Professional Documents
Culture Documents
D=
x1
Indice general
I
XVII
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
6
12
17
17
22
24
25
26
27
28
31
32
36
37
38
39
40
40
41
44
45
54
60
69
ii
INDICE GENERAL
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
71
71
75
78
82
84
89
92
96
98
103
104
109
116
125
138
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
143
143
147
148
152
159
163
166
170
170
172
174
176
177
180
182
187
188
189
193
201
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
INDICE GENERAL
iii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
203
203
207
211
212
217
218
220
223
227
229
231
232
234
235
237
238
240
243
243
244
245
246
250
251
251
260
263
268
272
5. Estabilidad
5.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Linealizaci
on en un punto singular . . . .
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . .
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . .
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.
5.5.2. Especies en competencia. . . . . .
5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
275
275
276
278
286
289
289
292
292
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iv
INDICE GENERAL
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . .
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . .
5.9. La aplicaci
on de Poincare . . . . . . .
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas . . . . .
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . .
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano . . .
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . .
5.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . .
II
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6. Sistemas de Pfaff
6.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . .
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. El Teorema de la Proyecci
on . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . .
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . .
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . .
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . .
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . .
6.6.2. Variedad con conexi
on. Distribucion asociada.
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica . . . . . . . . . . . . . .
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas . . . . . . . . . .
6.8.1. Clasificaci
on de 1formas . . . . . . . . . . .
6.8.2. Clasificaci
on de 2formas. . . . . . . . . . . .
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . .
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . .
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . .
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. .
6.9.5. Mec
anica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . .
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . .
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
295
301
306
309
314
318
322
325
330
333
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
335
335
339
339
340
343
347
347
347
355
364
365
367
367
368
372
380
380
387
388
388
392
393
394
397
411
413
INDICE GENERAL
6.10.2. Variedades integrales m
aximas
6.10.3. Otra demostraci
on del Teorema
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . .
6.12. Bibliografa y comentarios . . . . . . .
. . . . . . . .
de Frobenius
. . . . . . . .
. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
414
418
421
429
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
431
431
433
437
438
439
441
442
445
445
448
449
451
453
456
456
458
461
462
462
466
468
470
473
475
476
479
482
492
493
504
508
509
509
515
vi
INDICE GENERAL
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . .
7.11.4. Curvas de mnima acci
on y geodesicas . . . . . .
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . .
7.12. C
alculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . .
7.12.2. Distribuci
on can
onica . . . . . . . . . . . . . . .
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . .
7.13.1. Subidas can
onicas de un campo tangente. . . . .
7.13.2. Variedad con conexi
on. Campo geodesico. . . . .
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana.
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . .
7.15.3. Ovalo
de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.4. C
onicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.5. Propiedades de reflexi
on . . . . . . . . . . . . . .
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . .
7.16. Apendice. Envolventes y c
austicas . . . . . . . . . . . .
7.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.18. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
518
519
521
528
528
529
537
537
540
542
544
547
549
549
549
550
552
554
554
556
561
588
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
593
593
597
597
599
600
605
607
608
611
612
613
615
618
623
626
626
INDICE GENERAL
vii
8.6.2. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.3. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . .
8.6.4. Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico. . . . .
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . .
8.7.1. Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.2. Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . .
8.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. El problema de Cauchy
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . .
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1. Propagaci
on de singularidades. . . . . . .
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . .
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . .
9.3.2. Series m
ultiples. . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3. Series m
ultiples de funciones. . . . . . . .
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . .
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . .
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy. . . . . . . . .
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . .
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . .
9.6. EDP de tipo hiperb
olico . . . . . . . . . . . . . .
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . .
9.7.1. Existencia de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.2. Unicidad de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. .
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . .
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.
9.8. Sistemas hiperb
olicos . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9. La funci
on de RiemannGreen . . . . . . . . . .
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . .
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . .
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
629
634
640
644
647
647
649
649
653
661
663
663
668
669
672
672
673
674
682
682
685
688
688
693
697
698
702
704
707
708
709
716
716
719
720
viii
INDICE GENERAL
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
9.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
10.La Ecuaci
on de Laplace
10.1. Funciones arm
onicas . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Funciones arm
onicas en el plano . . . . . . . . . .
10.2.1. Funciones arm
onicas en variables separadas.
10.2.2. Funciones arm
onicas y funciones analticas.
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . .
10.3. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . .
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . .
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . .
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . .
10.4. Potenciales gravitatorio y electrico. . . . . . . . . .
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . .
10.4.2. Potencial electrost
atico. . . . . . . . . . . .
10.4.3. Ecuaci
on de Poisson. . . . . . . . . . . . . .
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1. Principio del m
aximo. Unicidad. . . . . . .
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . .
10.6.1. Problema Dirichlet en un rect
angulo . . . .
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . .
10.6.3. F
ormula integral de Poisson. . . . . . . . .
10.6.4. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . .
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . .
10.6.6. La Ecuaci
on de Legendre. . . . . . . . . . .
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . .
10.7.2. Unicidad de soluci
on en PVF . . . . . . . .
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . .
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . .
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . . .
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas . .
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . .
10.8. Arm
onicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10.Introducci
on a las distribuciones . . . . . . . . . .
10.10.1.Metodo de la funci
on de Green . . . . . . .
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
737
737
739
739
741
743
747
747
748
749
753
756
757
758
767
772
773
776
776
778
780
784
786
787
792
792
793
795
796
798
801
803
805
807
809
811
824
INDICE GENERAL
ix
10.11.1.Funciones subarm
onicas . . . . . . . . . .
10.11.2.Sucesiones de funciones arm
onicas . . . .
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . .
10.12.Teorema de la aplicaci
on de Riemann . . . . . .
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.14.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
824
829
831
832
836
842
848
11.La Ecuaci
on de ondas
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional . . . . . . . .
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2. Soluci
on de DAlembert. . . . . . . . . . . . .
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . .
11.1.4. Unicidad de soluci
on de la ecuacion de ondas.
11.1.5. Aplicaciones a la m
usica. . . . . . . . . . . .
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. . . . . . . . . .
11.2.1. Soluci
on de la ecuaci
on de ondas. . . . . . . .
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. . . . . . . . .
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. .
11.3.2. Unicidad de soluci
on. . . . . . . . . . . . . .
11.3.3. Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera. .
11.3.4. El metodo de separaci
on de variables. . . . .
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.1. La F
ormula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . .
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . .
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . .
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
851
851
853
856
860
862
862
864
867
870
870
874
876
877
880
880
884
887
888
12.Ecuaci
on de ondas. Electromagnetismo
12.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Espacio de Minkowski. Relatividad especial
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . .
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . .
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . .
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . .
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . .
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . .
12.5. Ecuaci
on de ondas . . . . . . . . . . . . . .
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
893
893
895
897
897
898
901
903
905
906
910
910
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
INDICE GENERAL
12.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912
12.7. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914
13.La Ecuaci
on del calor
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional . . . . . . . .
13.1.1. El principio del m
aximo. . . . . . . . . . . .
13.1.2. Soluci
on general. . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . .
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. . . . . . . . .
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . .
13.2.2. El metodo de separaci
on de variables. . . .
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . .
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . .
13.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
dadas.
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
917
917
920
922
923
936
942
942
943
944
946
947
949
14.Integraci
on en variedades
14.1. Orientaci
on sobre una variedad . . . . .
14.2. Integraci
on en una variedad orientada .
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . .
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . .
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas . . . .
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . .
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura .
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . .
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . .
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
951
951
954
958
962
966
969
972
973
973
977
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
15.Variedades complejas
987
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 987
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 991
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 994
Indice de figuras
1.1. Gr
afica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . .
1.5. Gr
aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . .
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.12. Desintegraci
on del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . .
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . .
1.19. Fuerzas que act
uan en el arco AB . . . . . . . . .
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
16
17
21
26
26
27
31
34
36
40
42
47
49
50
54
54
57
57
65
67
68
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
97
98
116
118
119
120
Orbitas
de D y de f D . . .
Tractriz . . . . . . . . . . .
La tractriz y la exponencial
Cicloide . . . . . . . . . . .
Campo para = 1 y
xi
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
INDICE DE FIGURAS
xii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
120
121
122
123
123
132
134
136
137
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
171
172
176
176
184
185
185
188
189
194
196
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
Muelle . . . . . . . . . .
Pulsaci
on . . . . . . . .
Resonancia . . . . . . .
Circuito electrico . . . .
Partcula en movimiento
Segunda Ley de Kepler .
1 a Ley de Kepler . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
251
256
257
261
263
264
265
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
282
293
298
310
310
314
316
319
321
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
INDICE DE FIGURAS
xiii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
434
435
436
451
455
463
463
464
465
468
485
497
500
501
502
503
xiv
INDICE DE FIGURAS
7.17. Refracci
on y reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.20. Ovalo
de Descartes. Refracci
on . . . . . . . . . . . . . .
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.23. Refracci
on Elipsoide de revoluci
on . . . . . . . . . . . .
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.25. C
austica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . .
7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . .
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
549
550
550
551
552
553
554
554
556
556
557
558
558
562
582
584
584
585
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
694
699
711
712
724
10.7. Angulos
ab
10.8. La proy. ester. conserva
angulos. . . . . . . . . . . . . . . 843
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.843
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 844
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
INDICE DE FIGURAS
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . .
11.2. Posici
on inicial . . . . . . . .
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . .
11.4. Fuerzas sobre una membrana
11.5. Membrana vibrante . . . . . .
11.6. cono caracterstico . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
xv
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
852
857
858
864
865
871
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
918
919
928
942
xvi
INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xvii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1.
Conceptos b
asicos
E R ,
n
X
ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1
< x, x >,
Fx0 ,
1.1. Conceptos b
asicos
Definici
on. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada de f en x al n
umero real
f 0 (x) = lm
t0
f (x + t) f (x)
.
t
G : V W E3 ,
F (f ) = f F.
Definici
on. Dada una funci
on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
.
t0
t
vp (f ) = lm
En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas lineales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f
f (p + tei ) f (p)
.
(p) = lm
t0
xi
t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df
f
=
.
dx
x
Proposici
on 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg
un sistema de coordenadas lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
Da =
|a|
,
a1 x1 an xn
|a| = a1 + + an k.
1.1. Conceptos b
asicos
fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
podamos despejar las xi en funci
on de las yj , la cual viene
P a decir
P en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funci
on de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).
Teorema de la funci
on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de
clase k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas lineales xi en E1 , el determinante de orden n
Fi
det
(x0 , y0 ) 6= 0,
xj
entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u
nica aplicaci
on x : V
E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V
F [x(y), y] = 0.
1.2.
Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-algebra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero adem
as, si consideramos la familia de todos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicaci
on
U
(abierto)
C k (U )
(R
algebra),
es un haz de R
algebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de E, entonces
f C k (V )
f (= f|U ) C k (U ).
Figura 1.1. Gr
afica de e
e(r2 k x a k2 )
,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
y tomemos
r = d(C, K) = nf{k x y k: x C, y K},
entonces existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
B(ai , r) Rn C ,
k
[
B(ai , r/2).
i=1
tal funci
on es la buscada.
Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W ) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W
y definamos F = f h.
Es f
acil ver que todo abierto U de E es uni
on expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesi
on expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definici
on. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesi
on fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de pm si para cada > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
| Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
10
Db ,
x1
bastar
a demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z
t1
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx
ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
11
1
.
N
2n
f gn
C k (E),
1 + rn + sn
h=
2n
gn
C (E),
1 + rn + sn
12
u
ltimo es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x U , g(x) = h(x)f (x),
es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h 6= 0 en U y h = 0
en U c , por lo que todo cerrado de E es de la forma
{x E : h(x) = 0},
para una h C (E).
Definici
on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).
1.3.
A lo largo de la lecci
on E
o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
dimensi
on n y E2 de dimensi
on m.
En la lecci
on 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente
vp : C (E) R,
vp (f ) = lm
t0
f (p + tv) f (p)
,
t
Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satisface la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
Definici
on. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivaci
on
Dp : C (E) R,
es decir a toda funci
on que verifique las siguientes propiedades:
13
= Dp f + Ep f
= t(Dp f ),
xi
: C (E) R,
xi
f (p + tei ) f (p)
.
t0
t
f = lm
p
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .
F
ormula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi
C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
f = f (a) +
n
X
hi (xi ai ).
i=1
Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R ,
H(f ) = f (a),
14
P
Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos
una inclusi
on, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R ,
n
X
hi (x)(xi ai ),
i=1
donde
Z
hi (x) =
0
f
[tx + (1 t)a] dt C (U ).
xi
Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci
on. Que son independientes es una simple consecuencia
de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
f = f (a) +
n
X
hi (xi ai ),
i=1
n
X
i=1
n
X
i=1
es decir Da =
P
[Da xi ]ia .
hi (a)
Xi
(a) = hj (a),
xj
hi (a)Da xi =
n
X
[Da xi ]ia f,
i=1
15
va ,
Da : C (U ) R,
Da : C r (U ) R,
16
F(C )
x
Dx
F(x)
F (Dx)
*
F(C )
Figura 1.2.
[F Dx ]f = Dx (f F ).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci
on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funci
on inversa 1.18 Una aplicaci
on F : U E1 E2 ,
de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
s
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
17
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici
on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologica y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E,
va
(a, v),
(vp ) = p,
si vp Tp (E).
1.4.
1.4.1.
Campos tangentes
Campos tangentes
Definici
on. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on
F : U E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
La interpretaci
on de una aplicaci
on F como un campo de vectores queda patente en la figura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aunque esta definici
on es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de E
18
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E
en un punto p U define una derivaci
on vp Tp (E), damos la siguiente
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,
a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condici
on:
Para cada f C (U ), la funci
on
p U Dp f R,
est
a en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
equivalente a dar una secci
on de : T (U ) U
: U T (U ),
(p) = Dp .
Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicaci
on que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
19
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funci
on f C k+1 (U ) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser
an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el
producto de una funci
on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
(D + E)f
(gD)f
=
=
Df + Ef,
g(Df ),
= f D + f E,
(f + g)D
= f D + gD,
(f g)D
1D
= f (gD),
= D.
20
Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos
el campo tangente D Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar
que los operadores diferenciales
: C (U ) C (U ),
xi
f (p + tei ) f (p)
f
(p) = lm
,
t0
xi
t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on i = /xi .
A continuaci
on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D
Dk (U ), existen u
nicas funciones fi C k (U ) tales que
D=
n
X
i=1
fi
,
xi
Demostraci
on.- Que la expresi
on es u
nica es inmediato P
aplicandosela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici
on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
restricci
on del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicaci
on de clase k, F : W E, correspondiente a D.
21
Es f
acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
D=
n
X
Dxi
i=1
a U es la derivaci
on
n
X
i=1
fi
,
xi
,
xi
22
1.4.2.
(g DF )f = g DF f.
(F D)f = D(F f ),
(F D)f = F (Df ),
23
xi
,
(p) = DpF ,
es una aplicaci
on de clase , tal que = F .
24
1.4.3.
zi (p, v) = xi (v),
xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v),
zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
n
X
vi
i=1
xi
p
Definici
on. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tangente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicaci
on identidad
: T (U ) T (U ) ,
(Dp ) = Dp ,
,
E=
zi
xi
i=1
pues para cada Dp T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).
1.5.
25
Definici
on. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial
dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(
o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definici
on. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
la aplicaci
on dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que
F (y ) = y F .
Definici
on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la
aplicaci
on
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)
dx f : Tx (E) R,
dx f (Dx ) = Dx f.
26
1.5.1.
xi
dx xi .
Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R
Figura 1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2
27
X(0) = p, X(t) S, X
= Dp .
t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci
on del plano tangente al elipsoide
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).
1.5.2.
Fibrado cotangente.
(p, w),
donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definici
on. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyecci
on anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensi
on 2n, E E .
28
1.6.
Uno formas
Definici
on. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual
de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modulo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales
: Dk (U ) C k (U ),
que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )
m
odulo,
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D,
(f )D = f (D),
df (D) = Df,
29
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx.
dx
30
zi (p ) = zi () = p (ip ),
n
X
zi dxi ,
i=1
31
Demostraci
on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,
existen gi C k (V ) tales que
X
=
gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U
X
x = F [F (x) ] =
gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
=
gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes
a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx =
gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1.
Campos gradiente.
Por u
ltimo si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior
< , >, entonces E y E se identifican
can
onicamente por el isomorfismo
E E ,
< v, > .
Tp (E) Tp (E),
Dp
< Dp , >,
Tx (E),
dx xi Tx (E)),
xi x
32
fi xi , E =
< D, E >= D E =
gi xi ,
n
X
fi gi .
i=1
D ,
D (E) = D E.
Definici
on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de
una funci
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
D = df,
es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp correspondiente por (1.6) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
grad f =
X f
Dk (U ).
xi xi
1.7.
Sistemas de coordenadas
Proposici
on 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y s
olo si las dx vi son base de
Tx (E).
33
Demostraci
on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
v
i
6= 0,
det
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
dx vi =
n
X
vi
j=1
xj
(x)dx xj ,
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferenciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden extenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas
dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n
X
vi
dvi =
dxj .
xj
j=1
Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con
,...,
Dk (U ),
v1
vn
la base dual de las dvi .
Si E es de dimensi
on 1 y v es una coordenada de U E, escribiremos
df
f
=
.
dv
v
34
p
x2 + y 2 ,
x = cos , y = sen ,
p
2
2
si y > 0,
si y < 0,
si x < 0.
dq=1
Tp(R2)
dx=0
dx=1
q
dy=1
y
x
dq=0
r
dy=0
Tp(R2)
dr=1
(cos q,sen q)
dr=0
q
0
=
.
F
vi p
yi F (p)
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f
g
=
(v1 , . . . , vn ).
vi
yi
35
3) Para cada f C 1 (U ),
df =
n
X
f
vi
i=1
dvi .
4) Para cada k (U ),
=
n
X
i=1
vi
dvi .
n
X
Dvi
i=1
.
vi
para i = 1, . . . , n,
para j = 1, . . . , m,
,
x
[log () y]
,
xy
.
+y ,
x
y
+x ,
x
y
+ .
dy,
xdx + ydy,
1
x
dx 2 dy.
y
y
36
d,
d + d.
+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z
1.8.
+x ,
x
y
E = 2xz
+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z
Ecuaciones diferenciales
Definici
on. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a
toda aplicaci
on de clase 1, definida en un intervalo real
X : I R U.
Definici
on. Dado D Dk (U ) y p
U , diremos que una curva parametrizada X : I U es una soluci
on
de la ecuaci
on diferencial ordinaria
(EDO) aut
onoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
tI
X
= DX(t) .
t t
37
fi (x1 , . . . , xn )i . Si
+x
+ (1 + z 2 ) ,
D = y
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1.
Cambio de coordenadas.
=
(Dvi )
xi
vi
i=1
i=1
n
n
X
X
vi
=
fj (x1 , . . . , xn )
xj
vi
i=1 j=1
n
n
X
X
=
hij (v1 , . . . , vn )
,
vi
i=1 j=1
D=
fi (x1 , . . . , xn )
n
X
j=1
38
x = y2
x = y
y0 = x
y0 = 1
y
1.8.2.
+ f1 (t, x1 , . . . , xn )
+ + fn (t, x1 , . . . , xn )
,
t
x1
xn
39
1.8.3.
(Dp ) = p,
la cual es de clase .
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos c
omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) ver
lecci
on 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E
( D)xi = Exi = zi ,
zi
+
Dzi
,
xi
zi
Zi (t) = zi [X(t)],
40
entonces
Xi0 (t) = Zi (t)
Zi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), Z1 (t), . . . , Zn (t)],
o lo que es lo mismo
Xi00 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), X10 (t), . . . , Xn0 (t)].
1.9.
1.9.1.
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Soluci
on. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su
tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b,
2y(x0 ) = b,
0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,
xy = cte.
41
Ve
amoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de
xhx + yhy = 0
Dh = 0,
D = xx + yy ,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva1 cuya tangente en cada punto P corta al
eje y en un punto Q tal que P Q = L y pasa por (L, 0).
1.9.2.
Los qumicos suelen afirmar como verdad experimental que una sustancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la cantidad de materia que se desintegra, la raz
on que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra menos, x(t + t) y la diferencia ser
a peque
na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque
no y grande en caso de ser grande la
materia
o el tiempo, en definitiva la diferencia parece proporcional al
1 Tal
42
x0 (t)
= k
x(t)
D = kx .
x
1
1/2
e-kt
5730 aos
43
2 El
k=
44
1.9.3.
Problemas Biol
ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se suministran como alimento a una poblaci
on de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n
umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cu
antas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
3 Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, soci
ologo y fil
osofo
franc
es.
4 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
45
Soluci
on.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t),
x0 (t) = ay 2 (t),
x(0) = 0,
+ (k ay 2 ) ,
t
y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a
dy
1
+y
adt + 2
=d
log
at ,
y2
2
y
y la soluci
on es
+y
= c eat ,
y
c=
+ y(0)
.
y(0)
2.- Reproducci
on de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproducci
on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n
umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de reproducci
on se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuaci
on
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 peque
no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k1 x k2 x2 )
.
x
1.9.4.
Problemas Fsicos.
46
Es una ecuaci
on diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuaci
on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
)
z(t) = gt + z(0)
x0 (t) = z(t)
1
z 0 (t) = g
x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es
D=z
+g .
x
z
GM m
u,
R2
m
0
11 N m
donde G = 6, 67421011 kgseg
2 (= 6 674210
kg2 ) es una constante
Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 97361024 kg
es la masa de la Tierra, en las proximidades de su superficie, la masa m
sufre una aceleraci
on constante
|
| = g =
GM
m
= 90 8
2
R
seg2
47
z(t) =
y(t) = vt + b,
gt2
+ wt + c,
2
(a,b,c)
Figura 1.13.
y(t) = 0,
z(t) =
gt2
2
z=
gx2
.
2
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa constante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleraci
on determina la masa M , pues
ma = G
Mm
d2
( GM = ad2 ).
48
km3
,
seg2
G = 6, 6742 1020
M = 5, 97361024
km3
.
seg2
49
Figura 1.14. P
endulo
L0 (t)2 = g cos + F,
00 (t) =
g
sen (t).
L
50
g sen .
L
z
D=
z2
gL cos ],
2
Ec + Ep = m
-p
z 2 (t)
mgL cos (t) = mh.
2
2p
3p
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de curvas integrales y que est
an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero est
a sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
51
que s
olo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mientras que el segundo est
a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
C {(, 0)}, que est
a formada por dos curvas integrales: la constante (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m
as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u
nica no peri
odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u
ltimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuaci
on
h(, z) = h(0 , 0) < gL
que son los
ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag.100, que p
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag.320, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri
odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ),
si t [T /2, T ].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica
de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt,
dt = L
z(t)
s Z
Z t
0 (t)
d
L (t)
t=
L
dt =
,
z(t)
2g
cos
cos 0
0
(0)
y por tanto
s
Z
L 0
d
,
2g 0 cos cos 0
s Z
d
L 0
,
T =4
2g 0
cos cos 0
T
=
2
52
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que
s
T =2
L
g
d
q
sen2 20
sen2
0
= sen sen = a sen ,
2
2
s
T =4
L
g
Z
0
/2
d
p
1 a2 sen2
1
13 2 135 3
1
x +
x +
=1+ x+
2
24
246
1x
53
p
A2 + B 2 ,
cos =
A
,
C
sen =
B
,
C
p
g/L) el perodo es
s
r
L
L
2
= 2
= R2
,
T =
k
g
MG
54
1.9.5.
Problemas Arquitect
onicos. La catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (suponiendo que este est
a a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto est
a en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es constante. Para justificarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto m
as bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la componente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se desplazara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena est
a quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act
ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
m
as bajo O, hasta el punto B.
6 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem
atico de una familia de excelentes cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva, llamada catenaria.
55
y(t)
=
s(t)
w(s)ds,
0
=k
y 0 [x(t)] =
w(s)ds = k
w[s(t)]s(t)dt,
x(t)
0
0
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena
p
y 00 [x(t)]x(t)
= kw[s(t)]s(t)
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante
w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
y 00 = k
1 + y 02
y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2,
z
+ k 1 + z2 ,
y
z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
p
z
dy
dz = d[y c 1 + z 2 ],
k 1 + z2
56
cuya soluci
on es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despejando y 0 = z, tenemos la nueva ecuaci
on
p
(1.12)
y 0 = k (y a)2 c2 ,
de la que consideramos la 1forma que define
p
c
p
dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la soluci
on es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2
2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
y =a+
f 0 f 00 = k 2 f f 0
f 00 = k 2 f,
seno hiperb
olico y el coseno hiperb
olico se definen como
senh(x) =
ex ex
,
2
cosh(x) =
ex + ex
.
2
senh0 = cosh,
cosh2 senh2 = 1,
cosh0 =
cosh2 x 1.
57
y =a+
c1 kx c2 kx
e +
e
.
k
k
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la catenaria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equivalentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.
FB
P0B
P0A FA
FA
FB
P
58
x1
1 + y 02 dx)e3 = 0,
x0
x1
x0
xy 00 dx.
59
B).
c
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuaci
on de Maxwell, ver pag.906), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la soluci
on (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(x(0),
y(0))
p1 = 0,
p2 = q,
= 0,
x(0)
= u,
por tanto
tendremos que p1 = M x es constante y vale k = M (0)u =
p
mu/ 1 u2 /c2 y p2 = M y = qt, por tanto como v 2 = x 2 + y 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definici
on de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
M2 =
m2
v2
= M 2 2 + m2
v2
c
1 c2
k 2 + q 2 t2
c2 m2 + k 2 + q 2 t2
2
+
m
=
c2
c2
x =
ck
k
=p
M
L2 + q 2 t2
y =
qt
cqt
=p
,
M
L2 + q 2 t2
60
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 L2
y la curva en terminos de xy es
p
(Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx = log
,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 L2 + kKy + L
(e
Kx
(e
2Kx
L + L = 2e
Kx
L(kKy + L)
kKy = L(cosh(Kx) 1)
y=
L
(cosh(Kx) 1)
kK
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1
1 X (Kx)n X (Kx)n
+
cosh(Kx) = (eKx + eKx ) =
2
2
n!
n!
4 4
2 2
K x
K x
+
+ ,
=1+
2
4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
L
c K 2 x2
K 4 x4
(cosh(Kx) 1) =
(
+
+ )
kK
uK
2
4!
2
2 4
2
2 4
K x
q x
K x
cK x
( +
+ ) =
( +
+ )
=
u 2
4!
uk 2
4!
y=
qx2
,
2mu2
1.10.
Ejercicios resueltos
61
U
T (U
p (p) = Dp
)
idy
y
y
y
U U E
p (p, F (p))
y es de clase k si y s
olo si F es de clase k.
62
F
,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
s
olo si
: V T (U ) ,
(p) = DpF ,
es una aplicaci
on de clase , tal que = F .
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n
X
DF =
(DF xi )F
.
xi
i=1
(c) Consideremos la aplicaci
on H : V E1 , definida para cada p V como el
vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can
onico TF (p) (E1 ) E1 , a
P
P
DpF . Es decir que si DpF =
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) =
hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos t
erminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
satisface las condiciones de (a) si y s
olo si las hi C (V ), es decir si y s
olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci
on (p) = DpF sea de clase ,
pues
V
Fy
U
T (U
)
y
U E1
y
F (p)
(p)
= DpF
y
(F (p), H(p))
63
= Dp }.
{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X
t 0
Soluci
on. Es f
acil demostrar que este conjunto est
a en el hiperplano. Recprocamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci
on implcita existe una funci
on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
ai ip H y la curva
x0n (0) = an ,
= Dp .
0
64
+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z
+x ,
x
y
E = 2xz
+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z
Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
1
1
1
dy
dz = p
dy
dz,
x
(1 + z 2 )
1 + z2
2 y 2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma
y
d arc sen arctan z = d( arctan z),
D = y
+x
+ (1 + z 2 ) ,
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci
on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 ,
arctan z,
por tanto nuestra curva soluci
on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1,
z = tan = y/x.
65
1 x2
,
y0 =
x
la soluci
on se obtiene integrando
Z 1
1 x2
1 + 1 x2 p
y(x) =
dx = log
1 x2 .
x
x
x
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al a
rea de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est
a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostraci
on. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci
on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri
rea
Rangulo que tiene a
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro a
rea y C = 0x y(x)dx, tendremos
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 +
y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y
y 0 (1 2r) = rxy 00 ,
si
R = 1
cte xp ,
si
R 6= 1, p = R + 1 =
k=1
1k
1+k
k=
1p
.
1+p
66
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci
on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicaci
on. Si encontramos las curvas soluci
on para la constante 1, la homotecia
de raz
on k nos dar
a la soluci
on para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
tri
angulo rect
angulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (sim
etricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy
dx + p
= 0,
y2 1
dy
= 0,
y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
dx p
1
ex+a
+
,
2
2 ex+a
que es una u
nica familia de curvas traslaci
on en la direcci
on del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p
ag.54).
y+
p
y 2 1 = ex+a
y 2 1 = (ex+a y)2
y=
Ejercicio 1.9.10.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci
on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
p
endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
10 Como
67
L0 (t)2 = g cos + F,
Figura 1.21.
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto est
a dada por
p
z = 2gL/3.
68
(a,b)
p
r
y(t) = p2 + tb
t2
g,
2
1.11.
69
Bibliografa y comentarios
70
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1.
Grupo uniparam
etrico
71
72
Definici
on. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las Xi /t son de clase k en R U , para Xi = xi X y
xi un sistema de coordenadas lineales en E.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
Xt : U U,
Xp : R U,
tales que Xt (p) = X(t, p) para todo p U y Xp (t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada Xt : U U es realmente un difeomorfismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es Xt . Adem
as observemos que en terminos de las aplicaciones
Xt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X0 = id,
Xt+s = Xt Xs ,
por lo que que el conjunto
{Xt , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci
on. Para cada t R y para
cada p U , Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al grupo de difeomorfismos Xt con t R, o a la familia de curvas Xp con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada
t R,
Xt : Rn Rn , Xt (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos
Xt : Rn Rn ,
Xt (x) = et x.
73
Definici
on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conteniendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicaci
on
X : W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
X(s + t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las Xi /t son de clase k en W, para Xi = xi X.
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W},
Xt : Ut Ut ,
74
Demostraci
on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues
n
Df (p) =
X f
Xi
f X
(0, p) =
(0, p),
(p)
t
x
t
i
i=1
Xp
= DXp (t) .
t
= lm
s0
2.2.
75
Existencia de soluci
on
A lo largo de la lecci
on U ser
a un abierto de un espacio vectorial
E de dimensi
on n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de
= DX(t) ,
t
equivalentemente
o
para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
P
D=
fi /xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
Xi (t0 ) = pi ,
para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para
X 0 = (X10 , . . . , Xn0 ),
F = (f1 , . . . , fn ) ,
si existe X : I U , tal que
X(t0 ) = p ,
X 0 (t) = F [X(t)],
o en forma integral
F [X(s)]ds,
X(t) = p +
t0
76
|i|
< r.
m
k Z(t) Z(s) k M | t s |,
77
t0
78
2.3.
Aplicaciones Lipchicianas
Definici
on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
aplicaci
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.
Definici
on. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchiciana si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la
desigualdad de la definici
on dice,
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, entonces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una elecci
on de normas lo sera para cualquier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la noci
on de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimensi
on finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi
on finita. Demostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio metrico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico
x E tal que (x) = x.
79
Demostraci
on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )
d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }
x E. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostraci
on. Ve
amoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n
umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lipchicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est
a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicaci
on
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Sea E un espacio vectorial real de dimensi
on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con
L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}
Proposici
on 2.10 a) L(U ) es una R
algebra.
b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostraci
on. (a) H
agase como ejercicio.
80
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X
f
f (x) f (y) =
(z)(xi yi ),
x
i
i=1
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .
Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el m
odulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =
Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definici
on. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci
on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
81
Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones
D : C (U V ) LU (U V ),
las cuales forman un m
odulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra
LU (U V ), para el que se tiene
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
f (x, v) = A(x)(v),
82
2.4.
Unicidad de soluci
on
Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u
nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicaci
on constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
(
0
para t c,
xc (t) = 1
2
(t
c)
para t c.
4
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de soluci
on estar
a asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuaci
on diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on u
nica,
satisfaciendo la condicion
R
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci
on x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
83
e integrando
Z
x(t)
g[x(t)] t0 =
x(t0 )
dx
=
f (x)
t0
x0 (t)
dt = t t0 ,
f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon
otona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una soluci
on de la ecuacion diferencial en
notaci
on vectorial
X 0 (t) = f [X(t)],
que satisfaga la condici
on inicial X(t0 ) = p, entonces tal solucion satisface la ecuaci
on integral
Z
X(t) = p +
f [X(s)]ds,
t0
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuaci
on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
84
2.5.
Grupo Uniparam
etrico de un campo
P
Sea D =
fi i DL (U ) con curvas integrales maximas Xp para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
est
a definida cada Xp , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicaci
on
(2.2)
X : WD U ,
X(t, p) = Xp (t).
En esta lecci
on veremos que WD es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es
habitual denotaremos F = (fi ).
85
Proposici
on 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propiedades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y s
olo si t + s I(p) y X(t + s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostraci
on Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = Xp (s), y definamos para cada t I(p) s
Y (t) = Xp (t + s),
entonces como Y (0) = q y
Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = Xq (t). Por razones
an
alogas ser
a I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
K1 = B[p, r/2] ,
M = m
ax{k F (x) k: x K}.
86
Z : I K1 R ,
Z(t, ) = +
F [Y (s, )]ds.
0
Proposici
on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir
: Br B.
b) Si 0 < < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por
tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, entonces es contractiva para < 1/k.
Demostraci
on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que
k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k
Z t
k k + m
ax
|fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i
0
Z a
+ m
ax
|fi [Y (s, )]|ds.
i
87
por tanto
k (X) (Y ) k k k X Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparam
etrico 2.15
Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
X : I V U , es continua.
Demostraci
on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que adem
as X : I V U podemos construirla por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una
X 0 Br arbitraria y luego considerando la sucesion X m+1 = (X m ), es
decir
Z
t
X m+1 (t, ) = +
F [X m (s, )]ds.
88
89
2.6.
Definici
on. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U
V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
E=
n
X
i=1
gi
+
gn+j
,
xi j=1
yj
de un campo
D=
n
X
i=1
fi
,
xi
90
Y2 : J2 U V,
est
an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .
En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D
pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entornos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on
Z : I Up Vq U V.
Demostraci
on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de continuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
m
aximo.
91
92
2.7.
fi [X(s, p)]ds,
0
Z
Xij (t, p) = ij +
n
X
0 k=1
(2.3)
X
Xij
(t, p) =
fik [X(t, p)]Xkj (t, p)
t
Xij (0, p) = ij ,
k=1
X
1
.j
X
j
=
X =
.. ,
xj
X
n
A(x) =
fi
(x)
xj
xj
X j (0, p) = ej ,
X j
= A(X) X j .
t
93
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones diferenciales en el abierto U Rn R2n
(2.4)
donde gi : U Rn R est
an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),
para i = 1, . . . , n y
gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,
.
g2n (x, y)
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el
campo
2n
X
DU (U Rn ),
E=
gi
z
i
i=1
que es una subida de D DL (U ).
Es obvio que si existe X j = (Xi /xj ) y es continua en t, entonces
(Xp , X j ) es una soluci
on particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, ej ), para ej = (ji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam
etrico 2.22
Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local X : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci
on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparametrico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = +
G[Z(s, )]ds,
0
94
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las Xi /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
X : [, ] Kp K,
(2.5)
Xim
(t, q) = ij +
=
xj
n
X
0 k=1
o en forma vectorial
Y (t, q) = ej +
95
donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues X m X uniformemente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
0 bm am1 +
Xim Xi ,
Xim
= Yim Yi ,
xj
gi
D1 (U Rn ),
zi
96
2.7.1.
Clasificaci
on local de campos no singulares.
.
u1
Demostraci
on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas lineales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci
on can
onica Tp (E) E y el vector e1 E correspondiente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn1
A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },
97
y la aplicaci
on diferenciable F : (, ) A U
F (y1 , . . . , yn ) = X(y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci
on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q
F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = X(t, q),
y para i 2
(2.7)
F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por comodidad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
Fi
(0) = lm
= Dxi (p) = i1 ,
t0
y1
t
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas
D=
,
u1
98
Dui (q) = lm
2.8.
(ui Xq )0 (t) = 0.
Campos completos
99
f [2 (s)]ds.
0
100
101
(Dhi )
.
xi
102
P
para gi (s) = fi [Xp (s)] y D =
fi i . Ahora bien la condicion del enunciado es equivalente a que todas las gi
o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
Xi (tn ) es una sucesi
on de Cauchy para todo i y por tanto lo es
Xp (tn ) que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
funci
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Adem
as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci
on.- Consideremos
un sistema de coordenadas lineales
P
(xi ) en E, y sean D =
fi i y
g=p
1
P ,
1 + fi2
c
hi C (E),
Q siendo hi 6= 0 en U y hi = 0 en U . AhoraPpara h = h1 hn
y gi = di j6=i hj , fi = gi /h; y el campo en E, E =
gi i , coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que f E = f hD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las
orbitas de cualquier D DL (U ) son siempre las
2.9.
103
104
Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
lo cual es obvio, pues por hip
otesis Di F = F Ei .
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),
= 0,
,
ui uj
P
P
y si D1 =
fi i y D2 =
gi i entonces
[D1 , D2 ] =
n X
n
X
gk
fj
fi
gi
.
u
u
u
i
i
k
i=1
k=1
2.10.
x
,
x
y
y
,
y
z
+
+
.
x
y
z
Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales X e Y respectivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion
de clase
G : A R2 R ,
105
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(DL E)f (p) = lm [
t0
(Xt ) EX(t,p) Ep
2G
]f =
(0, 0).
t
rt
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
X : WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos Xt : Ut Ut ,
tales que Xt (p) = X(t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que Xt (E) D(Ut ), para [Xt (E)]p = (Xt ) EX(t,p) y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
Xt (E) E
.
t0
t
DL E = lm
Observemos el paralelismo con
Xt f f
.
t0
t
Df = lm
106
0 = [DL F ]f (p) = lm [
Z
= [F Xp ]
= F DXp (t) = EZ(t) ,
t t
t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [X(t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces
F Dp = F [Xp
] = Yq
= Eq .
t 0
t 0
107
Proposici
on 2.41 Sean D, E D(U ). Entonces si X e Y son respectivamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y s
olo si localmente Xt Ys = Ys Xt , es decir para todo p U
existe un abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < ,
Xt Ys = Ys Xt en Up . Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostraci
on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
X, Y : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (Xt Yq )(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q), por tanto coincide con
Ys Xt (q).
Hemos visto en este u
ltimo resultado que dos campos conmutan si y
s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U ,
Demostraci
on. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),
108
Ahora bien
h0 (t) = [
H
H
H
H
+
+
](t, t, t, t),
a
b
c
d
y por tanto
2H
2H
2H
2H
2H
2H
+
+
+
+
2
a2
b2
c2
d2
ab
ac
2H
2H
2H
2H
2
2
2
+2
](0, 0, 0, 0) =
ad
bc
bd
cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
h00 (0) = [
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
109
Bastar
a pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
h = e
gdx1
(v1 , . . . , vn ),
2.11.
M
etodo de Lie para resolver ED
n
X
i=1
fi
,
ui
+k ,
x
y
110
+g ,
x
y
h
h
)
+g
Ef = Dh = f
E(Dx) = D(Ex)
x
y
.
k
k
E(Dy) = D(Ey)
Eg = Dk = f
+g
x
y
+y .
x
y
y
f
)
=f
f =x
log f = u + 1 (v)
u
yx .
log g = u + 2 (v)
g =x
= g
x
u
En consecuencia toda ecuaci
on diferencial del tipo
y
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
y0 = H
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
+x .
x
y
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
111
= arc cos p
,
2
x + y2
= px2 + y 2 ,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funci
on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
1
1
=
=p
,
x
y
2 x2
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2f
= f ,
2
f
= g.
g = c1 () sen c2 () cos .
y xr
,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordenadas polares.
.
y
Eg = f k 0 (x).
112
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el sistema de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f
(
=0
f = f (x)
u
f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x)
y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas
x,
u=
y
,
k(x)
y
y
= R a(x)dx ,
k(x)
e
+ [a(x)y + b(x)] ,
x
y
b(x)
+
,
x k(x) u
se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x)
b(x)
du
dx = d[u
],
k(x)
k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z
R
b(x)dx
R
y(x) = e a(x)dx
+
A
,
e a(x)dx
113
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
a(x)dx 0
] = y 0 e
a(x)dx
ya(x) e
a(x)dx
= e
a(x)dx
b(x).
Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x) y n ,
Ecuaciones de Bernoulli
x
y
1
x0 = p
0
x0 = 2
2
2
x
=
x +y
x + xy
x2
y
y
1
y0 = p
y0 = 3
y0 =
2
x
x + y2
x+y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:
2xy
,
x2 + y 2
yx
(3) y 0 =
x+y
xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x,
(6) y 0 = x2 y + xy 3 .
(2) y 0 =
(1) y 0 =
f
f
+y
= y log x.
x
y
+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z
y
z
D1 =
+
+
.
x
x y
x z
114
velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y.
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
115
+ x2
+ + xn
+F
,
x
x1
xn1
xn
+ + xn
.
x1
xn
116
2.12.
Ap
endice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Parisino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mec
anica y
en arquitectura, bien conocido por su edici
on de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo r
apidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault2 , plante
o dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloc
o sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplaz
o el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leibnitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos
que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque
na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extremadamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso parad
ojicamente el reloj no se movera).
2 M
edico, fsico y arquitecto (dise
n
o la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendr
an la misma direcci
on y
reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 = 0 0 , ahora derivando tendramos 0 = 0 00 , lo
cual implica 00 = 0 y la trayectoria es recta.
117
2.12. Ap
endice. La tractriz
0 = sen[]
),
ecuaci
on que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto 0 (0) = sen[(0)] = 1)
Z
x=
0
0 (x) dx
=
sen[(x)]
(x)
(0)
= log tan
sen()
2
(x)
,
(0)
y la soluci
on es
(2.8)
ex = tan
(x)
2
(x) = 2 arctan[ex ]
118
ex
q(x)
2
1
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio detallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano est
a en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estar
a en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = ( sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) + ,
= (v, 0) + ,
2 .
= F + R = f + (R ) + (R ),
119
2.12. Ap
endice. La tractriz
e igualando componentes, = R y 2 = f + R .
v sen[]
v 2 2v sen[] + 2
k
sen[]
p
v 2 1 20 sen[] + 02
= z
0
z = p
sen[] z
1 2z sen[] + z 2
y tenemos que mientras = k/v 2 sea constante las trayectorias no cambian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D , para dos valores de .
120
z
q
2.12. Ap
endice. La tractriz
121
0.5
0.0
-0.5
-1.0
6
Figura 2.8. Gr
afica de f y plano z = 0.
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y demostraremos que si es la soluci
on de (2.9) pasando por el, es decir
satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) 1, la curva correspondiente
(t) = (t + cos (t), sen (t)),
que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir pr
oxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuaci
on 0 = sen[], que define la tractriz
seg
un vimos al principio.
Proposici
on 2.45 Dado > 0, existe un a partir del cual, |0 (x)
sen[ (x)]| , para la curva integral = ( , 0 ) de D satisfaciendo
(0) = /2 y 0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo T , tal que
(T ) = , a partir del cual | (t) | . Adem
as para < < ,
la curva [0, T ] se encuentra entre z = sen x y [0, T ].
Demostraci
on. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral
del campo tangente D va por encima de z = sen , descendiendo en
122
direcci
on SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendicularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasando por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la girada, se cortara
con ) y seguir subiendo direcci
on NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que (t) , | | .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z 6= sen y a partir de un apunta hacia el interior de la region
|z sen()| y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |0 (x) sen[ (x)]| . (Observemos que
es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
z=q'
q
p/2
z=sen q
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
Lo u
ltimo se sigue de que D apunta hacia el interior de la region
limitada por [0, T ], [/2, ] y z = sen , en los puntos de las dos
curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposici
on 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada > , : [0, T ] R tiene inversa t : [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t < t < t, para t la inversa de (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.
Demostraci
on. De (2.45) se sigue que en [0, T ], 0 > 0 y 00 < 0,
por tanto es creciente (y tiene inversa t ) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Adem
as si < , para [/2, ], t () <
t () < t(), pues por la u
ltima afirmaci
on de (2.45)
= [t()] = [t ()] = [t ()],
0 [t()] = sen[] < 0 [t ()] < 0 [t ()],
2.12. Ap
endice. La tractriz
123
por tanto t0 () < t0 () < t0 () de donde t t y t t tienen derivadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la soluci
on de (2.9) satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) = 1 + , entonces existe un 0 a partir del
cual, | (t) (t)| .
p
q
p/2
ql
Tl
Figura 2.10.
Demostraci
on. Basta considerar un tal que t[ ]t [ ] < ,
pues en tal caso t[] t [] < , para todo [/2, ] y como 0 =
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < , para
t [0, T ], siendo (T ) = ; pues si en alg
un t fuese (t) (t) > ,
tendramos que existe un r [t, t[ (t)]], para el que
0 (r)(t[ (t)] t) = (t) (t),
siendo t[ (t)]t = t[ (t)]t [ (t)] < y esto implicara que 0 (r) > 1.
Ahora para t [T , ), (t), (t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
Teorema 2.48 Cuando y 0, .
sl
124
= R = k = k(v sen[] ),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
00 =
k
(sen[] 0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayectorias no cambian.
