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Sistemas fsicos

3.4. :Btplsito de seccin cog~~Il~;'C'U" f:,gultlcindel

:catl~#l de salida
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La figura representa el sistema de control de nivel

de un depsito de seccin constante A y altura .
mxima 1 metro, alimentado por un caudal qe' La
salida de lquido del depsito se regula por medio
de una vlvula, de modo que el caudal de salida qf
depende del producto de la velocidad de escape
libre del lquido v por el factor de apertura de la ,.. ,,' ,
vlvula w. Este factor de apertura responde a la
seal elctrica proporcionada por un amplificador
diferencial que amplifica, con una ganancia K, la
diferencia entre la medida elctrica n proporcional
(con constante N) al nivel de lquido en el depsito .
h Ya la seal de mando r.

Figura 3.4-1: Depsito.

Datos:

V
m

10-

10 m

A = 0.5m 2

m2

0.005
V

S2

Se pide:
l)

2)
3)
4)

Obtener las ecuaciones fsicas del sistema y linealizarlas en torno al punto de equilibrio
definido por qeO = 0.02 m 3/s y r 0= 7 V. (Si se procede por tanteo se admitir un error en h de
0.2 m).
Diagrama de bloques del sistema.
Funcin de transferencia entre la altura h y el caudal de entrada qe'
Partiendo del punto de equilibrio y utilizando el modelo linealizado, calcular el mximo
caudal qe que puede aplicarse para que el depsito no rebose. Repetir el clculo para que
no rebose en un tiempo de 2 segundos.

82

Control de sistemas continuos. Problemas resueltos.

Solucin al problema 3.4

lO)

Las ecuaciones fsicas del sistema son:

q..
w

= Nh
= wv
= K(n - r)

= V2 g h

qe -q.< = AJi

Cinco ecuaciones que resultan suficientes, al ser siete las variables del sistema (n, h, q,,, w, v,
qe' r) y dos las variables de entrada (q., r).
Sustituyendo los valores conocidos, las ecuaciones quedan:
n(t) = 10 h(t)

q .< (t)

= w(t) v(t)

= O.OOS(n(t)-r(t))

v(t) = V20h(t)

w(t)
Ji(t)

2 (q/t) -q..(t))

En el equilibrio, dado que el volumen del depsito es constante, la altura h no sufrir

variacin, por lo que el caudal de entrada y el de salida sern iguales:
r =7
no = lOho
{}

q..o

= wo.vo

Wo

= O.ooS (no -7)

Vo

= J20.h o
= qsO = 0.02

qeO
Con lo que:

-V

0.02 = wo' Vo = O.OOS (lOho -7) 20ho =>

=>
4.10-4 = 2S'1O-6(looh~ +49 -140ho)(20ho)
=>

0.8 = 100ho -140ho +49ho

=>

Sistemas fsicos

83

Ecuacin de tercer grado que puede resolverse por iteracin:

1
3
2

hO == --[100hO -140ho -0.8]

49
Se puede comenzar suponiendo ha=1
(h o

==

1)

ho

__
1 [100-140-0.8]
49

(h o

==

0.833)

ho

__
1 [100.0.833 3 -140.0.833 2 -0.8]
49

==

0.819

(h o

==

0.819)

ho

__
1 [100.0.821 3 -140.0.821 2 -0.8]
49

==

0.812

(h o

==

0.812)

ho

__
1 [100.0.814 3 -140.0.814 2 -0.8]
49

==

0.807

==

0.833

Este resultado puede tomarse como suficientemente aproximado. Por otra parte, la solucin
numrica proporciona que las tres races estn en:
- 0.034
(1) ho == 0.01716 =
no == 0.1716 =
(2)

ho

==

0.582

no

==

5.82

(3)

ho

==

0.8

no

==

- 0.006

==

0.005

Las dos primeras soluciones resultan absurdas al ser w negativo (correspondera a un qs

entrante), por lo que puede tomarse como solucin ho == 0.8.
Por tanto, se toma como punto de equilibrio:
3
ro == 7V
qeo == qso == 0.02m 1s
no == 8 V
W
vo
o == 0.005 m 2

ho
==

==

0.8m

4mls

Linealizando en torno a este punto se obtiene:

n(t) == lOh(t)
q/t) == 0.005v(t) +4w(t)
w(t)== 0.005 (n(t) - r(t))
v(t) == 2.5 h(t)
l(t)

==

2 (qeCt) -q/!))

Donde todas las variables representan incrementos respectos al punto de equilibrio l .

'En adelante, y salvo indicacin expresa, las variables utilizadas en las ecuaciones linealizadas representan
incrementos respecto del punto de equilibrio, prescindindose del smbolo "/1" para indicar esta circunstancia.

84

2)

Control de sistemas continuos. Problemas resueltos.

Transformando por Laplace las ecuaciones del sistema se obtiene:

N(s) = lOR(s)
Q/s) = 0.005 Ves) +4 W(s)
W(s) = 0.005 (N(s)-R(s
Ves) = 2.5R(s)
sRes) = 2(Qe(s) - QS(s

Con lo que el diagrama de bloques es el representado en la Figura 3.4-2:

-0.005

2
s

v
0.005

2.5

10
Figura 3.4-2: Diagrama de bloques.

Como se observa en el diagrama de bloques, este sistema de control posee dos entradas Qis)
y R(s) correspondientes a sus dos posibles objetivos: a) mantener constante el nivel h a pesar
de posibles variaciones incontroladas del caudal de entrada qe' y b) seguir las consignas de
mando r ajustando el nivel real h lo mejor posible a la referencia. Pueden combinarse
simultneamente ambos modos de funcionamiento (normalmente se fijar r y su valor slo
ser modificado en raras ocasiones).

Sistemas fsicos

3)

85

Suponiendo R(s)=O se obtiene el siguiente diagrama de bloques simplificado:

tJ

12.5.0.005

1---110.0.005.4

2
s

-1

-_o

0.2125

~I

Figura 3.4-3: Diagrama de bloques simplificado.

2
s

R(s)

2
s +0.425

2
s

Q/s)

1 +-0.2125

que corresponde a un sistema de primer orden.

4)

Para que el depsito rebose debe cumplirse que:

h( 00)

ho + flh( 00)

1m

flh( 00)

0.2 m

Por ser el sistema estable, podr aplicarse el teorema del valor final:
flh(oo)

0.2 = lim sRes) = lim s' flqe.

s-

s-

2
S

+0.425

flqe = 0.425 0 .2 = 0.0425

luego:

q e(00) = q eO + flq e
= 0.0625 m 3/S

Este valor de qe asegurar que el depsito no rebose en un tiempo infinito.

.''fI~

Para asegurar que el depsito no rebose en un tiempo de 2 segundos se deber calcular el valor
de h(t) para t =2.

86

Control de sistemas continuos. Problemas resueltos.

Puesto que:
H(s)

= s

2
+0.425 Qe(s)

SI:

entonces:
H(s) =

t1h(t)

~-1[

t1qe
2
s +0.425 s

~]

t1qe
s +0.425 s

=$

_2_(1 -e
0.425

-0.425~ t1q

Con lo que:

t1h(2)

0.2

=$

t1qe

-0.425
-2- -1 --e0.2
--0.425. 2

0.0742

Luego:

;M(;t~(

0.35
:, 0.2

tes)
Figura 3.4-4

La Figura 3.4-4 muestra la evolucin temporal de Jh(t) ante una variacin en escaln de
0.0742 unidades de qe'

- - - - - - ~------