CONTROL CONTINUO Y DISCRETO

Departamento de Ingeniera Elctrica

Universidad de Santiago de Chile

El control On-Off y el control continuo

Los controladores On.Off se clasifican en dos categoras principales:

a.

Controladores de dos posiciones On-Off:

En estos controladores, el elemento de control final, se mueve a una u otra de sus posiciones
extremas. Este tipo elemental de controladores es llamado controlador On-Off puro.
b.

Controladores tres posiciones On-Off:

CONTROLADORES
PID

Donde la vlvula motorizada u otro elemento de control final, se mueve lentamente y en

etapas hacia uno u otro lado de sus posiciones extremas, dependiendo si la posicin del
controlador est arriba o debajo de un punto fijo. Se denomina a este tipo de control Control
de posicin de motor o tambin control cuasi continuo.
El controlador continuo tiene como salida una seal anloga, con ello puede permitir que el elemento
final de control adopte cualquier posicin entre completamente abierto o totalmente cerrado. Esto
significa que la accin de control de un controlador continuo es ms fina y puede, bajo ciertas
circunstancias, ser ms exacta.
Existen aplicaciones donde slo se debe emplear control continuo, por ejemplo, debido al hecho que
el tiempo de respuesta de estos controladores es generalmente ms corto que el de los controladores
On-Off equivalentes acoplados a una vlvula motorizada. En algunos casos, es ms fcil disear
esquemas de controladores ms complejos utilizando controladores continuos, por cuanto es ms
fcil su adaptacin a computadores de control.

PROFESOR

En otros casos es, generalmente, posible disear en un sistema de control On-Off que haga el mismo
trabajo de un sistema continuo, por la mitad de precio.

Oscar Pez Rivera

Actualizado al Martes, 12 de Agosto de 2003

Comparando, por ejemplo, el control cuasi continuo y el control continuo, se puede decir que en
general un controlador de posicin de motor es la solucin ms econmica para todos aquellos
procesos en donde las perturbaciones son de duracin breve y no llegan a influir en la vlvula de
control.
En general, el control continuo es considerado como el mejor. El control On-Off y el control cuasi
continuo se desarrollan desde un punto de vista prctico y la experiencia con este tipo de control es
emprica. Una prediccin terica del comportamiento de un control del tipo On-Off cerrado (loop)
es prcticamente imposible. Por otra parte, con un control continuo, es posible predecir el
comportamiento de un loop de control en forma matemtica. De esto resulta que en Universidades e
Institutos de Educacin Superior (Colleges) tcnicos, el control continuo forma la base de todos los
ejercicios tericos. Sin dudas, que los ingenieros jvenes sin entrenamiento prctico, tienden a
adoptar el control continuo ms bien que el control On-Off. Fundamentos en aplicaciones,
econmicas y de seguridad, tradicin y experiencia, se juntan adecuadamente, los cuales deben
influir en una decisin para la adecuada seleccin del tipo de controlador.
1.2

Controladores continuos

Controladores PID

Pagina ds.2

Uno de los ejemplos ms antiguos y mejor conocido de un tpico controlador continuo es el Governor
de la figura 1, empleado para controlar la velocidad de un motor.
El giro del motor se comunica al mecanismo de control mediante un par de piones. En la medida en
que la velocidad aumenta, la fuerza centrfuga hace mover las masas en una direccin hacia fuera.
De esta forma y actuando una palanca, la cual est mecnicamente acoplada para operar la vlvula
de combustible, en una forma tal que la vlvula comienza a cerrarse cuando la velocidad del motor
aumenta. Como sta vlvula puede tomar cualquier posicin entre completamente abierta o
totalmente cerrada, tal ajuste es denominado continuo.
Se utiliza el control continuo cuando, el proceso muestra una respuesta rpida y de un monto
importante frente a las perturbaciones.
Es difcil controlar los sistemas de combustin de calderas. El problema es el control de exceso de
aire en el hogar de la caldera. Si el operador abre la puerta del hogar, la posicin de la vlvula de la
chimenea debera ajustarse inmediatamente con el objeto de mantener, en forma normal, la presin
deseada ligeramente negativa. Aqu un controlador continuo es la mejor solucin, porque la
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Pagina ds.3

