................................................... 40
ANLISIS DE RESULTADOS.......................................................................................... 47
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 48
RECOMENDACIONES .................................................................................................... 49
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................ 50

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ndice de ilustraciones
Ilustracin 1: Componentes principales del KUKA. ............................................................ 7
Ilustracin 2. Brazo humano y brazo robtico. ................................................................... 7
Ilustracin 3. Partes del brazo. ........................................................................................... 8
Ilustracin 4. Armario de control. ....................................................................................... 9
Ilustracin 5. KCP ............................................................................................................ 10
Ilustracin 6. Partes vista frontal. ..................................................................................... 10
Ilustracin 7. Partes vista posterior. ................................................................................. 10
Ilustracin 8. Cables de unin .......................................................................................... 11
Ilustracin 9: Resolucin, precisin y repetibilidad. .......................................................... 12
Ilustracin 10 Carga mxima ........................................................................................... 13
Ilustracin 11: rea de seguridad .................................................................................... 14
Ilustracin 12: Zonas de trabajo y seguridad .................................................................... 16
Ilustracin 13: pulsadores del hombre muerto ................................................................. 16
Ilustracin 14 Alimentacin de energa A1 hasta A3, manipulacin ................................ 18
Ilustracin 15 Comparador electrnico montaje sobre A4,A5 y A6 del KR 16 .................. 18
Ilustracin 16 . Medidor de la tensin mecnica de la correa para la mueca central. ..... 19
Ilustracin 17: Unidad de accionamiento modular ............................................................ 23
Ilustracin 18 Unidad de accionamiento modular ............................................................. 24
Ilustracin 19 Posicionador de viraje................................................................................ 24
Ilustracin 20 Posicionador de viraje con contracojinete .................................................. 25
Ilustracin 21: Mesa giratoria vertical ............................................................................... 25
Ilustracin 22 Posicionador de giro y vuelco .................................................................... 26
Ilustracin 23 Posicionador giratorio doble horizontal ...................................................... 27
Ilustracin 24. Partes del sistema. ................................................................................... 27
Ilustracin 25. Unidad central de control. ......................................................................... 28
Ilustracin 26. KCP. ......................................................................................................... 28
Ilustracin 27. Partes de brazo. ....................................................................................... 29
Ilustracin 28. Unidades de accionamiento. ..................................................................... 29
Ilustracin 29. Ejes principales. ........................................................................................ 30
Ilustracin 30. A3 ............................................................................................................. 30
Ilustracin 31.Unidad central de conexin........................................................................ 32
Ilustracin 32. Unidad central de conexin. ...................................................................... 32

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Ilustracin 33. KCP parte frontal. ..................................................................................... 33
Ilustracin 34. KCP parte posterior. ................................................................................. 34
Ilustracin 35 Ejes de un brazo robtico .......................................................................... 36
Ilustracin 36 Dimensiones del KUKA KR5 ...................................................................... 37
Ilustracin 37 ngulos de trabajo del KUKA KR5 ............................................................. 37
Ilustracin 38 Carga til en el robot.................................................................................. 38
Ilustracin 39 Diagrama de cargas tiles ......................................................................... 39
Ilustracin 40 Cargas sobre el fundamento ...................................................................... 39
Ilustracin 41 ngulos Pared-Piso ................................................................................... 40
Ilustracin 42: Zona de seguridad. ................................................................................... 40
Ilustracin 43: Motores..................................................................................................... 41
Ilustracin 44: Simbologa reglamentarias ....................................................................... 41
Ilustracin 45: Simbologa de prevencin......................................................................... 41
Ilustracin 46: Valla de seguridad .................................................................................... 42
Ilustracin 47: puerta de seguridad .................................................................................. 42
Ilustracin 48: Paro de emergencia externo ..................................................................... 42
Ilustracin 49: Pulsadores de emergencia del KCP ......................................................... 43
Ilustracin 50: Zonas de seguridad robot KUKA............................................................... 43
Ilustracin 51: pulsadores del hombre muerto ................................................................. 44
Ilustracin 52 Cabezal fresador ....................................................................................... 44
Ilustracin 53 Pinza de dos dedos ................................................................................... 45
Ilustracin 54 Pinza ventosa GSW-V ............................................................................... 46
Ilustracin 55: Tetra pack / Botellas ................................................................................. 48
Ilustracin 56: Manipulacin de cajas vacas llenas de verduras ..................................... 48
Ilustracin 57: Manipulacin de barriles de cerveza ......................................................... 48
Ilustracin 58: Carga de horno de croissan ...................................................................... 48

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TEMA
Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del brazo robtico
KUKA KR5

OBJETIVOS
1. Conocer y analizar las caractersticas tcnicas del brazo robtico KUKA a travs del
uso de manuales o folletos a fin de predeterminar los parmetros mximos y
mnimos de trabajo para el brazo robtico.
2. Conocer las partes constructivas que conforman el sistema de manipulador
Robotizado KUKA KR5 ARC.
3. Conocer las normas y los dispositivos de seguridad tanto para el operario como para
el robot KUKA con los cuales se podr realizar varios procesos de forma segura.
4. Describir los principales accesorios y conocer las principales aplicaciones de estos
en los Robots Kuka.

