ECUACIONES ODE y DAE

Tema 2

Indice
z Introduccin
z Clasificacin

de ecuaciones DAE
z Linealizacin de DAEs
z Indices de DAEs
z Mtodos numricos de ODEs y DAEs
z Softwares de resolucin de ODEs y
DAEs

Introduccin
Etapas a seguir en el proceso de modelado:
1.
2.

3.
4.

Descomposicin de sistemas en
subsistemas.
Aplicacin de leyes de conservacin (masa,
momento, energa,) en cada subsistema y
ecuaciones constitutivas de cada elemento.
Obtencin de ecuaciones diferenciales.
Programacin de ecuaciones a travs de
software apropiado (SIMULINK, Modelica,)

Introduccin
z

Modelado de Sistemas
dinmicos conduce a
ecuaciones diferencialesalgebraicas de dos tipos:

1. Ecuaciones ODE

dx
= f (x, t)
dt

x (0) = x0

en forma explicita, f no lineal en

general.

Motor de CC

Introduccin
z

2. Ecuaciones DAE

Ground1

Circuito Elctrico

dx
F
, entonces
= g (x, t)
dt
x

Capacitor1

En general si existe

C=C1

Ecuaciones ODE caso

particular de ecuaciones
DAE,

R=R2
Capacitor2

Resistor2

C=C2

en forma implicita, F no lineal

en general.

R=R1

x (0) = x0
SignalVoltag...

dx
, t) = 0
dt

Resistor1

F (x,

Introduccin
z

La integracin de ecuaciones ODE se realizar por aplicacin

de los mtodos numricos estandar (Euler,
Trapezoidal,RK,)

La integracin de ecuaciones DAE ofrece mayor dificultad.

Precisan de tratamiento particular para aplicar mtodos de
ODE.

Ecuaciones del Varactor

Introduccin

Introduccin
z

Es habitual encontrar sistemas fsicos definidos por

DAEs:

1. Circuitos elctricos y mecanicos con ligaduras

2. Anlisis de perturbaciones en sistemas ODE

Introduccin
z

3. Optimizacin de sistemas dinmicos

4. Ecuaciones de Euler-Lagrange

entre los ms frecuentes.

Clasificacin de Ecuaciones DAE

z

Las diferentes tipos de ecuaciones DAE son en

general casos particulaes de la forma implcita general

I. DAE Implicita Lineal (Cuasi-Lineal)

II. DAE en forma de Perturbacin Singular

Clasificacin de Ecuaciones DAE

z

III. DAE Semiexplcita

caso particular de II con = 0.

z

IV. DAE Lineal

Linealizacin de DAEs
z

Suponen un mtodo para la resolucin de DAE empleando

formas linealizadas en torno a t = tj

F ( z , z&, t ) = 0

z ( 0) = z 0

Aproximacin por

si E es regular (existe inversa) entonces tenemos una ODE.

Indices de DAEs
z

Para el caso general

el ndice diferencial m es el numero de derivaciones requeridas

para obtener la solucin en forma de ODE explicita

Para obtener
entrada.

z&

despejada es necesario derivar m veces la

Indices de DAEs
z

El indice diferencial indica la dificultad en la resolucin de la

DAE.

Para el caso semiexplcito se puede tambin obtener la solucin

en forma de ODE explicita en funcin del indice diferencial

1. Indice m = 0

Resolucin directa de la DAE que es en realidad una ODE

Indices de DAEs
z

2. Indice m = 1

Derivando una vez

y en caso de que

sea regular

Indices de DAEs
z

2. Indice m = 2

Derivando dos veces, y en caso de

y en caso de que

sea regular

Indices de DAEs
z

Asociado a la transformacin de DAE a ODE aparece el

establecimiento de condiciones iniciales

1. Indice m = 1
para x =x(0), y =y(0)

2. Indice m = 2

para x =x(0), y =y(0)

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Son mtodos aproximativos debido a errores de discretizacin y

redondeo.

Mtodos Numricos para ODEs

El objetivo de los mtodos numricos de integracin es obtener,

a partir de un sistema continuo expresado mediante el sistema
de ecuaciones diferenciales ODE de primer orden en espacio de
estado

dx
= f (x, t)
dt

una secuencia de valores del vector de estado x (t1 ), x (t 2 ),K , x (t i )

que aproximan la solucin del sistema de ecuaciones anterior,
siendo el intervalo de integracin h = ti ti 1 y f no lineal en
general.

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Es comn a todos estos mtodos la resolucin del sistema de

ecuaciones diferenciales por integracin entre los puntos t i r
y t i +1 segn
x ( t i +1 )

t i +1

x ( ti r )

ti r

dx = f (t )dt

x (t i +1 ) = x (t i r ) +

t i +1

f (t )dt

ti r

En funcin de la aproximacin de f en el intervalo de integracin

surgen los diferentes mtodos de integracin.

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Los mtodos de integracin se clasifican en explcitos (forward) e

implcitos (backward), en funcin de la dependencia de x (ti +1 )

Ejemplo:

xi +1 xi
= xi
h
xi +1 = (1 h) xi

estable h < 1
Euler Explicito

dx
= x
dt
xi +1 xi
= xi +1
h
1
xi +1 =
xi
1 + h
estable h
Euler Implicito

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

I) Mtodos de Paso Simple o Runge-Kutta:

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

II) Mtodos de Paso Multiple:

EL valor de xi+1 se realiza en funcin de los valores de xi, xi-1,

.xi-p

El paso de integracin h puede ser fijo o variable. En caso de

variabilidad se utilizar el error de integracin estimado, como
diferencia en la evaluacin de xi+1 con dos mtodos diferentes.

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Mtodos Numricos para Sistemas Rgidos

Un sistema es rgido si la solucin buscada varia lentamente en

presencia de otras soluciones cercanas que varan rpidamente

El mtodo numrico a utilizar debe ajustar adecuadamente el

paso de integracin.

Responden a la ecuacin

siendo M singular.

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Ejemplo: Modelo de propagacin de llama

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs
z

Mtodos Numricos para DAEs

Mtodos Numricos de ODEs y

DAEs

Software de Resolucion de ODEs

y DAEs
z

Metodos Numericos MATLAB y SIMULINK para ODES

Software de Resolucion de ODEs y

DAEs

Metodos Numericos MATLAB y SIMULINK para DAEs

Solo aplicable para sistemas DAEs de indice 1 del tipo
con M singular

Software de Resolucion de ODEs y

DAEs
Permite la resolucin de ODEs y DAEs