perturbacin (abertura de la puerta) inmediatamente influye en la vlvula de control de exceso de

aire. En el mismo hogar, la presin de gas del quemador puede fluctuar rpidamente.
Como la temperatura de la caldera no reacciona tan rpidamente a esta fluctuacin, debido a la
inercia del calor del sistema, es ms barato y en algunos casos, an mejor, controlar este ciclo con un
controlador On-Off, el cual acta como una vlvula motorizada. As en este ejemplo ( cambio rpido
de la presin del gas), la vlvula de control no influye en la temperatura en la misma forma.
Este problema de combustin es vlido para cualquier horno. Los hornos modernos tiene
quemadores de gas de altas presiones. La velocidad de combustin es tan alta que los controladores
continuos con vlvulas neumticas no dan un buen resultado.
La situacin mejora bastante con un controlador On-Off. La rpida accin On-Off produce una llama
pulsante. Las ondas de presin que se generan entonces tiene un efecto positivo en la transferencia
de calor.
El control continuo admite implementaciones: el control neumtico; el control electrnico y el control
digital.
El control neumtico tiene las siguientes caractersticas:
La mecnica es muy confiable.
Cuando se trata de obtener seguridad en atmsferas explosivas, es fcil crear
instrumentacin prueba de explosin, basada en neumtica.
El control electrnico tiene las siguientes caractersticas:

Es fcil transmitir una seal elctrica a larga distancia.

La energa elctrica est disponible en cualquier parte.
La electrnica presenta una gran facilidad de procesamiento de seales.
Los circuitos electrnicos integrados han disminuido ostensiblemente el costo de la
instrumentacin.

El control digital tiene las siguientes caractersticas:

Puede emplear toda la instrumentacin electrnica con sus ventajas cambiando la
implementacin de algn instrumento anlogo por tecnologa digital ( tpicos controladores
digitales stand alone).
La electrnica digital presenta una facilidad de procesamiento de seales mucho mayor que
las tecnologas anteriores.

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Pagina ds.4

La instrumentacin digital permite la comunicacin con computadores a cargo de la

supervisin de proceso llegando a constituir complejos sistemas de control llamados sistemas
de control distribuidos.
Los circuitos digitales integrados (microprocesadores) han disminuido an ms el costo de la
instrumentacin para la misma cantidad de funciones a realizar.
2.

ACCIONES DE CONTROL

Es necesario establecer algunas definiciones para el desarrollo que sigue a continuacin:

Variable manipulada: Se dice de la seal de salida de control del controlador.
Variable de proceso: Se dice de la seal de salida del transmisor conectado a la variable de sali8da
de control, es decir, la variable que se desea controlar.
Referencia: Se dice de la seal con la que se compara la variable de proceso y representa el valor
deseado de la variable de salida de control.
Seal de error del controlador: Se dice del resultado de comparar la referencia con la variable de
proceso.
2.1

Control Proporcional

Hoy en da es posible construir una versin electrnica del Governor, para ello el movimiento del
motor debe detectarse mediante un tacogenerador, el cual suministra un voltaje proporcional a la
velocidad o variable de proceso. Esta seal se recoge de un controlador continuo. Al interior de este
controlador, la seal de entrada se compara con la referencia que es un valor fijo (patrn o de
referencia), el cual puede ser ajustado (sintonizado) manualmente a cualquier valor que se
requiera. La diferencia entre la referencia y el valor del sensor se llama el error del controlador. Si la
referencia es constante y la velocidad del motor que es la variable de salida del control ( que se
obtiene de la salida del tacogenerador) es menor que el valor requerido ( el voltaje representado por
el punto de referencia seleccionado) el controlador suministrar una seal de correccin la cual
mueve la vlvula neumtica en la lnea del combustible a otra posicin de mayor paso.