El an
alisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que antes no estaba definido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la soluci
on que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basicamente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .
2.13.
125
Ejercicios resueltos
r
= y(a) eka + (eka ekx )
k
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k
126
pt
p
t
p
x
y
1
x0 = p
0
x0 = 2
2
2
x
=
x +y
x + xy
x2
y
y
1
y0 = p
y0 = 3
y0 =
x
x2 + y 2
x+y
Ind.- La primera ecuaci
on corresponde al campo f D para
1
f = p
x2 + y 2
D=x
+y
.
x
y
La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =
1
x2 + xy
D = y
+x ,
x
y
xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x,
(6) y 0 = x2 y + xy 3 .
(1) y 0 =
x2
(2) y 0 =
Indicaci
on.- (1) y (3) son homog
eneas, (2) tambi
en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
127
r
b
R
c
R
cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =
Du =
f =
w
ax + by + cz
= cos ,
= p
0
R x2 + y 2 + z 2
v
v = ,
u =
v
2
u
v = 2
u =
f
f
+y
= y log x.
x
y
128
Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .
+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z
y
z
D1 =
+
+
.
x
x y
x z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funci
on g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como
1
D1 =
x
+y
+z
,
x
x
y
z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
1
+
+ (uv + 1)
,
D = ux2
x
u u
v
y podemos olvidarnos del t
ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u0 (x) =
1
,
u
v 0 (x) = uv + 1,
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
E=
+ (uv + 1) .
u u
v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
3
u,
w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
3
1
+ eu /3
,
u u
w
y sus trayectorias vienen dadas por
E=
w0 (u) = ueu
/3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 , las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
h2 =
u2
x.
2
129
h2 = cte.
xb
x2 + (ta y)2
y0 = p
b(ta y)
x2 + (ta y)2
bx
+ b(ta y)
+ x2 + (ta y)2 ,
x
y
t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
bx
+ bz
+ [a x2 + z 2 bz] .
x
y
z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo
s
E=
x
+ k
z x
x2
+ 1 1
+
,
z2
z
y
del que s
olo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s
olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
2
x
x
D=
+ k
+ 1 1
,
z x
z2
z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog
eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2
D=
k u +1
.
z
u
v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma incidente,
du
=
+ dv = dh,
k u2 + 1
130
donde
p
du
1
= v + log[u + u2 + 1].
k
k u2 + 1
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
h=v+
v=
1
log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
(2.11)
z=
A 1k
1 1+k
x
x
,
2
2A
1
A
(r + a0 )1k
(r + a0 )1+k ),
2
2A
=
Z
0
t+a0
=
a0
1
A
(s + a0 )k
(s + a0 )k ds
2
2A
1 k
A k
s s
ds.
2A
2
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 ,
y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a definida por
Z x
1 k
A
s sk ds
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 +
2
a0 2A
x2 a2
A
A
b + 4A 2 log x + 2 log a0 ,
para k = 1
0
(x2 a2
1
1
0 )A
= b0
+
log
x
log
a
,
para k = 1
0
4
2A
2A
1k
ak+1
Aa0
xk+1
Ax1k
0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k
131
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =
soluci
on.
y
4 = x(14) = ab log y3
2 = x(17) x(14) = (b/a) log
y+3
y
3+3 5
y=
4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
2
132
y(t)
Z
V (t) =
A(y)dy
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy peque
no, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) V (t + ) r2 2gy(t),
p
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la secci
on por
p
y
4R 3/2
2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d
y
y 5/2 + kt = 0
3
5
r2 (t)y 0 = r2
p
2gy
14 R5/2
.
15 r2 2g
velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
133
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Soluci
on. Con la misma notaci
on tendremos que sea como sea
p la forma del
recipiente y el agujero de a
rea A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revoluci
on generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el a
rea de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el a
rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al a
rea limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos
rea del
R que para cada x el a
tri
angulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro
area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy
y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0
z = (cte)x
12k
k
y = qxp ,
(2.12)
obtenemos
p
1 y 02 ,
y 0 y 00
x00 = p
,
1 y 02
y despejando en la segunda
q
y 00 = a (1 y 02 )
p
z0 = a 1 z2
+ a 1 z2
,
t
z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
y(t) =
1
cos(ta + k) + B ,
a
x(t) =
1
sen(ta + k) + C.
a
134
(n + 2)
= + ,
2n
2
n
el a
ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v
ertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos n ,
b = sen n
D(x,y) q5
D = (ax by)
+ (bx + ay) ,
x
y
(x,y)
c
D = a
+b ,
y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q
Z
p
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1
ek d
0
c
c
c
= =
=
(n+2)
a
sen
cos
2n
135
+ x2 x1 + + xn
+F
,
x
xn1
xn
+ + xn
.
x1
xn
Indicaci
on. Basta demostrar que
t = 1 la propiedad de F .
(y xz)2
+z
+
,
x
y
x2 y
z
1
2u2
+ u2 u3 .
D=
2
u1
u1
u1
u2
Ahora bien el campo
+
u1
1
2u2
u21
u1
,
u2
u1 v
+
,
u1
u21 u3
136
Dv = bv 2 + b
v
dv,
v2 + 1
= u + log 1 + v 2 arctan v,
1 + v2
v2 + 1
137
= cte e .
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicaci
on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q
= x0
h2x + h2y
y2
x = x(u2 + 1),
x
Dv = 2y = x2u
y
2
y tiene 1forma incidente u2udu
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)2 + y 2 = r2 .
138
2.14.
Bibliografa y comentarios
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en proponer problemas planteados matem
aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales dieron tecnicas para encontrar la soluci
on de ecuaciones diferenciales particulares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de potencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d
andose soluciones a problemas particulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero s
olo public
o un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostraci
on que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentaci
on.
Por su parte la condici
on de lipchicianidad de una funcion fue introducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un entorno suficientemente peque
no, para una ecuacion diferencial de Rn , y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justificarla la distinci
on entre continuidad y uniforme continuidad se
139
aclar
o entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de soluci
on pero su argumentaci
on en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera versi
on del teorema de la aplicaci
on contractiva construye una
sucesi
on de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la soluci
on era m
as peque
no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante
o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versi
on del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad diferenciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci
on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por u
ltimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
zela
bas
andose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de soluci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci
on, es decir a su
aproximaci
on lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lecci
on 5.2, p
ag.276, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag.227)
140
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.295) del
tema de Estabilidad haremos la clasificaci
on topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto matem
atico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resoluci
on de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coordenadas cerca de un punto singular, para el que a un peque
no desplazamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es preferible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.
141
tienen soluci
on expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por u
ltimo, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadeno la
pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la lecci
on 2.12, p
ag.116. No se sabe cuando planteo esta
cuesti
on pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas an
alogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.7 Acta Eruditorum, 1693.
que se encuentra en la p
agina web
6 Este nombre proviene del t
ermino que acu
n
o Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una tracci
on. Mas adelante Leibnitz la llam
o tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geom
etricas, o mas generalmente de todas las cuadraturas a trav
es del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
142
http://www.reunion.iufm.fr/dep/mathematiques/calculsavant/
Textes/vincenzo_riccati.html
y en la que el autor traduce en las p
aginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la p
agina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1.
Tensores en un m
odulo libre
Definici
on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir
que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cualesquiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V
V,
AV
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
143
V,
144
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m
odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci
on (p + q)lineal
T : V p V q A,
entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
denotaremos con Tpq (V ) el Am
0
Definici
on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tensorial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface
T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =
= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci
on producto tensorial
0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p
0 (V ) ,
(T, T 0 )
T T 0,
Definici
on. Sean W, V1 , . . . , Vn m
odulos sobre un anillo A, y sea
T : V1 Vn W,
una aplicaci
on nlineal. Definimos la contracci
on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicaci
on (n 1)lineal
ie T : V2 Vn W ,
ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
3.1. Tensores en un m
odulo libre
145
F (f ) = f ,
146
es un isomorfismo:
1. Est
a bien definida pues la composici
on de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los elementos de la base de Tpq (V ),
f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
Definici
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1
(V ),
3.2.
147
Campos tensoriales en Rn
148
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que
dui1 . . . duip
...
,
uj1
ujq
3.3.
Definici
on. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el
isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
149
Definici
on. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t
,
t0
t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
t0
t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm
.
t0
t
DL T (Di , j )(x) = lm
150
Demostraci
on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )
y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0
t
2H
=
(0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
t0
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci
on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip
,
xj1
xjq
=(i1 ,...,jq )
151
152
3.4.
Definici
on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposici
on 3.11 Toda aplicaci
on diferenciable, F : U E1 V E2 ,
define un morfismo de m
odulos
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e
y = F (x)
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).
Adem
as F verifica las propiedades:
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.
Demostraci
on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty
Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),
tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],
Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T =
T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
F T (D1 , . . . , Dp )(x) =
153
Definici
on. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico
si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definici
on. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condiciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F
conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetricos respectivamente.
154
Definici
on. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci
on y hemisimetrizaci
on a las aplicaciones C (U )lineales
S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) ,
H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),
definidas por
S(T ) =
(T ),
H(T ) =
Sp
sig()(T ),
Sp
155
Sp
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partici
on en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresi
on anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
P
aij Dj D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).
156
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales hemisimetricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicaci
on para tensores hemisimetricos extremadamente u
til.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )
s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).
Definici
on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
r s = H(Tr Ts ),
el cual est
a bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir
1 r = H(T1 Tr ).
157
r r = 0.
1 i1 < . . . < ir n.
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
Demostraci
on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1
duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por
P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =
fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
158
entonces
fi =
,...,
ui1
uir
= 0.
,...,
,
ui1
uir
alguna debe repetirse, tendremos que
,...,
= 0,
ui1
uir
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u
nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser
a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientaci
on que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di =
3.5.
159
La diferencial exterior
160
Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
+
k
X
(iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene
d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+
X
+
(1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
161
Demostraci
on. (i) Ve
amoslo por inducci
on sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordenadas, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).
162
a , donde
a = fa dvi1 dvip .
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )
= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
(vi) Se hace por inducci
on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .
Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :
i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
nico operador L : que verifica las
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.
3.6.
163
El Lema de Poincar
e
Definici
on. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p
es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada, es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
t ,
164
2. La
Rs
r
t dt p como la pforma
s
Z
Z
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) =
f (t)dt.
t dt =
X Z
fa (t, x)dt dxa1 dxap .
tr
tr
Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tiene
Z s
Z s
dt dt = d
t dt.
r
Demostraci
on. Si
t =
entonces
X X fa
dxa1 dxap ,
xi
Z s
X X Z s fa
dt dt =
dt dxi dxa1 dxap
r
r xi
!
R
X X s fa (t, x)dt
r
=
dxi dxa1 dxap
xi
Z s
=d
t dt .
dt =
dxi
165
Lema de Poincar
e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci
on. Sea H =
xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
d(t iH )dt
Z
=d
[t iH ]dt,
[t iH ]dt.
(D1 , . . . , Dp )(z) =
[t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,
iH et
, . . . , et
(et z)dt
xi1
xip
Z 0
tp
,...,
(et z)dt
=
e H,
xi1
xip
Z 1
=
tp1 H,
,...,
(tz)dt,
xi1
xip
0
Z
166
f
g
=
,
x
y
y esto es as si y s
olo si existe h C (R2 ) tal que
h
= f,
x
h
= g.
y
f (t, y0 )dt +
x0
g(x, t)dt,
y0
3.7.
t1 (H)(tz)dt =
Z
xf (tx, ty)dt +
yg(tx, ty)dt.
0
Aplicaci
on. Factores de integraci
on
En (2.11), p
ag.109, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuaci
on diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on
167
g(x, y)
,
f (x, y)
.
= gdx + f dy = 0
+g ,
x
y
1
,
E
E
E
E
E
por tanto h = dg.
Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj = ij
tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
168
,
D2 =
.
D1 =
u1
u2
Por u
ltimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integraci
on h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces
d(h) = 0, lo cual significa que
0 = dh + hd
h
h
dx +
dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
=
x
y
h
h
g
f
=
f+
g+h
+
,
x
y
y
x
y por tanto h debe satisfacer
h
h
f+
g = h
x
y
g
f
+
y
x
,
gy + fx
= r(x),
f
r(x)
gy + fx
= r(y),
g
r(y)
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on
169
r(t)
h(x, y) = H(xy).
2xy
,
3x2 y 2
y0 =
xy 1
,
xy x2
y0 =
y
.
x + 3x3 y 4
170
3.8.
Ejemplos de tensores
En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
.
p
agina 278 del Santalo
3.8.1.
Tensor m
etrico del espacio eucldeo.
n
X
xi yi ,
i=1
n
X
fi gi ,
i=1
171
dx2i ,
ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) =
dxi (Dp )2
p
Dp Dp .
\
El
angulo D
es
p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a trav
del coseno mediante la f
ormula
\
Dp Ep = |Dp | |Ep | cos(D
p Ep )
y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp Ep = 0
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares
(, ) en el plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Tp(R2)
Tp(R2)
dy
ds
ds
rdq
a
y
dx
q
b
dr
172
recta tangente en P
Dr
Ds
Ds
Dy
Dy
rDq
a
y
Dx
Dq
q
A
0
A
x
Dx
3.8.2.
En la p
ag.32 del Tema I vimos la definicion del gradiente de una
funci
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,
que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresion
en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
X f
grad f =
.
xi xi
Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar
P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =
fi xi , entonces
div D =
n
X
fi
,
x
i
i=1
173
donde
3 = dx dy dz ,
g = dx dx + dy dy + dz dz,
div rot D = 0,
= 0,
x
x
y
y
z
z
=
,
=
,
=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
174
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
3.8.3.
Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
3
X
3
X
(0, p) +
(xj pj )
(0, p)+
t
xj
j=1
t(xj pj )
j=1
+ t2 h +
3
X
i,j=1
2
(0, p)+
txj
175
f2
f3
f1
f1
f1
2 x
x2 + x1
x3 + x1
1
1
1 f2
f1
f2
f3
f2
+ x
2 x
S = (A + At ) = x
x3 + x2 ,
2
2
2
2 f31
f1
f2
f3
f3
2 x
x + x3
x2 + x3
3
1
f2
f1
f3
f1
0
x2
x1
x3
x1
1
1 f2
f1
f2
f3
x
0
x
H = (A At ) = x
x
1
2
3
2
2
2 f3
f1
f3
f2
0
x1
x3
x2
x3
0
r3 r2
1
0
r1 ,
= r3
2
r2 r1
0
y m
odulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz
S es1 simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores i = 1 + ti , pr
oximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por
tanto positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal por
otra parte (siempre m
odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1. Por tanto G
es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 , r2 , r3 ), pues
las filas de H son ortogonales a R, por tanto (I + tH)(R) = R.
Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tridimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t peque
no, es una
traslaci
on en la direcci
on del campo, un giro G (de eje el rotacional de
1 Observemos (ver tambi
en el tensor de deformaci
on 3.8.10), que S y el tensor DL g
est
an relacionados, pues
DL g
,
= D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj
fi
= j iL D + i jL D =
+
.
xi
xj
176
Rp
Dp
u3
u1 p
u2
Dp
x
p
p+tDp
G
Dp
p
m3u3
p+tDp
p+tDp
m2u2
m1u1
3.8.4.
Tensores de torsi
on y de curvatura.
(D1 , D2 )
D1 D2 ,
(D, T )
D T,
177
3.8.5.
g(D, E) = D E,
n
X
i,j=1
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
178
tanto
D(E F ) = D E F + E D F
F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D
1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construcci
on de la conexi
on a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su metrica Eucldea
est
andar gij = ij , tendremos que la conexi
on correspondiente satisface
D xj = 0, pues xi xj = 0, ya que
xi xj xk =
1
xi (xj xk ) + xj (xi xk ) xk (xi xj ) = 0,
2
En terminos de la conexi
on de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que b
asicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 (D1 (D2 D4 ) D2 (D1 D4 ) [D1 , D2 ] D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
no depende de la base elegida, s
olo del subespacio E. Por u
ltimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimensi
on n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funci
on se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
179
(D) = D NS ,
180
3.8.6.
El tensor de inercia.
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de masas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est
a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci
onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
1 X
mi ri (t)
r(t) = P
=
mi ri (t),
mi
M
P
se mueve como si la masa total M =
mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que act
ua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj +
Fij = mj r00j ,
i
1 es
181
ij
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si
Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X
X
X
X
(ri + r) Fi =
ri Fi + r (
Fi ) =
ri Fi .
i
ri Fi +
X
i
ri Fji
i,j
ri Fi +
(ri rj ) Fji =
i<j
X
i
ri Fi = .
182
Principio de conservaci
on del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7.
Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un s
olido rgido entendemos un sistema de masas puntuales mi (sobre las que act
uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del s
olido con un punto fijo.- Supongamos que
hay un punto del s
olido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante que act
ua sobre un
cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de
gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos
el movimiento del s
olido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para
ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo
y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier
punto del cuerpo ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad ser
a
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos
que
0
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
e1 = w3 e2 w2 e3
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
e02 = w3 e1 + w1 e3
e03 = w2 e1 w1 e2
y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene
r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el s
olido, pues en ese instante todos los
183
184
185
Aquella de direcci
on w y
formada por los puntos P para
los que O0 +wOP es proporcional a w, y si OP es perpendicular a w
O(t)+I(t)
wxOP w
O'+wxOP
|w|2 OP = w (w OP )
= w 00
OP =
O'(t)
e3(t)
O
w O0
.
|w|2
e2(t)
e1(t)
1
2
P
A
Figura 3.7.
186
1 + y 02 dx = 1 y 0 ,
y + 1 + y 02 = 2,
0
y 00 =
2 y,
y la soluci
on general es
y = c1 ex +c2 ex + 2,
c1 = 1 2
y(0) = c1 + c2 + 2 = 0,
2
y 0 (0) = c1 c2 = 1
1
c2 = + 2
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos
1
ec = 2c1 =
= 2 1,
2c2
tendremos que la soluci
on a nuestro problema es la catenaria invertida
y=
ec+x + e(c+x)
= 2 cosh(c + x).
2
3 Observemos que r = EP es de m
odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que
P est
a en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .
3.8.8.
187
La fuerza de coriolis.
188
3.8.9.
El tensor de esfuerzos.
N2
c
-f(N1 )
q
a
N3
f(N)
N1
p
b
-f(N2 )
Figura 3.8.
N
y
lados
c
y
2
a + b , como indica la
2
2
2
figura 3.8, para cos = a/ a + b y sen = b/ a + b2 . En estos terminos tendremos que las fuerzas que act
uan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que act
u
an sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
a
reas
ca,
cb
y
c
a2 + b2 , es nula
2
2
si est
a en equilibrio, por lo que c a + b (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
lo cual implica
(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +
a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,
(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )
= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 ) = (E1 ) + (E2 ).
189
f(N3 )
a
32
31
23
13
a
f(N1 )
f(N2 )
21
12
3.8.10.
El tensor de deformaci
on.
Consideremos un s
olido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espacio que corresponde a la transformaci
on de K, es decir que F (x) es la
posici
on que ocupa, tras la deformaci
on, el punto x K. Consideramos
que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4
fi
J=
(x) ,
xj
en un punto x K satisface por definici
on
lm
kyxk0
4 La
190
kF (y) F (x)k
' kJuk = ut J t Ju,
F (y) F (x) ' J(y x),
ky xk
lo cual nos permite dar una estimaci
on del cambio de longitudes en el
s
olido. Podemos simplificar esta estimaci
on si suponemos que la deformaci
on es peque
na, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que
fi
gi
(x) = I +
(x) = I + A,
xj
xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque
nas que sus productos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1
g1
g1
1 g2
1 g3
t
x1
2 ( x1 + x2 )
2 ( x1 + x3 )
A+A
g2
g1
g2
g2
1 g3
+ x
)
S=
= 12 ( x
x2
2 ( x2 + x3 )
1
2
2
g1
g2
g3
1 g3
1 g3
2 ( x1 + x3 )
2 ( x2 + x3 )
x3
como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que
J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
por lo tanto para un punto y pr
oximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
p
kF (y) F (x)k t t
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk
donde lo u
ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de
P deformaci
Pon como el que
para cada x y los campos tangentes D =
di i , E =
ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando
la aplicacion desP
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X
X
GL g = GL (
dxi dxi ) =
(dgi dxi + dxi dgi )
X X gi
X X gi
=
dxj dxi +
dxi dxj = 2T.
xj
xj
191
n
X
i=1
n
X
n
n
X
X
fi fi
dxj dxk )
dxi dxi
xj xk
i=1
i=1 j,k=1
n
n X
X
j,k=1 i=1
fi fi
jk )dxj dxk ,
xj xk
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la f
ormula anterior
L(1 + T (u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un
angulo formado
por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el
angulo que forman estos, tendremos que
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios
e0 e0
et J t Je2
|e01 | |e02 |
cos 0 = 1 2 ' 1
' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 |
|e1 ||e2 |
|e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 '
cos + 2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
2T (u1 , u2 )
,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
192
Por u
ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
peque
na en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que
e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es5
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]
g1
g2
g3
+
+
)V = (1 + div G)V,
' (1 + traz A)V = (1 +
x1
x2
x3
c
alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma gen
erica S a cualquier suma de
productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.
3.9.
193
Ejercicios resueltos
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci
on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para
D=
=2
x
y
v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2
x2 2xy + y 2
+ (u) =
+ (x + y)
2
2
x2 + y 2
(x + y)2
= xy
+
+ f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2
2
h=
y=
1
(x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
194
Y para =
= 0. Adem
as la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colecci
on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variaci
on de su cantidad de movimiento, es decir
P
d( n
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula act
ua la fuerza que es, por la segunda ley de Newton,
d(mi vi )
mi v i =
,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colecci
on de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est
an sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
F =
d(mv)
= mv
+ mv,
dt
195
r(y)
y2 v2
y3
g ),
2
3
g
3
+ k, es decir
y3 1
y v = 2g
3
2 2
dy
y
=
dt
2g(y 3 1)
3
xdx + (y )dy = d
dy = d dy
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Adem
as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la par
abola se escribe con una ecuaci
on lineal = y + k (para la que adem
as = y + k
es la homotecia de raz
on k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la par
abola se corta con el eje y en el v
ertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
par
abola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
196
b) Hag
amoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
!
!
x1
y
y
x
p
dx + p
dy =
+p
+p
(x 1)2 + y 2
(x 1)2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2
p
q
=d
x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,
por lo tanto las curvas soluci
on son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci
on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est
a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
p
b
x2 + y 2
(x, y) ,
(0, a),
bx
x2 + y 2
y 0 (t) = a p
by
x2 + y 2
o en t
erminos de x e y
p
dy
a x2 + y 2 + by
=
,
dx
bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
197
Z
3(r(t) 1) =
r0 ()2 + r()2 d,
y por tanto
3r0 (t) =
r0 (t)2 + r(t)2
8r0 = r
et
r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.
div rot D = 0,
ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces
198
por tanto
div R = 0
d(iR ) = 0
localmente
iR = d
localmente
iR = d(iD g)
localmente
R = rot D.
= 0,
x
x
y
y
z
z
=
,
=
,
=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 (D2 D3 )
est
a en el plano ortogonal a D2 D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
D1 (D2 D3 ) = D2 + D3 , ahora bien tambi
en es ortogonal a D1 , por lo que
(D1 D2 ) + (D1 D3 ) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D1 D3 , D1 D2 ) y
D1 (D2 D3 ) = k[(D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 (D2 D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 son tensores (ambos hemisim
etricos
en las dos u
ltimas), basta observar que coinciden en cualesquiera xi , xj , xk .
(8) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g, 2 = iD2 g
e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).
199
dy = sen d + cos d,
d d + (1 2 )2 d d
1
2
= 2 d d +
d d,
2
2
(1 )
g
g
(1 + 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 + 2 )2
d d + (1 + 2 )2 d d
1
2
= 2 d d +
d d,
2
2
(1 + )
g
g
olo dependen
y D1 = g , D2 = h , para h = g/, son ortonormales y como g, h s
de , DiL = L Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
1/
D1 D2 D2 D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h ) = (D1 h) = gh0 =
D2
,
2
adem
as 0 = Di (Dj Dj ) = 2Di Dj Dj , por tanto
D1 D1 = D2 , D2 D2 = D1 , D1 D2 = D1 , D2 D1 = D2 ,
y comparando con lo anterior
D1 D2 = D1 D2 D2 D1 =
D2
,
por tanto
D1 D2 = D1 D1 = 0, D2 D2 =
D1
D2
, [D1 , D2 ] =
,
200
D1
1
g1
= 2 2 =
= 1.
2
= D1 (D1 (D1 ) +
3.10.
201
Bibliografa y comentarios
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Dunod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n
umero arbitrario de dimensiones.
Sin embargo el c
alculo de tensores no empezara a desarrollarse realmente hasta el a
no 1884 en el que se public
o la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale quadratiche. Milan, 1884.
202
Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1.
Definici
on. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Llamaremos funci
on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E.
P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi =
aij xj + bi ,
por tanto
" n
#
" n
#
X
X
D=
a1i xi + b1
+ +
ani xi + bn
,
x
x
1
n
i=1
i=1
203
204
n
X
a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
x0n =
n
X
ani xi + bn ,
i=1
(4.1)
D=
a1i xi + b1 xn+1
+ +
ani xi + bn xn+1
,
x
x
1
n
i=1
i=1
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.
Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfismo asociado a D a la aplicaci
on lineal dual de D : E E ,
A : E E.
P
Si Dxi =
aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci
on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definici
on. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x0 : I E I ,
x0 (t, p) = t.
205
Definici
on. Diremos que una funci
on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci
on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
sub
amoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci
on f es afn relativa a x0 si y s
olo si para cada t I,
f (t, ) =
n
X
ai (t)xi + bi (t),
i=1
n
X
i=1
n
n
X
X
+
aij (x0 )xj + bi (x0 )
,
E=
x0 i=1 j=1
xi
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 =
aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2)
..
.
x0n =
..
.
X
206
Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci
on
: J E,
n
X
i=1
..
.
x0n =
..
.
n
X
i=1
Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es soluci
on de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autonomas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendremos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva integral
m
axima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu
debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci
on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut
onomo o no.
207
4.2.
h0
(t + h) (t)
,
h
208
Definici
on. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c
Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.
Proposici
on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,
Z d
Z d
Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1
1 (s)ds + 2
2 (s)ds.
c
b) Para c < d,
d
Z
k
(t)dt k
c
k (t) k dt.
c
Sea A una
algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo
A : An An ,
x A x,
n
X
k xi k
k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1
209
(t0 ) = a,
Demostraci
on. Definamos la sucesi
on m : I An recurrentemente, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z
(4.4)
m+1 (t) = a +
t0
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. Entonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z
y si llamamos
b = m
ax{kt t0 k : t J},
c = m
ax{k 1 (t) a k: t J},
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c
..
.
|t t0 |2
(kb)2
c
,
2
2
|t t0 |m
(kb)m
c
.
m!
m!
210
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k
f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
x0i (t, p) =
n
X
j=1
211
Demostraci
on. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ),
4.3.
212
4.3.1.
El sistema homog
eneo.
0 (t) = A(t)(t).
213
a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)
214
Proposici
on 4.9 Si es una soluci
on de (4.7) y t I
[det (t)]0 = traz A(t) det (t).
Demostraci
on.
que
0
11
21
0
[det ] = .
..
n1
..
.
n2
11
01n
21
2n
.. + + ..
.
.
0
nn
n1
12
22
..
.
..
.
0n2
1n
2n
..
.
0
nn
215
n
X
aik kj ,
k=1
(01 , . . . , 0n ) =
aik (k1 , . . . , kn ),
k=1
..
.
a11 1n
2n
.. + +
.
nn
11
21
+ .
..
ann n1
12
22
..
.
..
.
ann n2
ann nn
1n
2n
..
.
= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci
on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
det[(t)] = e
t0
traz A(s)ds
(a + bi).
216
0 = A .
Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llamaremos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)
217
x ,
x
y
0
0 1 1
x(t)
x (t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
1 1 0
z(t)
z 0 (t)
que corresponde al campo
(y + z)
(x + z)
+ (y x) ,
x
y
z
4.3.2.
El sistema no homog
eneo.
218
tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la soluci
on de (4.6), que satisface (r) =
y definir
Z t
(t) = (t) + (t)
1 (s) b(s)ds.
r
4.4.
Reducci
on de una EDL
219
4.4. Reducci
on de una EDL
11
12
1m
21
2m
22
..
..
..
.
..
.
.
.
=
m+1,1 m+1,2 m+1,m
.
..
..
..
..
.
.
.
n1
n2
nm
0
0
..
.
1
..
.
..
.
0
0
..
.
..
.
1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
Llamemos por comodidad
1 0
A1
=
, A=
2 E
A3
A2
1
Y1
, =
, Y =
,
A4
2
Y2
entonces
A Y = A Y1 +
A2 Y2
A4 Y2
0 Y = 0 Y1 = A Y1 ,
Y0 =
1 Y10
2 Y10 + Y20
220
0
ym+1
=
bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 =
bnk yk ,
k=m+1
4.5.
Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la soluci
on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
x(t) = be
Rt
a
(s)ds
221
X
xm
,
m!
m=1
X
Am
.
m!
m=1
t0
etA E
= A.
t
222
= P eA P1 .
ePAP
exp[B(t0 )] = E.
Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1
Z
A(s) m1 (s)ds.
m (t) = E +
t0
B(t)m
=
m
t0
223
..
.
m (t) = E + B(t) +
B(t)2
B(t)m
+ +
,
2
m!
Z
det[(t)] = det[(r)] exp[
traz A(s)ds].
r
4.6.
En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que
" n
#
" n
#
X
X
D=
a1i xi
+ +
ani xi
,
x
x
1
n
i=1
i=1
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
on diferencial lineal 0 = A ,
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostraci
on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
(t + r) (t)
erA E tA
=
e A etA = 0 (t),
r
r
224
Yt [] : E R ,
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo can
onico, tendremos que
n
n
X X
X X
,
E=
bij vj
,
D=
aij xj
xi
vi
j=1
j=1
y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es
Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.
225
0
= 1
8
0
3
a
0
1
10 ,
a
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D =
fi i es
div D =
n
X
fi
.
x
i
i=1
226
1
0
0 0
t
1
0 0
t2
t
1
0
tJi
ti tD
ti
2
e =e e =e
..
..
..
..
...
. .
.
.
mi 1
2
t
t
t 1,
(mi 1)!
2
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
Proposici
on 4.20 X es soluci
on de 0 = A si y s
olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1
et1 p1 1 (t)
..
et1 p0 (t)
t1 1
e p1 (t)
..
Z(t) =
.
t (mr 1
e r pr
(t)
..
t . 0
e r pr (t)
etr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que mi 1.
Proposici
on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de
0 = A, es de la forma
ij (t) = pij (t) etk ,
si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y
donde los pij son polinomios de grado mk 1.
A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
4.7. Clasificaci
on de campos lineales
227
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (positiva), entonces para toda soluci
on X de 0 = A se tiene
lm X(t) = 0
( lm k X(t) k= ).
t
Demostraci
on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,
con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque
eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposici
on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda soluci
on X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci
on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la soluci
on X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k 1
( 1),
para t > 0.
4.7.
Clasificaci
on de campos lineales
Definici
on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equivalentes, si existe una biyecci
on
h : E E,
228
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topol
ogicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol
ogico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones diferenciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX,
Y 0 = BY,
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )
D=
n
n X
X
aij xj ]
[
xi
i=1 j=1
E=
n
n X
X
bij xj ]
[
x
i
i=1 j=1
HAx = BHx,
229
4.8.
230
log(1 + x) =
(1)n+1
n=1
xn
,
n
definimos
Q=
(1)n+1
n=1
k
X
(Z)n
=
an (Z)n ,
n
n=1
eQ = E + Q +
n=1
+ +
k
X
n=1
=E+
k
X
n1
(Z)n
an1 an2
2
n=1 n1 +n2 =n
!
X
(Z)n
an1 ank
n!
++n =n
X
!
+
dn (Z)n ,
n=1
[log(1 + x)]2
+
2
dn xn ,
n=1
231
4.9.
En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial
(4.12)
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
A= .
.
.
..
.
..
..
..
..
.
0
0
0
1
a0 a1 a2 an1
0
..
b = .
0
g
232
se tiene que
1 (t)
(t) = ...
n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)
4.9.1.
Caso homog
eneo.
(4.13)
Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),
ahora bien si la descomposici
on de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,
con los i distintos, est
a demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por inducci
on se demuestra f
acilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0
Dm [et f ] = 0
f = et q(t),
233
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
r t
, te
r t
, . . . , tmr 1 er t ,
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n
umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces
toda soluci
on de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .
Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuaci
on
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?
Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuaci
on
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.
234
4.9.2.
Caso no homog
eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), tomamos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando
1 =
f1
f10
f100
..
.
(n1
, . . . , n =
f1
fn
fn0
f100
..
.
(n1
fn
z1 (t)
Z(t) = ...
zn (t)
tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el c
alculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci
on general f1 del sistema homogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una soluci
on cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra soluci
on ser
a f = f1 + f2 .
235
4.10.
0
1
0
0
0
1
0
0
0
A(t) =
,
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
236
b(t) = 0
g/an
t
y tendremos que si
(t) = 1 (t)
n (t)
t
es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es soluci
on de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces
1 (t)
f (t)
2 (t)
..
(t) = . =
.
..
f (n1 (t)
n (t)
es soluci
on de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,
a la funci
on
f1
f10
..
.
(n1
f1
f2
f20
..
.
..
.
(n1
f2
fn
fn0
..
.
(n1
fn
fn
f1
f10
fn0
1 = .. , . . . , n = ..
.
.
(n1
(n1
f1
fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.
237
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
= 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
4.10.1.
Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx
= x,
dt
dy (j1
= y (j x,
dt
as como
dy
dy dx
=
= y 0 x,
dt
dx dt
d2 y
dy 0
=
x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
2
dt
dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
238
y por inducci
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
4.11.
EDL de orden 2
Rx
a
p(t)dt
g 0 (x) =
f 0 (x)
e a p(t)dt
g(x) + W(a)
.
f (x)
f (x)
239
Teorema de comparaci
on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no triviales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 ,
y 00 + q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
240
r = a,
r00 p0 + q = 0,
q = b0
00
ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecuaci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una soluci
on de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y despues resolvemos la ecuaci
on lineal
Z x
a(x)y 0 + b(x)y =
v(t)g(t)dt + A,
x0
4.11.1.
Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es
(4.18)
241
+z ,
y
z
+ (a1 + b1 u)
(b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
D=
x
v
u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transforma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una soluci
on u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuaci
on lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) ,
z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci
on de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
242
= k.
y y1 y3 y2
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las soluciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una recta proyectiva.
Adem
as el grupo uniparametrico t asociado al campo
D=
Es el u
nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin
omicas en fibras de x en funciones polinomicas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),
donde las fi son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL
243
Sea
D=
4.12.
Otros m
etodos para resolver EDL
4.12.1.
M
etodo de las potencias.
244
donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion analtica en un cierto intervalo que contiene al origen
f (x) =
f 0 (x) =
f 00 (x) =
X
n=0
X
n=1
cn xn
ncn xn1 ,
n(n 1)cn xn2 , . . .
n=2
4.12.2.
(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,
y 00 + 8xy 0 4y = 0.
M
etodo de Frobenius de las potencias.
2 0
y y = 0,
x
X
n=0
cn xn =
cn xn+r ,
n=0
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL
4.12.3.
245
M
etodo de la transformada de Laplace.
Definici
on. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f continua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) =
etz f (t)dt.
0
(4.19)
246
L(f ) =
L(g) q
.
p
4.13.
La Ecuaci
on de Bessel
La Ecuaci
on de Bessel de orden p es
(4.21)
y(x) = x
X
n=0
cn x =
X
n=0
cn xr+n ,
247
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
entonces como
y 0 (x) =
y 00 (x) =
(r + n)cn xr+n1 ,
n=0
n=0
n=0
(r + n)cn xr+n +
n=0
cn xr+n+2
p2 cn xr+n =
n=0
n=0
n=0
cn2
,
cn =
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
c2n =
Y
c2n2
= k2n c2(n1) =
k2i c0 ,
2n(2p + 2n)
i=1
para
k2i =
(1)
(1)
=
,
2i(2p + 2i)
4i(p + i)
248
por tanto
c2n =
n
Y
k2i c0 =
i=1
4n n!(p
(1)n
c0 .
+ 1) (p + n)
ex xt dm,
(0,)
(1)n (p)
c0 ,
4n n!(p + n)
y nuestra funci
on es
y(x) =
c2n xp+2n = c0
n=0
X
(1)n (p) p+2n
x
,
4n n!(p + n)
n=0
1 X (1)n m!
xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!
x m X
(1)n x 2n
,
n!(m + n)! 2
n=0
que est
an definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion
xJn+1 = 2nJn xJn1 ,
1 Parece ser (ver Ivorra, p
ag.283) que el descubridor de esta funci
on fue Euler,
siendo de Gauss la notaci
on para ella y que es de Legendre la funci
on Gamma,
(t) = (t 1),
Z
: (0, ) (0, ),
(t) =
ex xt1 dm,
(0,)
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
249
1+
1 4p2
< 1,
4x2
1
1
<p<
2
2
1+
1 4p2
> 1,
4x2
y el Teorema de comparaci
on nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por u
ltimo
1 4p2
1
1+
p=
= 1,
2
4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una colecci
on numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la f
ormula de recursi
on se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
250
1 0
y + n2 y = 0,
x
0
00
0
yn (xym
+ ym
)dx
0
0 0
yn (xym
) dx
(xyn0 )0 ym dx
1
0 0
yn (xym
) dx +
0
yn0 xym
dx
1
0
xyn0 ym
dx
Z
=
=
0
1
xn2 yn ym dx
(xyn0 )0 ym dx =
1
0
(xym
yn )0 dx
0
0
ym (1)yn (1)
(xyn0 ym )0 dx
4.14.
En esta lecci
on proponemos algunos problemas extrados del mundo cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
251
4.14.1.
Problemas de mezclas.
x02 (t) =
x03 (t) =
6x2 (t)
,
100
4.14.2.
Problemas de muelles.
252
253
c = F = 0,
x +
02 x
= 0,
para
0 =
k
,
m
A
A
,
=
2
C
+B
sen() =
A2
B
,
C
entonces
x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]
= C cos(0 t + ),
el cual es un movimiento peri
odico, con
amplitud = C,
periodo =
2
,
0
frecuencia =
0
.
2
F = 0,
es decir
mx00 + cx0 + kx = 0.
q
p2 02 ,
2 = p
p2 02 ,
254
k
c2 4km
c2
=
,
4m2
m
4m2
es decir de c2 4km.
Primer Caso: c2 > 4km, es decir p > 0 . En este caso 1 y 2 son
soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
que como antes tiende a la posici
on de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilaci
on.
Tercer caso: c2 < 4km es decir, p < 0 . En este caso 1 y 2 son
complejas conjugadas
1 = p + i1 ,
2 = p i1 ,
para 1 =
02 p2 ,
para A, B R, C = A2 + B 2 , [0, 2) y
sen =
B
,
C
cos =
A
,
C
255
F 6= 0,
c = 0.
k
.
m
z(t) = a cos(t),
sea soluci
on de nuestra ecuaci
on. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
256
por lo tanto
ma 2 + ka = F0
a = a() =
F0
F0
=
,
k m 2
m(02 2 )
y nuestra soluci
on general es
x(t) = y(t) + z(t),
= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen
omenos.
El fen
omeno de la pulsaci
on. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y
aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),
la soluci
on es
x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],
(0 + )t
(0 )t
cos
,
2
2
(0 + )t
,
= A(t) cos
2
= 2a() cos
donde
2F0
(0 )t
cos
,
m(02 2 )
2
y si 0 ' y por tanto 0 es peque
no en
comparaci
on con 0 + , tendremos que en
x(t), A(t) vara lentamente en comparaci
on
con
Figura 4.2. Pulsaci
on
(0 + )t
,
cos
2
que vara r
apidamente. Una oscilaci
on como esta con una amplitud peri
odica que vara lentamente, presenta el fen
omeno de la pulsaci
on, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
A(t) =
257
El fen
omeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
6= 0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),
para la cual se tiene otro curioso fen
omeno. Cuanto
mas pr
oxima sea la frecuencia de la fuerza externa
a la frecuencia natural del muelle, es decir de 0 ,
mayores ser
an las oscilaciones de nuestra solucion,
pues estar
an dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que = 0 , decimos que
la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuaci
on analizamos este caso.
258
F0
cos(0 t),
m
y para encontrar una soluci
on particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
x00 + 02 x =
F0
t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est
a columpi
andose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni
no sentado).
En la pr
actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en resonancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natural de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz
on una de las cosas mas importantes en el dise
no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cambiarlas en funci
on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci
on. Corresponde a
m, k, c > 0,
F 6= 0,
259
260
4.14.3.
Problemas de circuitos el
ectricos.
261
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
Por un circuito electrico entenderemos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nuR
dos del circuito. Puede ser simple si
F
C
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
Durante el funcionamiento del
L
circuito electrico circula una corrienFigura 4.4. Circuito el
ectrico
te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (
o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos a y b. Por tanto se tiene que
Iab = Iba ,
Eab = Eba .
Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas dependiendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi
on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proximas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
262
inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),
E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se
resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
v
alidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces
I10 = I02 + + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci
on que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
263
4.14.4.
X(t)
e2(t)
e1(t)
q(t)
m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,
m[2r0 0 + r00 ] = f2 .
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 0 + r00 = 0,
(4.23)
2rr0 0 + r2 00 = 0,
[r2 0 ]0 = 0
r2 0 = w, (=cte.)
264
1
a(t) =
2
(t)
2 ()d,
1 2 0
w
r = ,
2
2
y se sigue que
(4.25)
a(t1 ) a(t0 ) =
w
(t1 t0 ),
2
r00 r02 =
k
,
r2
265
k
,
w2
k
,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A =
b
w2 /k y e = Bw2 /k
d
r = () =
A
,
1 + e cos
a
a
que es la ecuaci
on polar de una c
oniFigura 4.7. 1 a Ley de Kepler
ca, la cual es una elipse una hiperbola
o una par
abola seg
un sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema solar basta
266
conservaci
on de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse una
par
abola
o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la
orbita es una elipse de la forma
y2
x2
+
= 1,
a2
b2
(ver Fig.4.7)
A
,
1+e
() =
A
,
1e
tendremos que
() + (0)
A
=
,
2
1 e2
Ae
() (0)
=
= ae,
d=
2
1 e2
a=
por lo que
1 e2 = 1
d2
b2
=
,
a2
a2
y por tanto
Aa2
b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su
orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
a=
ab =
wT
2
T2 =
4 2 Aa3
4 2 3
a ,
=
2
w
k
267
.
r
a
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en o
rbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir
an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
268
4.15.
Ejercicios resueltos
0
0 = 1
8
3
a
0
1
10 ,
a
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D =
fi i es
div D =
n
X
fi
.
x
i
i=1
269
Rx
a
p(t)dt
f 0 (x)
e a p(t)dt
g(x) + W(a)
.
g (x) =
f (x)
f (x)
0
270
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a definida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Soluci
on.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci
on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R ,
R(y1 y2 )
A.
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y ,
(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,
y 00 + 8xy 0 4y = 0.
Soluci
on.- Ver las p
aginas 208 210 del DerrickGrossman.
271
1
z+2
=
,
z2 4
z2
272
4.16.
Bibliografa y comentarios
La Ecuaci
on de Bessel (ver la p
ag.246) es una de las mas importantes de la fsica matem
atica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matem
atico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relaci
on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matem
atico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estudiando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la p
ag.867). Mas tarde en 1817, las uso el astronomo alem
an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
273
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar problemas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusi
on y propagaci
on de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lecci
on de la Ecuaci
on de ondas bidimensional 11.2, pag.864.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La integral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem
aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem
atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci
on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el matem
atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
pr
acticos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
274
Tema 5
Estabilidad
5.1.
Introducci
on
275
276
5.2.
Tema 5. Estabilidad
Linealizaci
on en un punto singular
fi
,
xi
fi [X(s, p)]ds,
0
y por tanto
(5.1)
Xi
(t, p) = ij +
xj
Z tX
n
fi
Xk
[X(s, p)]
(s, p)ds.
xk
xj
0
k=1
Definici
on. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equilibrio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
Pero adem
as Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an can
onicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizaci
on del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos
L D(E),
que tiene como grupo uniparametrico a Yt .
5.2. Linealizaci
on en un punto singular
277
Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
Yt (ej ) = Xt
,
xj
son
xi Xt
xi =
(p)
cij (t) = Xt
xj p
xj
Xi
=
(t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
f
i
A = (aij ) =
(p) ,
xj
se tiene que
c0ij (t) =
n
X
k=1
n
n
X
X
.
L=
aij xj
x
i
i=1 j=1
Definici
on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes caractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizaci
on de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz
f
i
A=
(p) .
xj
Y diremos que p es hiperb
olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
278
Tema 5. Estabilidad
5.3.
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asint
oticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
279
1
+ sen
.
En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definici
on. Dada una aplicaci
on lineal A : E E en un espacio vectorial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
m
aximo de los m
odulos de los autovalores de A, es decir al n
umero
positivo
(A) = m
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci
on lineal en un espacio vectorial real E, de dimensi
on n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas
0 0 0
D 0 0 0
1 0 0
I D 0 0
(1) . .
,
(2) . .
.
.
.. ..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
.
. . .
0
0 I D
0 0 1
donde es un autovalor real y + i complejo de A y
1 0
D=
, I=
.
