Control 1

Controladores Bsicos
Ingeniera Mecnica

Ciudad Universitaria (C.U)

-CU

Control 1

Curso agosto 2009

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CONTROLADORES BSICOS
NDICE
1.1 Acciones bsicas de control.
1.1.1 Accin proporcional, accin integral y accin derivativa
1.2.1 Combinaciones: PI, PD y PID
1.2 Controladores electrnicos.
1.3 Controladores neumticos.
1.4 Controladores hidrulicos.
1.5 Retroalimentacin

Objetivo
El alumno identificar los diferentes tipos de controladores bsicos
que son utilizados para controlar sistemas dinmicos.

Introduccin
En un proceso qumico algunas variables como la temperatura,
presin, flujo o nivel de lquido en un tanque son determinantes para
su operacin, de tal manera que se hace necesario mantener
regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y
seguridad del mismo.
Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseados
para desarrollar una accin sobre las desviaciones que se observen
en los valores de dichas condiciones.
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de
energa la electricidad o la presin de un fluido como el aire.

Introduccin (cont.)
Por lo anterior, los controladores pueden clasificarse, de acuerdo
con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como
neumticos, hidrulicos o electrnicos.

El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la

naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, presin, peso y tamao.

Estructura de un sistema de control

El control de una variable de proceso requiere de una estructura
que incluye cuatro elementos (Proceso, Sensor, controlador,
Elemento de Control Final) conectados de tal manera que se
establece un flujo de informacin que si es recirculada se describe
como un lazo de control retroalimentado (Feedback).
Si el controlador desarrolla su accin sin alimentarse de la
informacin que se observa en la variable de proceso se dice que es
un control anticipatorio (Feedforward).

Estructura de un sistema de control

Control anticipado (Feedforward)

En la figura 1.1 se muestra un diagrama de bloques de un sistema

de control industrial anticipado.
Entrada de
referencia

Error

Controlador

Punto de
ajuste

Elemento de
Control final

Sensor

Proceso

Salida

Figura 1.1
Se observa que se mide una variable de entrada y dicha
informacin es comparada con la de referencia lo que se alimenta al
controlador para que ejecute su accin, a travs del elemento de
control final, quien modifica la variable manipulada para mantener
estable la variable de proceso.

Estructura de un sistema de control

Lazos de control por retroalimentacin (Feedback)

En la figura 1.2 es un diagrama de bloques de un sistema de

control industrial que consiste de un controlador automtico, un
elemento de control final, un proceso y un sensor (elemento de
medicin).
Entrada de
referencia
Punto de
ajuste

Error

Controlador

Elemento de
Control final

Proceso

Salida

Sensor

Figura 1.2
Es un lazo cerrado donde la variable de salida del proceso se mide
y retroalimenta al controlador quien determina el error de dicha
medida con su valor de referencia y genera una accin que ejecuta
el elemento de control final para ajustar la variable de control al valor
deseado.

Estructura de un sistema de control

Lazos de control por retroalimentacin (Feedback)

El controlador detecta la seal de error, que por lo general est en

un nivel muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto.
La salida del controlador automtico se alimenta a un elemento de
control final como un motor hidrulico o electrnico o una vlvula
neumtica.
Este elemento de control final es un dispositivo de potencia que
produce la entrada al proceso de acuerdo con la seal de control, a
fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de
referencia.
El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte
la variable de salida en otra variable manejable, tal como un
desplazamiento, una presin o un voltaje que pueda usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia.

Estructura de un sistema de control

Lazos de control por retroalimentacin (Feedback)

Este elemento est en la trayectoria de retroalimentacin del

sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe
convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades
que la seal de retroalimentacin del sensor o del elemento de
medicin.

Acciones bsicas de control

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus
acciones de control:
Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral+Derivativo
Entrada de
referencia
Punto de
ajuste

Error

Controlador

Elemento de
Control final

Sensor

Proceso

Salida

Acciones bsicas de control

Accin Todo o nada

El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o estados

de operacin. Si la seal de error es positiva, el controlador enva el
dispositivo corrector final a una de las 2 posiciones. Si la seal de
error es negativa, el controlador enva el dispositivo corrector final a
la otra posicin :

Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la

seal de error es e(t).

u (t )
e

U1

U1,

para e ( t )

U 2,

para e ( t )

U2

No muy recomendable por su salida muy oscilante

U1

u
U2

Acciones bsicas de control

Accin Todo o nada (cont.)

Observaciones:
El control todo nada slo sirve para manejar actuadores de dos
posiciones.
La desventaja es que los actuadores se desgastan muy rpido.
En la realidad con este controlador siempre se obtienen pequeas
oscilaciones alrededor del valor deseado.

Acciones bsicas de control

Motor

Para ejemplificar las acciones de control, se usar el modelo de un

motor de c.d.

( s)
u ( s)

s2

8000
510 .008 s 5004

En donde

(s) es la velocidad en rad/sec

u (s)

es el voltaje de alimentacin en volts

Acciones bsicas de control

Lazo abierto

Para poder apreciar las acciones de control, analizaremos en lazo

abierto el comportamiento del motor, alimentandolo con su voltaje
mximo de 20 volts

Acciones bsicas de control

Control Proporcional

El dispositivo corrector final no es forzado a tomar una de dos

posiciones disponibles. En lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles.
La posicin exacta que toma es proporcional a la seal de error. En
otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su
entrada.
Entrada de
referencia
Punto de
ajuste

Error

Controlador

Elemento de
Control final

Proceso

Salida

Sensor

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin

entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es

Acciones bsicas de control

Control Proporcional (cont.)

u (t )

K p e(t )

U (s)

K p E (s)

o en Laplace

E(s)

Kp

U(s)

Es decir, el controlador proporcional es, en esencia, un

amplificador con una ganancia ajustable.