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En principio este es un control continuo y conviene considerar lo siguiente:

a.
En esta aplicacin la referencia es constante (problema del regulador) y el control tiene que
funcionar de modo que a una entrada decreciente hacia l debe manifestarse en una salida que se
incrementa. Esto es lo que se conoce como accin reversa o inversa.
No obstante, existen diversas aplicaciones en las mismas condiciones y en las que se requiere que el
controlador con una entrada incrementada origine una salida incrementada (reforzada). Esto ltimo
se conoce como accin directa. Para asegurarse que un controlador particular pueda ser utilizado
para ambos tipos de operaciones, los controladores continuos disponen de un conmutador, el cual
permita una eleccin inmediata entre la accin directa y la inversa.
b.
En este ejemplo la vlvula neumtica debera ser diseada en forma tal que est cerrada a
menos que exista una seal de salida desde el controlador (vlvula de control normal cerrada). Esta
es una condicin de seguridad, en caso que el controlador falle. Si esto ltimo ocurriese, entonces la
seal de salida de control tender al mnimo y el motor se detendr automticamente (en vez de
escaparse).
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El controlador descrito anteriormente produce una variable manipulada que es proporcional a la seal
de error del controlador. Por lo tanto, este tipo de controlador es conocido como controlador
proporcional (controlador PI)
Esto es ms claro con la
ayuda de la figura 2. La
referencia es del 50% y si
no
existe
desviacin
(velocidad de motor =
velocidad deseada) la
variable manipulada ha sido
diseada para valer 50%,
con ello la vlvula de
control tiene una apertura
del 50% y esto coincide que
la carga del motor es la
nominal. Si la carga
disminuye, entonces, la
velocidad aumenta, la
desviacin relativa al punto
fijo se hace positiva, y la
salida del controlador tiene
que disminuir (accin
reversa). Si la velocidad
disminuye, la desviacin se
hace negativa y la variable
manipulada aumentar. A
mayor desviacin, entonces
mayor ser la desviacin
del valor original de 50%.
Supngase que la carga ha ido aumentando suavemente hasta que la velocidad llega a caer en un
10% y la vlvula de control se ha abierto tambin en un 10%. Esto se muestra en la figura2,
inicialmente la mquina estaba operando en el punto A y termina operando en el punto C.
Debe quedar claro que en la nueva situacin del sistema bajo control queda operando con una seal
de error del controlador del 10%.
Se puede verificar que la ecuacin de la figura2 es:
m m0 k c e

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Pagina ds.7

con m0 igual a 50% y kc igual a1, esta ecuacin tambin puede expresarse en trminos de un nuevo
parmetro Bp llamado banda proporcional, es fcil asignarle la propiedad de porcentaje a ste
parmetro.
m m0

100
e
Bp

En este caso Bp es de 100 para que kc sea 1.

Para hacer ms sensible el sistema de control frente a la cada de la velocidad por aumento de carga,
es necesario aumentar la ganancia proporcional o lo que es lo mismo disminuir la banda
proporcional. En la figura 3 se ha disminuido la banda proporcional a 50, con ello se logra el
incremento en la apertura de la vlvula de control de 10% se tenga con menos seal de error del
controlador. Se ve tambin que la zona de la curva del controlador en que se tiene una respuesta
proporcional al error es de 50% entorno del valor cero de error. En otras palabras, para mejorar la
respuesta la banda proporcional se hace ms angosta. Si se llega a una banda muy angosta, por
ejemplo 2%, la desviacin ms pequea del punto fijo (de referencia) producira una apertura o
cerradura repentina de la vlvula. El resultado sera..... control del tipo On-Off Como es conocido,
el control On-Off resulta con una variable de salida de control fluctuante!
En el otro extremo, si la banda proporcional se hace infinita. El resultado sera cualquiera, sea la
desviacin que ocurra del punto fijo, la salida del controlador permanecera en m 0. De esta forma, no
se evidencia accin de control en absoluto. Despus de la consideracin de estos lmites crticos ser
ms claro, que para cada uno de estos procesos alguna banda proporcional entre 0% y m=m 0 + kce
% debe ser encontrada de modo de obtener un control ptimo. Mientras ms angosta (ms aguda)
sea la banda proporcional, ms drsticamente actuar el controlador, sin embargo existir una gran
chance (probabilidad) de un proceso oscilante (control inestable).
Con una banda proporcional ms ancha, el controlador actuar menos drsticamente y (dentro de
unos lmites) el control de accin resultante ser ms estable. El control proporcional, parece ser
ideal, sin embargo, existe una importante desventaja invariablemente acoplado con el control
proporcional hay un corrimiento proporcional. Esto ocurre cuando la carga se aleja de su valor
nominal.
De hecho, un controlador proporcional puede suministrar bastante combustible a un motor en la
medida que la carga permanezca nominal. Otra condicin cualesquiera de carga forzar al
controlador a buscar un nuevo punto de operacin a lo largo de su lnea de accin proporcional, lo
cual produce automticamente una desviacin del punto fijo requerido. Esta desv8iacin se denomina
corrimiento proporcional o muy corrientemente corrimiento. Este corrimiento aumenta en
magnitud, a medida que las condiciones del proceso difieran del valor nominal. El corrimiento tambin
aumenta con el ancho de banda proporcional del controlador.
2.2

