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Resumen
El presente trabajo muestra una metodologa de identificacin de sistemas (caja negra) aplicado a un proceso real.
Dicho proceso consiste en un horno industrial de resistencia usado para el secado de transformadores, el cual debido
a la problemtica de la identificacin se model virtualmente en base a ecuaciones dinmicas y de estado estacionario.
El principal objetivo es el de mostrar la validez, utilidad y conveniencia de la identificacin de sistemas, como paso
previo para el diseo de controladores, es por esto que luego del proceso de identificacin se contina, en base a los
resultados obtenidos, al diseo de un controlador para mantener la temperatura constante dentro del horno industrial.
El modelado virtual, el proceso de identificacin y el diseo del controlador es llevado a cabo en el software
MATLAB/Simulink.
Palabras Claves: identificacin, caja negra, MATLAB/Simulink
Abstract
The present work shows a methodology for system identification (black box) of a real process. The process consists
of an industrial furnace of resistance used for drying transformer, which due to the problem of identification a virtual
modeling is developed based on dynamics and steady-state equations. The main objective is to show the validity, utility
and convenience of system identification,as a prelude to the design of controllers, which is why after the end of
identification process, we proceded, based on the results, to the design of a controller to maintain constant temperature
inside the industrial furnace. Virtual modeling, process identification andcontroller design is carried out in the
software MATLAB /Simulink.
Keywords: identification, black box, MATLAB/Simulink.
1. Introduccin
El objetivo de todo proceso industrial es la
obtencin de un producto final que cumpla con las
especificaciones y niveles de calidad exigidos por el
mercado. Esta constancia en las propiedades del
producto puede ser posible gracias a un control de las
condiciones de operacin, debido a que tanto la
alimentacin al proceso como las condiciones del
entorno son variables en el tiempo.
Al momento de disear un sistema de control es
indispensable conocer y entender la dinmica de la
planta. Una de las etapas transcendentales en el diseo
de la planta es la identificacin de la misma, porque
con sta el modelo tendr el comportamiento exacto
del proceso. Para modelar un sistema de control se
debe describir por medio de ecuaciones matemticas
2. Descripciones generales
2.1 Descripcin del proceso a identificar
La fabricacin de transformadores elctricos tiene
varias etapas, una de ellas es el secado preliminar.
Este proceso consiste en introducir al conjunto activo
ncleo-bobinas, a un horno elctrico de resistencias
(figura 1) para la deshidratacin de componentes
como los aislamientos: madera, papel y cartn, con el
objetivo de mejorar el aislamiento del transformador
elctrico.
El proceso que se va a identificar es el que se lleva
a cabo dentro del horno de resistencia para que el
transformador conserve sus propiedades, en otras
palabras la planta es en s el horno y lo que se busca es
la relacin que existe entre la potencia ingresada al
horno y la temperatura en su interior.
paredes
trmica
de
la
pared
( k pared )
3. Fundamentos tericos
3.1 Transferencia de calor
(1)
(t ) G (q 1 , ) (t )
(2)
(t ) H (q , )e(t )
(3)
s (t ) A(q , ) y (t )
(4)
A(q 1 , ) 1 a1 q 1 a na q na
(7)
A(q 1 , ) y (t ) G (q 1 , ) (t ) H (q 1 , )e(t )
B(q 1 )
C (q 1 )
(t )
e(t )
1
F (q )
D ( q 1 )
(8)
G ( q 1 , )
H (q 1 , )
B (q 1 )
F (q 1 )
b1 q nk b2 q nk 1 bnb q nk nb 1
1 f 1 q 1 f nf q nf
C (q 1 )
D (q 1 )
1 c1 q 1 cnc q nc
1 d1 q 1 d nd q nd
y A(q 1 , ) un polinomio del tipo:
(5)
(6)
prdidas acumulada
entrada salida
sistema
4. Diseo de la Solucin
En muchas ocasiones la identificacin de un
proceso no se puede realizar experimentalmente,
debido a factores tales como el tiempo de la prueba
que significar prdida en la produccin, o la puesta
Potencia
Potencia Potencia Potencia
acumulada
entrada salida perdida sistema
4
5
0.8
(9)
VCOBRE
VCOBRE
VCOBRE
(11)
(12)
donde:
Q : Cantidad de calor absorbido por la carga en
Joules (J).