Acciones bsicas de control

Control Proporcional (cont.)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional (cont.)

Conclusiones
El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control
todo o nada. Elimina la constante de oscilacin alrededor del valor
de referencia.
Con esto proporciona un control de la planta ms preciso, y
reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos.
Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores,
siempre habr un offset.

Acciones bsicas de control

Control integral

En un controlador con accin de control integral, el valor de la

salida del controlador cambia a una razn proporcional a la seal de
error. Es decir,

du(t )
dt

K i e(t )

o bien

u (t )

ki

t
0

e(t )dt

o en Laplace
U (s )
E (s )

Ki
s

Si se duplica el valor de e(t ), el valor de u(t ) vara dos veces ms

rpido. Para un error de cero, el valor de u(t )
permanece
estacionario.
En ocasiones, la accin de control integral se
denomina control de reajuste (reset).

Acciones bsicas de control

Control integral (cont.)

En cualquier control, la accin proporcional es la ms importante y

se suele poner las distintas constantes en funcin de la ganancia
proporcional Kp, de esta forma se define a la constante Ki como:
Ki

Kp
Ti

;Ti

tiempointegral

Claro est que un rpido anlisis dimensional muestra que 1/Ti

representa a una frecuencia, la que se denomina frecuencia de
reposicin (reset), y no es ms que la cantidad de veces que se
acumula al accin proporcional por la presencia de la accin integral,
si el error persiste y es constante.

Acciones bsicas de control

Control integral (cont.)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral (PI)

Este controlador es la suma de una accin proporcional y una

integral.
Se ha visto que la accin proporcional nos acerca al valor deseado,
y la accin integral nos lleva exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones, y no slo usar una
accin integral?
Para ver las diferencias, se simula la planta con un integrador con
ganancia de 10. (Ti=0.1)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral (PI)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral (cont.)

Se observa que la respuesta del integrador es relativamente lenta,

es decir, se alcanza el estado estable muy lentamente.
Adems se presentan pequeas oscilaciones que en algunas
plantas no serian deseables.

Por otro lado, la respuesta proporcional, aunque slo se acerca a

la referencia, su respuesta es rpida y no presenta oscilaciones.
Es por eso que se combinan ambas acciones para tener los
beneficios de una respuesta rpida sin oscilaciones de una accin
proporcional y una respuesta que nos lleve exactamente al valor
deseado de una accin integral.
A este controlador tambin se le conoce como: proporcionalintegral (PI).

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral (cont.)

Esta accin se define como:

u (t )

K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt
0

cuya funcin de transferencia en Laplace es:

U (s)
E ( s)

1
K p (1
)
Ti s

en donde Ti es el tiempo integral. El inverso de Ti se conoce como

velocidad de reajuste, la cual nos da la cantidad de veces por minuto
que se duplica la parte proporcional de la accin de control.

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral (cont.)

Ideal

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Derivativo (PD)

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD)

se define

u (t )

de(t )
K p e(t ) K pTd
dt

y la funcin de transferencia en Laplace es

U (s)
E ( s)

K p (1 Td s)

Td es la constante de tiempo derivativo. La accin de control

derivativa se le llama a veces como control de velocidad.
Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de velocidad
hace avanzar el efecto de la accin proporcional.

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + derivativo (PD) (cont.)

La accin derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, pero

amplifica las seales de ruido.
Nunca se usa sola, y es til slo en los transistorios.
Simulando (Td=0.5)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + derivativo (PD) (cont.)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral+ Derivativo (PID)

An cuando el control proporcional-integral es adecuado para la

mayora de las situaciones de control, no es adecuado para todas las
situaciones.
Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy
difciles que no pueden manejarse con un control PI.
Especficamente, hay dos caractersticas de procesos, para los
cuales no es suficiente un PI:
Cambios muy rpidos en la carga.
Retardos de tiempo grandes entre la aplicacin de la accin
correctora y el aparecimiento de los resultados de dicha accin
en la variable medida.
En los procesos en que se presente alguno de estos casos, la
mejor solucin puede ser un control PID.

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral+ Derivativo (PID)

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.
La ecuacin de un PID est dada por:

u (t )

K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt K pTd

0

y la funcin de transferencia en Laplace es

U (s)
E (s)

1
K p (1
Td s )
Ti s

de(t )
dt

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral+ Derivativo (PID)

Acciones bsicas de control

Control Proporcional + Integral+ Derivativo (PID)

Observamos que en general el control PID cumple con los

objetivos
deseados, aunque este se apreciara mejor en un
una planta con dinmicas de retardos y cambios rpidos.

Reglas cualitativas de seleccin

1. Siempre que sea posible use solo regulador P; ya que:
Con adecuada ganancia se logra exactitud aceptable
buena respuesta.

Los procesos con integracin en la planta como son los

casos de nivel y presin operan con cero error ante cambios
el set-point (referencia) con reguladores P.
2. Si las exigencias de exactitud son altas se utiliza PI.
Rara vez se utilizan en control de presin y nivel de lquidos.
Se usa mucho en control de flujo de lquidos.
3.Se usar PID cuando el proceso presenta grandes retardos y
dinmicas complejas como retardos puros y respuestas inversa. Son
ampliamente usados en control de temperatura.

FIN