0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuaci
on X 0 = AX si y s
olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma can
onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
280
Tema 5. Estabilidad
D 0 0 0
0 0 0
I D 0 0
0 0
(1) . .
,
(2) . .
..
.
.
.
. . . . . ...
. . .. ..
..
..
..
.
0
0 I D
0 0
donde es un autovalor real y + i complejo de A y
1 0
D=
, I=
.
0 1
Demostraci
on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , correspondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
en
e2
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .
en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1
e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,
y el resultado se sigue.
281
282
Tema 5. Estabilidad
Z2 = Zt2 = 0,
I = Zt Z + ZZt ,
n
n
X
X
,
L=
aij xj
x
i
i=1 j=1
es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,
para A = (aij ).
283
0<a<
0 <<Lx , x>,
<Lx , x>< 0.
k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .
Adem
as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci
on. Lo u
ltimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoP
una traslaci
on podemos considerar que p = 0.
Sea D =
fi i , f = (fi ) : U Rn y
f
i
A=
(0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
284
Tema 5. Estabilidad
De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que
lm
x0
k f (x) Ax k
= 0,
kxk
x0
h0 (t) =
285
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0)
Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus exponentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asint
oticamente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci
on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
v 0 = av
g
sen x,
L
(x + y + f2 ) ,
x
y
286
Tema 5. Estabilidad
5.4.
Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la p
ag.281, entonces la funci
on
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> <q, q>
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0
t
L`(q) = lm
n
X
i=1
Liapunov observ
o que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici
on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
funci
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.
Diremos que la funci
on es estricta si en (b) es D` < 0.
287
para kx pk = ,
288
Tema 5. Estabilidad
+ (x 2y 3 ) .
x
y
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un campo gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y s
olo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m
aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.
Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar puntos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `
C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostraci
on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg
un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},
por la hip
otesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg
un
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en alg
un instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
289
5.5. Aplicaciones
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t)
5.5.
5.5.1.
+ (x + 2y 3 ) .
x
y
Aplicaciones
Sistemas tipo depredadorpresa.
El modelo matem
atico cl
asico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a
nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las poblaciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adri
atico.
En los modelos que a continuaci
on consideramos denotaremos con
x(t) el n
umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es inagotable y que se reproducen regularmente en funcion del n
umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
290
Tema 5. Estabilidad
+ (cy + exy)
=
x
y
= x(a by)
+ y(c + ex) ,
x
y
D = (ax bxy)
5.5. Aplicaciones
291
+ 1] + c[log
+ 1] < 0,
= a[log
a
a
c
c
292
Tema 5. Estabilidad
5.5.2.
Especies en competencia.
5.5.3.
Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
D =< D, > .
[0, L] = ,
(0) = a , (L) = b,
5.5. Aplicaciones
293
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conservativo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s
olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Definici
on. En mec
anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mueve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
F = grad U =
U
U
U
.
x1 x1
x2 x2
x3 x3
El potencial en la mec
anica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
0
11
donde G = 6 673 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.4), p
ag.46) y r es la distancia de la masa m a la M que
est
a en el origen de coordenadas. El m
odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci
on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci
on universal de Newton.
= mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
Para U
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el m
odulo de F es constante
= mg .
F = grad U
m
z
h
s
La relaci
on entre estos dos potenciales es que
R
su diferencia de potencial es aproximadamente la
z
y
misma, es decir si q es un punto en la superficie de
x
la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia
h
Figura 5.2.
mM G mM G
+
U (p) U (q) = U (R + h) U (R) =
R+h
R
mM Gh
mghR
(h) U
(0) = U
(p) U
(q).
=
=
mgh = U
R(R + h)
R+h
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu
preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cin
etica T veremos a
continuaci
on que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
294
Tema 5. Estabilidad
Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferenciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
D = z1
F1
F2
F3
+ z2
+ z3
+
+
+
.
x1
x2
x3
m z1
m z2
m z3
Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3
X
U
mv 2
,
dxi + mzi dzi = d U +
xi
2
i=1
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema
e=U +T =U +
mv 2
,
2
U
(x0 ) = 0,
xi
1
mv 2 + U U (x0 ),
2
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
295
5.6.
Clasificaci
on topol. de las ED lineales
n
n
X
X
D=
aij xj
D(E),
x
i
i=1
j=1
con grupo uniparametrico X. En esta lecci
on veremos que si los autovalores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologicamente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias
H = x1
+ + xn
,
x1
xn
296
Tema 5. Estabilidad
ta
para t 0,
para t 0.
adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
2a g 0 (t) = 2
E {0},
X(t, p)
es un homeomorfismo.
Demostraci
on. F es obviamente continua. Tiene inversa como consecuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un u
nico t = t(q) R tal que
Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
297
R
S
Ft y
E
X
y t
RS
F
= Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol
ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostraci
on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uniparametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeomorfismo h tal que para todo s R
h Xs = Ys h,
298
Tema 5. Estabilidad
etp
p
p
0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continuidad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema para q = pn y t = tn ,
k h(xn ) k< 1
tn < 0
k xn k< 1
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
299
A : E1 E1 ,
A : E2 E2 ,
y la ecuaci
on diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecuaciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Adem
as como
tA
e 1
0
Xt = etA =
0
etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t
y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .
Definici
on. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e
Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topol
ogicamente equivalente a E si y s
olo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s
olo si A y B tienen
el mismo n
umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
300
Tema 5. Estabilidad
Demostraci
on.- Tenemos que
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p E2
lm kXt (p)k = 0
lm kh[Xt (p)]k = 0
lm kYt [h(p)]k = 0
h(p) F2 ,
cm+1,m+1 = = cn,n = 1.
X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
5.7.
301
En (2.25) de la p
agina 96 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones
.
x
Nos falta dar una clasificaci
on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposici
on (4.24), p
ag.228, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equivalentes si y s
olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la lecci
on anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol
ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb
olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuesti
on es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb
olico?.
, de las formas normales de un campo, nos
La teora de Poincare
da en el caso de autovalores que no est
an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nuestro campo se hace tan pr
oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci
on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicaci
on lineal que define es diagonalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
Lxi = i xi ,
L=
n
X
i=1
i xi
,
xi
302
Tema 5. Estabilidad
Definici
on. Diremos que un campo H D(E) es polin
omico de grado
m, si para cada funci
on lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimensi
on finita generado por
(5.5)
mn
1
xm
1 xn
,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) D(Pm ) ,
LL H = [L, H],
es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autovalores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1
Demostraci
on. Es f
acil demostrar que para cada H D(Pm ),
mn
1
LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm
1 xn Pm
n
X
m1
mn
mn
1
L(xm
x
)
=
x
x
(
mj j ),
n
n
1
1
j=1
D(Pm ),
xi
303
se tiene que
mn
1
LL H = L(xm
1 xn )
mn
1
xm
, L]
1 xn [
xi
xi
n
X
mn
mn
1
1
i xm
=(
mj j )xm
1 xn
1 xn
x
xi
i
j=1
n
X
mj j i )H.
=(
j=1
Definici
on. Diremos que 1 , . . . , n C est
an en resonancia si existen
i {1, . . . , n},
m1 , . . . , mn N,
mj 2 ,
i =
j=1
n
X
mj j .
j=1
n
n
n
X
X
X
D=
fi
, L=
aij xj
,
xi
xi
i=1
i=1
j=1
y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
304
Tema 5. Estabilidad
n
X
aij uj + gi .
j=1
Demostraci
on. La demostraci
on se hace recurrentemente eliminando
en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici
on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u
nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci
on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadr
atica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c
omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui
= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
n
X
=
aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
=
j=1
n
X
j=1
n
X
n
X
aij xj H(
aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1
j=1
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
demostro en 1879 que si D =
y no est
an en resonancia, Poincare
305
y 0 = x2 + 4y,
306
5.8.
Tema 5. Estabilidad
Cuenca de un sumidero
Definici
on. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposici
on 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distintos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostraci
on. La primera afirmaci
on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
proyecci
on : (t, x) WD x U , tendremos que
C(p) = [X 1 (Up )].
307
y 2 (y 2x)
x2 (y x) + y 5
+ 2
,
2
2
2
2
2
+ y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
308
Tema 5. Estabilidad
Demostraci
on. Haremos la demostraci
on para q .
a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsucesi
on rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .
b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) est
a en un compacto, ser
a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente
d[Xq (tn ), K1 ] <
,
4
,
4
.
2
d(z, q ) /2,
lo cual es absurdo.
Por u
ltimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )
una funci
on de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
309
Demostraci
on. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas
`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},
pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto
` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9.
La aplicaci
on de Poincar
e
Consideremos el campo
D = [y + x(1 x2 y 2 )]
+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y
+ (1 2 ) ,
1 + k e2t
cos t
1 + k e2t
sen t
y(t) =
2t
1+ke
x(t) =
310
Tema 5. Estabilidad
Para k = 0, la soluci
on es peri
odica, y
su
orbita es la circunferencia unidad. Para
k > 0, la soluci
on se aproxima por fuera
en espiral al origen, cuando t , y a la
circunferencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k <
on tiende a
0, la soluci
cuando t log k, y a la circunferencia
unidad, en forma espiral y por fuera, cuando
Figura 5.4.
t . As pues existe una
orbita peri
odica,
a la que las dem
as tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos
este tipo de
orbitas.
Definici
on. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica
o perri
odica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la o
rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Definici
on. Sea D D(U ) y x U .
Una secci
on local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p S,
Dp h 6= 0.
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
311
Proposici
on 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci
on
local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funci
on t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci
on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una u
nica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci
on local
de D. Entonces existen a lo sumo un n
umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
on creciente sn ,
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).
Demostraci
on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn
[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
Dx h = lm
tn t
en contra de la definici
on.
312
Tema 5. Estabilidad
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
313
X Xi
t
i
Xi
zk
(T, x)
(x) =
(x) +
(T, x)
(x)
zj
t
zj
xk
zj
k=1
t
Xi
= Dxi (x)
(x) +
(T, x)
zj
xj
Xi
(XT )i
=
(T, x) =
(x).
xj
xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
!
(XT )i
(x)
0
xj
a
1
por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y
los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .
Definici
on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
e
.
g[(s)] ds
314
5.10.
Tema 5. Estabilidad
Estabilidad de o
rbitas cclicas
Definici
on.
Sea D D(U ) y p U . Diremos que
la
orbita de p se aproxima a una o
rbita cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S secci
on local de D
en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicaci
on diferenciable
t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Figura 5.6. La
orbita de p se aproxima
a en x
Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la
orbita cclica es asint
oticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenzamos la lecci
on anterior
D = [y + x(1 x2 y 2 )]
+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y
1
(cos t, sen t),
1 + k e2t
consideremos la secci
on local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la circunferencia unidad que es una
orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas
315
es tal que
(0) = (x, 0),
1
1+k
(x) = q
k=
1
1
x2
1
1+
1
x2
1 e4
zj
(0) ,
316
Tema 5. Estabilidad
317
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas
lm pn = z,
318
5.11.
Tema 5. Estabilidad
El Teorema de Poincar
eBendixson
319
320
Tema 5. Estabilidad
tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La u
ltima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la
orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces est
a en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una secci
on local de D pasando por z, entonces existe una
sucesi
on creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximaci
on de Xq a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y
D D(U ), tales que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una o
rbita cclica de D en K. Adem
as o la
orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .
Demostraci
on. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q
y por ser cerrado p q .
Sea S una secci
on local de D pasando por x p , que existe pues
por hip
otesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la
orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .
321
+ [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x
y
322
Tema 5. Estabilidad
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la continuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C union
de
orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.12), pag.962, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene o
rbitas cclicas.
Demostraci
on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes, (14.12), p
ag.962 llegamos a un absurdo, pues
Z
Z
Z
f
g
0=
=
d =
+
dx dy > 0,
x y
S
C
C
ya que C tiene interior no vaco.
5.12.
Estabilidad de o
rbitas en el plano
Definici
on. Diremos que una
orbita cclica de D D(R2 ) es estable
si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[Xp (t), ] < ,
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano
323
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostraci
on.
Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus
orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q est
a en el interior A de la
orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .
Demostraci
on. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesi
on creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t tn ,
d[Xq (t), q ] < ,
y adem
as si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas
cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
se tiene que
{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },
y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), q ] < ,
324
Tema 5. Estabilidad
5.13.
325
Ejercicios resueltos
Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci
on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
Indicaci
on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y consideremos los vectores independientes en el punto (t)
e1 = (1, 0, ax),
e2 = (0, 1, by),
by
1
ax
e1
e2 +
e3
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
(ax02 + by 02 )by
ax02 + by 02
(ax02 + by 02 )ax
)e1 + (y 00 +
)e2
e3 ,
2
2
2
2
2
2
2
2
1+a x +b y
1+a x +b y
1 + a2 x2 + b2 y 2
(ax02 + by 02 )ax
ax
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
y 00 +
(ax02 + by 02 )by
by
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
o lo que es lo mismo
x00 +
(1 + ax02 + by 02 )ax
= 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2
y 00 +
(1 + ax02 + by 02 )by
= 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2
y la linealizaci
on en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.
326
Tema 5. Estabilidad
1
+ sen
.
Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene o
rbitas circulares de radio tan peque
no como queramos.
n
X
f
,
x
i xi
i=1
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
327
Soluci
on.- Nuestro campo es
D=z
(az + sen ) ,
328
Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o
de B a A.
Soluci
on.- Sea Dp =
plano
ai xi y el hiper-
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) =
ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esP
la intersecci
on de este entorno con H.
Por u
ltimo si D =
fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) =
ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
Indicaci
on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparam
etrico t de D conserva las
curvas integrales p de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R2 en
los que los t
erminos est
en definidos) (ver 2.41, p
ag.107)
t [p (r)] = r [t (p)] = t (p) (r),
y como T (p) = p, para p en la
orbita cclica, tendremos que
T (Dp ) = DT (p) = Dp ,
T (Ep ) = T [p (t )0 ] = p (t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la
orbita y un entorno de p en el que exista
una funci
on f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringi
endonos a
(t), f 0 = f g, que tiene soluci
on u
nica verificando f (0) = 1
f (t) f [(t)] = e
Rt
0
g[(s)] ds
329
Soluci
on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci
on diferenciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n
umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
Tenemos as que sn est
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un m
ultiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1
Z
F (t, z) = g(1) g(0) =
g 0 (s)ds = t
0
F
(st, z)ds = tH(t, z),
t
X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0=
= H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn
330
5.14.
Tema 5. Estabilidad
Bibliografa y comentarios
que inici
o sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conversaciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composici
on de asociaciones biologicas desde un punto de vista matem
atico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matem
atica de las fluctuaciones biol
ogicas que este autor desarrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
lecci
on de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las matem
aticas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matem
aticas las hizo en teora de n
umeros, en mecanica
analtica y en mec
anica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexi
on con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
p
ag.295, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr
atico, supuso err
oneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despreciables.
331
Por u
ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareci
o en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
332
Tema 5. Estabilidad
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
333
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1.
Introducci
on
335
336
Como antes, los planos p podemos definirlos a traves de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando una
1forma (R3 ), tal que para cada p
p = {Dp Tp (R3 ) : p Dp = 0},
o a traves de sus elementos (distribuci
on) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
p =< D1p , D2p > .
D2p
D1p
wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
337
6.1. Introducci
on
D1 =
+F ,
x
z
D2 =
+G ,
y
z
(6.1)
f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y
(0,1,fy)
(1,0,fx)
z=f(x,y)
338
Recprocamente si f es soluci
on del sistema, su grafica S = {z =
f (x, y)} es tangente a la distribuci
on, pues para la inclusion i : S , R3 ,
se tiene en S
= dz F dx Gdy = dz fx dx fy dy = d(z f (x, y)),
por lo que i = i (d(z f (x, y))) = 0.
As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de funciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y s
olo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
o
esta u
ltima condici
on:
F
G
F
G
d =
dx dy +
dx dz +
dy dz
y
x
z
z
F
G
G
F
=
F
+G
dx dy dz = 0
y
x
z
z
F
F
G
G
+G
=
+F
.
y
z
x
z
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos
terminos, restringidos a S, no son otra cosa que
2f
.
xy
6.2.
6.2.1.
339
Definici
on. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
p
ag.411). Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion
x V Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definici
on. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el subm
odulo P(V ) de (V )
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m
odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
340
= f1 1 + + fr r ,
con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
Demostraci
on. La inclusi
on es obvia,
Pr veamos . Sea
P(U ), entonces para cada x U , x =
i=1 fi (x)ix , y basta demostrar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectivamente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces
fi = Ti () C (Ux ).
Por u
ltimo observemos que
P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que caracterizan el que un haz de subm
odulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2.
Distribuciones.
Definici
on. Llamaremos distribuci
on en V a una aplicacion
x V x ,
donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .
341
Definici
on. Diremos que un subm
odulo de D(V) es involutivo si para
D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definici
on. Dada una distribuci
on x en V, definimos para cada abierto
V el subm
odulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribuci
on en V de rango k, con subm
odulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
x = {Dx Tx (V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definici
on tales que
para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces
(U ) =< D1 , . . . , Dr >,
y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es
sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.
342
D D,
D()
= D,
D (V ),
(V )
x V, Dx x ,
(V )
x V,
D = 0
0x
x Dx = 0
= Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
6.3.
343
El sistema caracterstico
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff
P que es subm
odulo de , al subm
odulo involutivo [P] de D del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
= zdx + dy,
344
Proposici
on 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribuci
on
asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,
DL P P
DL
ii) es involutiva si y s
olo si = [P].
Demostraci
on. i) Consideremos E y P, entonces
DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
[P] = {D : DL }.
A continuaci
on caracterizamos el primer apartado del resultado anterior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios
rdimensionales. Entonces
S = S0
r [S] = r [S 0 ].
Demostraci
on. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla
a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y
S
1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo uniparametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y s
olo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .
Demostraci
on. Hay que demostrar que para cada P y
x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
Px ,
t0
t
(DL )x = lm
345
t+r
[P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
346
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uniparametrico y una distribuci
on (ver Fig.6.4)
DL
t x = (t,x) ,
(t, x) WD .
Definici
on. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una
distribuci
on si para cada x S, Tx (S) x 1 o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusi
on i : S , V
i = 0,
P = 0 .
1 Realmente
6.4.
6.4.1.
347
El Teorema de la Proyecci
on
Campos tangentes verticales
Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si F Dx = 0, para todo x V .
Denotaremos con DF el m
odulo de los campos verticales por F , es decir
para cada abierto V V,
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamaremos el haz de campos verticales por F .
Proposici
on 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U diferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F [C (U)].
(ii) F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .
Adem
as se tiene que si D DF y (U), entonces DL (F ) = 0.
Demostraci
on. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo u
ltimo se
sigue del segundo apartado, pues localmente
toda
unoforma
P
P es en un
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma
gi dui y F =
fi dvi , para
fi , vi F [C (U )], que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ) = DL (
fi dvi ) = 0.
6.4.2.
Proyecciones regulares
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on diferenciable : V U es una
proyecci
on regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) : Tx (V) T(x) (U), es sobre
(ii) : T(x)
(U) Tx (V) es inyectiva.
348
,...,
>
vm+1
vn
Demostraci
on. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : V U una proyecci
on regular y P 0 un sistema de
0
Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Adem
as dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y s
olo si P 0 (U ).
Demostraci
on. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto de
y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene que para cada z Vx los
x V, ( )x Px
0
x V, (x) P(x)
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
349
Demostraci
on. Si D D y P, queremos demostrar que D =
L
0 y D P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r una base de P 0 (Uy ), para
Uy entorno abierto de y y i = i la base
P correspondiente de P(Vx ),
para Vx = 1 (Uy ), entonces como =
fi i y Dx = 0, tendremos
por el Lema anterior que DL i = DL i = 0 y que D [P], pues
x Dx =
DL =
r
X
fi (x)ix (Dx ) =
i=1
r
X
r
X
i=1
i=1
r
X
fi (x)iy ( Dx ) = 0,
i=1
(Dfi )i +
fi DL i =
r
X
(Dfi )i P.
i=1
El recproco de (6.14) s
olo es cierto localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la proyecci
on (x, y, z) (x, y), de una
distribuci
on de planos < D, E >, que sea constante en cada fibra conexa,
en un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra
(ver Fig.(6.7)). Si la distribuci
on no se proyecta en la misma recta en
cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable, sin embargo los
campos verticales est
an en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c
ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,
350
,...,
z ,
vm+1
vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para q U define un sistema de Pfaff libre en
U.
Figura 6.8.
Demostraci
on. Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos
que i = i son independientes en todo punto q U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
" r
#
r
r
X
X
X
0=
ai iq =
ai iz =
ai iz ,
i=1
i=1
i=1
r
X
i=1
ai iz =
m
X
j=1
j dz vj ,
351
por tanto
m
m
X
X
0 =
j d z vj =
j dq xj
j=1
1 = = m = 0,
j=1
<
vm+1
,...,
>= D [P]
vn
,...,
[P 00 ].
vm+1
vn
352
Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez
(por la inclusi
on (6.3))
(Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
L
[P] P ,
vi
L 00
[P ] P 00
vi
+ f2
+ f3
+ f4 ,
x
y
z
u
353
que est
an en su sistema caracterstico [P].
D = 0
DL = f
f
=
D
f y = DL
y
f
x
=
D
f z = DL
u
lo cual implica
f3 = f,
0 = f y,
f1 f4 = f x,
f3 = f z.
z+1
+
.
x
y y u
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente independientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
u1 = x u ,
u2 = z ,
u3 = x(1 + z) +
y2
,
2
y por tanto
du1 = dx du ,
du2 = dz ,
354
D [P]
P 0 , (1 )D = 0 ,
P 0 , E = 0 ,
1 (E L ) P
P 0 , E = 0 ,
EL P 0
E [P 0 ],
DL (1 ) P
D DF
DL (F T ) = 0.
6.5.
355
El Teorema de Frobenius
En esta lecci
on caracterizaremos el hecho de que una distribucion
de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostraci
on como consecuencia directa
del Teorema de la Proyecci
on, con lo que se pone de manifiesto que
este u
ltimo es el resultado m
as b
asico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lecci
on dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyecci
on, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definici
on. Diremos que una distribuci
on en V de rango r es totalmente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c
ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
(Vx ) =<
,...,
>,
v1
vr
356
Proposici
on 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Lema 6.20 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P
es tot. integrable
=P
es involutivo
P0
es tot. integrable
= P 00
es involutivo.
Demostraci
on. La primera implicaci
on es trivial. Veamos la segunda, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y
[D1 , D2 ]
i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
> = [P],
vn
357
es tot. int.
es tot. int.
es tot. int.
,...,
>,
v1 z
vr z
358
i = 1, . . . , r.
359
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d =
i i .
Demostraci
on. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas locales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
=
r
X
fi i
d =
i=1
r
X
(dfi i + fi di ).
i=1
n1
X
fijk j k =
r
X
fijk j k +
j=1
j=1
j<kn
j<kn
fijk j k ,
r+1j<kn
ser
a fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que
d =
r
X
i i .
i=1
360
zy = g(x, y),
y
(x) = Fi (x, y(x)),
xi
si y s
olo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m
fij X fij
fkj X fkj
+
fkr =
+
fir .
xk r=1 yr
xi
yr
r=1
Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condici
on del enunciado equivale a que
m
[Dk , Di ]yj = 0,
para
Di =
+
fij
,
xi j=1
yj
n
X
i=1
fij dxi ,
para j = 1, . . . , m
361
(yxj (x0 )) = z0 ,
yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
xj xk
si y s
olo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
m
X
hr
+
xj
i=1
fijk = fikj ,
X hr
hr
zri +
fpqj = 0,
yi
zpq
p,q
X fijl
filk X filk
+
zrj +
fpqj =
xj
yr
zpq
p,q
r=1
m
X filj
filj X filj
=
+
zrk +
fpqk ,
xk
yr
zpq
p,q
r=1
Demostraci
on. Si existe soluci
on la primera es obvia, la segunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
La primera condici
on del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
Dk = xk +
m
X
r=1
zrk yr +
X
p,q
fpqk zpq ,
362
la segunda condici
on nos dice que en S, los campos Dk son tangentes
a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teorema de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tanto tiene una subvariedad tangente ndimensional u
nica por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Ademas esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyecci
on = (xi ) a U , Dj = xj y es difeomorfismo. Ahora basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = xj yi , tendremos que
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) =
2 yi
.
xk xj
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu,
c) xydz + zdu.
,
x
y
+z ,
x
z
(ii) y
x ,
x
y
+y
+z
x
y
z
g = dx dx + dy dy + dz dz,
363
,
x
u
y ,
y
u
xz
+ xz
zy
+x .
x
y
z
u
364
6.5.1.
M
etodo de Natani.
Figura 6.11.
365
6.5.2.
1formas homog
eneas.
+y
+z ,
x
y
z
366
); como x = u1 eu3 ,
nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u
3
y = u2 eu3 , z = eu3
=
u1
du1 +
u2
du2 +
u3
du3
Q
P
du1 +
du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R
P u1 + Qu2 + R
f=
gu1 = fu2
d = 0,
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
6.6.
6.6.1.
367
Aplicaci
on: Tensor de curvatura
Funciones especiales del fibrado tangente.
(Dp ) = p.
zi (Dp ) = Dp xi ,
(Dp ) = p Dp ,
las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las
correspondientes (xi , zi ) en el abierto 1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresi
on, mientras
P que las 1formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si =
fi dxi , como funcion en el
fibrado es
X
=
fi (x1 , . . . , xn )zi ,
i.
en particular las zi = dx
368
6.6.2.
D (
) = D ,
i+
i
D(
gi zi ) =
zi Dg
gi Dz
X
X
X
D (
gi dxi ) =
(Dgi )dxi +
gi D dxi .
Por u
ltimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coordenadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
i = Eyi , Ez
0 = E dyi y si
campo E, el campo correspondiente Ey
i
D = E, D = E, pues
i = Eyi = Dyi = Dy
i,
Ey
Se tiene trivialmente que
X
D=
fi Di
0 = D dyi = Dz
0.
Ez
i
i
D =
fi Di ,
369
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
fi
xi
D =
fi
,
xi
=
[dxk
xj
xi
] dxk
xj
xi xj
!
= kij ,
por tanto
n
X
zj kij
=
.
xi
xi
zk
j,k=1
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), tendremos dos significados para
D E E D [D, E] ,
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D , E ] [D, E] ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , entendida como funci
on en el fibrado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
Proposici
on 6.29 Dados D, E, F D(V) y (V)
(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.
370
Demostraci
on. Derivando la funci
on E(F ) = E (F )+(E F ),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
pero por la f
ormula del principio
[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
Demostraci
on. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorfismo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D , E ] [D, E] = 0.
Distribuci
on asociada a una conexi
on
La colecci
on de todos los campos subidos generan en el fibrado tangente una distribuci
on que denotaremos , es decir para cada p T (V)
y x = (p), definimos
p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto
T (U )
,...,
>.
(T (U )) =<
x1
xn
y en terminos del sistema de Pfaff asociado
P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,
para las 1formas incidentes
(6.5)
k =
n X
n
X
(
zj kij )dxi + dzk .
i=1 j=1
371
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
Definici
on. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cualquier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexi
on es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposici
on 6.31 Dado un abierto U V, un campo tangente D
D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .
Demostraci
on. Para cada x U consideremos
un entorno abierto
P
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n
0 = x
i D =
n
X
fkxi xk +
fkxi xk +
fj x
i xj
j=1
k=1
n
X
n
X
n
X
n
X
fj kij )xk =
k=1 j=1
k=1
n
X
(fkxi +
k=1
n
X
fj kij )xk ,
j=1
Pn
i=1
j=1
372
6.7.
Aplicaci
on: Termodin
amica
Definici
on. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva diferenciable a trozos, a toda aplicaci
on continua
X: I R V
para I = [a, b]
o I = R, diferenciable salvo en un n
umero finito de puntos
a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicaci
on diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
373
Definici
on. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension
n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodin
amico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizaremos en la exposici
on:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funci
on temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformaci
on termodin
amica.
En 1843 el fsico brit
anico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realiz
o consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya fricci
on se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
374
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X en V, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformaci
on entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s
Z s
Q ,
W .
r
Si X es un ciclo, llamaremos
R
R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ
e IQ
.
Primer principio de la termodinamica
Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la transformaci
on termodin
amica que los une.
Denotaremos tal valor por
Z
Q + W .
p
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
375
Demostraci
on. Por la observaci
on anterior basta demostrar que si
U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodin
P amica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W =
fi dui ,
Z
U (q) =
Z 1X
X
X [
fi dui ] =
[
fi (tx)xi ]dt,
pues X ( t
)=
). La diferenciabilidad de U se sigue.
xi ( u
i
Lema 6.35 dU = Q + W .
Demostraci
on. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la
observaci
on basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
la funci
on energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar
que
Dp U = p Dp ,
Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.34)
U (r, 0, . . . , 0)
r
Z 1
1
= lm
f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z
1 r
= lm
f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Dp U = lm
376
W < 0 I Q
6= .
Teorema 6.36 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condici
on necesaria
y suficiente para que el segundo principio sea v
alido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.
Demostraci
on. Sabemos que para cada p V, existe un entorno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que
R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que
T u > 0, pero como
Z
Z b
0 = du =
Tu X
a
z2 = (r, z1 ),
z3 = (r, z2 ),
z4 = (r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
377
= lm G
= lm TX(t) ,
[D1 , D2 ]z = G
t5r
t 0 s0
t s
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
para T = X ( t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z
Z z
Z
Q =
Q > 0
W < 0,
z4
) = (k cos t)
k sen t ,
t
Q T = k 2 sen t,
378
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
379
Demostraci
on. Sea p V. Por (6.37) existe un entorno coordenado
Up , tal que Q = f (, u)du, con una funci
on temperatura. Consideremos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =
gdx + hdy
(/),
F
de donde que
0 = d(Dz) = DL dz = DL [
g
h
g
h
dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F
F
F
F
380
6.8.
6.8.1.
Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
Clasificaci
on de 1formas
En esta lecci
on daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension
de la intersecci
on del hiperplano
H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},
es constante en x (a la codimensi
on de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)
p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.
Diremos que es regular si la dimensi
on de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim V dim p ().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n
umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expresar y que en dimensi
on n hay exactamente n 1formas regulares, que
381
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H
dx
ydx
dz + ydx
<
<
y , z
<
y , z
y , x
H R
R
>
<
x , y , z
>
<
y z
>
<
>
>
>
<
y , z
<
{0}
>
clase
>
1
2
3
Lema 6.40 Consideremos m n funciones diferenciables fij de una variedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x V, entonces todo valor a Rn del n
ucleo que es
n rdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una soluci
on funcional en un entorno de x, es decir que existe un entorno
U
y
funciones
P x
hi C (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostraci
on. En todo punto x la matriz tiene rango constante
r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras
0 = A(p) h(p) =
B
D
C
f
E
g
382
Demostraci
on. Si en un entorno coordenado de un p, =
P
entonces Dp =
hi (p)xip p = p () si y solo si
X
gi (p)hi (p) = 0 ,
gi dxi ,
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
0
g1 (p) gn (p)
h1 (p)
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
..
.. .. = ..
..
.
.
. . .
gn1 (p)
gnn (p)
hn (p)
iD d = 0,
D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
y la comprobaci
on se deja al lector.
Proposici
on 6.42 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .
Demostraci
on. Consideremos la distribucion {p () : p V} y
su m
odulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
383
,...,
.
vm+1
vn
P
Si en este sistema de coordenadas es =
gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
s
olo de v1 , . . . , vm , pues
m
0=
X gj
L
=
dvj .
vi
vi
j=1
es unidimensional
rad G
es bidimensional
rad G
384
iTx dx = ax ,
DL = h
iD d = h
iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para
gij = d(xj , xi ) =
una soluci
on no nula al sistema
0
g1
g1 g11
Ah= .
..
..
.
gn
gn1
gj
gi
,
xj
xi
..
.
gn
h
0
h1 0
g1n
.. .. = ..
. . .
gnn
hn
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
385
(Tx f )
x ,
f (x)
386
iEq d = iEq
k
X
dzi dxi = 0,
i=1
gij = dp
,
,
(para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto Up , entorno
de p en U y un campo D D(Up ) no nulo en Up , tal que iD d = 0 y
por tanto tal que para q Up ,
rad dq =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
387
y iD d = 0,
2k
X
i=1
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y =
fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2.
Clasificaci
on de 2formas.
Lema 6.45 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimensi
on constante, entonces x es una distribuci
on involutiva.
Demostraci
on. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distribuci
on que es de dimensi
on constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
Teorema 6.46 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensi
on constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
388
Demostraci
on. Por el lema anterior x = rad 2x es una distribuci
on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobenius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
2 =
fij dvi dvj fij = 2 (vi , vj ) = 0,
1i<jn
pues vs fij = 0 para cada s > k, pues vLs 2 = 0. Siendo 2 una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.8.1), de la p
ag.383) k = 2m es par y por el Lema de Poincare (3.22),
p
ag.165, localmente es 2 = d, y podemos tomar no singular (basta
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
=
m
X
zi dxi
i=1
2 =
m
X
dzi dxi .
i=1
m
X
dzi dxi .
i=1
6.9.
6.9.1.
Variedades simpl
eticas
Campos Hamiltonianos.
Definici
on. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferenciable V a una dosforma (V) cerrada y sin radical y variedad simpletica a toda variedad diferenciable (V, ) con una estructura
389
Pn
i=
dzi dxi y
(6.6)
D iD ,
que en coordenadas es
(6.7)
iD = iD (
n
X
dzi dxi ) =
i=1
n
X
i=1
Dzi dxi
n
X
Dxi dzi ,
i=1
dzi ,
xi
dxi .
zi
Dx iDx x .
390
Definici
on. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamiltoniano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funci
on h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
D=
n
n
X
X
h
h
,
z
x
x
i
i
i zi
i=1
i=1
h
(x, z) ,
zi
zi0 =
h
(x, z).
xi
391
vol(t (B)) =
n =
t n =
n = vol(B).
t (B)
392
(iv)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),
(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:
(f, g) =
n
n
X
X
f g
f g
.
z
x
i xi
i zi
i=1
i=1
6.9.2.
El Fibrado Cotangente.
393
Demostraci
on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
=
n
X
zi dxi .
i=1
Pn
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca =
i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.385), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
6.9.3.
Definici
on. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Consideremos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en alg
un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g
f (p) = g(p),
dp f = dp g.
Jp1 (f )
R Tp (U)
(f (p), dp f )
2 Tambi
en se tiene el isomorfismo, para Cp el a
lgebra de g
ermenes de funciones
en p y mp el ideal de g
ermenes de funciones que se anulan en p,
Jp1
Jp1 (f )
Cp /m2p
[f ]
394
Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyecci
on can
onica
: J 1 (U) U,
(Jp1 (f )) = p.
J 1 (U)
R T (U),
(Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
z(Jp1 (f )) = f (p).
6.9.4.
395
(Dp ) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U, consideramos el abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p),
zi (Dp ) = Dp xi ,
Dp p = (Dp ) = iDp g,
p (Ep ) = Dp Ep ,
riedad simpletica, = . Veamos su expresion en coordenadas: Tomemos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la metrica vale gij = g(xi , xj ) y consideremos las coordenadas simpleticas (x0i , zi0 )
correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos as para no confundirlas con las del tangente). Entonces en el fibrado tangente
tenemos
P
las coordenadas (simpleticas) xi = x0i y pi = zi0 =
gij zj , pues
x0i (Dp ) = x0i (p ) = xi (p) = xi (Dp ),
pi (Dp ) = zi0 (p ) = p (xi ) = Dp xi
P
= P pi dxi .
en las que =
dpi dxi y
Observemos que si la metrica es la Eucldea gij = ij , entonces pi =
zi , (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los
Psiguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpletica =
dzi dxi , del fibrado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), p
ag.165, ya que T (R3 ) R6 .
396
u1
u2
v1
v2
(u2,v2)
v2
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direcciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x,
a2 x2 , g = u2 y =
xg
xg + (1 x)f
(1 x)f
v2 = 1 v1 =
,
xg + (1 x)f
v1 =
397
6.9.5.
Mec
anica Hamiltoniana.
zi xi +
X fi
z .
m i
398
P 2
Demostraci
on. En primer lugar si denotamos con ec =
zi /2 (la
energa cinetica), la cual es una funci
on can
onica en el fibrado tangente
(pues es ec (Dp ) = Dp Dp /2), entonces
X
X fi
X
Dzi dxi
Dxi dzi =
dxi
zi dzi
m
X
1
=
fi dxi dec ,
m
iD =
es cerrada
(
o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag.165) sii lo
P
es
fi dxi , es decir DP
es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
de una constante) sii
fi dxi = du sii F = grad u para u tal que
h = ec + u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag.293): la de la
mecanica celeste con u() = GM m/ (que estudiaremos a continuaci
on en el problema de dos cuerpos
o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la
aceleraci
on constante terrestre, (ver la p
ag.293).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
ux
ux
ux
D = z1 x1 + z2 x2 + z3 x3 1 z1 2 z2 3 z3 ,
m
m
m
son Hamiltonianos de la funci
on energa (por unidad de masa) h = ec +
u/m, pues
1 X
uxi dxi dec = d(ec + u/m) = dh.
iD =
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto est
a en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
E y la de su diferencial E que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD E = dh|E = 0. Por
otra parte en esta hipersuperficie la energa cinetica es una funcion f (x),
pues ec = E u(x)/m = f (x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva metrica g =
f (x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes
gij (x) =
P
f (x)ij , las nuevas coordenadas simpl
e
ticas
x
,
p
=
g
z
=
f
(x)zi ,
i i
ij j
P
la nueva forma de Liouville =
pi dxi = f (x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el fibrado tan x ) = g(Dx , Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2, cuyo campo Hamiltoniano
gente h(D
399
400
Proposici
on 6.61 Si F es central, es decir para cada p R3 , Fp es
proporcional a p, entonces las funciones
x2 z3 z2 x3 ,
z1 x3 x1 z3 ,
x1 z2 z1 x2 ,
t2
w(t2 t1 ) =
(xy x y) dt =
t1
xdy ydx
S
Z
dx dy = 2m[D]),
=2
D
por tanto el
area m[D], que barre el segmento OP , solo depende de
t2 t1 .
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservacion que
tiene D. Ahora
pP
bien en el caso de que el potencial u = u(), para =
x2i es decir
s
olo dependa de la distancia al origen, tendremos que ademas la fuerza
401
y 0 = 0 sen + 0 cos ,
E=
u()
02 + 2 02
u()
x02 + y 02
+
=
+
2
m
2
m
w
m
m1
(m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano perpendicular a dicha direcci
on.
402
m1
(m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2
mM r
,
2
k
x = hx ,
+ y 2 )3/2
k
y = hy ,
z20 = 2
(x + y 2 )3/2
z10 =
(x2
403
r
p
2ks
= 2E +
s2 = s2 + 2bs + 2E
w
p
p
2
= s + 2bs b2 + b2 + 2E = L2 (s b)2
Z
bs
ds
p
= arc cos
=
+
2
2
L
L (s b)
para constante y arc cos la inversa del cos : [0, ] [1, 1], pues
Z
x
dx
= arc cos
+ cte,
L
L2 x2
por tanto si denotamos la excentricidad y el latus rectum respectivamente
por
p
p
(6.10)
e = 1 + 2E/b2 = 1 + 2Ew2 /k 2 ,
p = w/b = w2 /k,
tendremos que para [0, ]
w
b = s + L cos( ) = + L cos( )
r
2E
w
= + 1 + 2 cos( ) = p + e cos( ),
b
b
y la constante (que es una ley de conservacion!) indica el angulo
que forma el eje x con el eje de la trayectoria, que es una conica con
excentricidad e, pues para = 0 la curva solucion es
= p + ex,
404
que es la ecuaci
on de una c
onica7 con foco el origen y eje x , pues
= e(x + p/e) y es constante el cociente e = /(x + p/e), de distancias
desde sus puntos, a un punto (el origen) y a la recta vertical, de ecuacion
x = p/e.
par
abola
hiperbola
e<1
e=1
E<0
e>1
E=0
E>0
2k
2k
2k
z12 + z22 >
z12 + z22 =
p
y la cantidad 2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir la
velocidad a partir de la cual la masa que est
a a distancia seguira una
orbita no elptica y por tanto no regresara m
as.
Observemos que adem
as esta c
onica corta al eje y (x = 0) a distancia
del origenfoco, = p = w2 /k, el latus rectum.
Estas c
onicas ( = p + ex) de ecuaciones cartesianas x2 + y 2 = (ex +
2
p) , son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
(xi , 0), con x2i = (exi + p)2 , es decir
xi = (exi + p)
x1 =
p
(si e 6= 1),
1e
x2 =
p
.
1+e
7 Una c
onica es el corte de un cono con un plano y tambi
en el lugar geom
etrico
de puntos del plano para los que es constante la relaci
on de distancias a un punto
fijo, llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relaci
on constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la p
ag. 552, donde
tambi
en se llega de forma natural, estudiando la refracci
on, a la expresi
on lineal!
= ex + p, en las coordenadas (x, ), de las c
onicas con un foco en el origen y eje x.
405
c=
x1 + x2
pe
=
,
2
1 e2
a=
p
c
x1 x2
=
=
2
2
1e
e
Adem
as si es una elipse (Fig.6.15), para el centro x = c el valor
correspondiente de es
= ex + p =
pe2
p
+p=
= a,
2
1e
1 e2
b2 = a2 (1 e2 ) = ap,
y la ecuaci
on de la curva en coordenadas cartesianas es
x2 + y 2 = (ex + p)2
(1 e2 )x2 2exp p2 + y 2 = 0
p 2
x 2exp p2 + y 2 = 0
a
x2 2xea ap + a2
y2
=1
+
a2
ap
(x c)2
y2
+ 2 = 1.
2
a
b
p
x2
b
a
x1
Figura 6.15.
8 Llamado
ma
406
T2 =
4 2 a2 b2
4 2 a3 p
4 2 3
=
=
a ,
w2
w2
k
kx
ky
+ z2
3
3
,
x
y
z1
z2
v2 = z1 y + z2 x,
v1 = h =
v3 = arctan
y
v 2 /k 1
+ arc cos p 2
,
x
1 + 2v1 v22 /k 2
d
andonos la constancia de la tercera, el que la curva sea una conica,
siendo su valor el
angulo que forma el eje de la conica con el eje x
original.
A menudo se suelen dar otras integrales primeras como las componentes del vector de RungeLenz , el cual se obtiene del siguiente modo:
407
k
r (r r0 )
|r|3
k
= 3 [(r r0 )r (r r)r0 ] = k
|r|
0
r
0
= 0,
r +k
|r|
r
|r|
0
,
2
+
+ z12 v22 + 2
2
2
2
2k
= k 2 + v22 z12 + z22
= k 2 + 2hv22 = k 2 e2 ,
u21 + u22 =
por tanto su m
odulo es |T | = ke y al ser constante T = ke(cos u, sen u).
Para ver hacia donde apunta, basta considerar un caso, por ejemplo
en el que r tiene la direcci
on del eje de la c
onica, en cuyo caso r0 es
perpendicular a r y (r r0 ) r0 de nuevo tiene direccion r y como
consecuencia tambien T . Por lo tanto T es un vector de modulo ke,
que apunta en la direcci
on del eje de la c
onica, (su sentido es arbitrario,
nosotros lo hemos construido a partir de r0 y habra salido el contrario
si hubiesemos tomado r0 ). En nuestro caso apunta (si es elipse) hacia
408
el punto m
as alejado del foco en el que hemos localizado el origen (es
decir el afelio 9 ).
Observemos que T es simplemente la funci
on de v3 = ,
T = (u1 , u2 ) = ke(cos , sen ),
(lo vemos para la primera componente: u1 = kx/ z2 w), para ello
recordemos que
2k
+ 2E
z12 + z22 =
w2 k
ke
s
p
2
2
(ke)2 (w2 k)2
w k
sen( ) = 1
=
ke
ke
p
2 k 2 (e2 1) w4 + 2w2 k
=
ke
p
p
2
2
2Ew w4 + 2w2 k
w 2 2E w2 + 2k
=
=
ke
ke
p
2
2
2
2
w (z1 + z2 ) w
w(xz1 + yz2 )
=
=
,
ke
ke
cos( ) =
=
wz2 .
2
Como consecuencia de esto tenemos un resultado enunciado por Hamilton que afirmaba que la hod
ografa10 de toda masa era una circunferencia, llamando hod
ografa a la curva definida por su vector velocidad.
9 Del griego, apo=lejos de, y helios=sol, que es el punto (x , 0). Su sim
etrico res2
pecto del centro de la elipse es el perihelio, de peri=alrededor y helios, y es el (x1 , 0).
La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
10 Hod
ografa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
409
k r
T
e3 = r0 +
e3
w
w |r|
T = r0 + k
T
= e3 r 0 +
w
T
r0 + e3 =
w
k r
w |r|
k
r
e3 ,
w
|r|
T
siendo B = e3 w
un vector constante (de direccion perpendicular al
k
r
eje de la c
onica) y w e3 |r|
de m
odulo constante R = k/w.
r'
r'
B
R
410
R
c
0
ce
C
T
Ejercicio 6.9.5 Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?.
Ejercicio 6.9.6 Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.
km
Ejercicio 6.9.7 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg
2 (ver la
p
ag.48), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
6.10.
411
Ap
endice: Variedades diferenciables
Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
{C (U ) C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,
cada una de las cuales es una R-
algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricci
on de una funci
on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f C (V )
f|U C (U ).
f H C (U ).