Accin Integral
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El corrimiento, es inherente en un controlador proporcional, el cual proporcionar ya sea demasiado o

muy poco valor de la variable manipulada, tanto pronto como las condiciones de carga se alejen de lo
nominal. Mientras que en algunos procesos un corrimiento moderado puede ser tolerado, con
procesos industriales ms complejos esta desventaja inherente del controlador-P es absolutamente
inaceptable. Por lo tanto, el controlador-P debe ser equipado con medios adici0nales de modo de
eliminar este efecto no deseable.
Es necesario considerar la inclusin de una unidad suministre una salida del controlador adicional
suficiente para controlar la vlvula de modo de eliminar el corrimiento y que la desviacin de control
se haga nula.
Para resolver el problema del corrimiento se emplea un mdulo de naturaleza integradora, este
mdulo aporta a la variable manipulada proporcional al error una magnitud proporcional a la integral
del error, as la variable manipulada es:

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m m0 P I
100
P
e kc e
Bp
I

m
m0
P
Bp
e
kc
I
Ti

100
B p * Ti

e(t )dt

t0

Salida del controlador.

Valor constante y ajustable en forma manual que establece el punto de trabajo.
es la contribucin de la parte proporcional.
Banda proporcional.
Es la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso.
Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.
Es la contribucin de la parte integral.
Es el tiempo ajustable de integracin.

Esta unidad adicional (el integral o I) tambin detecta la desviacin de control y comienza
suavemente a suministrar una salida de control an mayor a la vlvula de control, por el tiempo en el
cual exista la desviacin.
Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el incremento en la corriente de salida. La salida de
control adicional producir una abertura adicional en la vlvula, lo cual se traduce en un incremento
de la velocidad del motor y una disminucin de la desviacin.
Esto, en cambio producir que la salida de control en el controlador-P, se haga ms pequea.
Despus de un cierto periodo, debido al incremento sustantivo de salida de control desde la unidad
<I, el corrimiento tender a cero y el controlador P volver a tomar su valor nominal de salida de 50%.
En resumen, el aumento permanente de carga debe ser compensado con una nueva apertura de la
vlvula de control.
El resultado de la compensacin depende completamente de la velocidad del incremento de la salida
de control desde la unidad I, ya sea si se detiene con un corrimiento nulo o si la salida de control
continua aumentando por un instante de tiempo. En este ltimo caso, se genera un sobrepaso y el
mismo procedimiento comenzar a producirse nuevamente en la otra direccin. Es importante
comprender combinada de la accin suave de control, sin sobrecarga y con un corrimiento
proporcional.
En resumen se tiene que:
La unidad P trata de corregir la posicin de la vlvula rpidamente y proporcionalmente a la
desviacin de control, sin embargo, el xito no es completo.
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Pagina ds.10

La unidad comienza a producir un aumento sostenido de corriente, en la medida que la