MATERIALES Y EQUIPOS
1. Brazo robtico KUKA KR5
2. Manual de Operacin y herramientas.

MARCO TERICO
Robot kuka KR5
Es un robot de brazo articulado con 6 ejes fabricado en fundicin de metal ligero. Todas las
unidades de accionamiento y cables conductores de corriente se encuentran dispuestos
debajo de cubiertas atornilladas para proteccin contra entrada de suciedades y humedad.
(GmbH, KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2, 2011)

Componentes principales del sistema manipulador robtico

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Manipulador

Unidad de control del robot

Unidad manual de programacin KCP

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Cables de unin

Software

Opciones, accesorios.

Principales componentes del manipulador

1 Robot
2 Cables de unin
3 Unidad de control del robot
4 Unidad manual de programacin KCP

Ilustracin 1: Componentes principales del KUKA.

Partes constructivas de manipulador (GmbH, KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2, 2011)

Ilustracin 2. Brazo humano y brazo robtico.

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Ilustracin 3. Partes del brazo.

1 Mueca central

4 Base del robot

2 Brazo

5 Columna giratoria

3 Instalacin elctrica

6 Brazo de oscilacin

Mueca central
El robot est equipado con una mueca central de tres ejes. Esta es accionada por los
motores en el brazo y en la mueca central.
La mueca central ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4, 5 y 6.
En la mueca central se encuentran 3 vlvulas de impulso de 5/2 vas, que pueden ser
utilizadas para el mando de tiles.
Brazo
El brazo es el elemento de unin entre la mueca central y el brazo de oscilacin. En l se
encuentra tambin montado el motor del eje 4 de la mueca.
Brazo de oscilacin
Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de oscilacin. En l se
encuentran montados los motores y los reductores de los ejes 2 y 3. En el brazo de
oscilacin se encuentran guiados los cables de alimentacin de energa y del mazo de
cables para los ejes 2 hasta 6.

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Columna giratoria
Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria. Est atornillada
a la base del robot a travs del reductor del eje 1 y es accionado por un motor montado en
la base del robot. En la columna giratoria se encuentran las bateras tampn para asegurar
los datos de los ejes del sistema de medicin de la carrera.
Base del robot
La base del robot est formada por el bastidor. Forma la interfaz para los cables y tuberas
de unin entre la mecnica del robot y la unidad de control y la alimentacin de energa.
Todos los cables y tuberas de unin se encuentran en la parte trasera de la base del robot.

Unidad de control del sistema de manipulacin.

Los armarios de control contienen la electrnica de potencia y la electrnica de control del
robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la unidad de control
estn alojados en la unidad manual de programacin VKCP (VWKUKA Control Panel).
(GmbH, Contenido del manual de operacin., 2007)

Ilustracin 4. Armario de control.

Unidad de control de programacin KCP

Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del
interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal
lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin. (GmbH, Contenido del manual
de operacin., 2007)

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Ilustracin 5. KCP

Partes de la unidad de control manual

Ilustracin 6. Partes vista frontal.

Ilustracin 7. Partes vista posterior.

Cables de unin
Los cables de unin contienen los cables para motor / datos y tambin el cable de E/S de la mueca.
Las longitudes de cables pueden ser: 4 m, 6 m, 12 m

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Ilustracin 8. Cables de unin

Caractersticas tcnicas
Denominacin

Tabla 1: Denominacin

Pos.

Descripcin

KR

Robot KUKA

Identificacin de carga en Kg

Prolongacin del brazo con nueva identificacin de

carga.

Serie

Generacin: 2000 compact, integrated devices,

scara, sixx

Forma constructiva: Arc welding, covered, High

accuracy, jet, robot de consola, consola estrecha,
press to press, pelletizing, prtico, stainless Steel,
sport welding.

Tipo de montaje: Ceiling, Floor, Wall.

Versin: Arctic, Clean room, Explosion protection,

Foundry, Speed, water proof.
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8

Apodo (opcional)

Alcance Horizontal
Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el extremo del brazo.
Tamao de la Pinza
Mide el ancho mximo de los dedos o mandbulas cuando estn completamente abiertas
Peso Manipulable
Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el peso mximo aproximado
que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado
rea de Trabajo Barrida
El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de tres tipos:
Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica.
Resolucin, precisin y repetitividad
Si se compara la manipulacin de piezas de trabajo con la manipulacin de herramientas
por el robot industrial, se puede observar generalmente que la manipulacin de piezas es
relativamente ms simple.

Ilustracin 9: Resolucin, precisin y repetibilidad.

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Capacidad de carga
La herramienta o la pinza con las piezas de trabajo, constituyen la carga a manipular por el
robot. La carga nominal, tambin llamada peso de manipulacin, es por ejemplo de 15 kg
en el robot VKR15 de KUKA. La carga nominal de un robot que manipula herramientas se
compone solamente de lo que pese dicha herramienta. En manipulacin de piezas sin
embargo, la carga nominal est compuesta por el peso de la pinza ms el peso de la pieza.
Se les pueden colocar una carga adicional encima del antebrazo.

