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Montevideo, viernes 14 de setiembre del 2012.

MATLAB:
COMANDOS mas IMPORTANTE del CONTROL SYSTEM TOOLBOX
VER EN:
append
blkbuild
cloop
connect
feedback
ord2
pade
parallel
series
c2d
c2dm
c2dt
d2c
ss2tf
ss2zp
tf2ss
tf2zp
zp2tf
zp2ss
minreal
modred
canon
ctrbf
obsvf
are
dlyap
lyap

CONSTRUCCIN de MODELOS
Agrupa dinmica de varios sistemas
Construye un sistema en representacin en espacio de
estados a partir del diagrama de bloques
Calcula el bucle cerrado de un sistema
Modelado con diagrama de bloques
Conexin de sistemas realimentados
Genera las matrices A, B, C y D para un sistema de
segundo orden
Aproximacin de Pad a un retardo
Conexin de sistemas en paralelo
Conexin de sistemas en serie
CONVERSIN de MODELOS
Conversin de sistema continuo a tiempo discreto
Conversin de sistema continuo a tiempo discreto por
varios mtodos
Conversin de sistema continuo a discreto con retardo
Conversin de sistema en tiempo discreto a continuo
Paso de representacin en espacio de estados a funcin
de transferencia
Conversin de espacio de estados a representacin polocero
Paso de representacin externa (funcin de transferencia)
a interna (espacio de estados)
Conversin de funcin de transferencia a representacin
polo-cero
Paso de representacin polo-cero a funcin de
transferencia
Paso de representacin polo-cero a espacio de estados
REDUCCIN de MODELOS
Realizacin mnima y cancelacin polo-cero
Reduccin del orden del modelo
REALIZACIN de MODELOS
Conversin de un sistema a forma cannica
Matriz de controlabilidad en escalera
Matriz de observabiliadad en escalera
SOLUCIN de ECUACIONES
Solucin algebraica de la ecuacin de Riccati
Solucin de la ecuacin de Lyapunov discreta
Solucin de la ecuacin de Pyapunov continua

Ing. Tecnolgico ADEMAR NUEZ

COMANDOS mas IMPORTANTE del CONTROL SYSTEM TOOLBOX

VER EN:
ctrb
damp
dcgain
ddamp
ddcgain
eig
esort
obsv
roots
dimpulse
dinitial
dlsim
dstep
filter
impulse
initial
lsim
step
bode
dbode
dnichols
dnyquist
freqs
freqz
margin
nichols
ngrid
nyquist
pzmap
rlocfind
rlocus
sgrid
zgrid

Clase 7 hoja 13

PROPIEDADES de los MODELOS

Matriz de controlabilidad
Factores de amortiguamento y frecuencias naturales
Ganancia en rgimen permanente
Factores de amortiguamiento y frecuencias naturales
discretas
Ganancia discreta en rgimen permanente
Autovalores del sistema
Clasifica los autovalores segn su parte real
Matriz de observabilidad
Races del polinomio
RESPUESTA TEMPORAL
Respuesta a impulso unitario en tiempo discreto
Condiciones iniciales para la respuesta en tiempo
discreto
Simulacin para entradas arbitrarias en tiempo discreto
Respuesta a escaln unitario en tiempo discreto
Simulacin de un sistema SISO en tiempo discreto
Respuesta impulsional continua
Condiciones iniciales para la respuesta temporal
Simulacin continua para entradas arbitrarias
Respuesta continua a escaln unitario
RESPUESTA FRECUENCIAL
Diagrama de Bode
Diagrama de Bode para tiempo discreto
baco de Nichols para tiempo discreto
Diagrama de Nyquist para tiempo discreto
Transformada de Laplace
Transformada Z
Mrgenes de fase y ganancia
baco de Nichols
Lneas de relleno para el baco de Nichols
Diagrama de Nyquist
LUGAR DE LAS RACES
Mapeo polo-cero
Determinacin interactiva de la ganancia en el lugar de
las races
Lugar de las races
Relleno del lugar con lneas que indican Wn,

constantes
Relleno del lugar para tiempo discreto con lneas de Wny
constantes

Ing. Tecnolgico ADEMAR NUEZ

COMANDOS mas IMPORTANTE del CONTROL SYSTEM TOOLBOX

VER EN:
acker
dlqe
dlqew
dlqr
dlqry
lqe
lqed
lqew
lqr
lqrd
lqry
place
abcdchk
dfrqint
dfrqint2
freqint
freqint2

SELECCIN DE LA GANANCIA
Situacin de los polos del bucle cerrado en sistemas
SISO
Diseo de un estimador lineal-cuadrtico para tiempo
discreto
Diseo de un estimador general lineal-cuadrtico para
tiempo discreto
Diseo de un regulador lineal-cuadrtico para tiempo
discreto
Diseo de un regulador lineal-cuadrtico para tiempo
discreto con pesos en las salidas
Estimador lineal-cuadrtico
Diseo de un estimador para tiempo discreto partiendo
de una funcin de coste continua
Estimador lineal-cuadrtico general
Regulador lineal-cuadrtico
Diseo de un regulador en tiempo discreto a partir de una
funcin de coste continua
Regulador con pesos en las salidas
Situacin de los polos dominantes
UTILIDADES
Analiza la consistencia del grupo (A, B, C, D)
Selector automtico de rango para diagramas de Bode en
tiempo discreto
Selector automtico de rango para diagrama de Nyquist
en tiempo discreto
Selector automtico de rango para diagrama de Bode
Selector automtico de rango para diagramas de Nyquist

