Universidad de Oriente

Ncleo de Monagas
Departamento de Ingeniera de Sistemas
Cursos Especiales de Grado
rea: Automatizacin y Control de Procesos Industriales

Controladores de Velocidad
Unidad III: Controladores

Profesor:

Equipo CAM:

Ing. Moiss Prez

Betancourt, Andreina
C.I: 17.447.438
Ghassibe, Cristian
C.I: 19.084.800

Maturn, Abril de 2015

NDICE

INTRODUCCIN........................................................................................................1
MARCO TEORICO.....................................................................................................2
Velocidad.................................................................................................................2
Control....................................................................................................................2
Controladores...........................................................................................................2
Controlador de Velocidad o Variador de Velocidad......................................................2
Caractersticas principales de un Variador de Velocidad...............................................2
Ventajas al emplear Controladores de Velocidad..........................................................4
Tipos de controladores de velocidad...........................................................................4
Aplicaciones de los Variadores de Velocidad...............................................................6
DISCUSIN................................................................................................................7
CONCLUSIONES........................................................................................................9
BIBLIOGRAFA........................................................................................................10

INTRODUCCIN
Desde tiempos remotos el hombre se ha interesado por medir y controlar las
propiedades de la naturaleza para su propio beneficio, desarrollando dispositivos capaces de
realizar estas tareas e inclusive transformar y controlar seales de una forma a otra, lo que
trajo como consecuencia la aparicin de los controladores los cuales, pueden comparar la
variable en cuestin (presin, nivel, velocidad) con un valor deseado y ejercer una accin
correctiva de acuerdo con la desviacin. En todo proceso de automatizacin es necesario
captar las magnitudes de planta, para poder saber as el estado del proceso que se est
controlando, la variable controlada la pueden recibir directamente como controladores
locales o bien indirectamente en forma de seal neumtica, electrnica o digital procedente
de un transmisor.
Esta variable o factor puede ser de manera puntual, la velocidad, la cual ser definida
como la rapidez con la que se ejecuta una accin determinada en un perodo de tiempo

especfico; para el manejo y control de este factor determinante en los procesos industriales,
se estudiar mas a detalle los dispositivos mecnicos, hidrulicos, elctricos o electrnicos
que llevan por nombre controladores de velocidad que facilitaran su control y la velocidad
giratoria de una determinada maquinaria, especialmente de motores.
En la actualidad se ha visto un incremento en el uso de controladores en el rea de
la instrumentacin industrial, todo esto debido a que resulta a la empresa en menos costos
de operacin. Ellos poseen caractersticas como exactitud y precisin entre otras, las cuales
ser profundizada a continuacin, al igual que los diferentes tipos de controladores o
variadores de velocidad.

MARCO TEORICO
Velocidad
La velocidad es la magnitud fsica que muestra y expresa la variacin en cuanto a
posicin de un objeto y en funcin del tiempo, que sera lo mismo que decir que es la
distancia
recorrida
por
un
objeto
en
la
unidad
de
tiempo.
http://www.definicionabc.com/general/velocidad.php#ixzz3XX8ueJ00.

Control
Segn Cortez M, y Garibay R. El control significa tener una variable controlada
dentro de ciertos rangos previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del
controlador...

Controladores
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado set-point, programado
por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador.

Controlador de Velocidad o Variador de Velocidad

Es en un sentido amplio un dispositivo o conjunto de dispositivos mecnicos,
hidrulicos, elctricos o electrnicos empleados para controlar la velocidad giratoria de
maquinaria, especialmente de motores. Tambin es conocido como Accionamiento de
Velocidad Variable.
Un variador de velocidad puede consistir en la combinacin de un motor elctrico y el
controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo. La combinacin de un
motor de velocidad constante y de un dispositivo mecnico que permita cambiar la
velocidad de forma continua (sin ser un motor paso a paso) tambin puede ser designado
como variador de velocidad.
Caractersticas principales de un Variador de Velocidad
Aceleracin controlada
La aceleracin del motor se controla mediante una rampa de aceleracin lineal o en
S. Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de
aceleracin adecuado para la aplicacin.
Variacin de Velocidad
Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, es
un sistema, rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes
elctricas del motor con amplificacin de potencia, pero sin bucle de realimentacin: es lo
que se llama en bucle abierto.
La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensin o corriente)
llamado consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede
variar en funcin de las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la
carga, de la temperatura). El margen de velocidad se expresa en funcin de la velocidad
nominal.
Regulacin de la Velocidad

Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado. Posee un sistema de mando

con amplificacin de potencia y un bucle de alimentacin: se denomina, bucle abierto.
La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia.
El valor de la consigna se compara permanentemente con la seal de alimentacin,
imagen de la velocidad del motor. Esta seal la suministra un generador tacomtrico o un
generador de impulsos colocado en un extremo del eje del motor.
Desaceleracin Controlada
Cuando se desconecta un motor, su desaceleracin se debe nicamente al par resistente
de la mquina (deceleracin natural). Los arrancadores y variadores electrnicos permiten
controlar la deceleracin mediante una rampa lineal o en generalmente independiente de la
rampa de aceleracin.
Inversin del sentido de marcha
La mayora de los variadores actuales tienen implementada esta funcin. La inversin
de la secuencia de fases de alimentacin del motor se realiza automticamente o por
inversin de la consigna de entrada, o por una orden lgica en un borne, o por la
informacin transmitida a mediante una red.
Frenado
Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desaceleracin.
Con los arrancadores y variadores de velocidad para motores asncronos, esta funcin se
realiza de forma econmica inyectando una corriente continua en el motor, haciendo
funcionar de forma especial la etapa de potencia. Toda la energa mecnica se disipa en el
rotor de la mquina y, por tanto, este frenado slo puede ser intermitente. En el caso de un
variador para motor de corriente continua, esta funcin se realiza conectando una
resistencia en bornes del inducido.
Proteccin integrada
Los variadores modernos aseguran tanto la proteccin trmica de los motores como su
propia proteccin. A partir de la medida de la corriente y de una informacin sobre la
velocidad (si la ventilacin del motor depende de su velocidad de rotacin), un
microprocesador calcula la elevacin de temperatura de un motor y suministra una seal de
alarma o de desconexin en caso de calentamiento excesivo.
Adems, los variadores, estn dotados de protecciones contra:

Los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra.

Las sobretensiones y las cadas de tensin.
4

Los desequilibrios de fases.

El funcionamiento en monofsico.

Ventajas al emplear Controladores de Velocidad

Entre las diversas ventajas en el control del proceso proporcionadas por el uso de
variadores de velocidad destacan:

Operaciones ms suaves.
Control de la aceleracin.
Distintas velocidades de operacin para cada fase del proceso.
Compensacin de variables en procesos variables.
Permitir operaciones lentas para fines de ajuste o prueba.
Ajuste de la tasa de produccin.
Permitir el posicionamiento de alta precisin.
Control del Par motor (torque).
Fomentar el ahorro de energa mediante el uso de variadores de velocidad.

Tipos de controladores de velocidad

Existen bsicamente tres tipos de variadores de velocidad: mecnicos, hidrulicos y
elctrico-electrnicos. Destacando el hecho de que los variadores ms antiguos fueron los
mecnicos, los cuales se emplearon originalmente para controlar la velocidad de las ruedas
hidrulicas de molinos, as como la velocidad de las mquinas de vapores. Los variadores
de velocidad mecnicos e hidrulicos generalmente son conocidos como transmisiones
cuando se emplean en vehculos, equipo agroindustrial o algunos otros tipos de maquinaria.
Variadores Mecnicos
Variador de paso ajustable: este dispositivo emplea poleas y bandas en las cuales
el dimetro de una o ms poleas puede ser modificado.
Variador de traccin: transmite potencia a travs de rodillos metlicos. La relacin
de velocidades de entrada/salida se ajusta moviendo los rodillos para cambiar las
reas de contacto entre ellos y as la relacin de transmisin.

Variadores Hidrulicos

 Variador hidrosttico: consta de una bomba hidrulica y un motor hidrulico

(ambos de desplazamiento positivo). Una revolucin de la bomba o el motor
corresponde a una cantidad bien definida de volumen del fluido manejado. De esta
forma la velocidad puede ser controlada mediante la regulacin de una vlvula de
control, o bien, cambiando el desplazamiento de la bomba o el motor.
Variador hidrodinmico: emplea aceite hidrulico para transmitir un par mecnico
entre un impulsor de entrada (sobre un eje de velocidad constante) y un rotor de
salida (sobre un eje de velocidad ajustable). Tambin llamado acoplador hidrulico
de llenado variable.
Variador hidroviscoso: consta de uno o ms discos conectados con un eje de
entrada, los cuales estarn en contacto fsico (pero no conectados mecnicamente)
con uno o ms discos conectados al eje de salida. El par mecnico (torque) se
transmite desde el eje de entrada al de salida a travs de la pelcula de aceite entre
los discos. De esta forma, el par transmitido es proporcional a la presin ejercida
por el cilindro hidrulico que presiona los discos.