412
F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Definici
on. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equivalencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg
un entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
(
o Cx si no hay confusi
on) y Cx las R
algebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulaci
on constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el
algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C (U ) C (U ),
es decir aplicaciones verificando:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un
algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
413
df (D) = Df.
Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable
F : X Y,
llamamos aplicaci
on lineal tangente en x X a
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
F (Dx ) = Dx F ,
a la aplicaci
on dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Llamamos rango de F en x al rango de F .
6.10.1.
Definici
on. Decimos que F es una inmersi
on local en x si la aplicacion
F : CF(x) Cx ,
F (f ) = f F,
definida entre
algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi
on si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si adem
as, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subvariedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.66 Si F : X Y es diferenciable de rango constante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coordenados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
414
j = 1, . . . , k}.
Proposici
on 6.69 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco
o una subvariedad cerrada de
X , de dimensi
on dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensi
on k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostraci
on. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
2.- Localmente F es composici
on de una proyeccion (que lleva abiertos en abiertos) y una inmersi
on, por tanto existe un abierto V Vq tal
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como uni
on numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la uni
on numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning
un lado y por el
Teorema de Baire su uni
on numerable tambien es densa en ning
un lado.
6.10.2.
Variedades integrales m
aximas
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
415
U
H
&
V
.G
W
donde G es inmersi
on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci
on
implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostraci
on. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser
G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,
por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra f
acilmente en germen, pues si f es el germen
de una funci
on diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersi
on local), para g el germen de una
funci
on diferenciable de W, por lo tanto
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funci
on diferenciable.
Teorema 6.71 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi
on, H diferenciable y adem
as para cada y V,
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribuci
on involutiva de W. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
416
Demostraci
on. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta encontrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Para ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz
p =<
p, . . . ,
p >,
w1
wn
vi [V0 ] = 0.
G(q) ,
wi
i = 1, . . . , n,
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
417
418
6.10.3.
Otra demostraci
on del Teorema de Frobenius
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
419
f11 f1r
..
..
A = ...
.
.
fr1
frr
+ ci,r+1
+ + ci,n
.
xi
xr+1
xn
= 1
+ + r
+ r+1
+ + n
,
x1
xr
xr+1
xn
donde las , para i = r + 1, . . . , n est
an definidas por las cij y las
1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.74 Una distribuci
on es totalmente integrable
si y s
olo si es involutiva.
Demostraci
on. Basta demostrar que si D, E , entonces
para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definici
on, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por inducci
on sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificaci
on local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por inducci
on existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que
< X1 , . . . , Xr1 >=<
,...,
>,
v1
vr1
420
y se sigue f
acilmente que para i = 1, . . . , r 1
X
n
fj
, Xr =
<
,...,
>,
vi
vi vj
v1
vr1
j=1
+ + fr1
+ Y,
v1
vr1
tendremos que
(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=<
,...,
, Y >,
v1
vr1
=
, ...,
=
, Y =
u1
v1
ur1
vr1
ur
de donde se sigue el resultado puesto que
(Ux ) =<
,...,
, Y >=<
,...,
>.
v1
vr1
u1
ur
6.11.
421
Ejercicios resueltos
+y
,
x2 + y 2 + x)
x
y
+ ( x2 + y 2 x) ,
x
y
Z
=y
p
pero adem
as como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo
E = h(x, y)
+
,
x
y
422
D DF
DL (F T ) = 0.
DL (F T ) = lm
t0
g = dx dx + dy dy + dz dz,
,
y
y
3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
+ ay.
3
Para el segundo la soluci
on es z = x3 log(x + y)2 + c.
f (x, y) =
423
dx +
dy +
dz,
r
s
r
s
r
s
la cual es exacta y es la diferencial de la funci
on diferencia de distancias de p a a y b,
q
q
r s = (x 1)2 + y 2 + z 2 (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies soluci
on son los hiperboloides de revoluci
on, con focos en a
y b.
(a,b,c)
424
y2
y2
dx
dz = 0
xy(x + y)
z(z + y 2 )
1
1
1
1
dx
dz = 0,
x
x+y
z
z + y2
dy
dz
= 0,
y(1 + y)
z(z + 1)
y
z
log
= cte
y+1
z+1
y(z + 1)
= as ,
z(y + 1)
425
2 u1
1 + u2 + u1
1 + u1
Q(u1 , u2 , 1)
=
g=
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
2u2 (1 + u1 + u2 )
1
1
1
=
2 u2
1 + u2 + u1
f =
xyz
u1 u2 z 2
),
) = d(log
1 + u1 + u2
x+y+z
P
Ejercicio
6.5.14.- Demostrar que si =
fi dxi (R3 ) es homogenea y
P
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
Ind. H = 0 y H L = k, por tanto d = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues iH (d ) = iH d = H L = 0, en dimensi
on 3.
es unidimensional
rad G
es nulo
rad G
o bidimensional
Soluci
on. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G E/ rad G R
426
siendo hemisim
etrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensi
on par.
(iii) Una matriz hemisim
etrica A de orden n, define una aplicaci
on bilineal y
hemisim
etrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E
ker A = dim E dim rad G.
Ejercicio 6.9.5.- Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?.
Indicaci
on. Sea f dx + gdy = 0 la ecuaci
on de las rectas, por tanto la recta
normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a y + g = 0, es
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf /g y por tanto la
propiedad del enunciado es
xy
f
= e
g
f
x e
=
,
g
y
y la 1forma es proporcional a
x e
y
dx + dy = d( ex),
Ejercicio 6.9.6.- Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.
Indicaci
on. La p
orbita de cualquier p
masa sigue una c
onica = ex+p, de excentricidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2k/
la energa y p = w2 /k, con w = y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta
orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
427
km
Ejercicio 6.9.7.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg
2 (ver la
p
ag.48), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicaci
on. Una masa unida rgidamente a la Tierra girar
a en crculos con centro
en su proyecci
on en el eje de la Tierra, por lo tanto la u
nica posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador11 . Por otra
parte si sigue una o
rbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.6) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues
despu
es de 365 dias da 366 vueltas completas12 (una m
as porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
t=
365
24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2
, en definitiva
t
rv 2 = r
4 2 r2
= GM
t2
r=
1
42 164 km.
428
d(R cx) = 0,
6.12.
429
Bibliografa y comentarios
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El u
ltimo para demostrar (6.72), p
ag.417. Para ver el metodo de
Natani as como una gran colecci
on de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Arqumedes naci
o en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla
de Sicilia) en el a
no 287 AC, y muri
o en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Est
a hist
oricamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
430
Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1.
Definici
on cl
asica
431
432
Definici
on. Desde un punto de vista cl
asico entenderemos por ecuaci
on
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresi
on del tipo
(7.1)
F (x1 , . . . , xn , z,
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
433
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
Proposici
on 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que
para cada p S existe una soluci
on Sp de la EDP definida por una
funci
on F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
soluci
on.
Demostraci
on. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =
f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas
tienen el mismo n
ucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funci
on implcita (1.7), p
ag.6, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hip
otesis que g es soluci
on de (7.1), y por tanto f ,
pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 )
7.2.
El cono de Monge
En esta lecci
on consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea
F (x, y, z, p, q) una funci
on en un abierto U5 R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
434
fy (x0 , y0 ),
0
2 Ver
la lecci
on 7.7, p
ag.462.
435
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta formada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Es f
acil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2)
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se demuestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un cono con
vertice el punto y que una funci
on f es
soluci
on de la EDP si y s
olo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el
plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,
que es el tangente a la gr
afica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia
y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
p = fx (x, y),
q = fy (x, y),
est
a en {F = 0}. Veremos que esta soluci
on arbitraria f nos va a permitir
definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino u
nicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ),
q0 = fy (x0 , y0 ).
Hay alg
un vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyecci
on (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
3
alg
un vector en R privilegiado en ese punto?.
436
La contestaci
on es que s, el vector
director3 de la recta com
un al plano tangente y al cono de Monge, el cual vimos
en (7.2) que tiene componentes
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)
Dz = p0 Fp +q0 Fq ,
x
Figura 7.3.
y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta construcci
on nos define un vector tangente a esta superficie en cada punto de
la superficie, es decir un campo tangente a la superficie. Sus curvas integrales se llaman curvas caractersticas, las cuales dependen de la solucion
f considerada. Ahora este vector define el vector tangente a S(f )
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector est
a definido por el llamado campo caracterstico
D = Fp
+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q
3 Realmente
7.3.
437
EDP cuasilineales
Definici
on. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z
z
F (x1 , . . . , xn , z,
,...,
) = 0,
x1
xn
para una funci
on F afn en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1
Fp
+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3
D = f1
+ f2
+ f3 .
x
y
z
n+1
X
1=1
fi
,
xi
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1
438
A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1.
Ejemplo: Tr
afico en una autopista.
y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo
cual no es de extra
nar, pues si = 0
o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista est
a llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funci
on m
as simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuaci
on se convierte en
t + (1 2)x = 0,
439
+ (1 2) ,
t
x
7.3.2.
440
Pn (t) xn ,
n=0
X
n=0
Pn0 (t) xn ,
zx =
X
n=1
(n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0
441
P
y si buscamos la soluci
on que satisface z(0, x) = Pn (0)xn = g(x), (cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.456, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D=
+ (x 1)
+ (x 1)z ,
t
x
z
u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 ,
z = u2 e(/)(1+u1 ) ,
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
z = exp{(/)(x 1)(1 e
)}g[1 + (x 1) e
].
X
n=0
(1 et ) + E(0) et ,
7.3.3.
442
X (tx)n
n!
y por tanto
(t)n
,
n!
que es la distribuci
on de Poisson de par
ametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es
Pn (t) = et
E(t) =
X
n=0
7.3.4.
nPn (t) = et
X
X
(t)n
(t)n
n
= t et
= t.
n!
n!
n=1
n=0
443
haya dos
o m
as cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
P
y para z =
Pn xn la funci
on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado
(x )(x 1) ,
t
x
D=
dt +
dx
x
x1 dx, si 6= ,
dt +
=
dx
(x )(x 1)
si = ,
dt + (x1)2 ,
por tanto con la integral primera si 6=
u2 = e()t
x
,
x1
x=
u2
,
u2
la soluci
on es,
m ()t
m
u2
e
(x ) + (1 x)
z=
=
,
u2
e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.456, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
E(t) =
X
n=0
444
1
u2 ,
1
,
1x
u2 1
u2
m
=
t(1 x) + x
t(1 x) + 1
m
,
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funci
on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T T = 0, para la conexi
on est
andar del plano y T = t + v(t, x)x . Adem
as,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha soluci
on v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la soluci
on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0,
yzzx + xzzy + 2xy = 0,
7.4.
7.4.1.
445
En esta lecci
on daremos una definici
on canonica del campo D asociado a una EDP y construido en la lecci
on anterior para el caso bidimensional.
En la primera lecci
on d
abamos una definici
on mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que para
cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por
(7.3)
v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1
(x1 , . . . , xn ),
x1
..
.
vn = zn
f
(x1 , . . . , xn ),
xn
n
X
fxi dxi =
i=1
n
X
zi dxi ,
i=1
n
X
i=1
zi dxi ,
446
447
D=
Fzi
+
zi Fzi
(zi Fz + Fxi )
.
xi
z i=1
zi
i=1
i=1
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema
caracterstico de < > est
a generado por el campo D = D|F .
Demostraci
on. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir
(D) = Dz
n
X
zi Dxi = 0
i=1
n
X
DL = iD d = iD (
dxi dzi )
n
X
i=1
i=1
n
X
Dxi dzi
i=1
448
E L = h
E = 0,
iE d = h,
7.5.
En esta lecci
on probaremos que en ciertas condiciones existe una u
nica subvariedad ndimensional soluci
on de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. Nosotros demostraremos este resultado s
olo localmente, aunque lo enunciaremos en su generalidad.
7.5.1.
449
Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.
Nuestra 1forma
= dz
n
X
zi dxi ,
i=1
rad dp =<
>.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z
/ Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.
Proposici
on 7.7 Sea p F, entonces
(1)
Fz (p) 6= 0
(2)
Fz (p) = 0
/ Tp (F)
z
Tp (F)
z
rad dp = {0},
dim(rad dp ) = 2.
Demostraci
on. Basta demostrar las dos implicaciones
rad dp 6= {0}
Tp (F)
z
dim(rad dp ) = 2,
pues como la u
ltima implica la primera ser
an equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
dp (T, E) = dp (T, E) = 0,
E Tp (F)
dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual es
absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
rad dp es de dimensi
on par y por hip
otesis contiene a z . Si tuviera otros
450
dim S n + m.
Demostraci
on. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por inducci
on
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extend
amosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la f
ormula anterior que
dim rad G dim S +
m
X
i=1
= r m = r (2n r) 2k.
451
/ Tp (F)
z
Tp (F)
z
rad dp = {0}
dim Tp (S) n,
dim rad dp = 2
dim Tp (S) n.
7.5.2.
Existencia de soluci
on.
452
= D (t,p) = t Dp ,
= p
t1 x
t t
= t
,
ti x
ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip
iy
R Sk1
Sk1
iy
U2n+1
U2n+1
R Sk1
U2n+1
q Diq = q t
= t q
= 0,
ti p
ti p
pues t (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad soluci
on ndimensional.
Demostraci
on. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subvariedad soluci
on de dimensi
on n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad soluci
on de
dimensi
on n 1 y tal que en todo punto suyo Dp
/ Tp (Sn1 ). Entonces existe una subvariedad (inmersa) soluci
on ndimensional Sn , que la
contiene y es u
nica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades soluci
on S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .
Demostraci
on. La existencia de Sn = [R Sn1 ] ya ha sido vista
(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
453
W (R Sn1 )
iy
R Sn1
yi
R2n+1
7.5.3.
El problema de Cauchy.
Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la soluci
on cl
asica u
nica, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto
del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 ) (x1 , . . . , xn1 , 0) I
F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,
Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,
454
para x0 I U
u
nica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente
en t0 .
Demostraci
on. Si existe tal soluci
on f tendremos que la subvariedad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),
z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }
que tiene las siguientes propiedades:
Es una subvariedad n 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1.
Es tal que si p Sn1 , Dp
/ Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn1 {xn = 0}.
Es soluci
on, Sn1 = 0.
Esto nos induce a considerar la u
nica subvariedad solucion Sn , n
dimensional, que la contiene. Adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusi
on i : Sn1 Sn , y por otra
parte la proyecci
on
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y difeomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4)
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
455
Adem
as f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
Demostraci
on. La tercera condici
on nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
u
nica superficie soluci
on S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la tercera condici
on dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
456
7.6.
7.6.1.
M
etodos para resolver una EDP
M
etodo de las caractersticas de Cauchy
457
7.6. M
etodos para resolver una EDP
u2 = u2 [(t)],
u3 = u3 [(t)],
u4 = 0,
y la soluci
on es la proyecci
on a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que podemos dar una integral primera de D autom
aticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.
(c) F = F (z, p, q) D(p/q) = 0, pues
Dp = pFz
Dq = qFz
(Dp)q q(Dp) = 0.
Du = Dv = 0, pues
Dq = Fy qFz = 0.
458
1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
7.6.2.
M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
para i = 1, . . . , n 1,
z = (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
para i = 1, . . . , n.
7.6. M
etodos para resolver una EDP
459
n1
X
zi d
xi ,
i=1
para i = 1, . . . , n 1,
para i = 1, . . . , n.
|Sa = 0,
y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametrizada por a Rn , de nuestra ecuaci
on. Si ademas Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada funci
on fa es una soluci
on6 cl
asica de la EDP.
4 Si
460
Soluci
on pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la soluci
on en Rn+1 que contenga a
una subvariedad plana de la forma
xn = 0,
z = g(x1 , . . . , xn1 ),
Hi = zi
g
(
x1 , . . . , x
n1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0
|Sn = 0,
7.6. M
etodos para resolver una EDP
7.6.3.
461
M
etodo de LagrangeCharpit.
|Sa,b = 0.
A continuaci
on justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el
cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
por tanto en Sa , < >=< dh >. Si adem
as en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
Ejercicio 7.6.8 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
462
.
z=
zx
zy
Encontrar una integral completa.
7.7.
7.7.1.
M
etodo de la envolvente
Envolvente de una familia de superficies.
h
(x, y, z; ) = 0,
7.7. M
etodo de la envolvente
463
464
z 00 (t) = g
x(t) = at,
1
z(t) = gt2 + bt,
2
a2 =
v2
,
1 + 2
vs2
vs2
+ z 2 = 0,
va2
7.7. M
etodo de la envolvente
465
vs2
+ h2 = 0,
vs2 va2
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la proporci
on vs /va , entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direcci
on en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avi
on en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = vs /va .
Si el avi
on va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informaci
on de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direcci
on en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante est
a el avi
on (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direcci
on del avi
on y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs
sen( + /2)
cos
=
=
.
va
sen
sen
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.
466
7.7.2.
Definici
on. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies
S de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la
define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h = 0,
h
h
= 0, . . . ,
= 0.
1
k
xn = xn (u1 , . . . , un1 ),
1 = 1 (u1 , . . . , un1 ),
k = k (u1 , . . . , un1 ),
xn = xn (u1 , . . . , un1 ).
7 por
7.7. M
etodo de la envolvente
467
para i = 1, . . . , k
gj (x0 ; 0 )
j
(x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
468
Proposici
on 7.19 Sea : U Rk Rn una inmersi
on con (U ) = Sk
una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea S =
{x : h (x) = 0} una hipersuperficie tal que
p S ,
Tp (Sk ) Tp (S ),
si adem
as h (x) es funci
on diferenciable de (x, ) y existe la envolvente
S de las hipersuperficies S , entonces Sk S.
Sl
Sk
Tp(Sk)
p
Tp(S l)
S
Sk
Demostraci
on. Denotemos con Dj = (j ) la base de campos
tangentes de Sk . Para cada U tenemos por la primera propiedad que
h((), ) = 0 y por la segunda que Djp Tp (S ). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p0 = (0 ) Sk , de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p0 y derivando en la primera, respecto de j , en 0 , tendremos
que
X
0 = Djp0 h0 = (j )0 (h0 ()) =
hxi (p0 , 0 )ij (0 ),
X
0=
hxi (p0 , 0 )ij (0 ) + hj (p0 , 0 ),
y como adem
as h(p0 , 0 ) = 0, tendremos que (p0 , 0 ) H y p0 S.
7.7.3.
M
etodo de la envolvente.
El metodo de la proyecci
on, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiperplano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensi
on n 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
7.7. M
etodo de la envolvente
469
Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
dg
g a (p)
=0
i
ip
=0
470
7.7.4.
Soluci
on singular.
fa1 = 0, . . . , fan = 0,
471
7.7. M
etodo de la envolvente
n
X
Fzj fxj ai = 0,
para i = 1, . . . , n
j=1
para i = 1, . . . , n
j=1
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci
on de los mismos n 1 vectores
(fai x1 , . . . , fai xn ) =
n1
X
j=1
(gj x1 , . . . , gj xn )jai .
472
Demostraci
on. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,
pues en caso contrario
dp F =
n
X
i=1
n
X
Fzi (p)dzi =
i=1
n
X
Fxi (p)dxi ,
i=1
en contra de la hip
otesis, por otra parte
|S = 0
0 = dF|S
n
X
Fxi dxi + Fz dz]|S =
=[
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0,
Dp = 0,
para i = 1, . . . , n
para p S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una soluci
on de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea soluci
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la soluci
on z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas
en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1,
x a = 0,
y b = 0,
Fp = 0,
Fq = 0.
473
7.8. Definici
on intrnseca
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag.457, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funci
on del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su soluci
on singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b),
x + fa = 0,
y + fb = 0,
7.8.
Fp = 0,
Fq = 0.
Definici
on intrnseca
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
f
, i = 1, . . . , n} {F = 0},
xi
n
X
zi dxi = df,
i=1
474
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado cotangente T (U), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), p
ag.165, que si una subvariedad soluci
on S existe, como en ella d = = 0, es localmente
exacta en ella y si adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en
ella = df , para f una funci
on de (x1 , . . . , xn ), que es solucion de la
EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuaci
on contiene la z, es decir es de la
forma
z
z
G(x1 , . . . , xn , z,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 ,
zn
z1
,...,
).
zn+1
zn+1
fx
fx1
,..., n )
fxn+1
fxn+1
475
No obstante la definici
on intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado
de Jets de funciones de orden 1, (ver p
ag.393).
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xP
i ) y f es una
n
funci
on soluci
on de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi =
7.9.
f
, i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
Teora de HamiltonJacobi
Definici
on. Recordemos (ver la p
ag.388 y ss.) que llamamos coordenadas simpleticas en un abierto de V = T (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
n
X
=
dvi dui ,
i=
476
n
n
X
X
(Dui )dvi
(Dvi )dui ,
i=1
i=1
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Hamiltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresi
on can
onica).
A continuaci
on explicamos dos metodos de construccion de tales coordenadas.
7.9.1.
M
etodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci
on en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo
hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pag.391
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0
477
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales primeras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribuci
on involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad
ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostraci
on. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0
= 0.
478
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coordenadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser
an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) Rn y hemos visto que en estas subvariedades
= 0 y por el Lema de Poincare (3.22), p
ag.165, |Sa = da . Supona
gamos que (x) = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es funcion diferenciable de
las x y las a, entonces
n
X
i=1
n
X
xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
|Sa =
zi dxi|Sa =
i=1
n
X
i=1
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente independientes y es funci
on diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Adem
as |xi vj | 6=
0).
479
Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
=
n
X
xi dxi = d
vi dvi = d
i=1
i=1
n
X
= d =
n
X
n
X
ui dvi
i=1
dvi dui .
i=1
Di =
,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 ,
uk (t) = bk ,
vj (t) = aj ,
para k 6= 1.
7.9.2.
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
Ecuaci
on de HamiltonJacobi.
En el an
alisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP partamos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basicamente integrando una ecuaci
on diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
480
Este u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostraci
on. Como |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en zi =
xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = v1 . Ademas las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X
X
X
d =
xi dxi +
vi dvi = +
ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada elecci
on ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones
(x, a) = bi ,
ai
(i 6= 1),
zi =
(x, a),
xi
481
Demostraci
on. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las
curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
547.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo
este problema que vimos en la p
ag.401, cuya curva es solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM
x0 = z1 = hz1 ,
y 0 = z2 = hz2 ,
z12 + z22
k
p
,
2
2
x + y2
2
k
2 + 2 = + a,
= cos
+ sen
x
y
= sen
+ cos
x
y
sen
= cos
cos
= sen
+
y
= b +
0
2k
b2
+ 2a 2 dr,
r
r
482
z2 = y
= sen x + cos y = yz1 + xz2
s
2k + 2a b2 = z cos + z sen
1
2
b = yz1 + xz2
(z1 x + z2 y)2
b2
2k
2a
=
+
2c
(7.7)
= z12 + z22
b = z1 y + z2 x
de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m1
(dividida por m1 , es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x =
2 0 .
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones
Z r
b2
2c
+ 2a 2 dr,
= b +
r
r
dr
=t
q
=
,
a
siendo
a
2k
b2
0
+
2a
r
r2
= 0
Z
b
dr
q
=b
b
2k
b2
2
0 r
r + 2a r 2
y llegamos al mismo resultado que en la p
ag.401.
7.9.3.
Geod
esicas de una variedad Riemanniana.
483
gij =
kij
, G = (gij ) = (g ij )1 ,
=
,
xi xj
xi xj
xk
k=1
n
n
n
X
X
X
kij zi zj
zi i
Z=
,
z
k
i,j=1
i=1
k=1
h(Dp ) =
Dp Dp
.
2
n
n
1 X
1
1
1 X ij
zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz =
g pi pj .
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1
En (7.64), p
ag.543, se demuestra que el campo geodesico es el Hamiltoniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
(7.9)
Z=
n
X
i=1
hpi
hx
,
xi i=1 i pi
484
= hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ),
i = 1, . . . , n
i = 1, . . . , n,
n
1 X ij
g xi xj = a1 .
2 i,j=1
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coordenadas (u, v) y llamemos
E=
,
u u
F =
,
u v
G=
,
v v
la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2
EG F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso
particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, p
ag.112)
y2
z2
x2
+
+
= 1,
a
b
c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x=
,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y=
,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z=
,
(b c)(a c)
485
= xu
+ yu
+ zu ,
u
x
y
z
= xv
+ yv
+ zv ,
v
x
y
z
para
g(s) =
s
.
4(a s)(b s)(c s)
0 (u)2
0 (v)2
= 2a1 (u v),
g(u)
g(v)
v0
x + y + z = 1,
la cual admite la parametrizaci
on
q
x
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos ,
486
F = 0,
G = 1,
pues se tiene
= sen sen
+ cos sen ,
x
y
= cos cos
+ sen cos
sen ,
x
y
z
y la funci
on energa es
h=
1 2
1 p21 + p22 sen2
(z1 sen2 + z22 ) =
,
2
2
sen2
y el campo geodesico
Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
y como h = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = 0 sen2 es una
integral primera de Z.
Ahora la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 + sen2 2
= a,
2
sen2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z r
b2
(, , a, b) = b +
2a
ds,
sen2 s
0
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z
(7.10)
0 =
0
b/ sen2 s
q
ds =
2
2a senb 2 s
ds
,
sen s k sen2 s 1
= arc sen
,
2
x Ax + Bx C
|x| B 2 + 4AC
C
487
0 =
2
2x
1
x kx 1
sen 0
1
(k + 1)x 2
= arc sen p
2
x (k + 1)2 4k
=
(k + 1)x 2
1
arc sen
2
(k 1)x
#sen2
sen2 0
sen2
sen2 0
1
(k + 1) sen 2
arc sen
0 ,
2
(k 1) sen2
z = cy,
es decir que nuestra geodesica est
a sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo m
aximo de la esfera.
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos
de las ecuaciones
p1 = = b,
p2 = ,
y ya sabamos que p1 era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p1 = 0 sen2 = b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coordenadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
488
0
,
sen k sen2 1
x
z ,
z
y
x2 = y z ,
z
y por tanto
E = 1+
x2
1 y2
=
,
2
z
z2
F =
xy
,
z2
G = 1+
y2
1 x2
=
,
2
z
z2
EGF 2 =
1
,
z2
y la Ecuaci
on de HamiltonJacobi es
(1 x2 )2x 2x y xy + (1 y 2 )2y = 2a1 ,
y la resolvemos por LagrangeCharpit, considerando que si llamamos
F a la funci
on que la define, (Fx + pFz ) = Fx = 2xp21 + 2yp1 p2 =
p1 (2xp1 + 2yp2 ) y Fy = p2 (2xp1 + 2yp2 ) por tanto tenemos la integral
primera del campo caracterstico p2 /p1 y en p2 = bp1 , F = 2a1 , llamando
L2 = 1 + b2 y t = x + by
(1 x2 )p21 2bp21 xy + (1 y 2 )b2 p21 = 2a1
s
r
2a1
2a1
p1 =
=
,
1 + b2 (x + by)2
L2 t2
de donde
r
dp1 dxp2 dy = d
2a1
2a1
t
dxb
dy = d( 2a1 arc sen ),
L2 t2
L2 t2
L
489
t
,
L
y xb
1
v
1
=
=
3
2
2
1u L
1 u L2
v2
cte =
1 = k v 2 + u2 ,
1 u2
que es la ecuaci
on de una elipse y sobre la esfera un crculo maximo pues
p
p
z = 1 x2 y 2 = 1 u2 v 2 = k 1 v.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono
x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrizaci
on
x = cos ,
y = sen ,
z = ,
tendremos que
= cos
+ sen
+
,
x
y z
= sen
+ cos ,
x
y
y por tanto
E = 2,
F = 0,
G = 2 ,
y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2
2
+ 2 = a,
2 2
490
2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,
Z
d
0 = b
p
2
4a2 b2
2 a
,
= arcsec
b
pues
0
2
= cte,
y = (r + cos ) sen ,
z = sen ,
entonces
= sen cos
sen sen
+ cos ,
x
y
z
= (r + cos ) sen
+ (r + cos ) cos ,
x
y
lo cual implica que
E = 1,
F = 0,
G = (r + cos )2 ,
491
y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
2
1
2
+
= a,
2
(r + cos )2
la cual tiene la integral completa
Z s
(, , a, b) = b +
2a
b2
d,
(r + cos )2
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de HamiltonJacobi. Idem del cilindro.
Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
.
(1 x2 y 2 )2
Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
.
(1 + x2 + y 2 )2
492
7.10.
Introducci
on al c
alculo de variaciones
El c
alculo de variaciones es una u
til herramienta que nos permite
resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fen
omenos de la Fsica estan ntimamente relacionados con el c
alculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria m
as rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jab
on maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg
un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llev
o a crear el c
alculo de variaciones que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una visi
on unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma com
un distintos fen
omenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima acci
on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.11)
I() =
x02
i dt.
t0
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
7.10.1.
493
Ecuaciones de EulerLagrange.
Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron planteados en la antig
uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el c
alculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubri
o la ecuaci
on diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que naci
o el c
alculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarroll
o.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
Z
t1
I() =
t0
Z t1
t0
t1
I() =
t0
494
Demostraci
on. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]
R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z
t1
t1
(7.12)
t1
(h(t)g(t)) dt
h(t)g (t)dt =
t0
t0
h0 (t)g(t)dt =
t0
t1
h0 (t)g(t)dt.
t0
t1
0=
=
n
X
Lxi gi +
t0
i=1
n
X Z t1
Lxi
i=1
t0
n
X
Lzi gi0 dt
i=1
d
Lzi gi (t)dt,
dt
d
d
Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1
dt
d
Lz = 0
dt
pP
x0i (t)
pP
= ai
x02
i
xi (t) = bi + f (t)ai ,
x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
495
n
X
Demostraci
on. Consideremos una funci
on g cualquiera tal que g =
0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, (14.12), p
ag.962, que para cualquier funcion h
Z
Z
hgx1 dx1 dxn =
hdg dx2 dxn
R
R
Z
Z
=
d (hgdx2 dxn )
gdh dx2 dxn
R
R
Z
Z
=
hgdx2 dxn
ghx1 dx1 dxn
(7.13)
C
R
Z
=
ghx1 dx1 dxn ,
R
Z
Z
hgxi dx1 dxn =
ghxi dx1 dxn ,
R
496
Z
g Lz
=
R
i=1
n
X
i=1
Lz
xi i
!
dx1 dxn ,
n
X
Lz = 0.
xi i
i=1
Ejemplo 7.10.2
En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
p
on de EulerLagrange es la ecuaci
on
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci
de las superficies mnimas
zx
z
y
+
q
= 0,
q
x
y
1 + z2 + z2
1 + z2 + z2
x
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
497
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje y de mnima
a
rea.
(c) Es una superficie mnima?.
498
bajado; y vale (partiendo con velocidad nula) v(x, y) = 2gy. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la u
nica fuerza que act
ua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F + N = m 00 ,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente
tangencial de la aceleraci
on, es decir
gy 0 =
F
x02 + y 02 0
0 = 00 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = (
),
m
2
2gy.
L((s), 0 (s))ds,
z12 + z22
,
para la que
p
Lx = 0,
Ly =
z12 + z22
,
2y y
Lzi = p
zi
y(z12 + z22 )
x02 +y 02
2
es la energa cin
etica y gy es la potencial.
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
499
2y y
dt
y(x 2 + y 2 )
y por la primera es constante
x
p
y(x 2 + y 2 )
=c
dt
y(1 + y 02 )
y(1 + y 02 )
!0
1
(7.14)
0= p
y(1 + y 02 ) = cte,
y(1 + y 02 )
y adem
as en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que
x
d
1
d y
= c y0
=c
= y 2 y 00
2
2cy
dt x
dt
2c2
que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00
0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
(pues y 0 6= 0 en alg
un punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el
resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s
r
k
y
dy =
1 dx
dy dx = 0,
y
ky
la cual tiene la soluci
on
r
p
(k y)y + k arctan
y
x = cte,
ky
500
tan =
ky
y = (k y) tan2
y = k sen2
y = r(1 cos ),
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circunferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable propiedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiempo que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
501
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
q0
Figura 7.14.
p
(1 cos )2 + sen2
p
d
2gr(cos 0 cos )
0
r Z
r
1 cos
=
d,
g 0 cos 0 cos
| 0 ()|
d =
v[()]
r Z /2
r Z /2
r
2 2 cos2
r
sen
q
2p
d =
2
d,
2
g 0
g 0
2(cos2 0 cos2 )
cos 0 1 cos2
cos 0
r Z /2
r
r
sen
r
=2
d =
.
g 0
sen
g
donde la u
ltima igualdad se sigue considerando el cambio de variable
[0 , /2] [0, /2]
cos =
cos
cos 0
sen d =
sen
d.
cos 0
502
1
q
0
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
503
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.15), para ello consideremos la parametrizaci
on en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),
que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que
asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen , 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio
pues la recta que une () y () es tangente a la curva y
0 = (1 + cos , sen ),
0 = (1 cos , sen )
Figura 7.16. P
endulo de Huygens
504
Ejercicio 7.10.6 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin rozamiento por un alambre de un plano x, y p
perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
7.10.2.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntimamente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange
L x1
d
d
Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1
dt
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuaci
on diferencial de
Hamilton, correspondiente a la funci
on (energa),
(7.15)
h=
n
X
i=1
Lzi zi L.
505
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
Demostraci
on. Como |Lzi zj | =
6 0, podemos considerar el sistema de
coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
dh = ht dt +
n
X
hui dui +
i=1
dh = d(
n
X
n
X
hpi dpi
i=1
pi zi ) dL
i=1
=
=
n
X
i=1
n
X
i=1
pi dzi +
n
X
zi dpi Lt dt
i=1
zi dpi Lt dt
n
X
Lxi dxi
i=1
n
X
n
X
Lzi dzi
i=1
Lxi dxi ,
i=1
hui u0i +
hpi p0i = ht ,
506
Lxi ()xi
Lzi ()x00i = 0
Ejemplo 7.10.4 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener
una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = grad V , tendremos que la energa cinetica vale
m 0 2
T =
x (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,
2 1
y para
m 2
L=T V =
z1 + z22 + z32 V,
2
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b
Z b
Ldt =
(T V )dt,
a
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz1 Lx1 = 0
dt
mx001 + Vx1 = 0
d
mx002 + Vx2 = 0
mx00 = F,
Lz2 Lx2 = 0
dt
mx003 + Vx3 = 0
Lz Lx3 = 0
dt 3
que es la Ecuaci
on del movimiento de Newton. Esto justifica en parte el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
507
p2 = Lz2 = mz2 ,
p3 = Lz3 = mz3 ,
y la funci
on Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L
m 2
z1 + z22 + z32 + V
= m(z12 + z22 + z32 )
2
= T + V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Adem
as en las nuevas coordenadas (xi , pi )
m 2
1 2
z1 + z22 + z32 + V =
p1 + p22 + p23 + V,
2
2m
por lo tanto la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
h=
1 2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.
2m
Ejemplo 7.10.5 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag.49)
g
00 (t) = sen (t).
L
da un valor estacionario a la acci
on, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)| 0 (t)|2 = (mL2 /2)2 (t) es la energa
cinetica y V = mgL cos es la energa potencial13
L2 2 (t)
+ mgL cos (t),
2
pues en tal caso la ecuaci
on de EulerLagrange es
L=T V =m
d
L = L
dt
508
Ejercicio 7.10.8 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la acci
on.
7.10.3.
Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.888,
donde la resolvemos.
509
7.11.
Lagrangianas. Teorema de No
ether
7.11.1.
Transformada de Legendre.
En esta lecci
on veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lecci
on anterior, cuando las lagrangianas no dependen del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definici
on. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,
llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotangente
(7.16)
L : T (V) T (V),
Dx L(Dx ) = x ,
donde x es la composici
on
i
dL
considerando la inclusi
on natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion
natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), p
ag.15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),
,
Tx (V) ' TDx [Tx (V)],
xi x
zi Dx
y tendremos que la expresi
on en coordenadas de L es (entendiendo las
correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))
L
L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn ,
.
,...,
z1
zn
Definici
on. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
al u
nico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
510
n
X
zi
i=1
,
zi
n
X
zi Lzi L.
i=1
n
X
L
dxi
z
i
i=1
dL =
n
X
dLzi dxi ,
i=1
y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos
D[T (V)] [T (V)],
(7.17)
D iD dL =
n
X
i=1
D(Lzi )dxi
n
X
Dxi dLzi .
i=1
Definici
on. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si
iZ dL = dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es u
nico si L es difeomorfismo, o equivalentemente
|Lzi zj | =
6 0
511
ZDp = Dp ,
es Lagrangiano
Z(Lzi ) = Lxi ,
n
X
Z(Lzi )dxi
i=1
n
X
Zxi dLzi
i=1
dh = dL d(HL)
n
n
n
n
X
X
X
X
=
Lxi dxi +
Lzi dzi
Lzi dzi
zi dLzi ,
=
i=1
i=1
n
X
n
X
i=1
Lxi dxi
i=1
i=1
zi dLzi ,
i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi ,
Z(Lzi ) = Lxi ,
512
y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues
= Z
xi = Zxi = zi ,
pi = Zpi = Lxi
t
t
t
y si adem
as L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son
coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema
de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
y calc
ulense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de minimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos
sus curvas integrales se proyectan en rectas.
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una variedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica
n
1 X
zi zj gij ,
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
2 i,j=1
513
n
X
zj gij
h=
j=1
n
X
pi zi L = L,
i=1
Zpi = hui ,
lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
Proposici
on 7.39 L = para el difeomorfismo
: T V T V,
(Dp ) = iDp g.
Demostraci
on. Lo haremos de dos formas. La primera observando
que en la definici
on (7.16) identificamos los espacios (ver (1.16), pag.15)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)],
Tx DTx ,
gij zj ,
514
Proposici
on 7.40 En los terminos anteriores se tiene que
gij
=0
xk
ZLzk = 0.
Demostraci
on. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )
gij
=0
xk
ZLzk = Lxk = 0.
Aplicaci
on: Superficies de revoluci
on. Es decir que en este caso no
s
olo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z,
sino Lzk , esto tiene una aplicaci
on directa en el caso particular de tener
una superficie de revoluci
on, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva
que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene
dada en coordenadas (, ) por
= r() sen
+ r() cos ,
x
y
y = r() sen ,
= r0 () cos
+ r0 () sen
+
,
z = ,
x
y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
x = r() cos ,
Lz1 = Ez1 ,
+ z2 (T ) ,
que forme un
angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente
,
se
tiene
el
siguiente resultado.
T
T
z1 (T )E
Lz
=
=p
= 1 (T ).
|T | | |
|T |
2L
2L(T )
515
7.11.2.
L = 2L = HL
HL = L
LH(L) = HL = L
n
X
zi Lzi = L
Lzj +
n
X
zi Lzi zj = Lzj
n
X
zi Lzi zj = 0,
adem
as se sigue tambien que la funci
on energa en este caso es nula,
pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), p
ag.511, se tiene que el campo
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2L = L
Lzi = L Lzi ,
Lxi = L Lxi
516
P
P gkj 0 0
gij x0j
d
xi xk xj
qP
= qP
,
dt
g x0 x0
2
g x0 x0
kj k j
kj k j
y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
s(t) =
gkj x0k x0j dt,
a
y la reparametrizaci
on de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),
en cuyos terminos la ecuaci
on anterior se expresa
P gkj 0
0
0
d X
xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
0
gij yj [s(t)] =
,
dt
2
es decir
d X
1 X gkj 0 0
gij yj0 =
y y ,
ds
2
xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagrann
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuaci
on caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposici
on 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y s
olo si L(Dx ) =
L(Dx ), para todo > 0. Adem
as para estas lagrangianas la acci
on
Z b
I() =
L(, 0 )dt,
a
no depende de la parametrizaci
on, es decir que si consideramos una reparametrizaci
on suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces
Z
Z 0
b
L(, 0 )dt =
L(, 0 )ds,
a0
517
Demostraci
on. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =
et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condici
on anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como f
acilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z
L(, 0 )dt =
=
a
b0
L(, 0 )ds,
a0
518
7.11.3.
Principio de Maupertuis
h( (t), 0 (t)) = E,
(t2 ()) = q,
t1 (0) = a,
t2 (0) = b,
0 (t) = (t),
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean diferenciables. Ahora sea
Z t2 ()
HL[ (t), 0 (t)]dt
G() =
t1 ()
t2 ()
=
t1 ()
L[ (t), 0 (t)]dt
t2 ()
h[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
519
para la funci
on
Z
F (t, ) =
L[ (t), 0 (t)]dt,
L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
= L[(b), 0 (b)]t02 (0) +
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler
Lagrange, por tanto
Z b
L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a
XZ b
i
2 i
0
0
=
Lxi [(t), (t)]
(t, 0) + Lzi [(t), (t)]
(t, 0) dt
t
a
b !
X Z b
i
i
0
=
(t, 0)dt + Lzi [(t), (t)]
(t, 0)
[Lxi Lzi ]
t
a
a
X
X
i
i
Lzi [(b), 0 (b)]
=
(b, 0)
Lzi [(a), 0 (a)]
(a, 0)
7.11.4.
i
(b, 0) = i0 (b)t02 (0).
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
zi zj gij U (x),
2 i,j=1
520
Z
=
a
Z
=
a
i,j=1
v
n
bu
p
uX
t
zi zj gij 2(E U )dt
i,j=1
v
n
bu
uX
t
zi zj gij dt,
i,j=1
521
i,j=1
7.11.5.
El Teorema de No
ether.
522
t0
=
=
XZ
t1
t0
X Z t1
t0
(Lxi
(Lxi
X Z t1 d
d
( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
Lzi )fi dt +
dt
dt
t0
Z
t
1
X
d
Lzi )fi dt +
(Lzi fi )0 dt,
dt
t0
Z(L D) = DL L (D Z).
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que L Z =
HL, por lo tanto
Lzi Zxi =
Z(L D) = Z L L (D) + L (Z L D)
L
523
Teorema de No
ether 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo
orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangiana, es decir D(L) = 0, entonces la funci
on L D, es una integral primera
de Z.
Demostraci
on. Por el resultado anterior.
Nota 7.50 Observemos que en terminos de coordenadas la integral primera del Teorema de Noether es
L D =
n
X
fi Lzi ,
i=1
524
z12 + z22
c
+p
,
2
2
x + y2
z12 + z22
c
,
p
2
2
x + y2
xc
yc
+ z2
p
3 z p
3 z ,
x
y
1
2
x2 + y 2
x2 + y 2
+x ,
x
y
+x
z2
+ z1
,
x
y
z1
z2
525
z12 + z22
c
,
2
u2 = z1 y + z2 x,
u3 = c(x/r) z2 u2 ,
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector de RungeLenz (ver la p
ag.406) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostraci
on la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funci
on, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
cx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) =
z2 u2 .
z1 3
z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
cx cx
cy
c
cx2
cxyz2
c2 x2
DL =
+
(xz
yz
)
+
+
z1 = 0.
2
1
z1 3
3
3
z1 3
z12 4
526
A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas variedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
L=
n
Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
1X
zi zj gij =
.
2 i,j=1
2
z = cos ,
= sen sen
+ cos sen ,
x
y
= cos cos
+ sen cos
sen ,
x
y
z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
cos cos
z
=
sen ,
z
y
sen
sen cos
x
=
+ cos ,
z
x
z
sen
x
y
=
,
y
x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres funciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,
527
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra
geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est
a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. Por u
ltimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a2 + b2 + c2
.
2
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y
consideramos coordenadas polares
x = cos ,
y = sen ,
z = ,
= cos
+ sen
+
,
x
y z
= sen
+ cos ,
x
y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
L = z12 +
2 z22
2
Lz1 = 2z1 ,
Lz2 = z2 2 ,
528
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anteriores, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revoluci
on.
7.12.
C
alculo de variaciones en Jets
7.12.1.
En (6.9.3), p
ag.393 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimensi
on m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
1
Jxy
= Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,
F (x) = G(x) = y,
F = G : Tx (U) Ty (V).
Definici
on. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union
de todos estos conjuntos
[
1
J 1 (U, V) =
Jxy
,
xU ,yV
1 (xy ) = x,
2 : J 1 (U, V) V
2 (xy ) = y.
yj (pq ) = yj (q),
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
529
7.12.2.
Distribuci
on can
onica
n
X
zij dxj = 0,
i=1
DH H
DH H,
530
Demostraci
on. Como decamos anteriormente en este caso es preferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T(x,y) (U V), de dimensi
on n = dim U. En estos termi es t (H ) = t (H ),
nos si t es el grupo uniparametrico de E el de E
=
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente E
L , pues si DH H ,
E, pues t = t y por (7.19) E
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
verificara
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E
X
= 0, E
L i =
E
fik k , para todo i
j = Ey
i = 0, por tanto E
L i = P Ez
ij dxj
de la primera se sigue que Ex
L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
y por la segunda y esto fik = E
k
= 014 .
por tanto E
Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pag.393, corresponP
de al caso en que V = R en cuyo caso tenemos una u
nica = dy zi dxi ,
que es la que vimos en la Nota (6.57), p
ag.394 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.32), p
ag.493, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pag.495,
corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
14 Una
an
aloga nos muestra c
omo es en coordenadas la subida de un campo
P cuenta P
j = fj y Ey
i = gi y por otra tenemos que
E=
fj xj + gi yi . Por una parte Ex
L i = P fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuaci
E
on tenemos
X
X
X
ij
giyk
zij fjyk = fik ,
gixj Ez
zik fkxj =
fik zkj ,
j
ij = gix
que nos da el valor de Ez
j
k zik fkxj
k
k (giyk
531
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
Proposici
on 7.54 Dada una aplicaci
on diferenciable F : U V , con
U U y V V abiertos,
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por
1 y tangente a la distribuci
on . Adem
as podemos definir la aplicaci
on
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicaci
on diferenciable tal que i = 0, entonces
existe una u
nica F : U V, tal que F = .