Ilustracin 10 Carga mxima

SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA

(GmbH, KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2, 2011)

Es fundamental que las personas que van a trabajar con el sistema de Robot KUKA, se
instruyan sobre las posibles fuentes de peligros antes de asumir la responsabilidad del
robot.
Normas de seguridad
El sistema del robot cumple las normativas de construccin de mquinas, certificacin CE
y normas de instalacin de baja tensin.
Para evitar accidentes se debe tener en cuenta las siguientes normas:

Trabajar a una distancia de 2 metros del robot.

Se debe vestir indumentaria de proteccin, especialmente, zapatos protectores y

vestimenta ajustada al cuerpo.
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Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas
durante el servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.

Revisar que el override (velocidad del programa que este en un valor bajo (el
mximo es 100%), especialmente cuando cambia de una subrutina a otra.

Se debe iniciar un programa en T1 (velocidad reducida), despus de haberlo

probado cambiar a otro modo de servicio.

Para realizar trabajos de reempleo, ajuste, mantenimiento, reparacin, conexin del

mdulo WAGO se debe colocar el interruptor general en la posicin de
desconectado.

La desconexin, de los cables de alimentacin del circuito intermedio dura hasta 5

minutos.

Prestar atencin a los textos y/o smbolos que se muestran en la ventana de

mensajes.

SEGURIDAD DEL ROBOT

Un sistema robtico debe contar con las caractersticas de seguridad pertinentes. Las
celdas de los sistemas de seguridad estn constituidas por:

Valla de proteccin

Topes finales mecnicos o limitaciones de los campos de los ejes 1,2y 3.

Puerta de proteccin con contacto de la funcin de cierre.

Pulsadores de parada de emergencia en un panel externo

Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmacin interruptores

de llave para abrir el gestor de conexiones

Ilustracin 11: rea de seguridad

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PROTECCIN DEL OPERARIO.
La entrada de proteccin del operario sirve para enclavar los dispositivos seccionadores de
proteccin. En la entrada bi canal pueden conectarse dispositivos de proteccin tales como
puertas de proteccin. Si a esta entrada no se conecta nada, no puede ejecutarse el modo
de servicio automtico. Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1)
y Manual velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activada.
En caso de prdida de seal durante el modo de servicio automtico (ejemplo: se abri la
puerta de proteccin) el manipulador y los ejes adicionales se detienen con un STOP 1.
Cuando la seal se encuentra nuevamente presente en la entrada, puede reanudarse el
modo de servicio automtico.
CAMPOS Y ZONAS DE TRABAJO, PROTECCIN Y DE PELIGRO.-

(GmbH, KR 5 arc HW, KR

5 arc HW-2, 2011)

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo
de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
1. Campo de trabajo.
El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipulador. El campo
de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada uno de los ejes
2. Manipulador.
La mecnica del robot o la instalacin elctrica pertinente
3. Carrera de detencin.
Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenado La carrera de
detencin forma parte de la zona de peligro.
4. Zona de seguridad.
La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.

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Ilustracin 12: Zonas de trabajo y seguridad

En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (ejemplo.- puerta de

proteccin). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se
detienen en la zona de peligro. La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo
y las carreras de detencin del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).
PULSADOR DE HOMBRE MUERTO.
Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP. En la KCP
se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de confirmacin
tienen 3 posiciones:

No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo

En los modos de test, el manipulador slo puede ser desplazado cuando el interruptor de
confirmacin se encuentra en la posicin intermedia. Al soltar o pulsar completamente
(posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los accionamientos se desconectan de
inmediato y el manipulador se detiene con STOP 0.

Ilustracin 13: pulsadores del hombre muerto

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DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD EXTERNOS.
Los dispositivos de seguridad externos se encargan de impedir el acceso de personas a la
zona de peligro del manipulador.
Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los siguientes requisitos:

Deben cumplir los requisitos de la norma EN 953.

Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse

fcilmente.

Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenientes del
servicio y del entorno.

No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden causar
ninguno.

Respetar la distancia mnima prescrita a la zona de peligro.

El nmero de puertas se limita al mnimo necesario.

Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a la entrada
de proteccin del usuario de la unidad de control del robot por medio de los
dispositivos de conmutacin de la puerta o de la SPS de seguridad.

Los dispositivos de conmutacin, los interruptores y el tipo de circuito cumplen los

requisitos de la categora 3 de la norma EN 954-1.

En funcin del peligro, la puerta de seguridad adems se debe asegurar con un

cierre que slo permita abrir la puerta cuando el manipulador est parado por
completo.

Accesorios
Eje de desplazamiento adicional
Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal como eje de traslacin adicional, basado
en los tipos constructivos de la serie KL, puede desplazarse al robot con un movimiento de
traslacin, libremente programable.
Alimentacin de energas integrada en el eje 1 hasta el eje 3
Se dispone de distintas alimentaciones de energa, por ej. Para la aplicacin Manipulacin,
los correspondientes cables y conductores se encuentran instalados desde el panel de
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conectores en el interior de la base del robot, y a continuacin contra la parte exterior de la
columna giratoria y el brazo de oscilacin, hasta un punto de conexin en el brazo.