desviacin de control contine existiendo. Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el
incremento o disminucin de la salida extra. En esta nueva situacin de balance, la unidad I
suministrar toda la salida extra. En esta nueva situacin de balance, la unidad I
suministrar toda la salida (positiva o negativa) necesaria para sumar con la salida de la
unidad P, a fin de generar la salida requerida para eliminar la desviacin de control.
Mientras mayor sea la accin I (a mayor incremento en la corriente por unidad para valor
dado de la desviacin), menos estable ser el control del ciclo (loop). En un extremo la
corriente aumenta casi instantneamente a su valor mximo, con independencia de la
magnitud de la desviacin. En el otro extremo, la unidad I no producir corriente con
independencia del tamao de la desviacin. En algn punto intermedio debe estar el ajuste
ptimo. Por razones prcticas, el valor de la accin I se grada respecto del recproco del
tiempo Ti de la accin, la cual se conoce como Ti. De esta forma Ti representa el intervalo
de tiempo necesario para que la accin integral produzca la misma cantidad de movimiento
correctivo como el producido por la accin proporcional debido a la desviacin sostenida
(regular en el tiempo) desde el valor fijo.
Este intervalo de tiempo Ti se expresa correctamente en minutos, de esta forma la notacin
Ti= indica que no existe accin integral, en cambio Ti=0 significa accin una accin integral
finita.
Para un proceso sostenido, un controlador continuo debera incluir ambos tipos de control de
accin, es decir: P y I.
2.3

Accin derivativa

En la medida que el proceso contine bajo condiciones de rgimen estable, el controlador PI ser
capaz de arreglrselas sin problemas. An, si ocurren perturbaciones en el proceso, el controlador PI
podr arreglrselas sin problemas. Sin embargo, debe ser claro de lo expuesto anteriormente, que
mientras mayor sea banda proporcional y menor la accin integral TI, el control del sistema reacciona
dbilmente a los cambios en la variable de salida de control.
Dependiendo de las caractersticas del proceso, podra ocurrir que en ciertas circunstancias, por
ejemplo cuando se trabaja en condiciones de rgimen estacionario con pequeas perturbaciones, el
ajuste ptimo PI proporcionara resultados inmejorables, pero tan pronto como ocurra una
perturbacin demasiado grande, entonces el ajuste del PI sera demasiado lento.
Es necesario introducir una tercera unidad en el controlador continuo con el propsito de permitir una
respuesta ms rpida sin caer en una respuesta oscilatoria como la que se obtiene disminuyendo la
banda proporcional.
Lo que se requiere es un empujn adicional a la partida para compensar pronto la brusca cada de
velocidad. En la medida que la velocidad del motor est lo suficientemente alejado del punto de
trabajo, no produce dao proporcionarle a la vlvula de control una subida adicional, mucho ms de
lo que realmente se precisa para la velocidad del punto de trabajo.
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Esto producir en la mquina un mayor flujo de combustible, el cual acelerar la velocidad del motor
rpidamente, permitindole alcanzar el valor fijo rpidamente. Esta situacin no debe, sin embargo,
durar ms all que algn momento, por cuanto y de otra forma la velocidad del motor podra llegar a
ser demasiado grande y nos confrontaramos con un sobrepaso.
Este empujn inicial es proporcionado por la unidad derivativa. Ella detecta como su entrada, la
de
de
razn de cambio de la variable de error del controlador dt ; cuando la velocidad empieza a caer dt

aumenta, y una salida de control proporcional a esta razn de cambio permite abrir adicionalmente la
vlvula de control, ms amplia apertura a mayor taza de cambio de cada en la velocidad. Por lo
tanto, no es la magnitud de la desviacin como tal (como ocurri en el caso de los modos P y I), sino
la velocidad con la cual el valor de la desviacin aumenta o disminuye.
Por la energa adicional recibida, el motor frena la cada de velocidad y luego esta comienza a
de
aumentar, la accin derivativa comienza a ser un freno ya que dt es ahora negativo.

Mientras mayor sea la velocidad (mientras ms rpido la vlvula de control se aleje desde el punto
fijo), ms alta ser la seal del empujn extra o accin D a la salida (Fig. 8).
Esto significa, por otra parte, que una desviacin existente la cual permanezca constante no
producir ningn tipo de accin D.
Si la accin D es nula, la desviacin puede cambiar a cualquier velocidad, pero no existir ningn
empujn extra. Si la accin D es mxima, inmediatamente ocurrir un cambio completo de escala
de la seal al menor cambio en la velocidad de desviacin. En alguna parte, entre estos dos
extremos, es posible encontrar una accin ptima para cada una de las aplicaciones.

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Pagina ds.12

CRITERIOS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES

No es fcil definir un buen criterio de sintona de controladores, dada la diversidad de procesos.