Ing. Tecnolgico ADEMAR NUEZ

MODELO MATEMTICO de FUNCIONAMIENTO de SISTEMAS

Es la descripcin matemtica que predice el funcionamiento de sistemas. En los
sistemas fsicos el modelo matemtico se describe por ecuaciones diferenciales. Los
sistemas lineales se modelan con ecuaciones diferenciales lineales y son aquellos que se
les aplica el principio de superposicin, esto es, la respuesta de un sistema a varias
entradas simultneas en la suma de las respuestas individuales.
MODELAMIENTO de SISTEMAS:
Para un sistema continuo de una nica entrada y una nica salida, el modelo
empleado corresponde a una ecuacin diferencial ordinaria de coeficientes constantes:
an(dnx/dtn)+...+a1dx/dt+a0x(t)=bm(dmu/dtm)+...+b1du/dt+b0u(t)
u(t)

sistema

x(t)

.
Xa11a12a13x1(t)

X=a21a22a23x2(t)sistemacontinuo

Xa31a32a33x3(t)
TRANSFORMADA de LAPLACE:
Esunmtodooperativoqueresuelveecuacionesdiferencialesconvirtindolasen
ecuaciones algebraicas (Ver informe Transformada de Laplace en el blog
http://www.computacionaplicadaits.bligoo.cl).Permite predecirelcomportamiento de
unsistemasinnecesidadderesolverlasecuacionesdiferencialesdelsistema.
Seaf(t)unafuncineneltiempo
LaTransformadadeLaplacedef(t)es:

L [f(t)]=0 (t) e-st dt

Funcin Escaln
f(t) = A, para t>0 y f(t)=0, para t<0

L [f(t)]=0Aestdt=Aest/s 0=A/s=F(s)

Ing. Tecnolgico ADEMAR NUEZ

Funcin Rampa
f(t) = At, para t>0 y f(t)=0, para t<0

L [f(t)]=0Ate dt=A/s0est=A/s2=F(s)
st

Funcin Exponencial
f(t) = Ae-at, para t>0 y f(t)=0, para t<0

L [f(t)]=0Ae e dt=A0e(a+s)t=A/(s+a)=F(s)
at

st

Funcin Senoidal
f(t) = Asen(wt), para t>0 y f(t)=0, para t<0

L [f(t)]=0Asen(wt)e dt=A0sen(wt)est=Aw/(s2+w2)=F(s)
st

DERIVACIN
L [d/dt(t)]=sF(s)(0)
L [d2/dt2(t)]=s2F(s)s(0)(0)
Dondef(0)=f(t)cuandot=0,y(0)=(d/dt)(t)cuandot=0
INTEGRACIN
t
L [0(t)dt]=F(s)/s
COMANDO de MATLAB para LAPLACE
ParacalcularlaTransformadadeLaplacedeunafuncinseusaelcomando
>>laplace(f(t))
EJEMPLO :
f(t)=cos(wt)+sen(wt)
>>symswt
>>laplace(cos(w*t)+sin(w*t))

ans=

s/(s^2+w^2)+w/(s^2+w^2)

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6
>>exit
EJERCICIOS para SOLUCIONAR en CLASE :
1)
2)
3)
4)

f(t)=3t+2t2
f(t)=3e2t2e5t
f(t)=et+cost
f(t)=ett2+tcos2t

Hallar laTransformada de Laplace yaplicar lainversa deLaplace tambin ysies

necesariohacerladescomposicinenfraccionesparciales.
TRANSFORMADA INVERSA de LAPLACE:
DadalaTransformadadeLaplaceF(s),laTransformadaInversadeLaplacees
f(t).La formams general deencontrar la transformada inversaes descomponer la
funcinF(s)enfraccionesparcialesyluegoaplicarsuinversaacadatrmino.
F(s)=Q(s)/P(s)=r1/(sp1)+r2/(sp2)+...+K
SeutilizaelcomandoMatlabresidue:
[r,p,k]=residue(num,den)
Donde num es un vector compuesto por lo coeficientes del polinomio del
numerador y den es un vector compuesto por los coeficientes del polinomio del
denominador.
EJEMPLO :
MATLAB
F(s)=s+2/(s+1)2
>>num=[12]
num=
12
>>den=[121]
den=
121
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ing. Tecnolgico ADEMAR NUEZ

r=
1
1
p=
1
1
k=
[]
>>%estosignificaqueF(s)=1/(s+1)2+1/(s+1)
ParacalcularlatransformadainversadeLaplaceseutilizaelcomandoilaplace.
MATLAB
>>ilaplace(1/(s+1)^2)
???Undefinedfunctionorvariable's'.
>>symss
>>ilaplace(1/(s+1)^2)

ans=

t*exp(t)

>>ilaplace(1/(s+1))

ans=

exp(t)

>>exit%llegamosalasolucindelainversadeLaplace.

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