Ilustracin 14 Alimentacin de energa A1 hasta A3, manipulacin

Limitacin del campo de trabajo.

Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3 pueden ser delimitados con topes
mecnicos adicionales, dependiendo de la aplicacin, en pasos de 22,5.
Juego de ajuste KTL
Para realizar el ajuste necesario del punto cero para todos los ejes, puede utilizarse un
comparador electrnico perteneciente al juego de ajuste KTL.

Ilustracin 15 Comparador electrnico montaje sobre A4,A5 y A6 del KR 16

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Medidor de la tensin mecnica de la correa para la mueca central.
Este aparato de medicin con equipamiento electrnico con microcontrolador, permite en
forma sencilla y segura, la determinacin de la tensin en las correas dentadas por la
medicin de frecuencia.

Ilustracin 16 . Medidor de la tensin mecnica de la correa para la mueca central.

Dispositivo de liberacin para los ejes del robot.

Con este dispositivo, en caso de fallos, el robot puede ser desplazado de forma mecnica
a travs de los motores de accionamiento de los ejes principales. Slo debe ser utilizado
en casos de emergencia.
Dispositivos Para La Manipulacin Y Transporte De Materiales
Grippers:
Tabla 2 Pinzas de dos dedos

MDULOS DE SUJECIN NEUMTICAS

Pinza de 2 Dedos Paralela

Pinza Miniatura Paralela MPG-Plus

Se utiliza para la automatizacin del
montaje de componentes de las pequeas
y medianas empresas, en entornos de
escasa contaminacin, como en el sector
de montajes y los ensayos, en laboratorios
o en el sector farmacutico.

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Pinza para Componentes Pequeos KGG

Es una pinza fina con gua T robusta.
Aplicacin universal en entornos limpios
para piezas ligeras y de peso medio y
margen amplio de elevacin

Pinza Universal PGN- Plus

Orientacin de dientes mltiples robustos
con altos momentos mximos posibles.

Pinza Universal JPG- Plus

Pinza de la clase compacta con ranura en
T

orientacin y la mejor relacin costorendimiento.

Tabla 3 Pinzas de tres dedos

Pinza de 3 Dedos Cntrica

Pinza para Piezas Pequeas MPZ

Para los componentes de las pequeas y
medianas empresas para la automatizacin
del montaje

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Pinza de Sellado DPZ-plus IP67

Orientacin de dientes mltiples robusto
con alta momentos mximos.

Tabla 4 Accesorios varios

ACCESORIO

IMAGEN

DESCRIPCIN

APLICACIN
Para aplicaciones

Par de agarre de 2 Nm a

con secuencias de

295 Nm
Radial Gripper
PRG

movimiento

ngulo de apertura 30 / 60
/

extremadamente
cortos

90

Sellado Gripper
DRG IP67

Sujecin momentos de 8 a
143

mecnica

Nm

completamente

ngulo de apertura 10 a

sellados

180
Cierres de vaco
GSW-V

5 tamaos 44-100
Para la carga y descarga
automtica de centros de la
mquina

Unidad de
Compensacin
Flexible GSW-BAGE

Compensacin de tolerancias y posicin

Imprecisiones

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Mdulo giratoria
con Parallel

mdulo compacto
La fuerza de sujecin de 25

para la

bis

automatizacin de

Gripper GSM-P
270 N

Inteligente
Gripper EGP

Fuerza de amarre de hasta 140

N Carrera por dedo 3 mm a 6
mm Tamaos de 25 a 40

Inteligente

Fuerza de amarre de hasta 120 N

Carrera por dedo hasta 55 mm

Gripper WSG 50

Inteligente
Gripper EZN

Tamao 50

montaje

Concepto de
unidad elctrica, la
fuerza de agarre es
ajustable en hasta
cuatro pasos
Electrnica estn
integrados en los
dedos de la pinza,
el uso de un sensor
para la medicin de
la fuerza directa

Fuerza de agarre de 500 N y

800N

Capacidad de Pre-

Carrera por garra 6 mm a 10 mm

para reducir los

2 tamaos de 64 a 100

tiempos de ciclo

posicionamiento

Pinza con servomotor

Swivel Mdulo
de SFL

Fuerza axial de 10 N y 50 N

Mdulo compacto

Alto par de 0,1 Nm a 3,6 Nm

para tareas fciles

giratorias hasta 180

3 tamaos de 25 bis 64

El par de 3 Nm a 69,9 Nm
Swivel Head
SRH-plus

7 TAMAOS de 20 a 60
estafadores Angulo De Giro
de

Suministro de
Medios de
Comunicacin
Integrados y la
POSIBILIDAD DE
transmitir Seales
Digitales

180

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Fuerza axial de 330 N a 3300
GFS Finger
giratoria

N El par de 0,64 Nm a 10 Nm

Para girar las

piezas de trabajo

4 tamaos de 16 a 40
Seis tipos diferentes
Ejes lineales
con
accionamiento
directo LDx

Golpes tiles de hasta 3.800 mm

Fuerza de impulsin hasta 1200
N Opcionalmente con sistema
de medicin de encoder absolut

Quick-Change

Manejo de peso 350 kg

Mdulo NSR-A

Opciones elctricas y
neumticas colector

160

Para aplicaciones
altamente
dinmicas con una
alta precisin de
repeticin
Diseo muy
compacto para
cargar muy cerca
a la mesa de la
mquina y en
espacios confinados

POSICIONADORES DE UN EJE
Unidad De Accionamiento Modular Sin Contracojinete
Este paquete de posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en tcnica
segura as como una unidad de accionamiento modular. Estos paquetes estn disponibles
en las 4 cargas tiles diversas 250 kg, 500 kg, 750 kg, 1000 kg y 2000 kg. Los
posicionadores pueden combinarse con cualquier robot KUKA. Junto al robot y a la unidad
de control KR C4 solamente se necesitan los cables de motor y de resolver en la longitud
deseada.