Con objeto de definir un criterio considrese la curva de respuesta de la figura 5, la que representa la
variable de salida de control cuando la carga ha disminuido bruscamente y el controlador es solo
proporcional. Desde la coordenada 0.0 que representa el valor nominal, se ha equilibrado en una
unidad en forma oscilante. Sean a, b, c etc. Las elongaciones entorno del valor final, entonces se
define.
Razn de amplitudes

La razn de amplitudes (R.A) es el cuociente entre la actual elongacin positiva y la anterior

elongacin positiva.
Un criterio aceptado es el Cuartico. En este criterio se debe tener una (R.A) de 1:4 tal como se
muestra en la figura 5.
Es importante establecer, que existen muchas posibilidades de combinacin de los parmetros para
sintonizar controladores, el criterio basado en la razn a:b=1:4 es una gua a falta de una mejor
experiencia en controlar el proceso que se est analizando.
3.1

Las ecuaciones de las acciones de control

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Pagina ds.13

Se resumen las ecuaciones de los controladores:

Control proporcional
m p kc e

kc

mp
e
kc

100
Bp

es la contribucin de la parte proporcional.

es la diferencia entre el valor deseado u el valor actual de la variable de proceso.
Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.
Control Integral

La principal diferencia con el controlador que posee solo modo proporcional, es que este posee una
salida desde el modo integral, como una constante multiplicada por el tiempo integral de la seal de
error, as:
mi

mi
e
kc
Ti

kc
edt
Ti

es la contribucin de la parte integral

es la diferencia entre el valor deseado u el valor actual de la variable de proceso.
Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.
Es el tiempo ajustable de integracin
Control proporcional integral derivativo

Para un controlador con los tres modos de operacin, (proporcional, integral y derivativo), la ecuacin
que lo describe es la que sigue:

1
de
m k c e e Td
Ti
dt

m
e
kc
Ti
Td

es la salida del control total.

es la diferencia entre el valor deseado u el valor actual de la variable de proceso.
Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.
Es el tiempo ajustable de integracin.
Es el tiempo ajustable de derivacin.
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3.2

Pagina ds.14

Criterio de Ziegler y Nichols para sintona de controladores PID mediante lazo cerrado

Ziegler y Nichols proponen un mtodo llamado, mtodo de la ganancia crtica o de la ltima

ganancia, esta basado en determinar la ltima ganancia o sensitividad Su y el ltimo periodo Py,
para que el sistema sea estable, con el controlador en modo proporcional.
Procedimiento:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Las acciones derivativa e integral deben eliminarse, o sea, Td=0 y Ti=

Se debe colocar el controlador en modo automtico.
Con la ganancia en algn valor arbitrario, imponer un set-point arbitrario y observar la
respuesta.
Si la respuesta a la curva en el paso 3, es inestable como lo muestra la curva anterior, la
ganancia es alta, debe entonces diminuirse y repetir el paso 3.
Si la respuesta a la curva en el paso 3, es estable como lo muestra la curva anterior, la
ganancia es baja, debe entonces aumentarse y repetir el paso 3.
Cuando la respuesta sea similar a la oscilacin continua, como lo muestra la figura, el
valor de la ganancia y el periodo deben ser registrados.

Sin embargo, como es de esperar, hay excepciones en que al disminuir la ganancia el proceso se
hace inestable. Usualmente este tipo de sistemas es estable a altos y bajos valores intermedios. Es
por ello que en estos casos, el mtodo de la ltima ganancia es definida de manera diferente. La
diferencia consiste en que se busca la ltima ganancia en los valores bajos de sta para la cual es
estable, sin embargo esto solo se debe hacer si al disminuir la ganancia decrece la estabilidad con el
caso usual.
Una vez obtenida la ltima ganancia y su periodo, se puede obtener la sintona del controlador por
Ziegler y Nichols.