N: Nmero de transformadores.
mCOBRE : Masa del cobre del conjunto en kilogramos
(kg).
cCOBRE : Calor especfico del cobre (J/kgC).
(14)
donde:
(13
)
(15)
(16
)
(17)
donde:
Q : Cantidad de calor absorbido por el aire en
Joules (J).
AIRE : Densidad del aire (kg/m3).
-Kcarga
Product
(19)
A
PENT 0.13173 0.00013T T TEXT
L
T
dt
AIRE VHORNO c AIRE N mCOBRE cCOBRE mHIERRO cCOBRE
T0
(20)
donde:
T : Temperatura del horno (variable a controlar)
[C]
T0 : Temperatura inicial del horno.
1
Tiempo muerto
P(u)
O(P) = 1
Conductividad
trmica en funcion de la
Temperatura
(18)
1
s
Integrador
Bloque Saturador
(25C a 200C)
Sumador
Temperatura
Ruido
-KConstantes prdida de
calor en las paredes
-CTemperatura en
el exterior
-KEntrada
Paso
Potencia
de entrada
Potencia Temperatura
Planta
Osciloscopio
y
To Workspace
K e s
s 1
(21)
(22)
G s
DOM
DOM
6750 60 6810 s
2
es
(24)
donde:
24 T 120
muerto
T
1
0. 2
(23)
(25)
DOM
1
1.50 x10 4 rad/s
DOM
(26)
-KPotencia
de entrada
Potencia Temperatura
Pl anta
y
To Workspace 1
Osciloscopio
aproximacin al comportamiento de la
planta real
40
20
0
-20
-40
-60
-80
0.8
1.2
1.4
Time
1.6
1.8
2
5
x 10
-15
-10
-5
10
15
20
15
20
-15
-10
-5
0
Samples
10
0.027486 ( s 0.01821)
e 100 s
( s 0.02218) ( s 0.0001398)
(27
)
GC ( s )
(28)
k p 1.43
Ti 7.2 x10 3
La siguiente figura mustra la respuesta del modelo
estrimado en lazo cerrado con el controlador PI.
Y la siguiente respuesta:
8. Conclusiones
Figura 18. Respuesta ante una perturbacin en el
actuador.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7. Anlisis de resultados
En esta parte, probaremos el controlador PI con la
simulacin de la planta, tal como si fuera a
implementarse en el horno, para asi analizar que
resultados presenta.
La figura 20 muestra la respuesta del modelo
virtual del horno con el controlador PI, para una
referencia de 100C.
Como podemos observar el sistema se estabiliza en
100C en un tiempo de 2.2 horas el cual es mucho
menor que el tiempo que se mantiene en
funcionamiento el horno.
7.
8.
9.
10. Referencias
[1] Moiss F. Hurtado Ortiz y Mtro. Isidro M. A.
Cristbal Vsquez. "Aplicacin del Modelo para
Perodos Fijos de Tiempo con Existencias de
Reserva en Materias Primas Crticas de
Transformadores de Distribucin en la Empresa
Voltran S.A. de C.V.". Tesis de Maestra. Instituto
Politcnico Nacional Mxico, DF. Junio del 2010.
[2] Pedro Avelino Prez. Transformadores de
distribucin. Teora, clculo, construccin y
pruebas. 2da edicin 2001. Mxico editorial
Revert, S.A.
[3] Katsuhiko Ogata. Ingeniera
Moderna. Prentice Hall, 2003.
de
Control
9. Recomendaciones
1.
2.
3.
4.
5.
[13]
L. Ljung, Matlbab Users Guide: System
Identification Toolbox. Prentice Hall,1988
[14]
R. C. Dorf, R. H. Bishop. Sistemas de
control moderno, 10ma edicin, Pearson-Prentice
Hall, 2005
[15]
Muhammad H. Rashid. Electrnica de
Potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones .
2da edicin 1995. Mxico: Prentice Hall
Hispanoamerica, S.A.
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J. M. Benavent, A. Abelln, E. Figueres.
Electrnica de Potencia. Teora y Aplicaciones.
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Vulka. Galeria de fotos de hornos
industriales
http://galeria.vulka.es/foto/hornos-de-secadomotores-y-trafos_13441.html
fecha de consulta: Noviembre del 2011.
[18]
Monografa.
Nelson
Diaz
Tapia.
Transferencia de calor.
http://www.monografias.com/trabajos15/transfcalor/transf-calor.shtml
fecha de consulta: Noviembre del 2011.