Ilustracin 17: Unidad de accionamiento modular

Unidad De Accionamiento Modular Con Contracojinete

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Este paquete de posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en tcnica
segura as como una unidad de accionamiento modular con contracojinete. Estes
paquetes estn disponibles en las 6 cargas tiles diversas 250 kg, 500 kg, 750 kg, 1000
kg, 2000 kg y 4000 kg. Los posicionadores pueden combinarse con cualquier robot KUKA.
Junto al robot y a la unidad de control KR C4 solamente se necesitan los cables de motor
y de resolver en la longitud deseada.

Ilustracin 18 Unidad de accionamiento modular

Posicionador De Viraje Sin Contracojinete

Posicionador monoeje que coloca las piezas de forma ptima para su mecanizado. Este
posicionador est disponible para cargas de 250, 500, 750 y 1000 kg. El posicionador
puede combinarse con cualquier robot KUKA que funcione con el sistema de control KR
C4.

Ilustracin 19 Posicionador de viraje

Posicionador De Viraje Con Contracojinete

Posicionador monoeje que coloca las piezas de forma ptima para su mecanizado. Este
posicionador est disponible para cargas de 250, 500, 750, 1000, 2000 y 4000 kg. El

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posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA que funcione con el sistema de
control KR C

Ilustracin 20 Posicionador de viraje con contracojinete

Mesa Giratoria Vertical

PF1-V significa 'Sistemas Posiflex KUKA de un eje' de la familia de productos Mesa
giratoria vertical.

Ilustracin 21: Mesa giratoria vertical

Variantes

KPF1-V500 Variante 1: Mesa giratoria vertical con tubo, incl. Paquete de

accionamiento, datos de la mquina y documentacin, altura de carga 900 mm.

KPF1-V500 Variante 2: Mesa giratoria vertical con concha en T, incl. Paquete de

accionamiento, datos de la mquina y documentacin, altura de carga 800 mm.

KPF1-V500 Variante 3: Mesa giratoria vertical con concha en I, incl. Paquete de

accionamiento, datos de la mquina y documentacin, altura de carga 600 mm.

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________________________________________________________________________

POSICIONADOR DE DOS EJES

Dreh - Kipp Positionierer (Posicionador De Giro Y Vuelco)
Este paquete del posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en tcnica
segura y el armario suplementario necesario as como un posicionador de giro y vuelco. El
posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA. Junto al robot y a la unidad de
control KR C2 solamente se necesitan los cables de motor y de resolver en la longitud
deseada.

Ilustracin 22 Posicionador de giro y vuelco

POSICIONADOR DE TRES EJES

Posicionador Giratorio Doble Vertical
Este posicionador con tres ejes adicionales ofrece dos estaciones de trabajo para las
piezas, garantizando as la produccin continuada. Mientras que en un lado el operario
retira las piezas y coloca nuevas, en la otra estacin el robot puede ocuparse
simultneamente de su mecanizado.
La distancia mxima entre platos es de 3.000 mm, el radio de til mximo es de 1.000
mm. Estos modelos estn disponibles para las cuatro clases de carga: 250 kg, 500 kg,
750 kg y 1000 kg. El posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA que
funcione con el sistema de control KR C4

26

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________________________________________________________________________
Posicionador Giratorio Doble Horizontal
Este paquete del posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en tcnica
segura, el armario suplementario necesario, un posicionador giratorio doble horizontal as
como los cables de motor y de resolver necesarios. La distancia entre platos mx. es
de 4500 mm, el radio de til mx. es de 800 mm. Estes paquetes estn disponibles en las
4 cargas tiles diversas 250

kg, 500 kg, 750 kg y 1000 kg. El posicionador puede

combinarse con cualquier robot KUKA

Ilustracin 23 Posicionador giratorio doble horizontal

DESARROLLO
Partes del sistema de manipulador de manipulador Robotizado KUKA KR5 ARC
a) Reconocer todas las partes principales que conforman el sistema de manipulacin.
1 - Manipulador
2 - Cables de conexin
3 - Unidad central de control.
4 - Unidad de control de programacin.

Ilustracin 24. Partes del sistema.

27

F.M.S.
________________________________________________________________________
3.- Unidad central de control

Ilustracin 25. Unidad central de control.

4.- Unidad de control de programacin KCP.

Ilustracin 26. KCP.

b) Identificar las partes de cada componente del sistema.