Oscar Pez Rivera

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Pagina ds.15

Control proporcional

k c 0.5 * Su

Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo

Control proporcional integral
k c 0.45 * Su

Ti

Pu
1.2

Td

Pu
8

;
Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo
Pu es el periodo de la oscilacin sostenida al lazo
Control proporcional derivativo
k c 0.6 * Su

Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo

Pu es el periodo de la oscilacin sostenida al lazo
Control proporcional integral derivativo
Td

k c 0.6 * S u

Pu
8

;
;
Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo
Pu es el periodo de la oscilacin sostenida al lazo

Ti

Pu
2

Se debe notar que empricamente se pueden obtener muy buenas sintonas, sin embargo, pueden
existir excepciones, dado que hay procesos en los que no se puede mantener una oscilacin
sostenida, y el mtodo de la ltima ganancia no puede ser utilizado. Es posible, para estos casos
generar un procedimiento anlogo al anterior, y procediendo al igual que en el caso de la ltima
ganancia, buscar en la curva de respuesta del sistema una razn de cada de 1:4, y dado ese periodo
P, proceder a sintonizar segn las siguientes ecuaciones:
Tr

P
6

Td

P
1.5

En general, se presentan dos desventajas en este mtodo. La primera es que ambos son ensayo y
error, y por tanto, pueden ser varias las pruebas antes de lograr una razn de cada en la respuesta
de 1:4, adems, es de esperar severas oscilaciones en el proceso de prueba. Segundo, se pueden
afectar otros lazos mientras se intenta ajustar los parmetros.

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3.3

Pagina ds.16

Criterio de Ziegler y Nichols para sintona de controladores PID mediante lazo abierto

En contraste a los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de lazo abierto, requiere imponer solo un
referencia al proceso. Aqu el controlador no est incluido en el lazo cuando se realizan las pruebas,
de esta manera ste mtodo busca caracterizar el proceso y entonces sintonizar el controlador dada
las caractersticas propias del proceso en particular.
Muchas de estas tcnicas aplican el proceso de curva de reaccin, que no es otra cosa que la
respuesta del proceso a un cambio de escaln en la variable manipulada.
Para realizar el proceso de curva de reaccin y determinar los parmetros de la planta, se
recomiendan los siguientes pasos:
Procedimiento:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Dejar el sistema operando en estado estable en la cercana de su punto de trabajo.

Disponer el controlador en operacin manual.
Colocar manualmente la salida del controlador en el valor con que operara
automticamente para estar en el punto de trabajo.
Permitir al sistema alcanzar el estado estable.
Con el controlador todava en operacin manual, imponer un cambio brusco (salto en
escaln) en la salida del controlador.
Registrar la respuesta de la variable controlada y el tiempo en que ocurre.
Retornar la salida del controlador, a su valor previo y luego disponer la operacin
automtica nuevamente.

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Pagina ds.17

Una curva tpica, como resultado del procedimiento anterior es la de la figura 7. Resulta evidente que
es ms fcil obtener la curva de reaccin del proceso en vez de la ltima ganancia, y a su vez es ms
rpida que el mtodo de respuesta de frecuencia.
Para sintonizar el controlador aplicando el mtodo propuesto originalmente por Ziegler y Nichols slo
se necesita determinar el retardo T r y la Constante de tiempo T de la curva resultante de la
experiencia. Las ecuaciones para sintonizar el controlador son las siguientes:
Control proporcional
T
Tr

kc

Control proporcional-integral
k c 0.9

T
Tr

Ti=3.33Tr

Ti=2Tr

Control proporcional-integral-derivativo
k c 1. 2

T
Tr

Ti=0.5Tr

De lo anterior se desprende que las reglas propuestas por Ziegler y Nochols, son aplicables a
procesos cuyas ecuaciones de la dinmica no se conocen, ya que de lo contrario son muchos los
procesos analticos posibles para obtener los parmetros del controlador (Ej: si la funcin de
transferencia es conocida).
Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler y Nichols (debe tener la tpica respuesta
al escaln tipo s), entonces la planta con un controlador tipo PID sintonizado por las reglas de Ziegler
y Nochols presentar un sobrepaso de 10% y un 60% en la respuesta al escaln. En promedio
experimentando en muchas plantas diferentes, el sobrepaso mximo es aproximadamente un 25%,
esto es muy comprensible porque los valores propuestos por Ziegler y Nichols estn basados en el
promedio. Es de esta manera que las reglas de sintona de Ziegler y Nichols dan una primera
aproximacin de los valores de los parmetros y brindan un punto de partida para el ajuste fino.

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