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) =
fi
(x)},
xj
veces tambi
en llamaremos extremal a la subvariedad S.
532
i i )|S = DL (L)|S +
X
(DL i i + i DL i )|S
= DL (L)|S ,
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
P
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .
Demostraci
on. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es
una n + 1forma m
ultiplo de , por lo tanto combinacion u
nica de
dzij = (ixj di ) ,
dyi = i ,
P
ahora bien di =
dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que16
d(L) = dL
fij dzij =
i,j
fij (ixj di )
i,j
X
X
(iP fij xj di ) =
(iEi di )
i
X
di iEi d(
i iEi ),
y el resultado
se sigue para = L +
P
Ei =
fij xj y fij = Lzij .
i i , siendo i = iEi ,
Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
= L +
i i = L +
i iEi ,
Ei =
n
X
j=1
16 Escribiremos
Lzij xj .
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
533
Z
f dx1 dxn
0=
U
lo cual es absurdo.
534
i ,
S
17 En
Ly i =
n
X
Lzij
j=1
xj
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
535
Corolario (Invariantes Noether) 7.60 Sea S extremal del problema variacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en
el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,
= dt,
Ei = Lzi t ,
i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt +
Lzi i ,
d =
i i ,
i = Lyi dt dLzi ,
Lzi zi = h.
= Ly E L ,
y una funci
on g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}
que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly
Lz = 0.
xj j
536
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la lagrangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
p
ag.860)
T
T yxx ytt = 0,
que es la ecuaci
on de ondas. Ahora bien tL = 0, y
2 T 2
yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
it |S = Ldx + T z2 dy |S =
2
2
2 T 2
=
y + yx dx + T yx yt dt,
2 t
2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues
2 T 2
0 = dit |S =
y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t
2
t
2 T 2
y + yx = (T yx yt )x
2 t
2
t
e integrando y suponiendo que la soluci
on y(t, x) en cada instante es de
soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag.613 o la solucion de la
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
537
Ecuaci
on de ondas de la p
ag.856), tendremos llamando
Z
2
T
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
E(t) =
2
2
R
Z
Z
2
T
E 0 (t) =
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
2
2
R
R
t
es decir la energa es constante.
7.13.
Ap
endice. El Campo geod
esico
7.13.1.
Subidas can
onicas de un campo tangente.
zi
zi
ConsideremosP
un campo tangente D D(V). Si en un entorno coordenado es D =
fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
zi0 = x00i =
n
n
X
X
fi 0
fi
xj =
zj .
x
x
j
j
j=1
j=1
A continuaci
on definimos este sistema intrnsecamente.
538
Definici
on. Llamaremos primera subida can
onica al fibrado tangente, de
un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can
onica de un campo D
D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.40), p
ag.106 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Proposici
on 7.61 Sea D =
fi xi D(V). Entonces:
i) En coordenadas
n
n
X
X
f
i
fi
D=
zj
+
.
xi i=1 j=1 xj zi
i=1
n
X
zi [Xt j=1 zj x
] zi
j
p
= lm
t0
t
DEp xi = lm
t0
539
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
n
X
zj
j=1
lm
xi Xt
xj (p)
ij
t0
!
=
n
X
zj
j=1
fi
(p),
xj
ya que se tiene
Z
Xi (t, x) = xi +
fi [X(s, x)]ds
0
Z tX
n
fi Xk
Xi
(t, x) = ij +
(s, x)ds
xj
xk xj
0
k=1
n
X
fi
Xk
fi
Xi
(0, x) =
(x)
(0, x) =
(x).
t xj
xk
xj
xj
k=1
= 0.
xj j=1 xj
j=1
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).
iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.18)
L
(D Z)Tp f = lm
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi =
n
X
j=1
zj
fi
.
xj
540
Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
D[T (V)], con grupo
de un campo tangente D D(V), al campo D
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es f
acil demostrar que en coordenadas xi ,
D=
n
X
fi
i=1
7.13.2.
xi
=
D
n
X
fi
i=1
.
zi
D =
fi Di ,
fi
fi
xi
D =
,
xi
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
541
por tanto
(7.21)
(7.22)
xi
=
n
X
zj kij
xi
zk
j,k=1
D =
fi
n
X
fi zj kij
.
xi
zk
i,j,k=1
n
X
i,j=1
(7.23)
=
kij
.
xi xj
xk
k=1
n
n
n
X
X
X
X
(7.24)
Z=
zi
kij zi zj
=
zi (xi ) ,
x
z
i
k
i=1
i,j=1
k=1
(lo u
ltimo por (7.22), p
ag.541) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
542
Proposici
on 7.63 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el
campo geodesico de una conexi
on cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribuci
on =< H, Z >, definida fuera de la secci
on
cero, es totalmente integrable.
Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.24), pues
[H, Z] = [H,
zi (xi ) ] =
zi (xi ) = Z,
7.13.3.
Campo geod
esico en una variedad Riemanniana.
1
Dp Dp ,
2
1X
zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente
: T (V) T (V),
(7.25)
(Dp ) = iDp g,
para el que
(xi ) = xi ,
(zi ) =
n
X
gij zj = hzi = pi ,
j=1
zi dxi ) =
pi dxi ,
= d =
dpi dxi .
543
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
(Zpi )dxi +
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, p
ag.177), que i j = j i , pues la torsi
on es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
Ahora se tiene que (ver tambien 7.23 en la p
ag.541)
hxi =
=
n
n
gkr
1 X
1 X
zk zr
=
zk zr i (k r )
2
xi
2
1
2
k,r=1
n
X
k,r=1
zk zr (i k r + k i r ) =
k,r=1
n
X
zk zr i k r
k,r=1
n
n
X
X
X
Zpi = Z(
zr gir ) =
zr (Zgir ) +
gij (Zzj )
r=1
n
X
X
zr (
zk (gir )xk )
r=1
n
X
k,r=1
n
X
j=1
n
X
zk zr jkr gij
j=1 k,r=1
zk zr ((gir )xk i k r ) =
n
X
k,r=1
zk zr i k r .
544
n
X
hpi
i=1
Demostraci
on. Por ser iZ (
hqi
.
qi i=1
pi
n
n
1 X
1
1
1 X ij
zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz =
g pi pj ,
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposici
on 7.66 En las coordenadas
(qi = xi , pi ) el campo H de las
P
homotecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj hzi zj =
zj gij = pi .
7.13.4.
Ejemplo
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
zi zj gij U (x),
2 i,j=1
y si una curva da un valor extremal a la accion
Z
Z
Ldt =
(T U )dt,
a
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
545
n
X
1X
zi zj gij = (E U )
L=
zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.67 En las coordenadas
(xi , pi = Lzi ) el campo H de las homoP
tecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj Lzi zj =
zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU
H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostraci
on. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema
de
P
coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
Dpi =
ZG U
pi ,
EU
546
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
7.14.
547
Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.31), p
ag.480 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag.476,
en el caso aut
onomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut
onoma
0
xi (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla aut
onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
hx1
+ + hzn
+
hxn
,
x1
xn
x
z1
zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funci
on F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
D = hz1
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27)
548
t + h(x1 , . . . , xn , t,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces las 2n ecuaciones
= bi , zi =
,
ai
xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n par
ametros ai , bi , del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostraci
on. Por una parte derivando respecto de ai la expresion
t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n
X 2
2
+
hz = 0,
tai j=1 ai xj j
y por otra parte como |ai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implcitas nos asegura que para cada elecci
on de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen
(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresi
on respecto de t tendremos que
n
X
2
2 0
xj (t) +
= 0,
xj ai
tai
j=1
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
zi0 (t) =
n
X
j=1
xi xj x0j (t) + xi t =
n
X
j=1
xi xj hzj + xi t = hxi .
7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
7.15.
Ap
endice. Optica
geom
etrica
7.15.1.
Ley de Snell
549
Leyes b
asicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.
rayo incidente a'
a
rayo reflejado
b
b'
rayo refractado
7.15.2.
Principio de Fermat
550
7.15.3.
Ovalo
de Descartes
A
b
B
x (f,g)
Figura 7.19.
7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
551
constante la relaci
on de cosenos, cos / cos , de los segmentos AP y
P B, respecto de la recta tangente a la curva en P .
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje
y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos lap
recta p =< f x + gy >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para = |P | = x2 + y 2
xf + yg
P
(f, g) =
,
|P |
BP
(b x)f yg
cos =
(f, g) = p
,
|B P |
(x b)2 + y 2
cos =
2
2
(x b) + y
!
!
x
k(x b)
y
ky
+p
f+
+p
g = 0,
(x b)2 + y 2
(x b)2 + y 2
p
y la recta es para 0 = (x b)2 + y 2 , la distancia de P a B
x k(x b)
y ky
+
dx
+
+
dy = 0,
0
por lo tanto d( + k0 ) = 0 y las soluciones son
+ k0 = cte,
A
r
552
revoluci
on con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad
de que dada una figura limitada por ella, de un material con ndice de
refracci
on n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al
ovalo (ver la figura 7.20derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
direcci
on dado que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta contin
ua en linea recta igual que en la figura original.
Consideremos, para cada b el
ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello
veamos esta ecuaci
on en terminos de c = 1/b (denotemos T = 1k
),
k
por tanto
(x b)2 + y 2 = (T + b)2
2 T 2 = 2b(T + x)
x2 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2
c 2
( T 2 ) = T + x
2
y para c = 0 la ecuaci
on es
T +x=0
= kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuaci
on el problema en su generalidad.
7.15.4.
C
onicas confocales
Consideremos la situaci
on extrema del pro(1,0)
blema anterior en la que el punto B est
a en el y
a
b
r
infinito, es decir que P B es una recta paralela
(f,g)
a una dada que pasa por A.
Consideremos como eje x la recta y eje y
x
la perpendicular pasando por A, que tomamos
Figura 7.21.
como origen del sistema de coordenadas. Dada
una constante e 0 consideremos las curvas para las que cos / cos =
e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f x + gy >,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
553
cos
f x + gy
=
cos
f
f (x e) + gy = 0,
xdx + ydy
edx = 0,
= ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la p
ag.403). Pues en las coordenadas
(x, y) son
x2 + y 2 = (ex + p)2 = e2 x2 + 2epx + p2
(1 e2 )x2 + y 2 2epx p2 = 0,
adem
as la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas
de raz
on p, pues (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface
la segunda.
Observemos que las coordenadas (x, )
Q
tienen la ventaja de que en ellas las soluciob
a
P
nes son lneas rectas de pendiente e. Lo cual
Dx
nos da una interpretaci
on geometrica obvia
b
Dr
de la excentricidad como la relaci
on constante /x, que a su vez es, cos / cos ,
como se ve en el dibujo tomando Q en la
Figura 7.22.
curva infinitesim
almente pr
oximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de
refracci
on n, si consideramos la c
onica de excentricidad e = 1/n y el
554
elipsoide de revoluci
on que define en torno a su eje, tendremos que la figura de ese material limitada por esta cu
adrica (ver la Fig.7.23), tendra la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje y recprocamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.
A
b
a
Figura 7.24.
7.15.5.
Propiedades de reflexi
on
Por u
ltimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
c
onicas se tienen las de reflexi
on, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.24) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos 0
cos
=
,
cos
cos 0
y esto implica que = 0 , pues = 0 .
7.15.6.
7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
555
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat seg
un el cual la luz viajar
a por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A =
(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z
1
c
n[(r)]| 0 (r)|dr,
| 0 (r(t))r0 (t)|
dt =
v((r(t)))
Z
0
| 0 (t)|
dt = T.
v((t))
L((s), 0 (s))ds,
qX
zi
Lzi = n qP
zi2 ,
,
zj2
nxi
qX
n q
x02
j =
P
R t qP
0
x0i
x02
j
x02
ametro longitud
j dt el par
556
d(nT ) ds
ds dt
grad n =
d(nT )
dn
=
T + nN,
ds
ds
7.16.
Ap
endice. Envolventes y c
austicas
Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emitido desde una fuente puntual,
los rayos reflejados se concentran en puntos de una
superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que otros; a dicha superficie o curva se la llama
c
austica (del griego kaysticos, quemar) matematiFigura 7.25. C
austica
camente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
t
R 2q
a
a
0
2q
a
0
2q
2q
A'
a
0
2q
A'
A
Ejemplo 7.16.1 La c
austica de una circunferencia de radio r, iluminada
por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunferencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.
7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas
557
= ,
a
1 b2
1b
t
e =
=
=
b+1
b+1
1+b
1
b
e2t =
b(e2t +1) = 1 e2t ,
Figura 7.27.
1+b
y despejando
s
et et
senh t
senh2 t
1
b= t
=
,
a
=
=
,
2
t
e +e
cosh t
cosh t
cosh t
para senh t = (et et )/2 y cosh t = (et + et )/2, y para la pendiente
p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuaci
on de la recta reflejada es
y = p(t)x + b(t),
p(t) = senh t,
b(t) = et tp(t)
558
y = xp(t) + b(t),
= (x + 1 t) cosh t,
de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuaci
on es
y = x senh(x + 1) + ex+1 (x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).
C
q
2q
q
B
Figura 7.29.
7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas
559
1b
,
1+b
cos
cos
cos
x+1
=
(x ) + 1,
sen
sen
sen
1
cos
(x )
,
2
sen
sen
560
sen
,
2
2
1 + sen2 cos2
1 cos
cos
( sen cos ) + 1 = sen2 =
=
,
sen
2
2
2
561
7.17.
Ejercicios resueltos
D1 D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 =
=
=
R+P
+
P
u2z
).
18 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
562
Figura 7.30.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
563
yzzx + zy = 0,
Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz
+
,
x
y
v,
z 2 = 2x y 2 z.
Para la u
ltima. Consideremos el campo en R3
D = 2y(z 3)
+ (2x z)
+ y(2x 3) ,
x
y
z
+ (v1 v3 )
+ v1 v2
,
v1
v2
v3
v12
,
2
u2 = v1 + 2v22 4v3 .
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.
564
Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
,
x=
2
s
p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y=
.
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(3)2 2u1 + 3
X=
,
2
s
p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y =
,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 +
1
u1
u2
+
,
4
2
2
+ 3(z x)
(x + 3y) ,
x
y
z
565
cx az,
ay bx.
+ f2
+ f3
,
x
y
z
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revoluci
on del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendiculares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz yc)zx + (cx az)zy = ay bx.
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las superficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Soluci
on.- Sin p
erdida de generalidad podemos considerar el sistema de coordenadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (zx , zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + n que si corta al
eje z, hay un valor para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = zx ,
y = zy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros yx xy , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier funci
on g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revoluci
on en torno al eje z.
566
Resolver la ecuaci
on y encontrar las cu
adricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean soluci
on.
Soluci
on.- La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto P = (x, y, z) de nuestra
superficie define la recta p + n que se corta con los planos en los puntos
A = p + 1 n = (x 1 zx , y 1 zy , z + 1 )
1 = x/zx ,
B = p + 2 n = (x 2 zx , y 2 zy , z + 2 )
2 = y/zy ,
C = p + 3 n = (x 3 zx , y 3 zy , z + 3 )
3 = z,
y la raz
on doble es
P B AC
AB P C
k(2 1 )3 = 2 (3 1 )
yz
xz
xy
(1 k)
+k
=
zy
zx
zx zy
k = (P ABC) =
k AB P C = P B AC
(k 1)2 3 k1 3 = 2 1
ydy + kzdz,
x2
tenemos las cu
adricas del enunciado con c = a(1 k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n (ax, by, cz), de donde se
sigue que las i no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la raz
on doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
1 = 2 = 3 y A = B = C, por lo que la raz
on doble no existe.
1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
567
Soluci
on. F =
D = (p+qy)
1 2
(p
2
u2 = q y,
u3 =
p+qy
,
p+qx
u4 = F,
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
y(t) = 0,
z(t) = 0,
p(t) = 0,
q(t) =
0.
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
(
(
0
0
, u4 = 0,
u1 = t, u2 =
, u3 = 2t
=2
2t
t
o en t
erminos de las coordenadas primitivas
(
(
y
y
p = x t, q =
, p+q =
2t + y
2x y
z=
1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
y2
,
2
q = 2t + y,
p + q = 2x y,
z=
1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
p = 2y,
q = 2x 3y,
1
(4xy 3y 2 ).
2
568
+p
+ 2pq
+p
+q ,
x
y
z
p
q
p(t)q(t) = z(t) = t2 ,
que define la curva (t) en R5
x(t) = 0,
y(t) = t,
z(t) = t2 ,
p(t) = t/2,
q(t) = 2t.
y p = t t/2 = t/2,
q/p = 4,
z = pq,
+ (y + p)
+ (p(x + q) + q(y + p)) ,
x
y
z
el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
u1 = p,
u2 = q,
u3 =
x+q
.
y+p
Ahora escribimos y, z en t
erminos de las ui , x y F
y=
x + u2
u1 ,
u3
z = u1 x + u2 (
x + u2
u1 ) + u1 u2 F,
u3
u2
u1 ,
u3
Z=
u22
,
u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuaci
on.
569
Soluci
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p
+ 2q
+2 ,
x
y
z
u2 = zp x,
u3 = py qx,
u5 = F,
y=
u3
py qx
,
=
u1
p
u4
zp x
,
Z=
=
u1
p
Y =
qx py
= a
2
2
2
x zp
= b (z + b) = x + (y + a) .
p2 + q 2 = 1
yz
+
yp2
(zp + ypq)
+F
,
x
y
p
q
z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo
D = yz
+
yp2
(zp + ypq) ,
x
y
p
q
u2 = zy 2 2x ,
u3 =
y2
1
.
2
p
Pongamos ahora y, z, p y q en t
erminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y =
,
u1
s
2u21
2u1
u2 + 2x
p=
, q = F yzp = F
,
u2 + 2x 2u1 u3
u1
u2 + 2x 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
r
r
2u21
u2
2u1
u2
Z = u1 , Y =
, P =
, Q=
,
u1
u2 2u1 u3
u1 u2 2u1 u3
570
la soluci
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
h zy 2 2x i 3
hu i3
2 2
2
Z =Y3 z =
=
z 5 = (zy 2 2x)3 ,
u1
z
y p y q son funci
on de x, y, z, por tanto la soluci
on es cualquier funci
on cuya gr
afica
est
a en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 2x)3 .
+ 2p2
p
+ (1 q) ,
x
z
p
q
y tiene por integrales primeras las funciones
2p
u1 = y ,
u2 =
x
+p ,
2
u3 =
q1
.
p
soluci
on19
z = u1 u22 ,
p = u2 ,
q = 1 + u2 u3 .
S2 = {
z = y2 , q = 2
y , F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuaci
on
2
x
p
x
+ p = y2 p = y y2
y
2
2
y por la tercera ecuaci
on
p
p
x 2
x2
z=y
y y2
+ x y y2 .
= y2
2
4
+ 2xq
+ zp
q2
+ qp ,
x
y
z
p
q
571
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
y el m
etodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
a z 2 x2 a2
xa2
, q=
= ag,
p=
z
z
tendremos que
= dz pdx qdy = dz
xa2
dx agdy,
z
es proporcional a
z
z 2 x2 a2
dz
a2 x
z 2 x2 a2
dx ady = d[
p
z 2 x2 a2 ay].
+ 2yq
+ 2(p2 x + q 2 y)
+ (p p2 )
+ (q q 2 ) .
x
y
z
p
q
a
,
x
s
q=
z ( x a)2
,
y
y por tanto
r
= dz pdx qdy = dz [1
a
]dx
x
z ( x a)2
dy,
y
es proporcional a
q
a
1 x
1
1
p
p
dz
dx dy =
y
z ( x a)2
z ( x a)2
q
2
= 2d[ z ( x a) y],
572
z ( x a) = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .
z xa
dy,
y+a
d( z + xy
ax
y
),
2
2 a
z + xy
ax
y
= b.
2
2 a
573
y + xa
z(a2 + 1)
= dz +
ay + xa2
y + xa
dx +
dy,
z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x
2y
z=
.
zx
zy
Encontrar una integral completa.
Demostraci
on. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
x
xzy
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y
,z +
),
zx
zx
yzx
y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x
, 0, z +
),
zy
zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
y
xzy
zzy
+
=0
2zx
2
z=
x
2y
.
zx
zy
x
2y
1 p2
2 + q2
2
+z
+
,
p2 x
q y
z
p p
q
q
2y z 2 + a
z2 + a
p=
, q=
z
z(x z 2 + a)
574
p
2z( z 2 + a x)
(A, B, C)
2
x2 + y 2
2
)2 +y 2 (1 p
)2 +z 2 = 1
x2 + y 2
p
( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.
575
+ 2q
+2 ,
x
y
z
u2 = q,
u3 = py qx,
u4 = zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el m
etodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
p
z ax 1 a2 y,
y(t) = sen t,
z(t) = 0,
la restricci
on a ella de g
f (t) = a cos t
1 a2 sen t + b,
p
)
f (t) = 0
a cos t + 1 a2 sen t = b
p
f 0 (t) = 0
a sen t 1 a2 cos t = 0
a = b cos t
b2 = 1
)
h = 0
z + 1 = x cos t + y sen t
(z + 1)2 = x2 + y 2 .
h
0 = x sen t + y cos t
= 0
t
(
(3)
x = z2,
y = 0.
576
Soluci
on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
(7.29)
es soluci
on de nuestra ecuaci
on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 =
las ecuaciones
[f1 (t) = 0,
f (t) = 0,
f 0 (t) = 0.
at2 +b2t
f10 (t) = 0]
f (t) = 0,
f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0,
2at 2 = 0,
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es
h = 0
4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
h
= 0
t
577
z = 2ty 2,
z=
(z + 2)2 = 4xy.
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
D2 = 2z1 x1
z12
,
x1
z1
y ahora debemos considerar una integral primera com
un a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r
z1 =
a
,
x1
s
z2 =
b
,
x2
s
z3 =
a+b
,
x3
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com
un a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a,
z2 = b,
F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
578
a+b
x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera com
un a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecuaciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2
z12
,
x2
z2
y
q
G(y, z2 , z3 ) =
b
2
x
ax2 1
y se tiene
b
x
b p 2
b
dx + bydy + adz = d(
ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1
2
a 2
b
b p 2
ax 1 + y 2 + az + c.
2
a 2
579
z2 /z3 = b,
2 ax + by + z
+ c.
a+b+1
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p
=
+
=
+
v2
v2
v2 + v3 v1
z1
r
r
x2
x3
1
=
+
=
+
v3
v3
v2 + v3 v1
z2
v3 = x2 z22 ,
1
,
z3
.
1
z3
Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
Indicaci
on. En el ejercicio (3.11), de la p
ag.199, vimos que en coordenadas
polares la m
etrica es
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)
d d + (1 2 )2 d d
=
,
(1 2 )2
(1 2 )2
580
por lo tanto
E=
1
,
(1 2 )2
F = 0,
G=
2
,
1 2
2
(1
2 )2
2a2
(1 2 )3
2 +
2
2 (1
2 )
2a
(1 2 )2
(cte)
(1 ) (12 )2 2 (12 )
Z
d
1
p
=
= arctan p
+ ,
k2 1
k2 1
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro
p
1
cos
=
= k2 1 k2 sen2 = 1
sen
tan
y = cte.
Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 + x2 + y 2 )2
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la m
etrica es
(1 + 2 )(d d + 2 d d) 2 d d
d d + (1 + 2 )2 d d
=
,
(1 + 2 )2
(1 + 2 )2
por lo tanto
E=
1
,
(1 + 2 )2
F = 0,
G=
2
,
1 + 2
2
2 (1 + 2 )
2a
(1 + 2 )2
581
d
Ly 0 ,
dx
por tanto
d
d
(L y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 y 00 Ly0 y 0
Ly0 = 0.
dx
dx
y
,
x2 + y 2
zy =
x
,
x2 + y 2
zx
zy
q
+
q
= 0.
x
y
2
2
2
2
1 + zx + zy
1 + zx + zy
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje z
de mnima a
rea.
582
siendo
Z tp
s(t) =
y 2 + z 2 dt,
0
el par
ametro longitud de arco de la curva, por tanto el
area es (ver apuntes de Teora
de la medida)
Z
Z L
Z
p
|At A| dm =
y(t)s(t)
dtd = 2
y(s)ds.
[0,1][0,2]
[0,1][0,2]
a1
a1
H
agalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).
583
y z
Lz = p
0=
Lz = 0
y 2 + z 2
p
p
y y
Ly = y 2 + z 2
,
Ly = p
y 2 + z 2 =
y 2 + z 2
y z
p
= c(cte)
y 2 + z 2
y z
d
p
,
dt y 2 + z 2
y y
d
p
,
dt y 2 + z 2
u0 =
1
c
u=
z
d
c
y
z
= cosh d,
c
c
y la soluci
on es una catenaria (girada, pues y es funci
on de z) (ver el ejercicio (1.9.5),
p
ag.54) y la superficie de revoluci
on es una catenoide (ver fig.7.31).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son soluci
on de este problema, s
olo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la elecci
on adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene soluci
on, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.32, donde el eje y es horizontal
y el z vertical)
yr = cosh(zr d),
para
r = cosh d = cosh d,
es decir
y cosh d = cosh(z cosh d d),
(7.31)
d = z1 cosh d d
z1 =
y esta funci
on de d toma un valor extremo en
0 = z10 =
2 cosh d 2d senh d
cosh2 d
d tanh d = 1,
2d
,
cosh d
584
la cual tiene s
olo dos soluciones que llamamos d1 y
2d1
2d1
=
z1
= 1, 19968,
cosh d1
cosh d1
(ver fig.7.32Izqda.) de donde se sigue que no hay soluci
on si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y |b| , pues en tal caso la soluci
on cortara a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > .
z
j=1,199...
(a,b)
S
Figura 7.32. Catenarias que pasan por (1, 0)
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.32centro) separa en dos regiones S +
y S el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto est
a en S no hay soluci
on.
Si est
a en S hay curva soluci
on pero no es la de mnima
area que pase por
el,
pues lo sera la soluci
on degenerada del par de discos horizontales de centro el eje z,
a alturas 0 y b, que es la superficie de revoluci
on que corresponde a la curva formada
por los tres segmentos: (a, b) (0, b), (0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0).
zd
= cosh
,
c
c
z satisface la ecuaci
on de las superficies mnimas (7.10.2, p
ag.496), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que
x = x/,
y = y/,
585
tendremos que
x
= zx senh r,
y
= zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r
q
c2
zx2 + zy2 = 2
1 + zx2 + zy2 = p
c2
2 c2
zx
zy
cx
cy
q
= 2, q
= 2
1 + z2 + z2
1 + z2 + z2
x
x
x
2
+ y
y
2
2 2x2
2 2y 2
=
+
= 0.
4
4
Por u
ltimo en el ejercicio (8.9), se demuestra que f es soluci
on de la EDP de
las superficies mnimas si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geom
etricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.34, estas son las u
nicas catenarias v
alidas en nuestro problema.
1 + y 0 (x(t)),
v(x(t), y(t)) = x(t)
y poniendo t en funci
on de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1
Z x1
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dt
1
t1 t0 =
dx =
dx =
dx.
v(x, y(x))
x0 dx
x0 dx/dt
x0
586
Indicaci
on. Por el ejercicio (7.10.4), el tiempo que la partcula tarda en ir de un
punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a trav
es de una curva y = y(x) es
Z x1 p
0
1 + y (x)2
dx,
y
x0
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
L(x, y, y 0 ) =
,
y
y cuya curva extremal es soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es soluci
on para una constante c y a = 1/c2 , de
p
q
1 + y 0 (x)2
y0
y0 p
= c 1 = cy 1 + y 0 (x)2
0
2
y
y 1 + y (x)
s
1
1
1 = c2 y 2 (1 + y 02 ) y 0 =
c2 y 2
p
y
dx p
dy = 0 x + a y 2 = b y 2 + (x b)2 = a.
2
ay
que son circunferencias centradas en el eje x.
Ejercicio 7.10.6.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin rozamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicaci
on. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que act
uan sobre
el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es
decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m(
),
2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante20 a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el m
odulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
p
v[(t)] = | 0 (t)| = 2gy.
x02 +y 02
2
ex + ex
,
2
es la energa cin
etica y gy es la potencial.
587
por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z t
Z tq
1 + z 0 (x)2 dx =
cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0
senh t
,
cosh t
y(t) =
1
,
cosh t
senh2
,
cosh2
y0 =
senh
,
cosh2
x02 + y 02 =
senh
,
cosh
y por lo tanto
(x0 , y 0 )
(x, y) + p
,
x02 + y 02
tiene la segunda componente nula, pues
y+ p
y0
x02
+ y 02
1
senh cosh
= 0.
cosh t
cosh2 senh
Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Soluci
on. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que podemos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cin
etica. Por
tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geod
esicas sobre la superficie.
588
7.18.
Bibliografa y comentarios
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los a
nos 1772, 1774 y 1779, aport
o los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuaci
on diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la integral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este u
ltimo haba desarrollado independientemente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizaci
on al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
589
590
su definici
on de acci
on era oscura y era m
as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a
no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci
on en la forma de un teorema. Su
proposici
on aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostraci
on se basaba en el c
alculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem
atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr
o, en un artculo del a
no siguiente, c
alculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
591
funciones u, v como
{u, v} =
X zi xi
u v
xi zi
,
u v
(u, v) =
X u v
u v
,
zi xi
xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
592
Tema 8
8.1.
Definici
on cl
asica
593
594
Fs ,
Ft ,
p = fx (x, y),
q = fy (x, y)
este en {F = 0}.
Es f
acil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una funci
on f por restriccion de z a
esa superficie, z = f (x, y), que es soluci
on de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas
P =< dF, , 1 , 2 >,
para el que, como veremos a continuaci
on, a lo sumo existen superficies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad soluci
on del sistema de Pfaff anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostraci
on. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvariedad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
595
8.1. Definici
on cl
asica
, , ,
>,
z p q t
rad d2 =<
, , ,
>,
z p q r
) = Dx,
r
0 = d2 (D, ) = Dy,
t
0 = d1 (D,
, , , , ,
>= E,
z p q t r s
, ,
>,
t r s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs
o Ft debe ser no nula.
596
597
que Fs
o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0
y Fs 6= 0.
Esta es la raz
on por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuaci
on diferencial (el campo del caracterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2.
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y
En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1.
Definici
on. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador lineal en un abierto V V a toda aplicaci
on Rlineal
P : C (V ) C (V )
Cada funci
on f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos
igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
598
Proposici
on 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),
entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Definici
on. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal
P : C (V ) C (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).
Proposici
on 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los
operadores que definen las funciones.
Demostraci
on.
P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una
funci
on, la funci
on realmente es P (1), aunque en general no distinguiremos entre la funci
on y el ODL que define.
Definici
on. Diremos que un operador lineal P en V es un operador
diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
Proposici
on 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden
n si y s
olo si
f0 , f1 , . . . , fn C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
Proposici
on 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).
ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un m
odulo sobre el anillo C (V ).
599
Demostraci
on. i) Que es estable por sumas se hace por induccion
teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por inducci
on en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composici
on es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducci
on.
iii) Que el producto de una funci
on por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2.
Restricci
on de un ODL.
600
fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y
X
Y
= P ( fi g)
fi P ( fj g)+
j6=i
fi fk P (
i<k
fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
j6=i,k
Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.
Proposici
on 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U
On (U ).
Demostraci
on. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3.
Expresi
on en coordenadas de un ODL.
[D, f ] = Df,
O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el m
odulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuaci
on veremos el recproco de esto.
601
Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
Proposici
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una derivaci
on.
Demostraci
on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Proposici
on 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una u
nica funci
on f y
una u
nica derivaci
on D tales que P = f + D.
Demostraci
on. Si existen f y D son u
nicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
P =f+
n
X
fi
i=1
,
xi
X
i<k
fi fk P (
j6=i,k
fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
602
Proposici
on 8.12 (i) Para cualquier aplicaci
on P : C (V ) C (V ),
cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0
P(
n
Y
i=0
n
X
gi (a)(xi ai ) +
i=1
gi (a) =
n
X
i,j=1
g
(a),
xi
2g
(a),
xi xj
n
X
gi (a)P (xi ai ) +
i=1
n
X
P (gij yi yj ),
i,j=1
603
por lo tanto
P (g)(a) = g(a)f (a) +
n
X
fi (a)
n
X
g
(a) +
gij (a)P (yi yj )(a)
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
(a) + 2
fij (a)gij (a)
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
(a) +
fij (a)[gij (a) + gji (a)]
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
2g
(a) +
fij (a)
(a),
xi
xi xj
i,j=1
i=1
= g(a)f (a) +
n
X
i=1
= g(a)f (a) +
= g(a)f (a) +
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
2
fi
fij
P =f+
+
.
xi i,j=1 xi xj
i=1
2
2
2
+ 2xy
+ y2 2 ,
2
x
xy
y
2
2
2
+
+
+
+
+ xy.
2
x
xy
y 2
x
y
Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notaci
on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n ,
D =
! = 1 ! n !,
1 ++n
n ,
1
x
1 xn
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
n
1
x = x
1 xn ,
1 Aqu
x1 = x1 xn .
604
!
x ,
()!
si
0,
en caso contrario.
y para todo a V
(
!,
D (x a) (a) =
0,
si =
si =
6 .
1
[. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!
Por tanto Om (V ) es un m
odulo libre con base {D : Nn , || m}.
Demostraci
on. Sea g C (V ) y a V , entonces por la f
ormula de
Taylor (1.14), p
ag.13, se tiene como f
acilmente puede probar el lector,
X
X
g=
c (x a) +
h (x a) ,
||<m
||=m
1
D g(a),
!
h (a) =
1
D g(a),
!
X
||m
||=m
f (a)D g(a)
P =
X
||m
f D .
605
Por u
ltimoPla expresi
on es u
nica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0=
g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m
2
,
xj xi
8.2.4.
Caracterizaci
on del Operador de LaPlace
Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
=
n
X
2
,
x2i
i=1
como el u
nico, salvo adici
on y multiplicaci
on por escalares, invariante por
traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas
o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, is
otropo, igual en todas las direcciones.
Definici
on. Dado un difeomorfismo : U V, definimos las aplicaciones inversas
P = P On (U),
P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V),
Q(f ) = Q(f ) 1 ,
606
607
8.2.5.
Definici
on. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
.
t0
t
DL P = lm
608
Demostraci
on. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo
tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
t (P Q)f (P Q)f
t0
t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t0
t
t P P
t Q(f ) Q(f )
+
(Qf )
= lm t P
t0
t
t
DL (P Q)f = lm
= (P DL Q + DL P Q)(f ),
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.
8.3.
El smbolo de un ODL
P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y
P =A
2
2
2
+ 2B
+C
+D
+E
+ F,
uu
uv
vv
u
v
609
es f
acil comprobar que
P (u2 )
u2 f
[[P, u], u]
=
uP (u) +
2
2
2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
A=
B=
P (v 2 )
v2 f
[[P, v], v]
=
vP (v) +
2
2
2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
C=
uy
vy
a
b
ux
c
uy
vx
vy
1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Adem
as la aplicaci
on que define P On (V) T T0n (V) es un mor
fismo de C (V)m
odulos.
Demostraci
on. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
Tx (1x , . . . , nx ) =
1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
610
1
[. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funci
on diferenciable de V .
Definici
on. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el p
arrafo anterior esta relacionado, con
el n
umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes is
otropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1)
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
+ T(dx, dy)
+
x x
x y
+ T(dy, dx)
+ T(dy, dy)
=
y x
y y
[[P, x], x]
[[P, x], y]
+
2
x x
2
x y
[[P, y], x]
[[P, y], y]
=
2
y x
2
y y
+b
+b
+c
,
=a
x x
x y
y x
y y
T = T(dx, dx)
611
2
2
2
2
+b
+b
+c
,
xx
xy
yx
yy
8.4.
Definici
on. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial real.
Recordemos que e E es is
otropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
is
otropos, parab
olico si tiene s
olo un vector isotropo (y sus proporcionales) y por tanto T tiene radical, e hiperb
olico si tiene dos vectores
is
otropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial
real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y
T (e1 , e1 ) = a,
T (e1 , e2 ) = b,
T (e2 , e2 ) = c,
ac b2 = 0,
ac b2 < 0.
Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una
variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperb
olico
o parab
olico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la regi
on.
612
8.4.1.
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
donde
ac b2 < 0.
Proposici
on 8.22 Dado un ODL hiperb
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
P = 2B
2
+ P1 ,
uv
(para P1 O1 ).
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=B
.
u v v u
Como T es hiperb
olico podemos encontrar 1 , 2 (U ) independientes e is
otropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema
del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que
.
T = T(dv1 , dv2 )
v1
v2
v2
v1
Definici
on. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama
campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
can
onicos < 1 > y < 2 >
o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
613
y
x
zx +
zy = 0,
2x
2y
8.4.2.
2
2
+
c
+e
+ f,
+
2b
+d
x2
xy
y 2
x
y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
614
cuyas soluci
on es = b/c y la 1forma is
otropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente
b
+a
x
y
proporcional a
+b ,
x
y
pues ac b2 = 0.
Proposici
on 8.23 Dado un ODL parab
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
P =A
2
+ P1 ,
u2
(para P1 O1 ).
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=A
.
u u
Como T es parab
olico tiene una u
nica 1forma isotropa (U ),
que adem
as est
a en el radical, es decir que para toda
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y
= (D)du + (
)dv = ( )dv
v
v
) 6= 0,
v
.
u u
Definici
on. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integrales v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff can
onico < >
o de su distribucion asociada < D >.
615
8.4.3.
616
,...,
DC (V)
u1
un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una compleja
(D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
: DC (V) CC (V),
ii) Que si C (V), existen u
nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun C (V)
es base.
Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos tensoriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen u
nicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definici
on. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .
617
Se sigue f
acilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes, (14.12), p
ag.962.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que
V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 iu2 ,
u = u1 + iu2 ,
1
1
u + u,
2
2
u2 =
i
i
u + u.
2
2
du = du1 + idu2 ,
u2
i
=
u
2
u2
i
= ,
u
2
1
i
=
u
2 u1
2 u2
1
i
=
+
.
u
2 u1
2 u2
=
u
u
u
u
2
u1
u1
u2
u2
.
618
ux = vy
vx = uy
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones
holomorfas
o analticas de variable compleja, entendiendo la identificaci
on natural entre R2 y C, (x, y) z = x + iy. (Ver la leccion (9.4),
p
ag.682).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teora de variable compleja.
Teorema de Cauchy 8.24 Dada una funci
on holomorfa f = u + iv y
una curva S, borde de una variedad con borde C R2 , se verifica
Z
f (z)dz = 0.
S
Demostraci
on. = f (z)dz = (u + iv)(dx + idy) = udx vdy +
i(vdx + udy) es una 1forma compleja cerrada, pues
d = (uy vx + i(ux vy )dx dy = 0,
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.12), pag.962, que
Z
Z
Z
f (z)dz =
=
d = 0.
S
8.4.4.
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
2
2
P =A
+
+ P1 ,
(para P1 O1 )
u1 u1
u2 u2
619
T=A
.
u1
u1
u2
u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y
= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,
lo cual equivale a que
a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,
que a su vez se satisface si
b i ac b2
u1y + iu2y
,
=
u1x + iu2x
c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la imaginaria equivale al sistema lineal de EDP
b
ac b2
u1y = u1x
u2x ,
c
c
b
ac b2
u2y = u2x +
u1x ,
c
c
el cual si tiene soluci
on u1 , u2 con u1x
o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues
ac b2 2
(u1x + u22x )
u1x u2y u2x u1y =
c
y la existencia de soluci
on, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
620
au2x + bu2y
u1y =
,
ac b2
+
= 0,
2
x
y
ac b
ac b2
la cual aunque no es m
as f
acil de resolver que la inicial se puede demostrar (ver Garabedian, p
ag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene soluci
on global que permite resolver las ecuaciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., p
ag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,
para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funci
on continua en t [0, 1],
f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
is
otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),
dx T(dx, dx)
+ T(dx, dy)
=a
+b ,
x
y
x
y
dy T(dy, dx)
+ T(dy, dy)
=b
+c ,
x
y
x
y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
621
b + i ac b2
b i ac b2
, =
,
=
c
c
por tanto nuestras 1formas is
otropas son
= dx + dy,
= dx + dy.
= hdu,
T = T(du, du)
u u u u
T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )
,
2
u1
u1
u2
u2
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que
u1y + iu2y
uy
b i ac b2
,
=
=
u1x + iu2x
ux
c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
622
El operador de LaplaceBeltrami
Por u
ltimo veremos en (14.8.2), p
ag.977, que toda variedad Riemanniana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,
(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 g iDn g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
es decir que 1 = cuando n es impar
o n y k son pares y 1 =
s
olo si n es par y k impar.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
n+k+1
= (1)
d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coordenadas xi , por2
n
1 X
ij u
u =
,
gg
g i,j=1 xi
xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
2 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).
623
Teorema 8.25 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferenciable, bidimensional y orientada descompone de forma can
onica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), D D(V) y f C (V), adem
as para cada h C (V)
no nula, la descomposici
on de hP es
hP = h + hD + hf.
Demostraci
on. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el
cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,
P O2 (V) T T02 (V) g T20 (V) O (V),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1
y por lo tanto tenemos la descomposici
on can
onica
P = + D + f,
donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.
Adem
as si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedar
a multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposici
on can
onica de hP es
hP = h + hD + hf.
8.5.
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coordenadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
624
n
X
aij
i,j=1
,
xi
xj
n
X
Aij
i,j=1
,
ui
uj
n
X
i,j=1
aij
uk ul
,
xi xj
y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el operador por una funci
on, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que s
olo para n = 2 ambos n
umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conseguir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de
algebra lineal que
todo tensor simetriPpara
n
co, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene terminos
Aii (p) = 1, = 1
o =0
y para i 6= j
Aij (p) = 0,
siendo intrnseco3 el n
umero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y
r = n m k de Aii (p) = 0. Adem
as es f
acil conocer estos n
umeros
3 Si T : E E R es un tensor sim
etrico en un espacio vectorial real de dimensi
on n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T , de dimensi
on r y que corresponde a los t
erminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperb
olicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente is
otropo de dimensi
on mn{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o
negativo y corresponde al resto
de 1s
o 1s.
625
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) s
olo en factores positivos.
Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m=n
o k = n, parab
olico si m + k < n e hiperb
olico si m = n 1 y
k=1
o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.26 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de
nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
en las xi
n
X
ui =
cij xj ,
j=1
n
X
i=1
i
X
2
+
fi
+ f,
u2i
u
i
i=1
donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n
n
X
X
2
+ c,
P =
i 2 +
bi
u
u
i
i
i=1
i=1
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
(
)
n
1X
u = v exp
i bi ui ,
2 i=1
para la que
(
1X
i bi ui
P (u) = exp
2 i=1
)" n
X
2v
i 2 +
ui
i=1
1X 2
i b
c
4 i=1 i
! #
v ,
626
i
2v
+ v = f g,
u2i
8.6.
8.6.1.
627
una soluci
on z es elptica si y s
olo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si
zx2 + zy2 = 1, e hiperb
olica si y s
olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3)
628
Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
2
2
2
+ Fs
+ Ft 2 + Fp
+ Fq
+ Fz .
2
x
xy
y
x
y
Demostraci
on. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funci
on G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1
u2
1
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2
2
2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1
1
v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2
2
2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
629
Definici
on. Dada una soluci
on z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
T = Fr
Fs
Fs
+ Ft
,
x x
2 x y
2 y x
y y
8.6.2.
Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.
630
Fs
= b,
2
Ft = c,
b2 ac
dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
1 = dx 1 dy = dx
b+
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectivamente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la soluci
on z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2
D1 = 1
+
,
x y
D2 = 2
+
,
x y
xv 1 yv = 0,
xu 2 yu = 0.
Di q = i qx + qy = i py + qy ,
(para i = 1, 2)
631
aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi +
c2i )py
=0
[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,
y como a/c = 1 2 , tendremos que
h
2 dp + dq +
h
1 dp + dq +
g i
dy D1 = 0,
c i
g
dy D2 = 0,
c
g
2 pv + qv + yv = 0,
c
g
1 pu + qu + yu = 0.
c
zv pxv qyv = 0,
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
g
g
1 pu + qu + yu = 0,
2 pv + qv + yv = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o
zv pxv qyv = 0.
donde
b b2 ac
b2 ac
, 2 =
,
c
c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
1 =
b+
632
(8.9)
du 1
+
= 0
x y
dv 2
+
= 0
x y
1 ux + uy = 0.
2 vx + vy = 0.
=
u
v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 yu pu 1 yv + qv yu qu yv
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
633
g
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
a
g
2b
= zxy zxx .
c
c
c
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que
en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante
1 2 0 0 0
1 1 0 0 0
2
0
= 4 ac b ,
g/c
0
1
1
c2
0
g/c 0 2 1
p q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + = 0,
yuv + = 0,
puv + = 0,
zuv + = 0,
quv + = 0,
634
8.6.3.
Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.
+
,
x y
D2 = 2
+
,
x y
xv 1 yv = 0,
xu 2 yu = 0.