Manipulador
Numero

Nombre

Mueca central

Brazo

Brazo oscilante

Columna giratoria

Base del robot

Cables de conexin

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Ilustracin 27. Partes de brazo.

Accionamiento de los ejes de la mueca

Numero

Nombre

Unidad de accionamiento A5

Unidad de accionamiento A6

Unidad de accionamiento A4

Brazo

Eje

Ilustracin 28. Unidades de accionamiento.

Accionamiento ejes principales.

Parte exterior
29

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Numero

Nombre

Accionamiento principal eje A1

Accionamiento principal eje A2

Unidad de accionamiento A3

Ilustracin 29. Ejes principales.

Ilustracin 30. A3

Unidad central de control

Numero

Nombre

Interruptor principal

Armario

Cerradura del armario

Puerta del armario.

Pantalla

30

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Parte interior
Numero

Nombre

Seccin de potencia.

Drivers

Panel de conexin

Pc de control

Entradas y salidas

Bateras

Mainboard

Espacio de montaje

31

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Ilustracin 31.Unidad central de conexin.

Ilustracin 32. Unidad central de conexin.

32

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Puertos del CPU

KCP unidad de control de programacin.

Numero

Nombre

Parte frontal

Parte posterior

Hombre muerto.

Start

Palca de caractersticas

Space mouse

Parte frontal.

Ilustracin 33. KCP parte frontal.

33

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Partes posterior

Ilustracin 34. KCP parte posterior.

KUKA KR5
Tabla 5 Caractersticas bsicas del robot KUKA KR5

Modelo

KR 5 sixx R650
KR5 sixx R850

Cantidad de ejes

Volumen del trabajo de campo

KR 5 sixx R650 1,0 3

KR5 sixx R850 2,3 3

Repetibilidad

KR 5 sixx R650 0,02

KR5 sixx R850 0,03

Punto de referencia del espacio de Punto de interseccin de los ejes 4 y 5.

trabajo.
Peso

KR 5 sixx R650 aprox. 28Kg

KR5 sixx R850 aprox. 29Kg

Cargas dinmicas principales

Ver cargas sobre el fundamento

Tipo de proteccin del robot

IP 40, listo para el servicio, con cables de

unin conectados (segn EN 60529)

Tipo de proteccin de la mueca central IP 65

Nivel de ruido

<75 dB (A) fuera del campo de trabajo

Posicin de montaje

Piso y techo

Superficie, pintura

Material sinttico blanco, pintura blanca,

base del robot negra.

34

F.M.S.
________________________________________________________________________

Tabla 6 Cargas por oscilacin

Servicio

No se permite una carga con oscilacin permanente por

corto tiempo, una sola vez 0,5g.

Almacenamiento

y No se permite una carga con oscilacin permanente por

transporte

corto tiempo, una sola vez 3g.

Tabla 7 Temperatura ambiental

Servicio

0C hasta +40C (273K hasta 313K)

Humedad relativa ambiental %
No se permite la formacin de agua por condensacin.

Almacenamiento

y -10C hasta +60C (273K hasta 333K)

Humedad relativa ambiental 75%

transporte

No se permite la formacin de agua por condensacin.

Tabla 8 Cables de unin

Denominacin

de

los Denominacin

del Unidad de control del

cables

conector

robot

Cable de motor/datos

X20-CN22

Conector Harting - Conector

redondo.

Cable de E/S de la mueca X32-CN20

Conector Sub-D Conector

redondo.

Cable de puesta a tierra

PE

Terminal para cables M5

ambos lados.

Consideraciones ambientales

Libre de polvos inflamables, gases y lquidos.

Libre de gases y lquidos agresivos y corrosivos.

Libre de piezas y partes que puedan volar en el espacio de trabajo.

Libre de salpicaduras por lquidos.

Libre de cargas electromagnticas por ejemplo: equipos de soldadura o

convertidores de frecuencia.
35

F.M.S.
________________________________________________________________________
Direcciones de los ejes

Ilustracin 35 Ejes de un brazo robtico

Los ejes A1, A2 y A3 son los ejes principales, mientras que el eje A4 es el eje de desviacin,
A5 es el eje de elevacin y A6 es el eje de rotacin.
Tabla 9 Datos de los ejes

Eje

Rango de desplazamiento Velocidad

con

limitado por software

nominal 5Kg

+/- 170

375 /s en el R650

carga

250 /s en el R850
2

+45 hasta -190

300 /s en el R650
250 /s en el R850

+165 hasta -119

375 /s en el R650
270/s en el R850

+/- 190

410 /s

+/- 120

410 /s

+/- 358

660 /s

36

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________________________________________________________________________

Ilustracin 36 Dimensiones del KUKA KR5

Ilustracin 37 ngulos de trabajo del KUKA KR5

37

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Tabla 10 Cargas

Robots

KR 5sixx

Mueca central

MC 5

Carga nominal

5 kg

Distancia al centro de gravedad de la carga 80 mm

Distancia al centro de gravedad de la carga 0 mm

Distancia al centro de gravedad de la carga 150 mm

Carga mx. total

5 kg

Centro de gravedad de la carga P

El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la brida de acople
sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.
Tetra pack / Botellas

Ilustracin 38 Carga til en el robot

1. Sistema de coordenadas FLANGE.

2. Centro de gravedad de la carga.
3. Robot
38

F.M.S.
________________________________________________________________________
4. Distancias , , del centro de gravedad de carga.