Variadores Elctrico-Electrnicos
Los variadores elctrico-electrnicos incluyen tanto el controlador como el motor
elctrico, sin embargo es prctica comn emplear el trmino variador nicamente al
controlador elctrico. Los primeros variadores de esta categora emplearon la tecnologa de
los tubos de vaco. Con los aos despus se han ido incorporando dispositivos de estado
slido, lo cual ha reducido significativamente el volumen y costo, mejorando la eficiencia y
confiabilidad de los dispositivos. Existen cuatro categoras de variadores de velocidad
elctrico-electrnicos
Variadores para motores de CC: Estos variadores permiten controlar la velocidad
de motores de corriente continua, serie, derivacin, compuesto y de imanes
permanentes. La velocidad mecnica de un motor de CC es directamente
proporcional al voltaje terminal e inversamente proporcional al flujo magntico, el
cual a su vez depende de la corriente de campo.
Variadores por corrientes de Eddy: Consta de un motor de velocidad fija y un
embrague de corrientes de Eddy. El embrague contiene un rotor de velocidad fija
(acoplado al motor) y un rotor de velocidad variable, separados por un pequeo
entrehierro, cuenta adems, con una bobina de campo, cuya corriente puede ser
regulada, la cual produce un campo magntico que determinar el par mecnico
transmitido del rotor de entrada al rotor de salida.
6

 Variadores de deslizamiento: Este tipo de variadores se aplica nicamente para los

motores de induccin de rotor devanado. En estos controladores se tiene que a
mayor deslizamiento, menor velocidad mecnica del motor. El deslizamiento puede
incrementarse al aumentar la resistencia del devanado del rotor, o bien, al reducir el
voltaje en el devanado del rotor.
Variadores para motores de CA o variadores de frecuencia: Los variadores de
frecuencia, permiten controlar la velocidad tanto de motores de induccin, como de
los motores sncronos mediante el ajuste de la frecuencia de alimentacin al motor.
Aplicaciones de los Variadores de Velocidad
Los Variadores de velocidad son aplicados, fundamentalmente, en los siguientes tipos
de mquinas: transportadoras, bombas y ventiladores centrfugos, bombas de
desplazamiento positivo, ascensores y elevadores, extrusoras, centrfugas, prensas
mecnicas y balancines, mquinas textiles, compresores de aire, pozos petrolferos,
mientras en la industria son empleados directamente en procesos de carga de par variable,
carga de par constante, carga de potencia constante, entre otros.

DISCUSIN
Los variadores son convertidores de energa encargados de modular la energa que
recibe el motor. Otra definicin sera, los variadores de velocidad son dispositivos que
permiten variar la velocidad y la acopla de los motores asncronos trifsicos, convirtiendo
las magnitudes fijas de frecuencia y tensin de red en magnitudes variables. Los variadores
de velocidad son dispositivos electrnicos que permiten variar la velocidad y la cupla de los
motores asincrnicos trifsicos, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensin de
red en magnitudes variables.
Se utilizan estos equipos cuando las necesidades de la aplicacin sean:

Dominio de par y la velocidad

Regulacin sin golpes mecnicos
Movimientos complejos
Mecnica delicada

El control de los motores elctricos mediante conjuntos de conmutacin Todo o Nada

es una solucin bien adaptada para el accionamiento de una amplia gama de mquinas. No
obstante, conlleva limitaciones que pueden resultar incomodas en ciertas aplicaciones. Una
gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna funcionan a velocidades
variables, como por ejemplo los trenes laminadores, los mecanismos de elevacin, las
mquinas-herramientas, etc. En los mismos se requiere un control preciso de la velocidad
para lograr una adecuada productividad, una buena terminacin del producto elaborado, o
garantizar la seguridad de personas y bienes.
El estudio de este fenmeno para cada caso particular tiene una gran importancia
prctica, ya que la eleccin correcta de las caractersticas de los motores y variadores a
instalar para un servicio determinado, requieren el conocimiento de las particularidades de
ste producto. La regulacin de velocidad puede realizarse por mtodos mecnicos, como
poleas o engranajes, o por medios elctricos.
El control de procesos y el ahorro de la energa son dos de las principales razones para
el empleo de variadores de velocidad. Histricamente, los variadores de velocidad fueron
desarrollados originalmente para el control de procesos, pero el ahorro energtico ha
surgido como un objetivo tan importante como el primero.
Un equipo accionado mediante un variador de velocidad emplea generalmente menos
energa que si dicho equipo fuera activado a una velocidad fija constante. Los ventiladores
y bombas representan las aplicaciones ms llamativas. Por ejemplo, cuando una bomba es
impulsada por un motor que opera a velocidad fija, el flujo producido puede ser mayor al
necesario. Para ello, el flujo podra regularse mediante una vlvula de control dejando
estable la velocidad de la bomba, pero resulta mucho ms eficiente regular dicho flujo, la
mquina de induccin alimentada con corriente C.A, es el motor elctrico ms comn en
todo tipo de aplicaciones industriales y el que abarca un margen de potencias mayor. Pero
no basta conectar un motor a la red para utilizarlo correctamente, sino que existen diversos
elementos que contribuyen a garantizar un funcionamiento seguro.
La fase de arranque merece una especial atencin. El par debe ser el necesario para
mover la carga con una aceleracin adecuada hasta que se alcanza la velocidad de
funcionamiento en rgimen permanente, procurando que no aparezcan problemas elctricos
o mecnicos capaces de perjudicar al motor, a la instalacin elctrica o a los elementos que

hay que mover. El motor de corriente alterna, a pesar de ser un motor robusto, de poco
mantenimiento, liviano e ideal para la mayora de las aplicaciones industriales, tiene el
inconveniente de ser un motor rgido en cuanto a su velocidad. La velocidad del motor
asincrnico depende de la forma constructiva del motor y de la frecuencia de alimentacin.
Como la frecuencia de alimentacin que entregan las Compaas de electricidad es
constante, la velocidad de los motores asincrnicos es constante, salvo que se vare el
nmero de polos, el resbalamiento o la frecuencia. El mtodo ms eficiente de controlar la
velocidad de un motor elctrico es por medio de un variador electrnico de frecuencia. No
se requieren motores especiales, son mucho ms eficientes y tienen precios cada vez ms
competitivos. El variador de frecuencia regula la frecuencia del voltaje aplicado al motor,
logrando modificar su velocidad. Sin embargo, simultneamente con el cambio de
frecuencia, debe variarse el voltaje aplicado al motor para evitar la saturacin del flujo
magntico con una elevacin de la corriente que daara el motor.

CONCLUSIONES

Los controladores de velocidad son un conjunto de dispositivos empleados para

regular y variar la velocidad de trabajo de las herramientas y la maquinaria de
produccin industrial, y en especial de motores con las que estas operan.
Los variadores de velocidad pueden consistir en la combinacin de un motor
elctrico y un controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo.
Los controladores de velocidad se emplean en una amplia gama de procesos
industriales, as como en una gran variedad de actividades cotidianas.
9

 Existen tres tipos bsicos de variadores de velocidad: mecnicos, hidrulicos y

elctrico-electrnicos, los cuales a su vez se dividen en ms subtipos.
Entre las ventajas de implementar sistemas de control de velocidad industriales
tenemos la optimizacin en el control de procesos y en el ahorro de la energa.

BIBLIOGRAFA
Arroyo Z. Arteaga P. y Cevallos B. Sistemas de Control de Velocidad de Motores.
[Documento en Lnea]. Consultado el 15 de abril de 2015 en:
http://es.slideshare.net/totycevallos/sistemas-de-control-de-velocidad-de-motores
Corts, M. y Garibay R. (s.f). Tipos de Controladores. [Documento en Lnea].
Consultado
el
15
de
abril
de
2015
en:
http://www.biblioteca.upibi.ipn.mx/Archivos/Material%20Didactico/Apuntes
%20para%20la%20asignatura%20de%20instrumentaci%C3%B3n%20y
%20control/cap4.pdf
Creus, A. (2011). Instrumentacin Industrial (8va Edicin) [Libro en Lnea].
Consultado el 15 de abril de 2015 en: http://www.freelibros.org/ingenieriaindustrial/instrumentacion-industrial-8vaedicion-antonio-creus-sole.html

10

Control de Velocidad, Consulta en lnea realizada el da 15 de abril de 2015.

Disponible en http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_velocidad
Definicin de Velocidad, Consulta en lnea realizada el da 16 de abril de 2015
http://www.definicionabc.com/general/velocidad.php#ixzz3XX8ueJ00.
Variador de velocidad, Consulta en lnea realizada el da 15 de abril de 2015.
Disponible en http://es.wikipedia.org/wiki/Variador_de_velocidad

11