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
635
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i +
2i Ft )
=0
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos
ecuaciones
(8.12)
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
zv pxv qyv = 0,
pu rxu syu = 0,
pv rxv syv = 0,
qu sxu tyu = 0,
qv sxv tyv = 0,
636
dp rdx sdy,
dq sdx tdy,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
,
1 =
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 =
.
2Ft
Nota 8.34 La raz
on de no considerar todas las ecuaciones encontradas es
que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es v
alido.
Proposici
on 8.35 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci
on del sistema caracterstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy,
dp = rdx + sdy,
dq = sdx + tdy,
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la
curva y en el entorno correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.3).
637
Demostraci
on. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definici
on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
1
dF ( )
= 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
638
Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0
Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv
Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv
(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuaci
on (7)) que
(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u
= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.
Por u
ltimo demostrar que
zx = p,
zy = q,
qx = s,
qy = t,
g = qu sxu tyu ,
639
donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos considerado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu +
sy yu )Ft 21
+ 1 Ft (tx xu yv
xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),
640
yv
(Fz f + Fq g),
Ft
8.6.4.
Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.
b + i ac b2
b i ac b2
1 = =
,
2 = =
,
c
c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes
b2 ac
dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
1 = dx 1 dy = dx
b+
641
cinco ecuaciones
xu yu = 0,
xu yu = 0,
g
g
pu + qu + yu = 0,
pu + qu + yu = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o
zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4
6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizaci
on del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
ac b2
(8.15)
xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i
yu yu .
c
642
yu
zu =
g.
2 b2 ac
xv
yv
zv
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
Nota 8.36 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la superficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de
la superficie son arm
onicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas arm
onicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuaci
on de LaPlace), x
e, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
643
1
1
(xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2
2
y = Re g,
z = Re h,
yu1 u1 yu2 u2 = 0,
zu1 u1 zu2 u2 = 0,
644
8.7.
Clasificaci
on de sistemas de EDP
ui X
uj
aij
+
+ bi = 0,
y
x
j=1
i = 1, . . . , n,
uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consideramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,
(8.17)
xy = 0,
yy = 1,
zy = q,
py = qx ,
vki
n
n
X
ui
uj X
+
vki aij
+
vki bi = 0,
y
x
i,j=1
i=1
k = 1, . . . , n
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP
645
obtengamos
n
X
k = 1, . . . , n,
i=1
+ k ,
y
x
T =
= Tx
+ Ty ,
t
x
y
el vector unitario tangente a la curva y
N = T y
+ Tx ,
x
y
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u,
646
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes
T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para determinar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que
derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas
conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y an
alogamente estaran determinadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la soluci
on u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que
Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo caracterstico
Dk =
+ k ,
y
x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP
8.7.1.
647
Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales hiperb
olicos.
1 0 0
0 2 0
= PAP1 = .
..
.. ,
..
..
.
.
.
0
0 n
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos
simplificar nuestra ecuaci
on considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P
)y v + PA(P1 )x v + Pb,
Dk vk + gk = 0,
8.7.2.
Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos.
uy = Aux + b,
648
v = Puy ,
uy = Qv,
vy = vx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de
(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b,
ux = A1 (Qv b),
[h]x =
vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
649
8.8. Ap
endice
8.8.
8.8.1.
Ap
endice
Transformada de Legendre.
z 00 (x) 6= 0,
Definici
on. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre
de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Adem
as se tiene que
x = 0 (),
0
= z (x)
dx = 00 ()d
00
d = z (x)dx
00 () =
1
z 00 (x)
1
) = G(, , 0 , 00 ),
00
y z es soluci
on de la ecuaci
on definida por F = 0 si y solo si su transformada lo es de G = 0.
650
Definici
on. Dada una funci
on z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal
que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coordenadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci
on y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funci
on y el sistema de coordenadas
=
i xi z;
i = zxi .
Proposici
on 8.37 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si
la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (i j )1 .
Demostraci
on. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i
que a su vez son las componentes de
X
X
X
i di = d = d(
i xi z) =
xi di ,
P
por tanto i = xi , y la funci
on es
xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X
i k zxk xj =
k=1
n
X
k=1
651
8.8. Ap
endice
= x,
z = + ,
zx = ,
= 2 =
zxx =
zyx =
= y
zy = ,
1
,
2
zxx zyy zxy
zxy =
, zyy =
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funci
on
G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,
t
s
r
,
,
),
rt s2
rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada soluci
on de la EDP cuasilineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy
6= 0,
652
(1)
zy2 zxx
(2)
+ 2zx zy zxy +
zx2 zyy
2
2xzx zxy
= 0.
653
8.9.
Ejercicios resueltos
T = k2
,
x
x
t
t
P = k2
k 2 2 = 0
= k
2
T = 2k2
,
P = 4k2
.
u
v
v
u
uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es
zuv = 0
zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
F (x) =
h(x)
(x)
+
+ k0 ,
2
2k
654
0=F +G
F = G + cte
G = cte = F.
(b) La condici
on de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la soluci
on es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
F (2x x0 ) + G(x0 ) 0,
F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,
|x|
lm G(x) = F (x0 ),
|x|
y
x
zx +
zy = 0,
2x
2y
T=y
,
x
x
y
y
P =y
r
y
1 = dx +
dy
x
r
y
2 = dx
dy
3
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
2
3
x2 = d(x3/2 y 3/2 )
2
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
655
y nuestra ecuaci
on es
2z
=0
v1 v2
z
= f (v1 )
v1
2z
=0
v 2
z
= f (u)
v
yu
zu =
g.
2 b2 ac
xv
yv
zv
Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu ,
zv = pxv + qyv
656
por tanto
xuv yuv
xu
yu
xv
yv
zuv xuv
zu = xu
z v xv
xuv
= xu
xv
yuv
yu
yv
yuv
yu
yv
pv xu + pxuv xuv yuv
+ xu
yu
pxu
xv
yv
pxv
pv xu xuv yuv qv yu
yu
0
0 + xu
yv
0
0 xv
qv yu + qyuv
qyu
qyv
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g
(xu yv xv yu )2
= yv yu (xu yv xv yu ) =
g,
c
2 b2 ac
donde la u
ltima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
zx zy
zx zy
+ (1 + zx2 )
,
x
x
x
y
y
x
y
y
,
u
0=g
,
u
0=g
2
2
2
= (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u
2
2
2
2
= (1 + zx2 )xu
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u
657
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0.
1 = x + z x z ,
2 = y + zy z ,
zx
zy
q
+
q
= 0,
x
y
2
2
2
zx + zy 1
zx + zy2 1
658
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coordenadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0,
yu1 u1 yu2 u2 = 0,
zu1 u1 zu2 u2 = 0,
zx zy
zx zy
+ (zx2 1)
,
T = (zy2 1)
x
x
x
y
y
x
y
y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
1 zx2 zy2
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0,
T(dv, dv) = 0,
por tanto
2
2
2
,
= (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu
= zu
x2u yu
,
u u
,
= (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
0=g
v v
0=g
0 = g(D, u ),
0 = g(D, v ),
Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy
= 0.
Soluci
on. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
p
ag.179) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
: D(S) D(S),
(D) = D N,
659
fx
.
N = q
fy
+
x
y
z
1 + fx2 + fy2
Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicaci
on
D1 = F
=
+ fx
,
x
x
z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),
D2 = F
=
+ fy
,
y
y
z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = (fx fxx + fy fxy )k3 ,
(D1 ) = D1 N = D1 kfx
+ kfy
k
x
y
z
+ (kfy )x
kx
= (kfx )x
x
y
z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,
por lo que el determinante es
2
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
).
y = =
660
zx
zy
+
= 0,
q
q
x
y
1 + zx2 + zy2
1 + zx2 + zy2
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la
q
3
funci
on 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
una ecuaci
on si esta es can
onica y las obtenidas por m
etodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
8.10.
661
Bibliografa y comentarios
, pero debemos
En la primera lecci
on hemos seguido el Dieudonne
advertir que lo que el autor dice en la p
ag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresi
on en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este u
ltimo y el cl
asico de Godbillon, C. podemos encontrar la definici
on del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado
en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.652) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superficies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde
fijo, como una aplicaci
on de sus estudios acerca del calculo de variaciones (ver la Nota (7.10.2) de la p
ag.496). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos superficies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
662
Por u
ltimo Plateau consigui
o en 1873 superficies mnimas de pelcula jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada cerrada, en una soluci
on de jab
on.
Fin del Tema 8
Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de
una EDP (
o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existencia y unicidad de soluci
on de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la soluci
on respecto de los datos iniciales.
9.1.
Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones
(9.2)
663
664
son soluci
on del sistema de EDP de primer orden
(a) u3y = u5 ,
(9.3)
(b) u4y = u7 ,
(c) u5y = u8 ,
z(x, y0 ) = (x),
zy (x, y0 ) = (x),
(9.5)
u3 (x, y0 ) = (x),
u4 (x, y0 ) = 0 (x),
u5 (x, y0 ) = (x),
u6 (x, y0 ) = 00 (x),
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).
zyy = u8 ,
u7 = u5x + (x)
(integrando en y)
(por las condiciones iniciales)
(por ser zy = u5 ),
665
de (b) que
u4y = u7 = zxy
u4 = zx + (x)
(integrando en y)
(por las condiciones iniciales)
u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy
u6 = zxx + (x)
u6 = zxx ,
00
00
(integrando en y)
y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
(integrando en y)
y
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
=
zyy
(9.6)
u8y
u1y = 0,
u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
u6y = u7x , u7y = u8x ,
= fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
u2 (x, y0 ) = y0 ,
u4 (x, y0 ) = (x),
00
u6 (x, y0 ) = (x),
u3 (x, y0 ) = (x),
u5 (x, y0 ) = (x),
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
666
(9.8)
X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1
(para i = 1, . . . , n)
ui (x, y0 ) = i (x),
(para i = 1, . . . , n)
zx (x0 , y0 ) = p0 ,
zxy (x0 , y0 ) = s0 ,
zy (x0 , y0 ) = q0 ,
zyy (x0 , y0 ) = t0 ,
= y y0 ,
y la nueva inc
ognita
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0
2
2
r0 s0 t0 ,
2
2
667
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
donde la funci
on g est
a definida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
y por tanto ze es soluci
on de la ecuaci
on
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
satisfaciendo las condiciones
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)
= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera u
til en la
demostraci
on del Teorema de CauchyKowalewski.
668
9.2.
Curvas caractersticas
x = x(t),
y = y(t).
a
2b
c
zxx
d
x0 (t) y 0 (t)
0 zxy = p0 (t) ,
0
0
0
x (t) y (t)
zyy
q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de
la curva siempre que
a
2b
c
0
0 = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
|A| = x (t) y 0 (t)
0
0
0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
669
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,
x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funci
on de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas primeras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos permite construir una soluci
on formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la soluci
on z es analtica, cosa que demostraremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+
,
x
a
y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica soluci
on es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab
olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1.
Propagaci
on de singularidades.
En esta secci
on veremos que las curvas caractersticas estan relacionadas con la propagaci
on de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
670
(9.12)
s12 =
x0
s11
y0
s22 =
x0
x02
s12 = 02 s11 ,
0
y
y
a
2b
c
s11
x0 (t) y 0 (t)
0 s12 = 0,
0
x0 (t) y 0 (t)
s22
671
s112 = ,
se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,
s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+
+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
0 0
x
s11 ,
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el
resultado se eval
ua sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11
+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que
0 0
x
x0
x02
0
0
0
0
d
+
(2b
+
e)
c
)s11 ,
2s11 (by cx ) = (cy
x
x
x
y0
y0
y 02
que es una ecuaci
on diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de
propagaci
on del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
672
9.3.
A lo largo de la lecci
on denotaremos con letras griegas , . . . los multi
ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con
|| = 1 + + n ,
D =
! = 1 ! n !,
1 ++n
n ,
1
x
1 xn
x1 = x1 xn .
X m!
X m!
n
x 1 x
x ,
n =
! 1
!
||=m
||=m
9.3.1.
Series de potencias.
Definici
on. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R
X
cn x n ,
n=0
673
p
n
|cn |,
X
ncn xn1 ,
n=1
X
n=k
n!
xnk ,
(n k)!
9.3.2.
Series m
ultiples.
En esta lecci
on consideraremos series m
ultiples de n
umeros reales
X
c ,
t1 ,...,tn
t1
X
tn
X
1 =0
c(1 ,...,n ) ,
n =0
|c |,
|c | < , lo cual
674
c =
1 =0
c(1 ...n ) =
n =0
X
X
c .
j=0 ||=j
Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series
a1m , . . . ,
m=0
anm ,
m=0
y se tiene
X
c =
!
a1m
m=0
!
anm
m=0
Pn
i=1
X ||!
x ,
!
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
9.3.3.
Series m
ultiples de funciones.
Para cada P
Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U ,
f (x) converja absolutamente
a un n
umero real f (x)
P
(habitualmente escribiremos f =
f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) =
f (x),
675
c < y
|f (x)| c ,
para todo x A y Nn ,
P
entonces la serie
f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funci
on continua
f C(A).
Recordemos (ver la lecci
on 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),
D f ,
para || k.
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
P
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con
|xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X
!
x ,
( )!
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
676
P
Proposici
on 9.5 Sea y Rn y c R, tales que
|c y | = < ,
P
entonces
on f (x) continua
c x converge absolutamente a una funci
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Adem
as
c =
1
D f (0),
!
|D (c x )|
!
|c ||| |y |
( )!
!
X
||
|y |
( )!
!
=
,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f =
c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para
M=
,
(1 )n
r = (1 ) mn |yi |,
i
adem
as
D f (x) =
!
c x
( )!
D f (0) = ! c .
Definici
on. Diremos que una funci
on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
c (x y) ,
f (x) =
677
X 1
D f (y)(x y) ,
!
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolutamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definici
on).
Esta propiedad de acotaci
on de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f C (U ) si y s
olo si f C (U ) y para cada compacto
K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,
678
X
X
X ||!
1
|D f (y)(x y) |
M rn
|z |
!
!
n=0
n=0
||=n
||=n
M rn kzkn1 < .
n=0
Z
n
X
1 (i
1 1
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt,
i!
n!
0
i=0
siendo
1 (n X 1
g (t) =
D f (tz + y)z
n!
!
||=n
X ||!
M rn
|z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto
Z 1
n+1
1
kzk1
n (n+1
(1 t) g
(t)dt M
0,
n!
r
0
y haciendo n
f (x) =
X
X 1
1 (i
g (0) =
D f (y)(x y) .
i!
!
i=0
679
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
g(1) =
Z 1
n
X
1
1 (i
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0
X n!
D f (tz + y)z .
!
||=n
Mr
,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
680
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on F = (fi ) : U Rn V Rm
es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicaci
on analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicaci
on F : U Rn V Rm , es analtica si y
s
olo si la aplicaci
on
F : C (V ) C (U ),
F (g) = g F,
681
para j = 1, . . . , m
Mm
M M,
r + Mm
s=
r2
,
r + mM
Mr
Mr
X + mM
rm
r
xi
Mm
Ms
Mr
r
+
MX
m
=
+
.
r
+
mM
s
xi
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguiente.
Corolario 9.10 La composici
on de aplicaciones analticas es una aplicaci
on analtica.
682
9.4.
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferenciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase m
as reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases anteriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica
en el abierto. Remitimos al lector a la lecci
on (8.4.3), pag.615, donde ya
hemos hablado de estas cuestiones y vimos el Teorema de Cauchy (8.24).
9.4.1.
Definici
on. Una funci
on
f (z) : U C C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es u
nico el
lm
zz0
f (z) f (z0 )
,
z z0
y es un n
umero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holomorfa
o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es f
acil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es continua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
f (z) =
(z z0 ) + f (z0 ).
z z0
1 Esta u
ltima condici
on no es necesaria, pues Goursat demostr
o en 1900 que si
f 0 existe es continua.
683
Consideremos la identificaci
on natural entre R2 y C dada por (x, y)
z = x + iy y una funci
on
f : U C C,
F = (u, v) : U R2 R2 ,
entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la siguiente caracterizaci
on.
Teorema 9.11 Condici
on necesaria y suficiente para que f sea holomorfa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
Demostraci
on. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,
primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la suficiencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
684
iv
=
x
x
z
z
|2 + i4 | + |1 + i3 |,
de donde se sigue que
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,
tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0),
i = (0, 1),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
i
=
,
x
y
= ,
y
x
= i ux
+ vx
= ux
vx ,
iF
x
x
y
y
x
F i
= F
= uy
+ vy .
x
y
x
y
9.4.2.
685
F
ormula integral de Cauchy.
cn (z z0 )n .
n=0
ncn (z z0 )n1 .
n=0
686
f
dz,
z z0
0=
d =
A
V
Cr
Z
Z
f
f
dz =
dz,
z
z
z
z0
0
V
Cr
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametrizando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
Z
f
f (z0 + r eit )
dz =
ir eit dt
r eit
Cr z z0
0
Z 2
(9.15)
=i
f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0
687
pues la serie
n
X
z0
z z0
n=0
1
2i
Z
Cr
f (z)
dz
(z z0 )n+1
f () =
cn ( z0 )n .
n=0
y el resultado se concluye.
688
9.4.3.
9.5.
El Teorema de CauchyKowalewski
(9.16)
X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1
uy = A(u)ux ,
(para i = 1, . . . , n)
(para i = 1, . . . , n)
u(x, y0 ) = (x),
X
zi
zj
=
hij (z1 , . . . , zn )
,
y
x
j=1
para
zi (x, 0) = i (x),
(x) = (x + x0 ) (x0 ),
689
(9.17)
n
X
uj
m+k ui
m+k1
=
fij (u)
xm y k
xm y k1
x
j=1
= Pm,k [D fij (u), . . . ,
1 +2 uj
, . . .],
x1 y 2
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas parciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1,
1 m + 1,
2 k 1,
adem
as estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .
Esta f
ormula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui
(m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la f
ormula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los
valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la soluci
on analtica es u
nica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
u
nica y la soluci
on sera
(9.18)
ui (x, y) =
X
m,k=0
1 m+k ui
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
690
ahora lo u
nico que falta comprobar es que efectivamente cada una de
estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funci
on ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construcci
on tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la existencia de soluci
on analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
X
vi
vj
=
gij (v1 , . . . , vn )
,
(para i = 1, . . . , n)
y
x
j=1
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
vi (x, 0) = i (x),
(para i = 1, . . . , n)
con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
|D fij (0)| D gij (0),
(m
(m
|i (0)| i (0).
X
m,k=0
1 m+k vi
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consiguiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que
m
m
ui
(m
= (0) (m (0) = vi (0, 0),
(0,
0)
i
i
xm
xm
y por inducci
on en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k
ui
xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) =
m+k vi
(0).
xm y k
691
P
Ejercicio
9.5.1 Sabiendo
que para una funci
on f =
c x analtica en 0, es
P
P
D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||! M r|| .
(m
|i (0)| m!M rm .
g(x1 , . . . , xn ) =
X
vi
Mr
vj
=
,
y
r v1 vn x
j=1
(para i = 1, . . . , n)
Mx
,
rx
nM r
,
y
r nz x
692
Mx
rx
f (u) =
Mu
ru
M u + uz rz = 0
ay
(M + z)
+ x zr = 0
b+z
1
(ay + bx + nb2 + M x)
2(x r)
i
p
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,
693
9.6.
En esta lecci
on vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperb
olico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
m
as generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una
funci
on arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto consideraremos una EDP de la forma
(9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
y la cuesti
on consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z = u(t),
zx = p(t),
zy = q(t),
y = g(t),
694
zx (x, a) = p(x),
zy (x, a) = q(x),
695
Para cada punto2 P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C1 la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, uni
on de C1 y las caractersticas C2 = BP
y C3 = P A y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,
satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condici
on necesaria y suficiente para que z sea soluci
on de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea
soluci
on de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) =
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
(9.21)
ZZ
+
f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Demostraci
on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes,
(14.12), p
ag.962 tenemos que
ZZ
ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy =
zxy dx dy
D
D
ZZ
1
=
d[zy dy zx dx]
2 D
Z
1
[zy dy zx dx]
=
2 C
Z
Z
Z
1
=
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx]
2 C1
C2
C3
"Z
#
Z y
Z x
1
=
[qdy pdx] +
zy (x, )d +
zx (, y)d
2 C1
y(x)
x(y)
Z
1
=
[qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una regi
on que determina
la curva, que es en la que A y B est
an definidos.
696
y()
f (x, , z, zx , zy )d
y(x)
= p(x) +
f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva)
Z
u(A) + u(B) 1
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
ZZ
+
f (x, y)dx dy.
D
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
697
9.7.
M
etodo de las aprox. sucesivas
g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
698
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funci
on v = + z ser
a soluci
on de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables uniformemente en las dos primeras,
o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la regi
on determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x),
v = y,
u = x,
v = x(y),
zy = zv ,
zx = zu y (x),
y = v,
zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0
f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]
zxy = f (x, y, z, zx , zy )
para
9.7.1.
Existencia de soluci
on.
La cuesti
on consiste en fijar un punto de x+y = 0, que por comodidad
ser
a el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslaci
on) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesi
on definida recurrentemente por la formula
ZZ
un+1 (x, y) =
g(x, y, un , pn , qn )dx dy
Z
(9.23)
D
x Z y
g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y
Z x
g(, , un , pn , qn )d d,
699
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
con u0 = 0 y para
Z
g(x, , un , pn , qn )d,
Z
x
x
g(, y, un , pn , qn )d,
y
Figura 9.2.
kT 2
,
2
700
m
ax
x+y=t,(x,y)G
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y,
t = x + y,
2
Z
x+y
2xt
Zn (t)dt dv
0
x+y
t2y
Z
|x + y t|Zn (t)dt T
x+y
Zn (t)dt,
0
701
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
Z
Zn+1 (t) M (2 + T )
Zn (t)dt =
0
Zn (t)dt.
0
kT 2
+ kT + kT = ,
2
que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por inducci
on
Zn+1 (t)
n tn
,
n!
X
n T n
= eT ,
n!
n=0
lm unx =
lm uny =
X
n=0
X
n=0
[un+1 un ] = u,
[pn+1 pn ] = ux ,
[qn+1 qn ] = uy ,
n=0
702
9.7.2.
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva),
Unicidad de soluci
on.
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
703
un abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la
notaci
on de la lecci
on si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)|
|g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y
m
ax
x+y=t,(x,y)G
U (t)dt,
0
704
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva),
9.7.3.
g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
705
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
soluci
on de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) =
g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
p = p(x, y(x); ),
q = q(x, y(x); ),
dependen de un par
ametro y son continuas en = 0 , en el sentido
de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces
u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en
= 0 y como xy = 0, tendremos que
x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),
y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .
Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
es continua en = 0 . Adem
as si f est
a acotada en un entorno compacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, dependen continuamente de un par
ametro y f es una funci
on
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
706
par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del par
ametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ),
zx = p(; ),
zy = q(; ),
(sobre la curva),
adem
as vx y vy tambien son continuas en .
Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la soluci
on de
(9.25) tiene derivada parcial z , es continua en y es soluci
on de la
EDP lineal de tipo hiperb
olico
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostraci
on. Consideremos la funci
on, para 2 6= 1
u(x, y; 1 , 2 ) =
z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
,
1 2
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
707
2 1
lm ux = zx ,
2 1
lm uy = zy ,
2 1
y haciendo 2 1 en la ecuaci
on tendremos que
ZZ
z (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D
9.7.4.
El problema de Goursat.
708
z(x(y), y) = v(y),
x(y)
9.7.5.
El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso degenerado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico
y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cauchy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de zx
709
9.8.
Sistemas hiperb
olicos
vix + i viy = ci ,
vx + vy = c,
(i = 1, . . . , n),
(en forma matricial),
+ i (x, y, v) ,
x
y
y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi
x0ip (t) = 1
0
yip
(t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
710
711
y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son soluci
on de (9.27) satisfaciendo las condiciones deseadas.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y i est
an definidas en un abierto U R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},
del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo
abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hex
agono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los
m
odulos de las funciones ci , i y sus primeras derivadas parciales en K y a las i y sus derivadas
en [, ].
Figura 9.3.
712
y0 (t, p) = y,
Figura 9.4.
713
|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .
Observemos que la hip
otesis del lema anterior es valida para m = 0,
por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para
k(1 + k)
Lema 9.29 Para un suficientemente peque
no se tiene que para todo
m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
vm+1y (x, y) = 0 ymy
[cy ymy +
0
Z
ym+1y (t, p) = 1 +
[y ymy +
0
n
X
i=1
n
X
i=1
y si llamamos
m = m
ax{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},
m = m
ax{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},
tendremos que
m+1 km + (km + nkm m ),
m+1 1 + (km + nkm m ),
714
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
m 3k,
m 2,
puesto que
m+1 km + (km + nkm m ),
k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,
se tiene que en p = (x, y) G
Z
[|ym ym1 |+
0
n
X
i=1
Z
k|ym ym1 | + k
[|ym ym1 |+
0
n
X
i=1
n
X
i=1
715
y si consideramos
m = m
ax |vi,m vi,m1 |,
m = m
ax |yi,m yi,m1 |,
tendremos que
m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],
m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].
Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si
elegimos suficientemente peque
no se tiene
m (2nk )m ,
m (2nk )m ,
pues
+ n(2nk )m ]
= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 ,
(si
).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
,
k(1 + k)
2nk < 1,
1
,
2k + 6nk 2
1 + (1 + 3nk) + n 2n,
n
,
1 + 3nk
716
(vi,m vi,m1 ),
m=1
(yi,m yi,m1 ),
m=1
a la soluci
on vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
est
an mayorados por los de la serie convergente
2nk
.
(2nk )m =
1 2nk
m=1
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es u
nica y que
depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.30 El sistema
vix + i viy = ci ,
(i = 1, . . . , n),
9.9.
La funci
on de RiemannGreen
9.9.1.
Definici
on. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
u
nico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-
9.9. La funci
on de RiemannGreen
717
L(v) = 0,
U
Z
v[P Q](z)dx1 dxn =
Z
=
zQ [P (v)]dx1 dxn .
=
,
xi
xi
718
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus soportes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que
Z
z
dx1 dxn
xi
ZR
Z
(zv)
v
=
dx1 dxn
z
dx1 dxn
x
x
i
i
R
R
Z bn
Z b1
(zv)
dx1 dxn
=
xi
a1
an
Z
v
z
dx1 dxn
xi
Z U
v
=
z
dx1 dxn ,
x
i
U
z
dx1 dxn =
v
U xi
(x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
[f D ] =
||m
[D ] f
||m
(1)|| D f ,
||m
y de la definici
on se sigue que (P ) = P .
Definici
on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .
719
9.9. La funci
on de RiemannGreen
9.9.2.
2
2
2
+ 2b
+c
+e
+f
+ g,
xx
xy
yy
x
y
2
2
2
a+2
b+
c
e
f + g,
xx
xy
yy
x
y
+
x
.
y
720
9.9.3.
El m
etodo de Riemann.
ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy =
div D dx dy
D
D
Z
Z
=
iD (dx dy) =
[Dx dy Dy dx]
C
C
Z
1
1
=
vzy + vez vy z dy
2
2
C
1
1
vzx vx z + vf z dx
2
2
Z
Z
1
1
=
z,v +
vzy + vez vy z dy
2
2
C1
C2
Z
1
1
vzx vx z + vf z dx
2
2
C3
Z
Z
Z
1
=
z,v +
(vz)y dy +
(ve vy )z dy
C1
C2 2
C2
Z
Z
1
(vz)x dx +
(vx vf )z dx
2
C3
Z C3
Z
Z
=
z,v +
(ve vy )z dy +
(vx vf )z dx+
C1
C2
C3
9.9. La funci
on de RiemannGreen
721
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z
Z
Z
y1
C1
x1
(ve vy )z dy +
z,v +
y(x1 )
(vf vx )z dx,
x(y1 )
para la 1forma
1
1
1
1
z,v =
vzx vx z + vf z dx
vzy + vez vy z dy.
2
2
2
2
Debemos decir que nuestros c
alculos han sido desarrollados suponiendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso contrario hay que cambiar algunos signos (h
agalo el lector como ejercicio).
Nuestra intenci
on es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una funci
on v de tal manera que la ecuaci
on anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u,
zx = p,
zy = q.
(9.29)
en el eje x = x1 ,
vx = vf,
en el eje y = y1 ,
722
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z
v(x1 , y) = exp
e(x1 , t) dt ,
y
Z 1x
v(x, y1 ) = exp
f (t, y1 ) dt ,
(9.30)
x1
ahora bien (9.29) y (9.30) definen un problema de valor inicial caracterstico (ver la lecci
on 7), el cual posee una u
nica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta funci
on s
olo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definici
on. A esta funci
on, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funci
on de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Soluci
on al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la soluci
on de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.31)
z(x1 , y1 ) =
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
ZZ
+
z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) +
C1
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1
1
+
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
C1
1
1
Rq + eRu Ry u dy +
2
2
ZZ
+
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
9.9. La funci
on de RiemannGreen
723
z(x1 , y1 ) =
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
2
Z
1
1
1
1
+
Rq + eRu Ry u dy
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
2
2
C1
ZZ
z(x1 , y1 ) =
724
y1
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z x1
ZZ
(Re Ry )z dy +
(Rf Rx )z dx +
Rh d d,
y0
x0
Figura 9.5.
ZZ
x0
y0
x1
ZZ
(f z + zx )R dx +
x0
Rh dx dy.
D
9.9. La funci
on de RiemannGreen
725
Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0,
zy = ez,
en x = x0
z(x0 , y0 ) = 1,
zx = f z,
en y = y0
x1
ZZ
(f z + zx )R dx +
x0
Rh dx dy
D
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funci
on de RiemannGreen para el ODL P (z) =
zxy .
[P, ]
1
= P ,
que es el u
nico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale
Q = P
1
.
Proposici
on 9.32 En los terminos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces
y
x
+ e zx +
+ f zy +
xy
y
x
+
+
f+
e + g z,
Q(z) = zxy +
726
y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funci
on de RiemannGreen asociada a P , la
de Q es
(x, y)
RP (x, y; x1 , y1 ).
RQ (x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 )
Demostraci
on. Por una parte se tiene que
1
1
P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]
y
x
= zxy +
+ e zx +
+ f zy +
xy
y
x
+
+
f+
e + g z,
Q(z) =
v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),
tendremos que
u
] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
(x1 , y)
vy (x1 , y) =
u(x1 , y) +
uy (x1 , y)
(x1 , y1 )
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
(x1 , y)
=
v(x1 , y) +
e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y)
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
=
+ e v(x1 , y)
(x1 , y)
x (x, y1 )
vx (x, y1 ) =
+ f v(x, y1 ).
(x, y1 )
v(x1 , y1 ) = 1,
Q [v] = P [
e = (log )y ,
ex = fy .
f = (log )x
zx + zy
.
x+y
9.9. La funci
on de RiemannGreen
727
2
z
(x + y)2
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )
1
(x y)(x + y)2 .
4
2(zx + zy )
,
(x + y)
728
9.10.
Ejercicios resueltos
X m!
X m!
n
x1 1 x
x ,
n =
!
!
||=m
||=m
X m!
m+1
1
n
(x1 + + xn )
=
x xn (x1 + + xn )
! 1
||=m
X m! +1
X m!
n
n +1
=
x 1 x
x 1 x
n + +
n
! 1
! 1
||=m
||=m
X m!(1 + 1) +1
n
x 1 x
=
n + +
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
n +1
x 1 x
n
!(n + 1) 1
||=m
X
||=m+1
1 1
X
||=m+1
m!1
x + +
!
m!1
x + +
!
X
||=m+1
X
||=m+1
n 1
m!n
x =
!
m!n
x =
!
X
||=m+1
(m + 1)!
x .
!
X
n=k
n!
xnk ,
(n k)!
X
n=k
X
n!
(n + k)! n
xnk =
x ,
(n k)!
n!
n=0
729
pues si llamamos
n(n 1) 2
cn .
2
X
X
d X (n + k)! n
(n + k)! n1
(n + k + 1)! n
x =
nx
=
x .
dx n=0
n!
n!
n!
n=0
n=0
x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Soluci
on.
X
x =
n
Y
i=1
xi i
i =0
1
1
=
.
(1 x1 ) (1 xn )
(1 x)1
Pn
i=1
X ||!
x ,
!
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X
X ||!
X
X
||!
x =
x =
(x1 + + xn )j
!
!
j=0
j=0
||=j
1
.
1 (x1 + + xn )
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
730
Soluci
on. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ( + )!
X
!
x =
x
( )!
!
0
Y
X
(
+
)!
i
i
xi i
=
i !
i=1 =0
i
n
Y
i=1
i !
(1 xi )1+i
!
.
(1 x)1+
Observemos que el resultado tambi
en puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X
X
X
!
x =
D x = D
x
( )!
!
1
=
,
(1 x)1
(1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto abierto.
= D
P
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con
|xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X ||!
x ,
( )!
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X
X | + |!
||!
|x | =
|x |
(
)!
!
0
=
X
X
(j + ||)!
|x |
!
j=0
||=j
X
(j + ||)! X j!
=
|x |
j!
!
j=0
||=j
X
(j + ||)!
=
(|x1 | + + |xn |)j
j!
j=0
||!
,
(1 |x1 | |xn |)1+||
731
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
m
odulos.
Observemos no obstante que tambi
en pudimos resolverlo del modo siguiente
X
X ||!
||!
x =
D x
( )!
!
0
X ||!
=D
x
!
0
1
1 (x1 + + xn )
||!
=
,
(1 x1 xn )1+||
= D
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )
X
(j + ||)!
(|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||
X
(j + ||)! j
r ,
j!
j=||
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
g(1) =
Z 1
n
X
1 (i
1
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0
X n!
D f (tz + y)z ,
!
||=n
Mr
,
r (y1 + + ym )
732
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Soluci
on. Consideremos la funci
on
h(y) =
1
,
1 (y1 + + ym )
||!
,
(1 y1 ym )1+||
x
r
P
Ejercicio
9.5.1.-P
Sabiendo que para una funci
on f =
c x analtica en 0, es
P
D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
P
Soluci
on. f =
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
la hip
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
!c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque
no tendremos x U y
|c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar m
ax{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .
Q(z) = zxy +
Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on
(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funci
on de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
RQ (x, y; x1 , y1 ) =
x+y
.
x1 + y1
2
z
(x + y)2
733
es
R(x, y; x1 , y1 ) =
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )
1
(x y)(x + y)2 .
4
Soluci
on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x)
zx (x, x) + zy (x, x) = 0,
y1
x1
=
y1
=
=
=
=
x1
(x2 + y1 x1 )x
dx
(x1 + y1 )
y1
4
x1
y4
x2
y2
1
1 + y1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4
4
2
2
1
[x4 y14 + 2y1 x1 (x21 y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
(x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
(x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Z
=
(x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
x dx
2x(x1 + y1 )
2(zx + zy )
,
(x + y)
734
x+y
x
2
f =0
+f =
,
x+y
2
xy
y
x
g=
+
f+
e + g = 0,
(x + y)2
e=0
Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendremos que
Z
1
1
z(x1 , y1 ) =
Rq dy Rp dx
2
C1 2
Z x1
=
R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
Z
y1
x1
2x
[(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
Z x1
6
=
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 )3 y1
6
4
x1
y16
x1
y14
12
=
+
x
y
1 1
(x1 + y1 )3
6
6
4
4
=
y1
9.11.
735
Bibliografa y comentarios
Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Willey, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
oz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Mun
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La versi
on inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al
frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Kowalewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), di
o una demostraci
on de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que s
olo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y
u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 )2 = a). Adem
as tambien hay ejemplos, con coeficientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
soluci
on. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en
libros como el Copson, p.77
o en el Garabedian, p.128, inducen a confusi
on, pues definen P como aquel para el que
vP (z) zP (v),
736
en el que, seg
un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una demostraci
on general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su f
ormula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg
un el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg
un demostro el h
ungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general
Z
z(p) =
A(q, p)f (q)dq.
D
Tema 10
La Ecuaci
on de Laplace
10.1.
Funciones arm
onicas
Definici
on. El operador de LaPlace en un abierto U Rn se define
como el ODL de segundo orden
=
2
2
2
+
+ +
.
2
2
x1
x2
x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag.851) y del calor (ver
Tema 13, p
ag.917) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt ,
Ku = ut .
Definici
on. Llamamos Ecuaci
on de LaPlace a
u = 0,
y funciones arm
onicas a las funciones u C 2 (U ), que son solucion de la
ecuaci
on de Laplace.
737
738
u(x) = ax + b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo
u() + u()
+
=
,
u
2
2
esta es una propiedad general, que demostr
o Gauss, de las funciones
arm
onicas: El valor de una funci
on arm
onica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera, que
veremos en (10.38), p
ag.796.
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones arm
onicas f y g demostrar que f g es
arm
onica sii grad f grad g = 0.
P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g =
dxi dxi ,
entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funci
on que satisface
(div D) = DL = d(iD ),
y el gradiente de una funci
on f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorfismo
D(U ) (U ),
D iD g,
iD g(E) = D E.
739
n
Ejemplo 10.1.1 Veamos enpR
e funciones u = f (r), dependientes
P qu
x2i al origen, son armonicas. Para ello
s
olo de la distancia r =
consideremos un sistema de coordenadas (r, i , . . .), en el que
=a
2
n1
+
b
+
P
=
+
+ P,
r2
r
r2
r r
f 00 +
n1 0
f = 0,
r
Ar + B,
f (r) = A log r + B,
A/rn2 + B,
si n = 1,
si n = 2,
si n 6= 2.
10.2.
Funciones arm
onicas en el plano
10.2.1.
Funciones arm
onicas en variables separadas.
Se demuestra f
acilmente que en el plano xy, en el sistema de coordenadas polares (, ),
sen
= cos
cos
= sen
+
y
2
2
2
1
1 2
+ 2 =
+
+ 2 2,
2
2
x
y
740
f 00
f0
)
2
+ = a
2 f 00 + f 0 af = 0,
f
f
g 00
g 00 + ag = 0,
= a
g
la primera de las cuales es la ecuaci
on de Euler para resolverla hagase
el cambio = exp{t}, y tiene soluciones para > 0
Figura 10.1.
log ,
2 ,
2 ,
1, log ,
f () = , ,
cos(log ).
si a = 0,
si a = 2 ,
si a = 2 ,
Figura 10.2.
sen ,
e ,
e .
1, ,
g() = cos , sen ,
e ,e
,
741
si a = 0,
si a = 2 ,
si a = 2 ,
10.2.2.
Funciones arm
onicas y funciones analticas.
742
v(x, y) = ex sen y,
son arm
onicas en el plano.
Ejemplo 10.2.2 La funci
on exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre
pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
lo que x2 + y 2 = e2u y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = siendo ambas funciones arm
onicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.2.1.
Teorema 10.2 Una funci
on u en un abierto U simplemente conexo (sin
agujeros) del plano es arm
onica si y s
olo si es la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica del abierto entendido en C.
Demostraci
on. Falta demostrar la implicacion . Sea u armonica, entonces por el Teorema de Stokes, (14.12), pag.962 tendremos
que para cualquier curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z
Z
ux dy uy dx =
d(ux dy uy dx)
V
ZV
=
uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) =
ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )
743
10.2.3.
Transformaciones conformes.
Definici
on. Dados dos abiertos U, V Rn , diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U Rn V Rn ,
es una transformaci
on conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A : R2 R2 , lineal es conforme, entonces (entendida
como matriz) sus dos columnas ai son ortogonales y del mismo m
odulo.
Demostraci
on. Las dos columnas de A, ai = Aei son ortogonales
pues lo son e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) y tienen el mismo modulo pues por
un lado cos(e1 , e1 e2 ) = cos(e2 , e2 e1 ), ya que
1
e2 (e2 e1 )
e1 (e1 e2 )
=
=
,
|e1 e2 |
|e1 e2 |
|e1 e2 |
744
= ux
+ vx ,
x
u
v
= uy
+ vy ,
y
u
v
745
2
= uxx
+ ux (
) + vxx
+ vx (
)=
x2
u
x u
v
x v
2
2
= uxx
+ ux (ux 2 + vx
)+
u
u
vu
2
2
+ vx (ux
+ vx 2 ),
+ vxx
v
uv
v
2
= uyy
+ uy (
) + vyy
+ vy (
)=
y 2
u
y u
v
y v
2
2
= uyy
+ uy (uy 2 + vy
)+
u
u
vu
2
2
+ vyy
+ vy (uy
+ vy 2 ),
v
uv
v
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
2
2
2
2
2
2
+ 2 = (ux + uy )
+ 2 .
x2
y
u2
v
lo cual implica que F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser u
til a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.2.3 Encontrar una funci
on continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
soluci
on de
f = 0,
(
f (x, y) =
para x2 + y 2 < 1,
1,
1,
si x2 + y 2 = 1, y > 0,
si x2 + y 2 = 1, y < 0,
x y
y x
x
y
x
y
tanto para que sea difeomorfismo local en un punto basta que alguna de las ux , uy ,
vx
o vy sea no nula en ese punto.
746
Soluci
on.- La funci
on
F (z) =
1 x2 y 2
(1 + z)(1 z)
2y
1+z
=
=
+i
= u+iv,
2
2
1z
(1 x) + y
(1 x)2 + y 2
(1 z)(1 z)
v
: (0, ) (, ) (/2, /2).
u
arctan uv , pues
f (u, v) 1,
cuando v > 0 y u 0,
f (u, v) 1,
cuando v < 0 y u 0,
1 x2 y 2
10.3. Transformaciones en Rn .
10.3.
747
Transformaciones en Rn .
10.3.1.
La traslaci
on por un vector a = (ai ) Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones arm
onicas, por ejemplo (ver el ejercicio (10.1.4)) como
1
,
2
2
x1 + x2 + x23 + x24
es arm
onica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el plano (
o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones arm
onicas, por ejemplo para el giro
u = x cos y sen ,
v = x sen + y cos ,
se tiene que
2
2
2
2
+
=
+
,
x2
y 2
u2
v 2
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z ei , que es una
transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las funciones arm
onicas.
748
10.3.2.
Transformaciones lineales.
0=
kk (u2i
u2j )
=2
X
(a2ik a2jk ),
es
decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
pP
a2ik .
(ii)(iii) Sea sigue que A = rB, para r el modulo de las columnas
y B una matriz ortogonal B t B = I, por tanto A es composicion de una
homotecia y una rotaci
on es decir es una semejanza.
(iii)(iv) F = A = rB la cual conserva
angulos pues At A = r2 I y
cos((Ax), (Ay)) =
xt At Ay
xy
Ax Ay
p
=
=
= cos(x, y).
t
t
t
t
|Ax||Ay|
|x||y|
x A Ax y A Ay
ei (ei ej )
1
ej (ej ei )
=
=
= cos(ej , ej ei )
|ei ej |
|ei ej |
|ei ej |
10.3. Transformaciones en Rn .
749
uxi xi =
XX
k
gxk xj (F )
aji aki = r2
gxj xj (F ) = 0.
ui = xi 2
n
X
xj aj ai ,
i=1
respecto de un hiperplano {x :
funciones arm
onicas.
10.3.3.
xi ai = 0}, para
F (x) =
r2
x
kxk2
r 2 xi
ui = Pn
2,
i=1 xj
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direcci
on (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = r2 .
Que la inversi
on en el plano pinchado R2 {0}, conserva las funciones
arm
onicas se sigue de que en terminos complejos
F (z) =
r2
r2 z
= ,
zz
z
es composici
on de la transformaci
on conforme G(z) = r2 /z y de la conjugaci
on z z (que es la reflexi
on (x, y) (x, y)).
Ejercicio 10.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 {0},
conservan las funciones arm
onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
750
es arm
onica en R2 {a}, por lo tanto haciendo una inversion respecto
de la esfera S(0, r) tambien lo es
2
r x
r 2 x1
r2 x2
,
=
log
a
2
2
2
2
2
x1 + x2 x1 + x2
kxk
r
rx
kxka
= log
kxk
kxk
r
rx
r
kxka
,
= log
+ log
kxk
kxk
r
f (x1 , x2 ) = g
x = sen cos ,
y = sen sen ,
z = cos ,
10.3. Transformaciones en Rn .
751
dx dy dz = 2 sen d d d,
sen
2
2 sen
yz
x
z cos cos
y
+
+
y = + 3
sen
2
2 sen
z
x2 + y 2
xz sen yz cos
z = 3
+
sen
3 sen
y el campo normal unitario exterior N = H/|H|, para H =
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.2)
N=
xi xi el
x
y
z
x + y + z = ,
1
2
1
2
(10.5)
=
+
+
+
+
2
2 2
sen2 2
tan
2
2
1
+
+ P2 ,
=
2
2
752
y
x
xz
z sen cos
+ 3
+
sen
2
2 sen
x
xz
x
+ x + x
+
= x
3
sen
xz
y
z sen cos
x x
+ 3
+
sen
2
2 sen
y
z sen cos
+
x
2
2 sen
Ejercicio 10.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
2
r x
r
g
,
f (x) =
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci
on f correspondiente a la funci
on arm
onica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p
.
2
(x a) + (y b)2 + (z c)2
Ejercicio 10.3.5 Demostrar que la proyecci
on estereogr
afica desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva a
ngulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Ejercicio 10.3.6 Demostrar que la aplicaci
on = Q P1 : R2 R2 , composici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyecci
on estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.3.7 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia
conserva a
ngulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.3. Transformaciones en Rn .
10.3.4.
753
Transformaciones en general.
A continuaci
on caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
que conservan las funciones arm
onicas.
Lema 10.9 Dado el difeomorfismo F = (ui ), tal que su matriz Jacobiana
F = (uixj ) sea m
ultiplo de una ortogonal B, se tiene que (para n 6= 2)
n
X
2
2n
grad f 1 + f 1 .