Diagrama de cargas
La inercia de masa permitida en el punto de aplicacin ( , , ) es de 0,045 kgm.

Ilustracin 39 Diagrama de cargas tiles

Cargas sobre el fundamento

Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
robot.

Ilustracin 40 Cargas sobre el fundamento

39

F.M.S.
________________________________________________________________________
Tabla 11 Fuerza, momento y masa

Tipo de carga

Fuerza/Momento/Masa

= Fuerza vertical
= Fuerza horizontal

= 1000
= 1050 en R650
= 850 en R850

= Momento de vuelco

= 1000 en el R650
= 1100 en el R850

= Momento de giro

= 1100

Masa total para las cargas sobre el fundamento 33 kg en el R650

34 kg en el R850
Robot

28 kg en el R650
29 kg en el R850

Carga total (carga adicional + carga til 5 kg

nominal)

Ilustracin 41 ngulos Pared-Piso

SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA EN LA UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS

Trabajar fuera de la zona de seguridad del robot.

Ilustracin 42: Zona de seguridad.

40

F.M.S.
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Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas
durante el servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.

Ilustracin 43: Motores

Prestar atencin a los textos y/o smbolos que se muestran en la ventana o pared
del laboratorio.

Ilustracin 44: Simbologa reglamentarias

Marcas y seales preventivas que no se deben retirar del robot KUKA.

Ilustracin 45: Simbologa de prevencin

41

F.M.S.
________________________________________________________________________

Valla de proteccin

Ilustracin 46: Valla de seguridad

Puerta de proteccin con contacto de la funcin de cierre.

Ilustracin 47: puerta de seguridad

Pulsadores de parada de emergencia en un panel externo

Ilustracin 48: Paro de emergencia externo

42

F.M.S.
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Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmacin interruptores

de llave para abrir el gestor de conexiones

Ilustracin 49: Pulsadores de emergencia del KCP

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo
de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

Ilustracin 50: Zonas de seguridad robot KUKA

Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP.

En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de
confirmacin tienen 3 posiciones:

No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo

43

F.M.S.
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Ilustracin 51: pulsadores del hombre muerto

Accesorios
Herramientas de cambio para robot kuka KR16
Cabezal fresador

Ilustracin 52 Cabezal fresador

Tabla 12 Datos tcnicos cabezal fresador

Descripciones tecnicas
Cojinetes de bola de acero (piezas)

Tiempo de la vida del lubricado

Mantenimiento libre

Potencia nominal

4.1 Kw

Voltaje

200V

Corriente

7A

Frecuencia

500 Hz

Polos del motor

Velocidad nominal del rotor

300000min

Proteccin del motor

PTC

Motor

AC motor

Dimetro de la carcaza

100 mm
44

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Ranuras en T

DIN 650-8

Sistema de refrigeracin

Aire frio

Sellado de aire

Si

Cambio de herramienta

Manual

Sujecin hasta

10 mm

Pinzas de dos dedos

Ilustracin 53 Pinza de dos dedos

Tabla 13 datos tcnicos de pinza de dos dedos

Datos tcnicos
Carrera por garra

30 mm

Fuerza de cierre

630 N

Fuerza de apertura

570 N

Fuerza de agarre mnima por resorte

40 N

Peso propio

2.65 Kg

Peso recomendado de la pieza

3.15 Kg

Consumo de fluido por carrera doble

95 cm3

Presin nominal

6 bar

Presin mnima

2 bar

Presin mxima

8 bar

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Tiempo de cierre

0.3 seg

Tiempo de apertura

0.3 seg

Tiempo de cierre / apertura solo con

0.4 seg

resorte
Longitud mxima admisible de las

150 mm

garras
Mas mxima admisible por la garra

2 Kg

Grado de estanqueidad

41

Temperatura ambiente mnima

-10 c

Temperatura ambiente mxima

90c

Repetibilidad

0.05 mm

Pinza Ventosa GSW-V

Ideal para manejar relativamente componentes planos.

Ilustracin 54 Pinza ventosa GSW-V

Tabla 14 Datos tcnicos de pinza ventosa GSW-V

Datos tcnicos
Peso

0.28 Kg

Peso recomendado de la pieza

4.9 Kg

Tiempo de evacuacin

1.2 seg

Tiempo para sofocar

0.7 seg

Fuerza de succion

980 N

Temperatura ambiente min/max

-10/90 C

Max velocidad admisible

20 1/min

Presin nominal de funcionamiento

6 bar
46

F.M.S.
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Presin nominal de aire comprimido

300 l/min

Caudal nominal de aire comprimido

4/8 bar

Presin operacional de aire comprimido

220 l/min

min/max
Min caudal de aire comprimido

40 bar

Refrigerante nominal de

25 l/min

funcionamiento
Caudal nominal de refrigerante

20/60 bar

Refrigerante de servicio min/max

-0.8 bar

Nivel de presin de ruido

90 DB

ANLISIS DE RESULTADOS

El brazo robtico KUKA KR5, tiene la libertad de moverse en sus 6 ejes disponibles,
los cuales son accionados por los diferentes servo motores ubicados el en
manipulador. Debido a que tiene 6 ejes la libertad de movimiento es muy amplia.

El KCP es nuestro controlador de programacin, la funcin es la misma que la de

un control remoto, con este elemento podemos enviar las seales a unidad central
de control para realizar el proceso que se desee.

La unidad de control del sistema de manipulacin, el cerebro de del brazo robtico,

ya que es en donde estn ubicada la tarjeta madre que es a encargada de procesar
la informacin para realizar un determinado proceso con el manipulador.

El conocimiento de los parmetros mximos y mnimos en cuanto a las capacidades

del brazo robtico KUKA evitar que se sobrepase los lmites mximos permisibles
al momento de realizar un trabajo con el mismo. Sin embargo, no hay que trabajar
al mximo de los valores permitidos por el fabricante, pues se est reduciendo la
vida til del brazo robtico.

Cuando se quiere hacer una adecuacin en el piso o en el techo, se debe tomar en

cuenta la relacin de ngulos que se debe cumplir entre estos dos parmetros;
entonces de manera general, cuando se requiera hacer una accin o modificacin
de la mquina resulta de vital importancia analizar las tablas, curvas o grficas que
se presenta en el manual de la mquina

47

F.M.S.
________________________________________________________________________
Existen diferentes aplicaciones, actividades u operaciones que se pueden realizar con
los brazos robticos con los diferentes accesorios como por ejemplo en la industria
agroalimentaria como las que se presentan a continuacin.

Ilustracin 55: Tetra pack / Botellas

Ilustracin 56: Manipulacin de cajas vacas

llenas de verduras

Ilustracin 58: Carga de horno de croissan

Ilustracin 57: Manipulacin de barriles de
cerveza

CONCLUSIONES

El manipulador KUKA est diseado y construido en base a un brazo humano, y sus

partes son similares a las partes que conforman el brazo humano.

Todas las partes del sistema de manipulacin del brazo robtico estn conectadas
por medio de cable de unin.

En el diagrama de cargas tiles se tiene una curva caracterstica de carga

corresponde a la carga mxima admisible, mediante la cual se debe controlar
siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta
capacidad de carga reduce la vida til del robot, sobrecarga los motores y
48

F.M.S.
________________________________________________________________________
engranajes y para una mayor seguridad, es necesario una consulta con el
fabricante.

Los valores permisibles determinados por el fabricante son necesarios para la

planificacin de la aplicacin del robot o el rea de trabajo en la cual se
desenvolver, entonces para la puesta en servicio del robot se debe, estar de
acuerdo con las instrucciones de servicio y de programacin del KUKA System
Software y efectuar declaraciones adicionales de datos de ser el caso.

El desarrollo de esta prctica nos doto con partes tericas sobre las mejores
acciones que se deben realizar para utilizar el robot KUKA minimizando lo ms
posible los riesgos de trabajo.

Se identific los distintos campos y zonas de seguridad y adems las principales

seguridades brazo robtico KUKA.

Los brazos robticos KUKA son muy verstiles permitiendo una gran cantidad de
movimientos lo cual le brinda estos robots un gran campo de aplicacin en la
industria.

El tipo de accesorio depende de las dimensiones de la pieza a trabajar y de la

aplicacin a la cual estar sometida.

Existen una gran variedad de pinzas, las cuales nos permiten una variedad de
aplicaciones

Ciertas pinzas poseen la ventaja de protegerse ante elementos de manipulacin que

se encuentren sucios o en mal estado.

RECOMENDACIONES

Es indispensable conocer las partes que conforman el sistema de manipulacin

robot, para poder manipular el mismo.

Se debe predeterminar las necesidades o requerimiento a cumplir antes de la

seleccin de un tipo de brazo robtico, y designar sus valores de trabajo normal al
70%, para evitar sobre-esfuerzos de la mquina y permitir un mejor rendimiento.

Al momento de trabajar con el robot KUKA se debe mantener la puerta de la valla

de seguridad perfectamente cerrada o a su vez ubicarse en la zona de seguridad
utilizando equipo vestimentas de seguridad sugeridos.

49

F.M.S.
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Cuando se ubican dispositivos de proteccin como por ejemplo un canal de para

cubriri los cales asegurarse de que este no bloquee la movilidad de la maquina como
del operador.

Acatar las reglas de seguridad disponibles para evitar posibles accidentes laborales
o causar daos a la maquinaria.

Antes de utilizar es necesario indagar las caractersticas tcnicas de los accesorios.

Los accesorios deben ser colocados con la herramienta adecuada y antes verificar
cada una de las dimensiones de los accesorios.

BIBLIOGRAFA

KUKA Roboter GmbH, K. R. (2007). Contenido del manual de operacin.

Augsburg: SEAT.

KUKA Roboter GmbH, K. R. (2011). KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2. Augsburg:

KIM-PS5-DOC.

Vacuum Gripper Type GSW-V 20-32 Assembly and Operating Manual

Chopper 1500 H Manual Clamping

50