2 =
u
2
i
i=1
Demostraci
on. Sea f (x) =P2 (x) y consideremos en U por una
n
parte su metrica eucldea T =
etrica
i=1 dxi dxi y por otra la m
eucldea de V trada por F , entonces como las columnas de F = (uixj )
son ortogonales y del mismo m
odulo
n
n X
X
X
X
T0 =
dui dui =
(
uixj dxj ) (
uixj dxj )
i=1
i=1
= f (x)
n
X
dxi dxi ,
i=1
2
ij
n/2
2
=
gg
=f
f
u2i
g i,j=1 xi
xj
xi
xi
i=1
i=1
=f
=
n
2
n2
n
n
2
X
n2 X
n
f 2
+ f 2 f 2
xi xi
x2i
i=1
i=1
2n
grad f 1 + f 1 ,
2
Proposici
on 10.10 La funci
on inversi
on respecto de la esfera unidad,
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x/kxk2 , tiene matriz Jacobiana,
F = B, m
ultiplo de una ortogonal, con = 1/kxk2 y se tiene
n
X
2
2+n
2n
2 =
u
i
i=1
754
Demostraci
on. Como ui = xi /
X
uixj ukxj = 0,
f=
u2ixj =
1
,
4
2n 3
4 grad + 4
2
= 23 n1 grad 2n + 4
=
= 2+n ( 2n 2n ) + 4
= 2+n 2n ,
donde la pen
ultima igualdad se sigue de que para cualquier funcion g
[, g] = g g = g + 2 grad g,
y por tanto si g es arm
onica, g = 0, entonces
g g = 2 grad g,
en particular para g = 2n
2n 2n = 2 grad 2n .
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.11 Los siguientes apartados son equivalentes:
i.- F conserva las funciones arm
onicas.
ii.- Las funciones ui son arm
onicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es m
ultiplo de una matriz B(x) ortogonal
ui
F =
(x) = (x)B(x).
xj
iii.-
n
n
X
X
2
2
2
=
(x)
.
2
xi
u2i
i=1
i=1
10.3. Transformaciones en Rn .
755
Demostraci
on. (i)(ii) (iii). Es f
acil demostrar que
!
!
n
n
n
n
n
X
X
X
X
X
2
2
=
u
+
u
,
u
jx
x
jx
kx
i i
i
i
x2i
uj
uk uj
i=1
j=1
i=1
i=1
j,k=1
y el resultado se sigue f
acilmente (h
agalo el lector) considerando las
funciones arm
onicas xi xj y x2i x2j .
(iv)(i). Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz
ux uy
vx vy
es m
ultiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
caso u y v son arm
onicas.
Para n 6= 2, se sigue del Lema (10.9) que
n
n
X
X
2
2n
2
1
1
1
=
grad
f
+
f
=
f
,
u2i
2
x2i
i=1
i=1
f (x) = k 2 = cte,
lo cual implica (en los terminos del Lema) que T 0 = k 2 T , y esto vamos
a ver que implica que F localmente es una afinidad, lo cual a su vez
implica que F es la restricci
on a U de una afinidad2 .
Para ello consideremos un punto x U . Con sendas traslaciones
podemos suponer sin perdida de generalidad que x = 0 y que F (x) = 0.
Ahora consideremos la homotecia G(x) = k 1 x, basta demostrar que la
aplicaci
on H = G F = (vi ) es lineal, para ello observemos que al ser
vi = k 1 ui , H conserva la metrica ya que
n
X
i=1
dvi dvi = k 2
n
X
i=1
dui dui =
n
X
dxi dxi ,
i=1
756
10.4.
Potenciales gravitatorio y el
ectrico.
E = F E,
[0, L] = C,
(0) = a , (L) = b,
10.4.1.
757
Potencial Newtoniano.
En la mec
anica gravitacional de Newton de una masa puntual M
(localizada en el origen de coordenadas), la funcion
u(x1 , x2 , x3 ) = p
GM
x21
x22
x23
GM
,
r
r
M
es la fuerza de atracci
on gravitacional de Newton que la masa M produce en el punto x, por unidad de masa.
Seg
un hemos visto en el ejemplo 10.1.1, p
ag.739, fuera del origen se
tiene que
div F = div grad u = (u) = M (1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci
on
arm
onica.
En general
u(x) =
mn
m1
,
r1
rn
Fx =
mi
pi x
ri3
758
y se tiene que
en R3 \{p1 , . . . , pn },
u = 0,
lm u(x) = ,
xpi
10.4.2.
lm u(x) = 0.
kxk
Potencial electrost
atico.
F =
qq 0
p0 p
.
kp p0 k2 kp p0 k
q
p0 p
.
|p p0 |2 |p p0 |
Definici
on. A este campo E lo llamamos campo electrost
atico producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrost
atico producido por una carga q en el
punto p a la funci
on
q
u(x) = ,
r(x) = kp xk,
r
para la que se tiene E = grad u. Si consideramos un n
umero finito
de cargas fijas qi , definimos el campo electrost
atico producido por esas
cargas puntuales sobre la unidad de carga positiva en x como
n
X
n
X
x pi
,
ri3
i=1
i=1
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la
unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrost
atico producido por las cargas a
n
X
qi
u(x) =
,
r
i=1 i
(10.6)
Ex =
Ei =
qi
759
q1
qn
+ + ,
r1
rn
o = .
Nota 10.12 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,
mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mantenido el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial.
No hay problema en dar la misma definici
on para ambos, pero hay que
tener en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una
masa positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre
la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto no definen el mismo
vector. A partir de ahora supondremos que tenemos un problema electrost
atico y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la
teora para masas en lugar de cargas.
Definici
on. Si en lugar de un n
umero finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
entonces definimos el potencial y el campo electrostatico como
Z
Z
(y)
xy
(10.7)
u(x) =
dy,
E=
(y)
dy.
kx
yk
kx
yk3
3
3
R
R
q'=1
q'=1
p'
r
q>0
p'
r
q<0
760
dy
w(x) =
K kx yk
podemos derivarla bajo el signo integral en el abierto K c y en el w es
arm
onica.
Demostraci
on. Podemos derivar bajo el signo integral (ver Apuntes de Teora de la Medida), porque las derivadas estan uniformemente
acotadas en un entorno de x K c , Ux = B(x, r/2) B(x, r) K c por
funciones integrables, pues para x0 Ux , r/2 d(x0 , K) kx0 yk, para
todo y K, por tanto 1/kx0 yk 2/r.
Z
xi yi
wxi (x) =
dy
kx
yk3
K
Z
2(x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2
w x1 x1 =
dy,
kx yk5
K
Z
2(x2 y2 )2 (x1 y1 )2 (x3 y3 )2
w x2 x2 =
dy,
kx yk5
K
Z
2(x3 y3 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2
w x3 x3 =
dy,
kx yk5
K
P
y se tiene
wxi xi = 0 en K c .
Corolario 10.14 Si L1 (R3 ), es decir es integrable, el potencial electrost
atico de densidad de carga , satisface en los puntos x
/ K = sop ,
Z
Z
xi yi
xy
uxi (x) =
dy E =
(y)
dy = grad u
3
kx
yk
kx
yk3
K
V
y la ecuaci
on de Laplace fuera de K,
u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
y por tanto es una funci
on arm
onica en R3 \K. (Idem para el potencial
Newtoniano).
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.4.3, de la pag.767.
Ejercicio 10.4.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en
un punto p, demostrar que existe un u
nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi
on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
761
q
N,
kxk2
N
N
q
o
E
N
y el flujo (ver p
ag.969) a traves de la esfera de centro q y radio r no
depende del radio, pues es
Z
q
E n ds = 2 Area(Sr ) = 4q,
r
Sr
ya que n = N en Sr .
jn E
S
Calculemos ahora el flujo a traves
jn
C
de una superficie S = C, que no
Sr
E
E
contenga la carga (es decir 0
/ S)
q
E
y sea borde de una variedad con bor0
jn
de C, para ello observemos que fuera
jn
del origen, div E = 0 y tenemos dos
casos:
i) 0 C y como no est
a en la Figura 10.6. Flujo a traves de una sufrontera est
a en el interior y por tanto perficie.
hay una bola B = B[0, r] C y el
flujo a traves del borde D = S Sr de D = C\B, es por el teorema de
la divergencia (14.20) (ver p
ag.970)
Z
Z
Z
Z
0=
div E dx =
n E ds =
n E ds
n E ds
D
D
S
Sr
Z
n E ds = 4q.
S
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n
umero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrost
atico E D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.6), siendo su divergencia div E =
div Ei = 0. Veamos
762
i:pi C
(x) dx,
C
La Ecuaci
on de Gauss a su vez equivale, dado que E = grad u (como
veremos en (10.19), p
ag.769), a la Ecuaci
on de Poisson que demostraremos en (10.20), p
ag.770,
u = 4.
C
alculo de un campo electrost
atico sim
etrico.
Utilicemos la F
ormula integral de Gauss (10.8), para hacer el calculo
del campo electrost
atico definido por una distribucion de cargas que sea
funci
on de la distancia al origen, (x) = (kxk), es decir simetrica respecto de giros con centro en el origen. Adem
as supondremos que tiene
4 En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con
R
R
n
integral tales que A f = A g para todo Boreliano
Q A (en R con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rect
angulos A = [ai , bi ], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).
763
soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo electrost
atico E hereda esta simetra (recordemos que la medida e integral
e Lebesgue son invariante por traslaciones) y es proporcional al campo
unitario normal exterior a las esferas centradas en el origen
X xi
xi ,
n =
kxk
y la proporci
on es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por
tanto existe (x) = (kxk) > 0, tal que E = n . Veamos cuanto vale
, para ello tenemos por la F
ormula integral de Gauss
Z
Z
2
(r)4r =
n n ds =
n E ds
Sr
Sr
Z
(x) dx
= Flujo de E a traves de Sr = 4
Br
= 4Carga en Br
Carga en Br
,
(r) =
r2
por lo tanto si x
/ B[0, R], Ex = Cargar2total n y el campo es el mismo
que produce una carga puntual en el origen,R con la misma carga que la
total de la distribuci
on q = Carga total = (x) dx y para los puntos
x B[0, R] el campo es el mismo que el producido por una carga
puntual
R
en el origen con carga la de la bola de radio r = kxk, q = Br (x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribuci
on de cargas = (kxk) que sea nula en una bola B[0, r],
por ejemplo si las cargas est
an entre dos esferas concentricas, es nulo
en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funci
on de la distancia a su centro, le quitamos en su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
Potencial superficial simple.
El potencial de una carga de volumen, con densidad viene dado por
Z
(y)
u(x) =
dy,
kx yk
la cual satisface la Ecuaci
on de Poisson u = 4.
Definici
on. Consideremos ahora una superficie S R3 compacta y una
densidad de carga C(S). Llamamos potencial superficial simple de
764
densidad de carga en S a
Z
u(x) =
S
(s)
ds.
kx sk
765
N E ds +
N E ds +
N E ds
B
Z
N grad u ds
N grad u ds
+
A
ZA
Z
=
N grad u+ ds
N grad u ds
A+
A
Z
Z
=
n u+ ds +
n u ds
=
A+
A+
+
modulo t2 se tiene
f (t) =
1
1 + t2 2ta
1 + tf 0 (0) = 1 + ta.
766
=
u(x) =
1
kx vk kxk
kxk
kxk2 + kvk2 2kxkkvk cos
1
px
q
q
vx=
.
=
1
3
3
2
kxk
kxk
kxk
1 + t 2t cos
Esto justifica la siguiente definici
on.
Definici
on. Llamaremos funci
on potencial de un dipolo electrico de momento p a
px
u(x) =
.
kxk3
Esta funci
on definida en el espacio fuera del origen, es armonica y
cuando kxk converge
a 0 como 1/kxk2 , ademas considerando el
P
campo tangente D =
pi i , para p = (pi ), como grad 1/r = H/r3 ,
para H el campo de las homotecias y r(x) = |x|, tendremos que
DH
1
1
u(x) =
= D grad
= D
.
3
r
r
r
Nota 10.15 Un c
alculo similar al anterior prueba que para x, y R3 ,
con x lejano de modo que t2
= 0, para t = kyk/kxk se tiene que
1
xy
1
+
,
=
kx yk
kxk kxk3
de esto se sigue que lejos de una regi
on que contiene
de
R
R una carga
R
densidad (sop ) con carga total nula, 0 = = + =
q + q , el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues
Z
Z
Z
(y)
x
(y)
xp
u(x) =
dy
dy
+
(y)ydy =
,
=
kx yk
kxk
|x|3
kxk3
R
R
R
para p = (y)y dy = + (y)y dy (y)y dy = q + c+ q c = q + v,
siendo
Z
Z
1
(y)y dy,
q = dy, c =
q
es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
767
10.4.3.
Ecuaci
on de Poisson.
A continuaci
on completaremos el estudio iniciado en 10.14, pag.760,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuaci
on de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
Lema 10.16 Para r(x) = kxk =
L}, se tiene que
Z
B[0,L]
2L ,
1
dx1 dx2 dx3 = 4L,
rn
si n = 1,
si n = 2,
si n 3.
Demostraci
on. Consideremos en R3 el cambio de variable definido
por las coordenadas esfericas
x1 = r sen cos ,
x2 = r sen sen ,
x3 = r cos ,
1
dx =
rn
r
0
2n
Z
sen drdd = 4
r2n dr.
Nota 10.17 Observemos que si es integrable y acotada en los compactos y consideramos f (x, y) = 1/kxyk
o = 1/kxyk2 o = (xi yi )/kx
yk3 , se tienen las siguientes propiedades:
768
siendo esta u
ltima consecuencia del Lema (10.16), pues para n = 1, 2, y
|| c
(
Z
Z
8cr2 , si n = 1,
|(y)|
dy
|
f (x, y)(y) dy|
n
8cr,
si n = 2.
B[x0 ,r]
B[x,2r] kx yk
y para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.18 Si es integrable y acotada en los compactos y f
es una funci
on que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
funci
on
Z
u(x) =
769
Proposici
on 10.19 Si es integrable y acotada en los compactos, la funci
on potencial
Z
(y)
dy,
u(x) =
kx
yk
R3
es de clase 1 y E = grad u.
Demostraci
on. Tanto u como las componentes del campo electrost
atico correspondiente
Z
xi yi
ei (x) =
(y)
dy.
kx yk3
R3
son funciones continuas como consecuencia del resultado anterior. Veamos que para un punto arbitrario x0 , uxi = ei , para ello sea r > 0 y
consideremos las funciones
Z
Z
v(x) =
dy, w(x) =
dy,
B(x0 ,r) kx yk
B(x0 ,r)c kx yk
Z
Z
dy, gi =
dy,
fi =
kx yk xi
kx yk xi
B(x0 ,r)c
B(x0 ,r)
u = v + w y ei = fi + gi , entonces por el Lema (10.13), pag.760, w se
puede derivar bajo el signo integral en B(x0 , r/2), por tanto wxi = gi .
Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y llamamos
ky xt k = Rt , entonces como 2ab a2 + b2 tenemos
Z
||
|f1 (x0 )|
dy c4r
2
R
B[x0 ,r]
Z
Z
Rt R
v(x0 ) v(xt ) c
1
dy c
dy
t
RRt
t
RR
t
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]
Z
c
1
1
+ 2 dy
2
2 B[x0 ,r] R
Rt
!
Z
c
1
4r +
c(2r + 4r)
2 dy
2
B[xt ,2r] Rt
(observemos que |R Rt | t, pues son los lados de un triangulo) y dado
> 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r peque
no, por otra
parte tomando t peque
no tendremos que
w(xt ) w(x0 )
g
(x
)
1 0 /3,
t
770
por tanto
v(xt ) v(x0 )
u(x0 ) u(xt )
e1 (x0 )
f1 (x0 ) +
t
t
w(xt ) w(x0 )
g1 (x0 )
+
t
Ecuaci
on de Poisson 10.20 Si es integrable, acotada en los compactos
y en un entorno es de clase 1, entonces en ese entorno
u = .
Demostraci
on. Tomemos un entorno B(x0 , r0 ) en el que sea de
clase 1 y sea r < r0 . Si u = v + w como en el resultado anterior, entonces
uxi = vxi +wxi y en B(x0 , r/2) podemos derivar wxi bajo el signo integral
Z
wxi xi =
dy,
kx yk xi xi
B(x0 ,r)c
P
y
wxi xi = 0, en B(x0 , r/2), como hemos visto en 10.13, pag.760; por
otra parte
xi yi
1
1
=
,
=
kx yk xi
kx yk3
kx yk yi
y para D = yi y = dy1 dy2 dy3 , DL = 0 y para toda funcion f ,
d(f ) = 0 y por el Teorema de Stokes, (14.12), pag.962 tenemos que
Z
Z
Z
Z
Z
(Df ) =
DL (f ) =
d(iD f ) =
f iD =
f D n ds
B
por lo tanto
Z
vx i =
Z
1
1
dy =
dy
kx yk xi
kx yk yi
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]
Z
Z
yi
=
dy +
dy
kx
yk
kx
yk
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]
yi
Z
Z
yi
=
n yi ds +
dy
kx
yk
kx
yk
S[x0 ,r]
B[x0 ,r]
771
yi
kx yk xi
kx yk xi
S[x0 ,r]
B[x0 ,r]
P
y sumando tenemos que, como n = (yi xi )/ky x0 kyi
Z
Z
X
X yi xi
n yi ds+
yi
dy,
v =
kx yk
kx yk xi
B[x ,r]
S[x ,r]
ahora por una parte en x0
Z
Z
X yi xi
n yi ds =
ds 4(x0 ),
3
2
ky x0 k
S[x0 ,r]
S[x0 ,r] r
cuando r 0 y por otra parte si en B[x0 , r], |yi | k
Z
Z
1
1
yi
dy k
dy = 4kr 0,
B[x0 ,r]
kx0 yk xi
ky
x0 k2
B[x0 ,r]
cuando r 0. Por lo tanto en x0 se tiene
u = .
Corolario 10.21 Si Cc1 (R3 ), en todo punto u = 4.
Nota 10.22 Observemos que el potencial
Z
(y)
u(x) =
,
kx yk
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad es integrable
acotada y de
R
soporte compacto K. Es m
as si denotamos con q = K , la carga total,
se tiene que para kxk grande, u(x) q/kxk, es decir que en el infinito el
potencial de una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de
una partcula. Con m
as precisi
on se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.23 Se verifica que
lm kxk u(x) = q.
kxk
772
R
Demostraci
on. Sean q = K dy y consideremos un L > 0 tal
que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y x fuera de B[0, L], se
tiene kxk L kx yk kxk + L, por lo tanto
kxk
kxk
kxk
,
kxk + L
kx yk
kxk L
de donde se sigue multiplicando por + y e integrando que
kxk
kxk
+
+
q kxk u (x)
q+ ,
kxk + L
kxk L
kxk
kxk
q kxk u (x)
q
kxk L
kxk + L
y el resultado se sigue.
En (10.26), p
ag.775 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la u
nica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito.
10.5.
Los 3 Problemas.
Ku = ut ,
773
u(x) = f (x),
para x U ,
(2)
n u(x) = f (x),
para x U ,
(3)
para x U ,
10.5.1.
para (x, y) U .
Principio del m
aximo. Unicidad.
A continuaci
on veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibraci
on (ut = 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo,
o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.
Principio del m
aximo 10.24 Si U es un abierto acotado de Rn y u es
onica en U , entonces
una funci
on continua en U y arm
M1 u M2 ,
en U
M1 u M2 ,
en U .
Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos s
olo la demostraci
on correspondiente a M = M2 y lo haremos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0,
v(x) M,
y demostremos que v M , en U .
para x U ,
para x U ,
774
(p) = 0,
xi
2v
(p) 0,
2
xi
0 < v(p) 0.
n
X
x2i ,
i=1
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en U
u(x) v(x) M + r2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Ejercicio 10.5.1 Demostrar que una funci
on arm
onica en un abierto U alcanza
el m
aximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Ejercicio 10.5.2 Demostrar que una funci
on arm
onica u en Rn que se anule en
el infinito (es decir que para todo > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Ejercicio 10.5.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente
en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.5.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D
D(R3 ) que se anule en el infinito es suma de un campo con divergencia nula y
otro con rotacional nulo.
775
para x U ,
u(x) = f (x),
para x U ,
en U
|u1 u2 | <
en U .
776
10.6.
10.6.1.
u(x, R) = f2 (x),
si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x),
u(L, y) = f4 (x),
si 0 < y < R,
u(x, R) = 0,
si 0 < x < L,
u(0, y) = 0,
u(L, y) = 0,
si 0 < y < R,
f (0) = f (L) = 0,
g 00 (y) g(y) = 0,
g(R) = 0,
f (x) = sen
X
n=1
cn senh(n
Ry
nx
) sen
,
L
L
777
cn senh(n
n=1
nx
R
) sen
,
L
L
R
2
) = bn =
L
L
f1 (x) sen
0
nx
dx,
L
bn
n=1
senh(n Ry
nx
L )
,
sen
L
senh(n R
)
L
2
L
en
Ry
L
en
yR
L
R
en L en L
ce
ny
L
1 e2n
1 e2n L
c
yR
L
R
e2 L
ny
L
y estos definen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funci
on u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0,
u(0, y) = 0,
u(L, y) = 0,
por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y0 , ), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
778
Por u
ltimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag.855) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
sm (x, y) =
m
X
bn
n=1
senh(n Ry
nx
L )
sen
,
L
senh(n R
)
L
10.6.2.
Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura estacionaria de una placa circular de radio R centrada en el origen,
conociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y),
para x2 + y 2 = R2 ,
779
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coordenadas polares
1 2u
2 u 1 u
+
+
= 0,
2
2 2
u(R, ) = f (),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.2.1), pag.739, de la
forma u = f ()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
u
nicas soluciones que verifican esto corresponden al valor a = n2 y como
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma
n (c1 cos n + c2 sen n),
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna
combinaci
on infinita
a0 X n
(10.9)
u(, ) =
(an cos n + bn sen n),
+
2
R
n=1
tal que para = R coincida con
f () =
a0 X
+
(an cos n + bn sen n),
2
n=1
sm (, ) =
a0 X n
+
(an cos n + bn sen n) u(, ),
2
R
n=1
780
1
2
f (x)dx,
10.6.3.
F
ormula integral de Poisson.
R
Ahora bien si s
olo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
Z
m
X
n cos n
f (x)dx +
f (x) cos nx dx+
Rn
n=1
Z
sen n
+
f (x) sen nx dx
"
#
Z
m
1 X n
f (x)
+
(cos n cos nx + sen n sen nx) dx
2 n=1 Rn
"
#
Z
m
1 X n
f (x)
+
cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
1
sm (, ) =
2
1 X n
f (x)
+
cos n( x) dx.
2 n=1 R
"
781
1 X n ein(x) + ein(x)
1 X n
+
cos n( x) = +
=
2 n=1 R
2 n=1 R
2
1 1X
+
[(/R) ei(x) ]n + [(/R) ei(x) ]n
2 2 n=1
1 1
(/R) ei(x)
(/R) ei(x)
= +
+
2 2 1 (/R) ei(x)
1 (/R) ei(x)
2
1
R cos( x)
= + 2
2 2R cos( x) + R2
R2 2
=
,
2[2 + R2 2R cos( x)]
por lo tanto
1
u(, ) =
2
R 2 2
f (x) dx.
2 + R2 2R cos( x)
Esta ecuaci
on llamada F
ormula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obtenerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.9).
Nota 10.28 Realmente esta ecuaci
on es una consecuencia del teorema
del valor medio (10.27) por lo siguiente: En la leccion 10.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm
onicas, por ejemplo para R = 1 y
a = ei C, con |a| = < 1, la aplicaci
on
(z) =
za
,
a
z 1
lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circunferencia en la circunferencia y = 1 , pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorfismo G : [0, 2) S1 , G() = ei , que lleva la medida de Lebesgue m, en la medida de
angulos, tenemos el difeomorfismo
782
[0,2)
Gy
S1
[0,2)
yG
S1
y
ei
F
()
y
(ei ),
y tendremos que
eiF () =
ei a
a
ei 1
i
2
(
a e 1)
ei a
(
a ei 1) (ei a)
a
2 1
F 0 i
= ei
= ei
i
2
a
e 1
(
a e 1)
(
a ei 1)2
2 1
1 2
F 0 () =
=
.
i
i
2
(1 a e )(
a e 1)
1 + 2 cos( )
iF 0 eiF () =
783
,
2
R+
+ R 2R cos( )
R
y que u 0, tendremos que
R 2 2
R+
R
u(R, ) 2
u(R, )
u(R, ),
2
R+
+ R 2R cos( )
R
e integrando
R 1
R + 2
u(R, )d u(x)
R+ 1
R 2
u(R, )d,
784
10.6.4.
Polinomios de Tchebycheff.
X
1 tx
=
Tn (x)tn .
1 2tx + t2
n=0
vii) Tn (cosh x) = cosh nx.
Demostraci
on. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen
X
k n
Tn (cos ) = cos n =
(1)
xn2k y 2k
2k
2kn
X
k n
=
(1)
xn2k (1 x2 )k = Tn (x).
2k
2kn
785
2
2
cos n d =
cos d = 0,
< T0 / 2, Tn > =
0
n 0
Z
2
< Tn , Tm > =
cos n cos m d = 0,
0
pues fk0 () = fk0 (0) = 0 para cada fk que ademas es solucion de y 00 +
m2 y = 0, por tanto
00
0
(m2 n2 )fm fn = fn00 fm fm
fn = (fn0 fm fm
fn )0 ,
y su semisuma que es
iv) Se tiene que
R
0
cos n d = /2.
786
Tn (x)tn = 1 tx.
n=0
Tn+1
2
2
2
2
=
e(n+1)x e(n+1)x
.
2
10.6.5.
para x2 + y 2 + z 2 = 1.
787
y = sen sen ,
z = cos ,
1
2
1
2
+
+
+
+
=
2
2 2
sen2 2
tan
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funci
on F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuaci
on
f0
g 00
g0
f 00
+ 2 =
f
f
g
g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 +
g + g = 0,
sen
la primera de las cuales es una ecuaci
on de Euler y la segunda es
2
(g 0 sen )0 + g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
n de Legendre
esta ecuaci
on se transforma en la Ecuacio
(10.10)
(y 0 (1 x2 ))0 + y = 0
10.6.6.
(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
La Ecuaci
on de Legendre.
X
y(x) =
cn x n ,
y 0 (x) =
y 00 (x) =
n=0
X
n=0
X
n=0
cn nxn1 ,
2xy 0 (x) =
2cn nxn ,
n=0
cn n(n 1)xn2 ,
x2 y 00 (x) =
X
n=0
cn n(n 1)xn ,
788
y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
cn+2 =
n(n + 1)
cn ,
(n + 1)(n + 2)
n
Y
ai c0 ,
i=0
siendo
an =
2n(2n + 1)
,
(2n + 1)(2n + 2)
y por tanto
c2(n+1) =
n
n
Y
Y
2i(2i + 1)
c0
c0 =
[2i(2i + 1) ]
,
(2i + 1)(2i + 2)
(2n + 2)!
i=0
i=0
789
n
2n + 1
xPn (x)
Pn1 (x),
n+1
n+1
F
ormula de Rodrigues.
Pn (x) =
1 dn 2
(x 1)n ,
2n n! dxn
y adem
as son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
(
Z 1
0,
para n 6= m
Pn Pm =
Pn (x)Pm (x)dx =
2
1
2n+1 , para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y
493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facilmente considerando que son soluci
on, para n = n(n + 1), de la ecuacion
de Legendre (10.10) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando
Z
Z
00
0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm
2xPm
]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
=
[(1 x2 )(Pm
Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1
790
an Pn (x),
n=0
n
X
am Pm (x),
m=0
n
X
am Pm (x)) Pi = h Pi ai Pi Pi = 0,
m=0
791
g() = Pn (cos ),
X
cn n Pn (cos ),
n=0
P1 (cos ) = z,
2 P2 (cos ) =
3z 2
x2 + y 2 + z 2
.
2
2
Proposici
on 10.33 Para cada n, n Pn (cos ) es un polinomio homogeneo
arm
onico en x, y, z.
Demostraci
on. Por inducci
on utilizando la formula de recurrencia,
pues si hasta n, n Pn es polinomio de grado n tambien n+1 Pn+1 , pues
2n + 1
n 2 n1
cos n+1 Pn
Pn1 ,
n+1
n+1
2n 1
n 1 3 n2
n+1 Pn =
cos 2 n1 Pn1
Pn2 .
n
n
n+1 Pn+1 =
792
Por u
ltimo es de se
nalar que (ver p
ag. 208 del Weinberger)
1
,
n Pn (cos ) = p
2
1 + 2 cos
n=0
fracci
on de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag.765.
10.7.
Teoremas fundamentales
10.7.1.
Identidades de Green.
793
Z
Z
Z
=
ivD =
d(ivD ) =
div(vD)
Z
= (grad v grad u + vu) .
en S =
u=0
n u = 0
en S =
u = cte
en
en .
Demostraci
on. Tomando u = v en la identidad de Green.
10.7.2.
Unicidad de soluci
on en PVF
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos asegurar la unicidad de soluci
on del PVF6
(10.14)
6 PVF=problema
u = P u,
con valores frontera
794
en ,
n u = f,
en ,
n u + u = f,
en , para > 0,
+ P u2 = 0,
x
x
i
i
i=1
i=1
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P (x) > 0,
entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
u
nica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condici
on frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condici
on frontera tenemos que
#
2
Z
Z "X
n
u
2
+ Pu +
u2 in = 0,
n u = u
xi
i=1
y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,
tendremos que u = 0 y la soluci
on es u
nica.
Ejercicio 10.7.1 (1) La soluci
on u para la ecuaci
on 10.14, con P > 0, no puede
alcanzar un m
aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi
on del principio del m
aximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
10.7.3.
795
Teorema de Gauss
S(0,r)
F
ormula de representaci
on de Green 10.36 Sea u una funci
on arm
onica en un abierto U Rn , entonces para cada x U y cada variedad
796
10.7.4.
f=
f in .
r B(x,r)
S(x,r)
797
u(x)
= u(x)
in
r B(x,r)
S(x,r)
Z
Z
u ,
=
u i n =
r B(x,r)
S(x,r)
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.40 Toda funci
on arm
onica en Rn
no negativa es constante.
Demostraci
on. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene
Z
1
u(x) = n
u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto para x 6= y, z = (x + y)/2 y AB = (A B c ) (Ac B)
Z
Z
1
|u(x) u(y)| = n
|
u dm
u dm|
r m(B) B(x,r)
B(y,r)
Z
Z
1
= n
|
u dm
u dm|
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
B(y,r)B(x,r)c
Z
1
n
u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
Z
1
n
u dm
r m(B) B(z,r+kxyk)\B(z,rkxyk)
u(z)m(B)((r + kx yk)n (r kx yk)n
rn m(B)
n
n
kx yk
kx yk
= u(z)
1+
1
0 si r ,
r
r
=
798
Ejercicio 10.7.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U ), entonces para S = U arbitrario
u = ,
en U ,
u|S =
u = .
Ejercicio 10.7.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que dada una funci
on f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u
nica
la funci
on arm
onica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
soluci
on ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la
norma infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Ejercicio 10.7.6 Demostrar que toda funci
on arm
onica en Rn integrable es
nula.
Ejercicio 10.7.7 Demostrar
que si u es el potencial de una densidad de cargas
R
Cc1 (R3 ) y q = , es la carga total, entonces el valor medio de u en
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
10.7.5.
A continuaci
on veremos que las funciones armonicas son las u
nicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resultados previos.
P
Si consideramos en Rn el campo de las homotecias H = xi xi y en
el abierto denso An complementario del cerrado C = {x1 0, x2 = 0},
las coordenadas hiperesfericas
F = (, 1 , . . . , n1 ) : An Rn (0, ) (0, 2) (0, )n2
xn = cos n1 ,
xn1 = cos n2 sen n1 ,
..
..
.
.
x2 = cos 1 sen 2 sen n1 ,
x1 = sen 1 sen 2 sen n1 ,
pP
x2i , entonces H = y Hi = 0 (pues Hxn = xn , H = ,
para =
por lo que Hn1 = 0 y por inducci
on sabiendo que Hxi = xi ). Por
799
n = n1 d n1 .
Demostraci
on. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igualdad) y para ver que no depende de basta demostrar que
N L n1 = 0.
iN n1 = 0,
Lo primero
y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
P es obvio
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad Sn1 Rn , la
medida est
andar est
a dada por esta n 1forma,
Z
Z
Z
(10.15)
(A) =
iN n =
n1 n1 =
n1
A
A
A
Z
=
f ()d1 . . . dn1 ,
(A)
Sn1
800
Demostraci
on. Por el resultado anterior (10.41), tenemos para g =
F (
g ), que
Z
Z
Z
gn1 d n1
gn =
g(x)dx =
An
An
Z
=
gn1 f ()dd1 dn1
(0,)(0,2)(0,)n2
Z
n1
Z
=
d d.
S0
u(p) = u(p)
(ry)rn1 dy dr
(x) dx = u(p)
0
S[0,1]
Z
= u(p)
f (r)r
n1
Z
0
=
0
S(0,r)
1
Z
u(p ry)r
=
0
=
Z
S(0,1)
n1
Z
u(p x)(x) dx
f (r) dydr =
B(0,1)
Z
u(p x)(
x)
801
Z
dx =
B(0,)
Z
=
u(x) (p x) dx,
S[0,r]
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
Z
Z
d
0=
u(p + ry) dy =
u(p + ry) dy
dr S[0,1]
r
S[0,1]
Z
Z
X
X
=
yi uxi (p + ry) dy =
r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1]
S[0,r]
Z
Z
= r1n
N u(y) dy = r1n
u(x) dx,
S[p,r]
B[p,r]
10.7.6.
A continuaci
on demostraremos que toda funcion armonica es analtica real.
Lema 10.45 Si u es arm
onica en un abierto U Rn en el que est
a acotada |u(x)| C, entonces para cada x U
n ||
|D u(x)| C
|||| ,
802
= n
u<
, n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
xi
ahora por el ejercicio (11.4.1), p
ag.882, tenemos que
Z
1
|u|in
|uxi (x)| n
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
n
C
n
nrn1 vol[B(0, 1)] = C
,
r vol[B(0, 1)]
r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hip
otesis de induccion se tiene que
|D u(y)| C
C
||
n
y
nk
(k 1)r
||||
k1
(k 1)
k1
=C
nk
r
k1
,
nk
r
k1
n
r/k
=C
n k
r
kk ,
803
r=
d(K, U c )
,
e n
se tiene en K que
n
d(K, U c )
||
n
d(K, U c )
||
|D u(x)| C
C
||||
k e|| ||!
= M r|| ||!.
10.7.7.
Teorema de Picard
Como consecuencia de (10.36) tambien podemos demostrar el siguiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.47 Si u es una funci
on arm
onica en un abierto
U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lm
kxpi k0
u(x) = ,
o = ,
804
Demostraci
on. De la hip
otesis se sigue que para todo M > 0, existe
un > 0 tal que
ky pi k
u(y) M,
u(y) M,
Si
10.8. Arm
onicos esf
ericos
805
ahora
como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
R
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos superSi n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que
Z
ki
lm
v(n u) ds = v(pi )ki =
,
M S
kx pi k
i
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.48 En las condiciones anteriores si adem
as u se anula en
el infinito, es decir lmkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
u(x) =
q1
qn
+ + .
r1
rn
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.
10.8.
Arm
onicos esf
ericos
806
< x , x >= D x =
0, si 6= .
por tanto en general,
X
X
X
<
c x ,
d x >=
!c d ,
y es un producto interior. Por u
ltimo se tiene que si P Pk2 y Q Hk ,
entonces
< r2 P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r2 P sii es arm
onica, lo cual significa que
r2 Pk2 tiene como complemento ortogonal a Hk , ahora basta considerar para cada elemento de Pk su proyecci
on ortogonal en r2 Pk2 y su
diferencia est
a en Hk .
Corolario 10.50
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
Corolario 10.51 La restricci
on a la esfera unidad de un polinomio homogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos arm
onicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.52 Para H D(Rn ) el campo de las homotecias y
f Pk , Hf = kf .
Demostraci
on. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f (tx) = tk f (x).
Teorema 10.53 Sea S la esfera unidad de Rn , entonces L2 (S) =
k=0 Hk ,
donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L2 (S).
Demostraci
on. Por (10.51) y el Teorema de aproximacion de Weierstrass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L2 (S). Basta demostrar que si fj Hj y fk Hk , entonces
< fj , fk >L2 (S) = 0. Sean Fj Hj y Fk Hk respectivamente sus extensiones arm
onicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema
807
10.9.
Principio de Dirichlet
= I(v) I(u).
808
Z "X
n
#
u2xi
Z
L(xi ; uxi )
=
U
i=1
y la Ecuaci
on de EulerLagrange correspondiente es precisamente la
Ecuaci
on de LaPlace,
X
Lz (xi , uxi ) = 0
xi i
uxi xi = 0.
en
u|S = f,
10.10. Introducci
on a las distribuciones
809
kuk = u u =
| grad u|2 dx.
Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos definido el producto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto. Pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.
10.10.
Introducci
on a las distribuciones
Cc (U ) = KU C0 (K) =
lm
C0 (K),
810
es una distribuci
on. Esto nos induce a dar la siguiente definicion.
Definici
on. Dada una distribuci
on D(U ), para cada Cc (U )
denotaremos
Z
() =
dx.
U
811
10.10. Introducci
on a las distribuciones
r
Demostraci
on. Si g Cc (U ) tendremos que
Z
1
1
(g) =
g
dx
r
r
ZU
1
=
g dx = u(y)
r
U
para u el potencial de densidad de carga = g, para el que por la
ecuaci
on de Poisson u = 4 = 4g, por lo que u + 4g es una
funci
on arm
onica en el espacio que en el infinito se anula, por tanto es
nula y
u(y) = 4g(y) = 4y (g).
Esta propiedad es u
til para comprobar ciertas igualdades, como la
f
ormula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver p
ag.793), que es v
alida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
Z
Z
1
1
u
n u
u
dx =
un
ds,
r
r
r
r
lo cual implica
Z
4u(y) +
10.10.1.
u
=
r
n u
1
un
r
r
ds,
M
etodo de la funci
on de Green
Sea R3 un abierto acotado con S = una superficie diferenciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Definici
on. Llamamos Funci
on de Green relativa al punto y a una funci
on gy C(\{y}), que cumple
1
1.- gy (x) = kxyk
+ v, para v C() una funcion armonica en .
2.- gy|S = 0.
La cuesti
on es si tal funci
on existe y si existe si es u
nica.
812
Unicidad de la funci
on de Green. Observemos que su existencia equivale a la existencia de la funci
on v soluci
on del problema de Dirichlet
particular
1
,
v = 0 en ,
v|S =
kx yk
la cual ya sabemos que de existir es u
nica, lo cual prueba la unicidad de
la funci
on de Green.
Existencia de la funci
on de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funci
on, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribuci
on de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = grad u, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas est
an acotadas, por tanto el potencial se anula en el infinito. El
potencial est
a producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
u=
1
+ v,
r
gy = + v = y ,
r
adem
as de existir esta soluci
on particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homog
eneo.- Dada f C(S),
buscamos u C(), tal que
u = 0
en
u|S = 4f.
10.10. Introducci
on a las distribuciones
813
S
Z
Z
ugy dx = 4
f n gy ds,
Z S
(10.16)
u(y) =
f n gy ds,
S
que es la F
ormula integral de Poisson.
2.- Problema de Dirichlet. Caso no homog
eneo.- Dada f
C(S) y C(), buscamos u C(), tal que
u = en
u|S = 4f.
S
Z
Z
(10.17)
u(y) =
gy dx +
f n gy ds,
814
S0
ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z
Z
gy n gz ds =
gz n gy ) ds
Sy Sz
Sy Sz
By
10.10. Introducci
on a las distribuciones
815
pues w es arm
onica en Bz .
Ahora como para cada y , gy C(\{y}) y acabamos de ver que
gy (z) = gz (y), podemos definir gy para todo y y en definitiva para
la diagonal D = {(y, z) : y = z}, definimos la que tambien
llamaremos funci
on de Green
G : ( )\D R,
G(y, z) = gy (z),
en ,
u|S = ,
816
1
1
kx yk kx yk
1
1
kx yk kx yk
=
2y1
,
kx yk3
y la densidad de carga es
(x) =
y3
.
2kx yk3
10.10. Introducci
on a las distribuciones
(x1 , x2 )
Z
Z
Z
(x) dx1 dx2 = (x1 + y1 , x2 + y2 )) dx1 dx2 =
R2
y3
=
2
817
y3
p
3
2
2 x1 + x22 + y32
3 drd = 1,
+ y32
r2
Proposici
on 10.58 Dada una funci
on acotada f C(S), la f
ormula integral de Poisson para y , es decir y3 > 0 y n = x3
Z
Z
f (x)
u(y) =
f (y)n gy ds = 2y3
dx1 dx2 ,
3
S
S kx yk
es la soluci
on continua en el semiespacio del problema de Dirichlet, u =
en y3 > 0, u|S = 4f .
Demostraci
on. La primera propiedad la hemos visto en (10.57).
Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x0 = (a, b, 0) S
e y = (y1 , y2 , y3 ) con y3 > 0
Z
y3 f (x)
dx1 dx2 = 2f (x0 ),
lm u(y) = 4f (x0 )
lm
yx0
yx0 S kx yk3
para ello recordemos que acabamos de demostrar que
Z
y3
dx1 dx2 = 2,
3
S kx yk
y del mismo modo para cada bola del plano S, de centro y = (y1 , y2 ) y
radio ,
Z
Z
y3
y3
dx1 dx2 =
p
3 dx1 dx2
3
kx
yk
B[y,]c
B[y,]c
(x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + y32
Z 2 Z
r
y
p 3
= y3
,
p
3 drd = 2
2
+ y32
0
r2 + y32
818
yx0
B[y,]c
f (x)y3
dx1 dx2 = 0,
kx yk3
y3 f (x)
dx1 dx2 =
kx yk3
y3 f (x)
dx1 dx2 +
kx
yk3
S
B
Z
y3 f (x)
+
dx1 dx2 ,
kx
yk3
c
B
Z
Z
y3 f (x0 )
y3 f (x0 )
2f (x0 ) =
dx
dx
=
dx1 dx2 +
1
2
3
3
S kx yk
B kx yk
Z
y3 f (x0 )
+
dx1 dx2
3
Bc kx yk
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x0 , pues B[x0 , ]c B[y, ]c , basta ver que la diferencia entre las
primeras converge a cero si hacemos tender 0, por la continuidad de
f.
Ejemplo 10.10.5 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos ahora = B(0, r) = {kxk < r} y S = {kx = r} y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
gy (x) =
1
+ v(x),
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.4.1), p
ag.760 y el punto adecuado es
y=
r2
y,
|y|2
10.10. Introducci
on a las distribuciones
819
|x y| |y||x y|
1
r
=p
p
|x|2 + |y|2 2x y
|y|2 |x|2 + r4 2r2 x y
gy (x) =
1
1
,
|x| r
adem
as en la primera no es obvia la simetra gy (z) = gz (y), mientras en
la segunda si.
Ahora consideremos la soluci
on sugerida por Green: Consideremos
que c = {|x| > r} es un conductor, cuyos electrones, en presencia de
la carga q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan
de moverse debido a que se acumulan en el borde definiendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con q definen un
potencial u que fuera de la esfera define una fuerza electrostatica nula
E = grad u = 0, por lo que u = cte en c y como la carga esta acotada (pues est
a concentrada en S y en el punto y) ocurre que el potencial
u(x) 0 cuando |x| , por lo que la constante es 0. De este modo el
potencial es suma del potencial debido a la carga q mas v, el potencial
de capa simple definido por la densidad de carga
(
gy , en |x| < r
1
u(x) =
+ v(x) =
kx yk
0, en |x| > r
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga.
PPara ello apliquemos
la f
ormula, para n exterior a 0 , es decir n = (xi /|x|)xi , u+ = gy
y u = 0,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica que
n gy = n u+ n u = 4,
820
1
pP
x2i + |y|2 2
xi yi
pP
r
x2i |y|2 + r4 2r2
xi yi
xj yj
xj |y| r yj
+ rp
P
3
|x y|3
2
2
r |y| + r4 2r2 xi yi
X xj
r2 x y
r2 |y|2 r2 x y
xj gy (x) =
n gy (x) =
p
P
3
3
r
r|x y|
r2 |y|2 + r4 2r2 xi yi
=
r2 |y|2
,
r|x y|3
|y|2 r2
.
4rkx yk3
f (y)n gy ds =
S
|y|2 r2
r
Z
S
f (s)
ds,
ks yk3
yx0
en |x| < r,
u|S = ,
10.10. Introducci
on a las distribuciones
821
tiene la soluci
on obvia u = 4, la cual verifica la formula integral de
Poisson (10.16), p
ag.813
Z
1
|y|2 r2
ds
4 =
r
ks
yk3
S
de donde en particular obtenemos la carga total en la esfera S, sin hacer
cuentas, pues
Z
Z
|y|2 r2
1
(s) ds =
ds = 1.
3
4r
S
S |s y|
Por lo tanto si consideramos una bola S = B[x0 , ] S
Z
|y|2 r2
f (s)
u(y) =
ds
r
ks
yk3
S
Z
Z
|y|2 r2
f (s)
|y|2 r2
f (s)
=
ds +
ds
3
r
ks
yk
r
ks
yk3
S
Sc
Z
Z
|y|2 r2
f (s0 )
|y|2 r2
f (s0 )
4f (s0 ) =
ds
+
ds
3
r
ks
yk
r
ks
yk3
c
S
S
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x0 , pues |y| r y para s Sc , e y proximo a x0 , |s y| > ;
basta ver que la diferencia entre las primeras converge a cero si hacemos
tender 0, lo cual es obvio por la continuidad de f .
En definitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es arm
onica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada F
ormula integral de Poisson
Z
r2 |y|2
u(s)
u(y) =
ds.
r4
|s
y|3
S
Consideremos ahora = B(0, r)c = {kxk > r} y S = {kx = r} y
busquemos la funci
on de Green correspondiente para cada y
gy (x) =
1
+ v(x),
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
822
r2
y,
|y|2
|x y| |y||x y|
Ahora consideremos la soluci
on sugerida por Green: Consideremos
que la bola c = {|x| < r} es un conductor (con carga total nula), cuyos
electrones, en presencia de la carga q = 1 en el punto y, comienzan a
moverse hasta que dejan de moverse debido a que se acumulan en el borde
definiendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con
la carga q del exterior definen un potencial u, que se anula en el infinito
y que en la esfera define una fuerza electrost
atica nula E = grad u = 0,
por lo que u = cte = k en la bola (observemos que de existir tal potencial
u es u
nico, pues la diferencia de dos se anula en el infinito y en la bola y
arm
onico fuera de la bola). Pero desconocemos el valor de esta constante,
ahora no tiene por que ser k = 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple definido
por la densidad de carga . Veamos que tal constante no puede ser nula.
Si fuese k = 0, entonces como en S, gy = 0 = k, tendramos que
1
u(x) =
+ v(x) =
kx yk
gy , en |x| > r
0, en |x| < r
10.10. Introducci
on a las distribuciones
823
y la cuenta es similar a la anterior, salvo que ahora |y| > r y |y| < r, se
tiene que la densidad de carga es en los x S
(x) =
r2 |y|2
,
4rkx yk3
pero se sigue que la carga total no es nula como debiera, sino que es
Z
Z
1
r2 |y|2
(s) ds =
ds,
4r
ks
yk3
S
S
y para calcularla recordemos que
r
|s y|
=
,
|s y|
|y|
y que para |y| < r la inversi
on de y respecto de la esfera hemos demostrado la primera igualdad
Z
r2 |y|2
1
1=
ds
3
4r
S ks yk
Z
1
r2 |y|2
r2 |y|2
=
ds
3
r2 |y|2
4r
S ks yk
Z
|y|3
r2 |y|2
=
ds
3
3
4r
S r ks yk
de donde que al ser |y||y| = r2
Z
(r2 |y|2 )r3
r
(s) ds = 2
= .
2 )|y|3
(r
|y|
|y|
S
y esto es absurdo pues la carga de la bola debera de sea nula como al
principio antes de poner la carga exterior q en y. Por tanto la constante
k no es cero, ni la densidad de carga esta , que hay que modificarla
adecuadamente para que la carga total sea nula. Esta modificacion es
=+
1
,
4r|y|
1
r2 |y|2
+
.
r4|s y|3
4r|y|
824
10.11.
El m
etodo de Perron
10.11.1.
Funciones subarm
onicas
Definici
on. Diremos que una funci
on continua en U , u C(U ), es
subarm
onica si para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
(10.18)
u(x0 )
u(x) dx.
V ol(B[x0 , r]) B[x0 ,r]
Principio del m
aximo 10.60 Sea u continua en un abierto conexo U , tal
que satisface la desigualdad (10.18) en cada punto x0 U para alg
un r
(en particular si es subarm
onica). Si u alcanza un m
aximo absoluto en
p U , entonces u es constante.
Demostraci
on. Consideremos el cerrado de U , C = {u = u(p)} el
cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x0 C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
Z
1
u(x) dx u(p),
u(p) = u(x0 )
V ol[B] B
por tanto se tiene la igualdad y
Z
(u(p) u(x)) dx = 0,
B
10.11. El m
etodo de Perron
825
42 u(x0 )d = u(x0 ).
4r3 0
Teorema 10.63 Para un abierto U y una funci
on u C(U ) son equivalentes.
i) Para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
u(s) ds.
u(x0 )
Area[S[x0 , r] S[x0 ,r]
ii) u es subarm
onica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funci
on v C(V ), arm
onica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V
u(x) v(x), x V.
826
Demostraci
on. (i) (ii) visto en el Lema anterior.
(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
C(V ), arm
onica en V . Como u es subarm
onica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del m
aximo (10.60), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V
u(x) v(x), x V.
10.11. El m
etodo de Perron
827
=
0
Z 2 Z
1
=
u(s) sen dd
4 0
Z 2 Z
g(r)
1
0
( u) sen dd =
M 0 (r) =
4 0
4
828
en B,
u|B = u|B ,
uB (s) ds.
4r2 S
4r2 S
Teorema de la singularidad evitable 10.69 Si una funci
on u es arm
onica en U \{x0 }, para U abierto y x0 U y est
a acotada en un entorno de
x0 , entonces es prolongable a una funci
on arm
onica en todo U .
10.11. El m
etodo de Perron
829
Demostraci
on. Consideremos una bola B = B[x0 , r] U en la que
u este acotada y sea v C(B), arm
onica en la bola abierta B(x0 , r), tal
que v = u en la esfera S = S[x0 , r]. Basta ver que u = v en B\{x0 }.
Para ello sea > 0 y consideremos la funci
on definida en B\{x0 }
r
h=uv+ 1
,
|x x0 |
que se anula en la esfera y es arm
onica en el abierto B(x0 , r)\{x0 }.
Adem
as como u y v est
an acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x0 , ), para suficientemente peque
no y como es armonica en la corona
kx x0 k r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x0 , ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 suficientemente peque
no se tiene que h 0 en B\{x0 }. Pero a su
vez esto es v
alido para todo > 0 suficientemente peque
no, por tanto
u v en B\{x0 }. Repitiendo el argumento anterior pero con < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en B\{x0 }.
Definici
on. Diremos que una funci
on u definida en una abierto U es
superarm
onica si u es subarm
onica (lo cual equivale a que las desigualdades de la caracterizaci
on van al reves).
Corolario 10.70 Una funci
on u es arm
onica sii es subarm
onica y superarm
onica.
10.11.2.
V ol[B[y, 2r]]
u(y) = 8u(y).
V ol[B[x, r]]
830
umero finito,
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un n
digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexi
on existir
an unas cuantas de estas bolas Bi = B[xi , r/2] tales
que la primera contiene a x, la u
ltima Bk = [xk , r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
y se tiene |x x1 | < r, por tanto por lo anterior
u(x) 8u(x1 ) 82 u(x2 ) 8k u(xk ) 8k+1 u(y) cu(y),
para c = 8m+1 .
Teorema de convergencia de Harnack 10.72 Sea un una sucesi
on creciente de funciones arm
onicas en un abierto U R3 . Si para un x0 U ,
la sucesi
on un (x0 ) est
a acotada, entonces un converge, uniformemente
en los compactos de U , a una funci
on u arm
onica en U .
Demostraci
on. un (x0 ) es una sucesi
on creciente y acotada, por tanto tiene lmite u(x0 ) y la sucesi
on es de Cauchy, por lo tanto para todo
> 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x0 V
V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no negativa un um , tendremos que para todo x V
0 un (x) um (x) c(un (x0 ) um (x0 )) c,
y un es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que
es arm
onica por que tiene la propiedad del valor medio, pues
Z
Z
1
1
u(x) = lm un (x) = lm
un =
u,
V ol[B[x, r] B[x,r]
V ol[B[x, r] B[x,r]
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.73 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armonicas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la convergencia uniforme en los compactos.
10.11. El m
etodo de Perron
10.11.3.
831
en ,
u|S = f.
est
a bien definida y es arm
onica en .
Demostraci
on. Que est
a bien definida se sigue del principio del
m
aximo, pues si h H,
h(x) m
ax h(z) m
ax f (z) = c < ,
zS
zS
832
funciones subarm
onicas de H, m
ax{hn , g} y su reemplazo armonico en
onica en B y como hn hn ,
B, hn H, entonces h = lm hn es arm
hhy
u(x0 ) = h(x0 ) h(x0 ) u(x0 ),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x0 , por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x1 ) < g(x1 ) h(x1 ).
10.11.4.
Funciones barrera
Definici
on. Sea y0 S = . Llamamos barrera para y0 a toda funcion
b C(), arm
onica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y0 ,
b(y0 ) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.75 Si y0 S es regular, entonces
lm u(x) = f (y0 ).
xy0
Demostraci
on. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| < + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )| y para
k=
0<c=
nf
|yy0 |
b(y),
10.11. El m
etodo de Perron
833
1
r
1
|xx0 | ,
la cual es armonica en
1 1/n
1 1
2 1/n
( ) +
( ) = 2 n 2 0
2
n
834
y x0 y p.
Ejemplo 10.11.4 Lo mismo si S = {h = 0} es una superficie diferenciable de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el
perpendicular a la superficie en ese punto y como ejes x e y los que
dan las direcciones principales de la superficie en ese punto, es decir para cada curva plana intersecci
on de la superficie con cada uno de sus
835
10.11. El m
etodo de Perron
k1 2
(x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
z = kz(2r z)
1 = k(2r z),
836
y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Consideremos para la variable compleja z = x + iy = ei , el representante de
log z = log + i y la funci
on arm
onica en B(p, r) y positiva
1
log
log
1
u(z) = Re
= 2
2 =
,
log z
log
log + 2
log
la cual, por la u
ltima expresi
on anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
compacto S[p, r] y consideremos la funci
on
(
mn{u, c}, B
b=
c,
B c ,
que es b c y es superarm
onica, pues en el abierto A = B(p, r)
es superarm
onica (el mnimo de superarm
onicas es superarmonica), en
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A0 = B[p, r]c
tambien es superarm
onica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarm
onica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bola Bx centrada en x, como b c tendremos
Z
1
b(x) = c
b,
V ol(Bx ) Bx
ahora por la nota (10.76) se sigue el resultado.
10.12.
Teorema de la aplicaci
on de Riemann
n
En la p
ag.739
pPvimos que funciones en R , dependientes solo de la
2
distancia =
xi al origen, son arm
onicas
(
A log + B, si n = 2,
f () =
A/n2 + B, si n 6= 2.
837
en ,
u(z) = log |z p|
en .
8 Observemos
para
g = log |z p| + h
que si la funci
on de Green g existe, las satisface
838
zy0
lm g(z) = 0.
zy0
Demostraci
on. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],
b < g g , para ello basta tomarla tal que mnS g + mnS b > 0,
pero entonces como g se anula fuera del compacto K entorno de p,
tendremos que g + b > 0 en S y en \K , pero como la funcion es
superarm
onica, tendremos que g +b > 0
o equivalentemente g > b
en \B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en \B y tomando lmite cuando z y0 , como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on continua entre espacios topol
ogicos F : X Y es un revestimiento de Y si todo y Y tiene
un entorno abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F &
. 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
Diremos que un espacio topol
ogico conexo Y es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.
839
Proposici
on 10.81 Si C es acotado simplemente conexo, entonces
para todo p existe la correspondiente funci
on de Green.
Demostraci
on. Sea g la funci
on del Lema (10.79), falta ver que
g(z) 0 cuando z y0 , para y0 , para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funci
on armonica positiva b sobre
tal que lmzy0 b(z) = 0. Con una traslaci
on y una homotecia podemos
suponer que y0 = 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una secci
on global de ez , log z : C y definir como
en el ejercicio 5
1
log
log
1
b(z) = Re
= 2
2 =
,
log z
log
log + 2
log
para z = ei y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
Lema 10.82 Todo abierto simplemente conexo C es analticamente
isomorfo (biyecci
on holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostraci
on. Supongamos en primer lugar que en c existe un
disco abierto, que por una traslaci
on y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar 0 = f (), para la
biyecci
on holomorfa f : C\{0} C\{0}, f (z) = 1/z.
En general sea z0
/ , que podemos suponer con una traslacion
z0 = 0 y consideremos el revestimiento g : C\{0} C\{0}, g(z) = z 2 ,
que es de grado 2 (cada fibra tiene dos puntos). Entonces el abierto
00
g 1 () tiene dos componentes conexas 0 y
y podemos considerar
una determinaci
on de la raz cuadrada z z 0 que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D 00 0c y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicaci
on de Riemann 10.83 Todo abierto simplemente conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Adem
as fijado p existe h : D isomorfismo analtico u
nico
(salvo giros, concretamente es u
nico si pedimos que el n
umero complejo
h0 (p) sea real y positivo), verificando h(p) = 0.
Demostraci
on. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supongamos que existe y que se extiende al borde h : D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g| = 0, pues si z , h(z) = ei S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) eu(z) (sera de esta forma pues
840
g(z) = log |z p| + Re u
(z),
cuando z
g(z) 0,
adem
as como en , g(z) < 0, |h(z)| < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h : D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lm h(zn ), para zn . Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), zn tiene una
/ , pues
subsucesi
on, que llamamos igual, con lmite zn z y z
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm |h(zn )| = || < 1. Por tanto z y h(z) = h(lm zn ) =
lm h(zn ) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funci
on h = hp para cada p y sea q
. Consideremos el automorfismo del disco cerrado en si mismo, tal que
9 que sabemos que existe por (10.81), pues por el lema anterior es anal
ticamente
isomorfo a un abierto acotado.
841
(0)
hp (q)
=
hq (p)
hq (p)
|hp (q)|
1,
|hq (p)|
es decir |hp (q)| |hq (p)| y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que |f (p)| = 1 y en p alcanza el m
aximo, pero entonces |f | es
constante |f | = |f (p)| y si z 6= q, 0 6= hq (z) y
0 6= [hp (z)]
hp (z) 6= hp (q).
842
10.13.
Ejercicios resueltos
h = 2 grad f grad g.
Ejercicio 10.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
2
r x
r
f (x) =
g
,
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Soluci
on.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /, , ), es f
acil demostrar
que
2
2
1
s4
1
2
+
+
P
=
+
P
,
2
2
2
2
r4 s2
s2
s5
2
2
1
s= 4
+
+ 2 P2 ,
r
s2
s s
s
=
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es arm
onica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm
onica
f (x, y, z) = sh = sw(s, , ) =
r2
g
r2 x r2 y r2 z
,
,
2 2 2
.
843
d
P
b = cd
b
a''
a
b'
A'
a'
B
A
A'
B'
844
iv) Por u
ltimo la proyecci
on de cualquier circunferencia que no pase por P es en
general una elipse (pues es una c
onica cerrada), con la siguiente propiedad, dados
dos puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la recta A0 B 0 , define en esos puntos
angulos
iguales (ver fig.10.10).
P
C B
A
D
D'
A'
B'
C'
B
A'
OA OA0 = OP 2 .
Figura 10.11.
c
r
r1
q'
r2
q
Figura 10.12.
845
y si queremos que valga 0 para c = r y todo , tendremos que debe ser constante
s
a2 + r2 2ar cos
q0
= ,
2
2
b + r 2br cos
q
y por lo tanto q 0 tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene
(a2 + r2 2ar cos )b = a(b2 + r2 2br cos )
2
ab(a b) = r (a b)
y q 0 = q
(a2 + r2 )b = a(b2 + r2 )
ab = r2 ,
p
a/b = q(a/r) = q(r/b).
Ejercicio 10.5.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tangente en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Soluci
on.- Sean Di campos que se anulan en el infinito y tales que div D1 =
div D2 y rot D1 = rot D2 , entonces para D = D1 D2 , tendremos que div D =
rot D = 0, entonces irot D 3 = d(D ) = 0 y por el Lema de Poincar
e (3.22), p
ag.165,
D = iD T2 = df es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = es decir
f es arm
onica y por lo tanto las fxi y como estas se anulan en el infinito, tendremos
por el ejercicio (10.5.2) que son nulas y por tanto D = 0.
P
P
pues div Z =
gjxj y la componente i de su gradiente es ( gjxj )xi =
gjxj xi ,
y por u
ltimo rot Z tiene componentes (g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 ) y su
rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 ,
g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 .
846
S(0,1)
Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z
Z
F (in ),
i n =
S(0,r)
S(0,1)
847
Rn
B(x,r)
S[x,r]
S[x,r]
S[x,r 0 ]
S[x,r]
2
y como en
R cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r , tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z
Z
1
f (r) f (r0 ) =
(
u Nv
u N v)
4 S[x,r0 ]
S[x,r]
Z
Z
q
1
q
=
(
v Nu
v N u) = 0
4 S[x,r0 ]
r
r
S[x,r]
y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.
848
10.14.
Bibliografa y comentarios
849
revoluci
on, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac Newton (16421727), sin demostraci
on). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el m
as potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra
nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funci
on potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodin
amica de 1738.
Por otra parte la ecuaci
on de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuaci
on en general, por lo que s
olo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposici
on de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracci
on ejercida por vol
umenes de revoluci
on, en los que no habla de la funci
on potencial sino de las tres componentes de la fuerza de atracci
on. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funci
on potencial. En dichos trabajos introduce los polinomios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tambien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atracci
on pero para un volumen arbitrario, no necesariamente de revoluci
on y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuaci
on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecuaci
on en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
850
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).
Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist
oricos relativos al problema de
Dirichlet.
Tema 11
La Ecuaci
on de ondas
11.1.
La Ecuaci
on de ondas unidimensional
cos() = 1 ,
tan() = ,
851
852
(modulo 2 ).
T /,
a2 yxx g = ytt .
(11.1)
a2 yxx = ytt
Ecuaci
on de Ondas
853
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
con la tensi
on T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada soluci
on y de 11.2 podemos considerar
z(x, t) = y(x, t) + x(x L)
g
,
2a2
que es soluci
on de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque
no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,
y(x, 0) = u(x) ,
yt (x, 0) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones iniciales).
Observemos que la ecuaci
on de ondas est
a definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperb
olico.
11.1.1.
Series de Fourier.
n (x) = cos
nx
,
L
n (x) = sen
nx
,
L
1
L
f (x)g(x)dx.
L
Demostraci
on. Por una parte < n , m >= 0, porque n m es una
funci
on impar y por otra si denotamos con un cualquiera de las funciones
n
o n , entonces se tiene que
u00n =
n 2
L
un ,
un (L) = un (L),
854
u00n um u00m un
un um =
L
L
Z L
(u0n um u0m un )0
= [u0n um u0m un ]L
L = 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues
L
2nx
1 + cos
L
L
L !
1
L
2nx
=L
=
2L +
sen
2
2n
L L
Z L
Z Lh
nx i
2 nx
sen
=
1 cos2
= L.
L
L
L
L
Z
1
nx
=
cos
L
2
L
2
Adem
as estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], espacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado integrable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
u=
a n n +
n=0
bn n ,
n=1
u(x)dx,
L 2 L
Z
1 L
nx
an =< u, n >=
u(x) cos
dx,
L L
L
Z
1 L
nx
bn =< u, n >=
u(x) sen
dx,
L L
L
a0 =< u, 0 >=
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
855
adem
as se tiene la igualdad de Parseval
Z
X
X
1 L 2
b2n .
a2n +
kuk2 =< u, u >=
u (x)dx =
L L
n=1
n=0
Observemos que no s
olo podemos definir los coeficientes de Fourier
para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotaci
on de nuestro sistema de funciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista pr
actico nos interesa saber bajo que condiciones la serie de Fourier de una funci
on u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas importantes (ver KolmogorovFomin, p
aginas 433 y 452 o Weinberger,
p
aginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R R es una funci
on acotada, de
perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas laterales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntualmente, para cada x [L, L], al valor
N
X
a0
nx
nx u(x+ ) + u(x )
lm +
an cos
+ bn sen
=
,
N
L
L
2
2 n=1
adem
as si u es continua y de clase 1 salvo en una colecci
on finita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),
sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendr
a que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto
u(x) =
bn sen
n=1
nx
,
L
X
a0
nx
an cos
.
u(x) = +
L
2 n=1
856
11.1.2.
Soluci
on de DAlembert.
(condiciones frontera)
y(x, 0) = u(x),
(condiciones iniciales)
yt (x, 0) = 0,
y(x, 0) = 0 ,
yt (x, 0) = v(x),
yt (x, 0) = 0,
h(0) = h(L) = 0,
00
g 0 (0) = 0.
g (t) + a g(t) = 0 ,
n =
n
,
L
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
857
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,
yt (x, 0) = 0,
bn hn (x)gn (t),
n=1
X
n=1
bn hn (x)gn (0)
Figura 11.2. Posici
on inicial
bn sen(n x) = u(x).
n=1
X
n=1
bn hn (x)gn (t) =
X
n=1
858
La cuesti
on consistira en probar que esta serie converge puntualmente a una funci
on soluci
on de nuestra ecuaci
on satisfaciendo las propiedades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostraci
on dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicar
a cual es la solucion
y(x, t) =
=
bn
n=1
sen(n x) cos(an t)
1X
1
bn sen(n (x + at)) +
bn sen(n (x at)),
2 n=1
2 n=1
y por la definici
on de los bn tendremos que
=
para u : R R la extensi
on impar y peri
odica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funci
on
y(x, t) =
la cual se demuestra f
acilmente que es
soluci
on satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal soluci
on representa un
par de ondas=olas que se mueven
hacia la derecha y hacia la izquierda, a lo largo del eje x, con velocidad
Figura 11.3. Ondas viajeras
constante a. Esta es la raz
on de llamar a esta ecuaci
on ecuaci
on de ondas.
Nos planteamos ahora la b
usqueda de la solucion de (11.2) satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,
y(x, 0) = 0 ,
yt (x, 0) = v(x).
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
859
h(0) = h(L) = 0,
00
g(0) = 0,
g (t) + a g(t) = 0 ,
X
y(x, t) =
cn sen(n x) sen(n at),
n=1
sea la soluci
on a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condiciones tendramos que
yt (x, t) =
n=1
yt (x, 0) = v(x) =
n=1
n=1
X
acn n
[sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
2
n=1
1
[v(x + at) + v(x at)],
2
860
(y su extensi
on par), la funci
on
y(x, t) =
la cual es soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, yt (x, 0) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la soluci
on general de la ecuacion de
ondas
y(x, t) =
y(x, 0) = u(x) ,
yt (x, 0) = v(x),
11.1.3.
con
Energa de la cuerda.
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desarrollo de Taylor del integrando es del tipo
p
y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posici
on inicial a la nueva posici
on, es
p
T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx
dx,
2
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
861
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de orden mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
2
0
Las razones para esta definici
on obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
soluci
on de la ecuaci
on de ondas, T yxx = ytt , entonces
2 T 2
y + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 t
2
= T yxx yt + T yx yxt =
(T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
Z L
2 T 2
E(t) =
y + yx dx,
2 t
2
0
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
Z L
2 T 2
E 0 (t) =
yt + yx dx
2
0 t 2
Z L
=
(T yx yt )dx
x
0
= T yx (L, t)yt (L, t) T yx (0, t)yt (0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale
E=
T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1
862
11.1.4.
Unicidad de soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
y(x, 0) = u(x) ,
yt (x, 0) = v(x).
y(x, 0) = 0 ,
yt (x, 0) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
T
2
yt (x, t) + yx2 (x, t) dx
E(t) =
2
2
0
Z L
T 2
2
y (x, 0) + yx (x, 0) dx = 0,
=
2 t
2
0
lo cual implica que
2
T
y (x, t) + yx2 (x, t) = 0
2 t
2
yt (x, t) = yx (x, t) = 0
11.1.5.
y(x, t) = 0.
Aplicaciones a la m
usica.
X
y(x, t) =
bn sen(n x) cos(an t),
n=1
863
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
T 1 n
n
=
2 L
2L
T
,
1
1 =
2L
T
,
T
,
2L
864
11.2.
La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
865
La tensi
on de la membrana en un instante, est
a actuando tangencialmente en
cada punto de la membrana, en todas
las direcciones y su m
odulo vara dependiendo del
area de la membrana en ese
instante. Como el
area de la membrana
no vara (m
odulo 2 ) si, como estamos Figura 11.5. Membrana vibrante
suponiendo, la desplazamos en un
angulo , el m
odulo de la tensi
on tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U , un > 0 peque
no y el
trozo de membrana que en el instante t est
a sobre el cuadrado [x , x +
] [y , y + ]. Denotemos con 2 y con 2 + 2 , respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en
866
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo 0, tenemos la ecuaci
on de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) g = ztt ,
o para a =
(11.3)
T /,
a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,
la cual est
a definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuaci
on aparece en los libros sin el termino g,
a2 (zxx + zyy ) = ztt ,
(11.4)
g
,
4a2
es soluci
on de 11.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresion
anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.4 que satisfacen las
condiciones
para los puntos de x2 + y 2 = 1,
z
z(x, y, 0) = u(x, y) ,
(x, y, 0) = v(x, y),
t
z(x, y, t) = 0,
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circunferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
11.2.1.
867
Soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
sen
= cos
cos
= sen
+
y
2
2
1
1 2
2
+
=
+
+
,
x2
y 2
2
2 2
868
f 0 ()
g 00 ()
f 00 ()
+
+ 2 2 =
,
f ()
f ()
g()
la soluci
on de la primera ecuaci
on es
h(t) = c1 cos(at) + c2 sen(at),
y para la segunda ecuaci
on, como los dos lados de la igualdad son funciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la soluci
on de g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la u
nica posibilidad es que = n2 , para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuaci
on da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
la primera de las cuales tiene soluci
on
g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),
y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel (ver la pag.246)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f () = kJn (),
n de
para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0
f (1) = 0
Jn () = 0,
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
869
zt (, , 0) = 0
c2 = 0,
n = 0,
las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funci
on k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n
umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1
cn J0 (n ) cos(an t),
n=1
870
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es suficientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie
cn J0 (n ) cos(an t)+
n=1
n,i=1
z(, , 0) = k(, ),
zt (, , 0) = 0.
11.3.
La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
11.3.1.
La ecuaci
on de ondas ndimensional es
ux1 x1 + + uxn xn = utt ,
la cual est
a definida por un ODL de tipo hiperbolico en Rn+1 , en las
coordenadas (x1 , . . . , xn , t). Denotaremos con T2 el smbolo del ODL,
el cual nos permite definir un isomorfismo de modulos : (Rn+1 )
D(Rn+1 ), tal que () = i T2 T01 (Rn+1 ) D(Rn+1 ) y denotemos con
T2 : D(Rn+1 ) D(Rn+1 ) C (Rn+1 ),
T2 (D1 , D2 ) = T2 ( 1 D1 , 1 D2 ),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn dt dt.
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
871
donde la u
ltima igualdad se sigue f
acilmente si extendemos N con una
base D1 , . . . , Dn , de campos tangentes a C, ortonormales, de tal modo
que
(N, D1 , . . . , Dn ) = 1,
872
n
X
i=1
n
X
ni
i=1
+ nt ,
xi
t
verifica
n
X
i=1
n
X
n2i
n2t
= 1,
n2i n2t = 0,
i=1
1
nt = .
2
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al semiespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.4
Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto de Rn+1 que
contiene a Ca . Si u C 2 () es soluci
on de la ecuaci
on de ondas en Ca ,
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z
n
X
dx1 dxn
u2xi + u2t
B[a0 ,t0 T ]
|t=T
i=1
B[a0 ,t0 ]
n
X
i=1
u2xi + u2t
|t=0
dx1 dxn .
873
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
Demostraci
on. Por ser soluci
on de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
n
n
n
X
X
X
u2xi + u2t = 2
uxi uxi t + 2ut utt =
(2ut uxi )xi ,
t
i=1
i=1
i=1
u2xi + u2t
2ut uxi
(11.7)
D=
xi
t
i=1
i=1
se sigue de lo dicho antes del teorema que
Z
Z
0 = (div D) =
< D, N > iN
C
ZC
Z
=
< D, N > iN +
< D, t >|t=T iN +
S
S1
Z
< D, t >|t=0 iN
+
S2
Z
=
< D, N > iN
S
n
X
B[a0 ,t0 T ]
B[a0 ,t0 ]
i=1
n
X
Z
+
u2xi + u2t
u2xi + u2t
|t=T
|t=0
i=1
dx1 dxn +
dx1 dxn ,
i=1
i=1
n
X
n
X
2ut uxi ni
i=1
" n
X
= 2
2ut uxi ni nt
i=1
n
X
i=1
1
u2xi + u2t
2
i=1
n
X
u2xi
i=1
uxi nt ni ut
2
0.
u2t
#
n2t
874
11.3.2.
Unicidad de soluci
on.
para x B[a0 , t0 ],
entonces u = 0 en Ca .
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hip
otesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a0 , t0 ], por tanto para
todo 0 T t0
n
X
Z
0
B[a0 ,t0 T ]
i=1
u2xi + u2t
|t=T
dx1 dxn 0,
para x B[a0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Ca .
Teorema de Unicidad 11.7 Si u1 y u2 son de clase 2 en un abierto de
Rn+1 , que contiene a Rn [0, ) y son soluciones de la ecuaci
on de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f (x),
ut (x, 0) = g(x),
para x Rn ,
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da m
as informaci
on, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la soluci
on u queda determinada de modo u
nico en todo
el cono.
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
875
Teorema de la Conservaci
on de la Energa 11.8 Si u es una soluci
on
de la ecuaci
on de ondas, de clase 2 en un abierto de Rn+1 que contiene a
Rn [0, ), que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,
entonces
Z X
n
1
u2xi + u2t
dx1 dxn =
2 Rn i=1
|t=T
Z X
n
1
u2xi + u2t
=
dx1 dxn ,
2 Rn i=1
|t=0
para cada T .
Demostraci
on. En primer lugar u = 0 en el abierto
A = {(a0 , t0 ) Rn+1 : ka0 k > r0 + t0 },
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se
anulan en la base de Ca , para cada a = (a0 , t0 ) A, ya que para cada
x B[a0 , t0 ],
(
u(x, 0) = 0,
kxk + t0 kxk + kx a0 k ka0 k > r0 + t0
ut (x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostraci
on de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] [0, T ],
en vez de un cono, pues en este caso
Z
0=
< D, N > iN
S
B[0,R+T ]
Z
+
n
X
i=1
n
X
B[0,R+T ]
i=1
u2xi + u2t
u2xi + u2t
|t=T
|t=0
dx1 dxn +
dx1 dxn ,
n
X
i=1
2ut uxi ni = 0.
876
por lo tanto
Z X
n
u2xi + u2t
Rn
i=1
|t=T
n
X
Z
=
B[0,R+T ]
Z
=
B[0,R+T ]
Z
=
n
X
Rn
11.3.3.
dx1 dxn =
i=1
i=1
n
X
u2xi + u2t
u2xi + u2t
i=1
u2xi + u2t
|t=0
|t=T
|t=0
dx1 dxn
dx1 dxn
dx1 dxn .
Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
para x U y t 0,
N u(x, t) = 0,
para x U y t 0,
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
877
para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro
C = {(x, t) : x U , t [0, T ]},
en cuyo caso
Z
0=
< D, N > iN
S
Z X
n
U
Z
+
i=1
n
X
i=1
u2xi + u2t
u2xi + u2t
|t=T
|t=0
dx1 dxn +
dx1 dxn ,
n
X
i=1
ut (x, 0) = g(x),
para x U ,
11.3.4.
El m
etodo de separaci
on de variables.
878
para x U y t > 0
para x U y t 0.
g + g = 0,
para x U ,
y f = 0,
para x U ,
para t > 0,
879
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
(ii) Consideremos
f + f = 0,
para x U ,
y f1 = 0,
para x U ,
f + f = 0,
para x U ,
y f2 = 0,
para x U ,
880
Teorema de expansi
on de autofunciones 11.11 Sea f C 2 (), para
un abierto que contiene a U , tal que f (x) = 0 para los x U .
Entonces f puede representarse por una serie
f (x) =
an fn (x),
n=1
11.4.
El m
etodo del descenso.
11.4.1.
La F
ormula de Kirchhoff.
En esta lecci
on vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuaci
on de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = utt ,
11.4. El m
etodo del descenso.
881
ut (x, 0) = f (x),
entonces v = ut es soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f (x),
vt (x, 0) = 0.
Demostraci
on. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u la solucion u correspondiente
a f = , y con u la correspondiente a f = , tendremos que
u = u + ut ,
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo las condiciones originales 11.9. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(11.10)
u(x, 0) = 0,
ut (x, 0) = f (x).
H=p 2
x1
+ x2
+ x3
,
x1
x2
x3
x1 + x22 + x23
882
F H = t N
F (iN ) = t2 iH .
Ejercicio 11.4.1 Demostrar que
Z
Z
f=
f iN .
t B(x,t)
S(x,t)
883
11.4. El m
etodo del descenso.
Demostraci
on. Como consecuencia del u
ltimo parrafo se tiene que
lm M [f, S(x, t)] = f (x)
t0+
lm u(x, t) = 0,
t0+
t
u(x, t) = tM [f, S(x, t)] =
4
Z
f (x + ta)iH ,
S(0,1)
(cuando t 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tambien satisface la ecuaci
on de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
Z
X
1
1
ut (x, t) = u(x, t) +
[
fxi ai ]iN
t
4t S(x,t)
Z
1
1
= u(x, t) +
< grad f, N > iN
t
4t S(x,t)
Z
1
1
= u(x, t) +
f , (por 11.6)
t
4t B(x,t)
y derivando respecto de t
1
1
u(x, t) + ut (x, t)
t2
t
Z
Z
1
1
f
+
4t2 B(x,t)
4t t B(x,t)
Z
1
=
f
4t t B(x,t)
Z
1
=
f iN
(por el ejercicio 11.4.1)
4t S(x,t)
Z
t
f (x + ta) iH
=
4 S(0,1)
utt (x, t) =
= u(x, t)
(derivando (11.11)).
884
existe, es u
nica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
Z
Z
1
1
(11.12)
u(x, t) =
iN +
iN ,
4t S(x,t)
t 4t S(x,t)
11.4.2.
El m
etodo del descenso.
ut (x, 0) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la soluci
on del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.10 la funci
on f depende s
olo de las dos primeras variables, entonces
la soluci
on tridimensional correspondiente
Z
1
f iN
u(x, t) =
4t S(x,t)
Z
1
=
f iN ,
4t S(x,t)
on de x = (a, b, c) en el plano de las dos
para x = (a, b, 0) la proyecci
primeras variables, es tambien una funci
on del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
x1 a
x2 b
N=
+
,
t x1
t x2
t
x3
p
y como sobre ella x3 = t2 (x1 a)2 (x2 b)2 , tendremos que su
11.4. El m
etodo del descenso.
885
x2 b
(x2 b)
dx1 p
dx2 +
2
t
t (x1 a)2 (x2 b)2
p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
dx1 dx2 =
+
t
t
=p
dx1 dx2 ,
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
por lo tanto la soluci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0,
ut (x, 0) = f (x),
es para x = (a, b)
Z
1
f iN
4t S(x,t)
Z
1
f (, )
p
=
dd,
2 B[x,t] t2 ( a)2 ( b)2
u(x, t) =
y la soluci
on general satisfaciendo
u(x, 0) = (x),
ut (x, 0) = (x),
es
u(x, t) =
(11.13)
1
2
(, )
B[x,t]
1
+
2 t
Z
B[x,t]
dd+
( a)2 ( b)2
(, )
p
dd.
2
t ( a)2 ( b)2
t2
886
ut (x, 0) = (x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0,
ut (x, 0) = f (x),
1
2 t
x+t
()d
xt
1
[(x + t) + (x t)],
2
11.4. El m
etodo del descenso.
887
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x),
11.4.3.
ut (x, 0) = (x).
El principio de Huygens.
Por u
ltimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la soluci
on u de la ecuaci
on de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (x0 , t0 ), solo depende de
los valores de u y ut en los puntos (x, 0), con x B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta lecci
on, que las formulas 11.13 y 11.14,
justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,
sin embargo para n = 3 ver (11.12), u(x0 , t0 ) solo depende de u y ut
en los puntos (x, 0), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fen
omeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimensi
on par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, p
ag. 208, Garabedian, p
ag. 191197, Tijonov and
Samarski, p
ag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se propaga en el espacio una perturbaci
on local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque
na regi
on compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t0 ,
hasta el instante t0 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t1 en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto
de puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza
por estar entre las dos superficies envolventes de la familia de esferas
centradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se llama frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque
no
sea K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a
la esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye2 en cada instante t + d exactamente lo que
2 suponiendo
888
11.5.
La Ecuaci
on de Schr
odinger.
n de Schro
dinger es la ecuacion fundamental de la
La Ecuacio
mec
anica cu
antica norelativista. En el caso mas simple, para una partcula sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
(11.15)
i~
~2
=
+ V (x),
t
2m
e ~ Et (x)
donde E es una constante, es soluci
on de 11.15 si y solo si es solucion
n de Schro
dinger de estado estacionario
de la llamada Ecuacio
(ver la lecci
on 7.10.3, de la p
ag.508),
~2
(11.16)
+ V = E,
2m
que describe los estados con energa constante E.
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.
889
Si un
atomo como el del hidr
ogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funci
on de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.16).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo dependan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2
al origen de coordenadas en que se localiza el n
ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que
r
0 (r)
= 0 (r)
=x
,
x
x
r
por lo tanto
0
(r)
x
r
0 0
0
(r) r
(r)
+x
=
r
r
x
0
00
(r)
(r)r 0 (r) x
=
+x
r
r2
r
2 00
2
x (r)
1
x
=
+ 0 (r)
3 ,
r2
r
r
=
2
x
x
890
energa de un electr
on ligado al n
ucleo es decir que no tiene energa
suficiente para irse al infinito, es negativa
E = 2 ,
y tenemos que nuestra ecuaci
on es de la forma
2m
q2
2
00 (r) + 0 (r) 2 (2 + ) = 0,
r
~
r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
x=
2r
2m,
~
q 2 2m
00
0
xv + (2 x)v + (p 1)v = 0,
para p =
.
2~
n de Laguerre de orden p es
Ahora bien la Ecuacio
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es soluci
on de la ecuaci
on de Laguerre, v = y 0
es soluci
on de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la
n de Laguerre de orden p que escribimos de la forma
Ecuacio
y 00 +
1x 0 p
y + y = 0,
x
x
X
i=0
(1)i
(p + 1)
xi ,
i!(i + 1)!(p i)
lm
v(x)
= 0,
ex/2
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.
891
q 2 2m
q 2 2m
p=
=n
n =
2~
2n~
y la energa del electr
on en su nsimo estado es
En = n2 =
q4 m
2n2 ~2
y si el electr
on baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa ser
a
1
1
q4 m
E = 2 2
2 .
2n ~
k2
n
y dado que cuando un electr
on pierde energa emite luz con una frecuencia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporcionalidad es la constante de Planck
1
E
q4 m
1
1
c
=
= 2 3
,
E = ~ = ~
~c
2n c~
k2
n2
y tenemos una expresi
on de la longitud de onda del foton emitido (para
c la velocidad de la luz).
892
Tema 12
Ecuaci
on de ondas.
Electromagnetismo
12.1.
Espacio Euclideo
Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensional. Recordemos en primer lugar la definici
on de Espacio Eucldeo.
Definici
on. Llamamos espacio afn a una terna formada por un conjunto A, un Respacio vectorial V y una operacion
A V A,
(p, v) p + v,
893
894
Definici
on. Llamamos referencia afn a {p0 , v1 , . . . , vn }, para p0 A
llamado origen y {v1 , . . . , vn } una base ordenada de V. Respecto de ella
todo punto p se expresa
p = p0 + v = p0 +
n
X
x i vi .
i=1
V Tp (A),
v Dpv ,
Dpv f = lm
t0
f (p + tv) f (p)
,
t
que lleva vi en xi .
Definici
on. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metrica g simetrica definida positiva en V. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorfismo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada Tp (A), de modo que las xi son ortonormales, y define una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar
X
g=
dxi dxi .
Nuestro primer impulso es definir el espacio fsico como un espacio
afn tridimensional A3 y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepci
on de espacio, son curvas parametrizadas
: R A3 ,
y una trayectoria uniforme (t) = p0 +tv. Esto choca con un hecho experimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p0 . Esto
justifica que haya que buscar otra estructura para espacio.
12.2.
895
1 0
0
0
0 1 0
0
(gij ) =
0 0 1 0
0 0
0 1
896
12.3. DAlembertiano
897
Definici
on. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador
si g(T, T ) > 0 y como T = (1, v), es
qX
X
0 < g(T, T ) = (1, v)(gij )(1, v)t = 1
vi2 |v| =
vi2 < 1,
y 1 es la velocidad m
axima a la que un m
ovil puede llegar. Decimos
que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T ) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 a
no y como unidad de
longitud el a
noluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un a
no),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los ei ortonormales los cogemos verificando g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = c2 ij , entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayectorias de los m
oviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simult
aneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a velocidades peque
nas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.
12.3.
DAlembertiano
12.3.1.
Gradiente y divergencia
D (D) = iD g = g(D, ) = D .
898
Definici
on. Llamamos gradiente de una funci
on f , al campo D =
grad f , tal que (D) = df , el cual satisface que para todo campo E
grad f E = Ef
P
y en coordenadas inerciales si grad f =
hi xi , entonces
h0 = grad f t = ft ,
hi = grad f xi = fxi
X
grad f = ft t
fxi xi .
Definici
on. Sea D D(X ), llamamos divergencia de D (ver la pag.738)
a la funci
on div D tal que
DL 4 = (div D)4 ,
cuya expresi
on en coordenadas es
X
D=
fi xi
12.3.2.
div D =
(fi )xi .
DAlembertiano y codiferencial
899
12.3. DAlembertiano
Definici
on. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
2f = div(grad f ) = ftt
3
X
fxi xi ,
i=1
(ver su definici
on intrnseca en la p
ag.159).
Ahora definimos su codiferencial como la p 1forma
X
=
igrad f (dxi1 dxip ).
=(i1 <<ip )
(Esta definici
on es v
alida en coordenadas inerciales. Para la definicion
en general ver salvo un signo la p
ag.977). Para funciones, que son
0formas, definimos f = 0.
Debemos observar que grad f (xi ) = i fxi , donde i es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es i = 1 y si es la de Minkowski,
entonces
0 = 1 y el resto i = 1. En general se tiene que grad f =
P
i fxi xi y el resultado siguiente.
Proposici
on 12.2 Se tiene que 2 = 0.
Demostraci
on. Sea = f dx = f dxi1 dxip , entonces
= igrad f (dx ) =
n
X
j=1
2 =
n
X
r,j=1
900
Proposici
on 12.3 Para cada funci
on f se tiene que
2f = df + df.
Demostraci
on. Como f = 0 basta ver cuanto vale df ,
X
X
df = (ft dt +
fxi dxi ) = ftt
fxi xi = 2f.
j,i
i,j
Consideremos la conexi
on de LeviCivitta asociada a la semimetrica
g, la cual coincide con la de R4 ,
X
X
D (
fi xi ) =
(Dfi )xi ,
y definimos la derivada covariante de 1formas
D = D(E) (D E),
y las derivadas covariantes de tensores
D[T (Di , j )] = D T (Di , j )+T (D D1 , . . . , j )+ +T (Di , D 1 , . . . , )+ .
901
Definici
on. Llamamos diferencial covariante de un tensor T Tp0 , al
0
tensor T Tp+1
, tal que
iD0 T = D0 T
T (D0 , . . . , Dp ) = D0 T (D1 , . . . , Dp ).
Proposici
on 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
P
Demostraci
on. En coordenadas inerciales =
f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
(f dx )(D0 , . . . , Dp ) = D0 (f dx )(D1 , . . . , Dp ) = (D0 f )dx (D1 , . . . , Dp ),
por lo tanto
div f dx = C01 ((f dx )) = C01 (df dx ) = igrad f dx = (f dx ).
12.4.
Campo electromagn
etico
902
Definici
on. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico F a
mT T = q F ,
para T el vector tangente a su trayectoria.
En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) tendremos que
la expresi
on del campo es
X
F =
Ei dxi dt + B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2 .
Definici
on. Dado un campo electromagnetico y un sistema de coordenadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
X
X
E=
Ei xi ,
B=
Bi xi ,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el campo F .
Observemos que el campo electrico E = F (t ), pues
F (t ) t = 0,
F (t ) xi = Ei ,
903
0
E1
E2
E3
E1
0
B3
B2
E2
B3
0
B1
E3
B2
B1
0
Observemos que
P
0
E1
E2
E3
0
vi Ei
E1
0
B3 B2
v1 = B3 v2 B2 v3
E2 B3
0
B1
v2
B3 v1 + B1 v3
E3 B2 B1
0
v3
B 2 v1 B 1 v2
P
y por tanto para v = vi xi espacial
F (v) =< v, E > t + v B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < e, e0 >=
g(e, e0 ).
12.4.1.
Vector impulso
Definici
on. Recordemos que en el espacio Eucldeo
P A3 , la velocidad
numerica de una partcula con velocidad ~v = (vi ) = vi xi es
qX
vi2 ,
v = |~v | =
904
T I = q F (T )
y si consideramos el m
ultiplo de T , D = t + ~v que es el campo tangente
a la curva que para la funci
on t en la curva es D = t , pues Dt = 1,
12.4.2.
905
Forma de carga
Definici
on. Llamamos forma de carga a una tresforma 3 . En coordenadas
3 = dx1 dx2 dx3 + 2 dt,
y llamamos a
= 3 (x1 , x2 , x3 ),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una regi
on del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t0 ,
Z
Z
Z
Z
3 =
dx1 dx2 dx3 +
2 dt =
dx1 dx2 dx3 ,
pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de esta tresforma, 3 (D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas
de las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado de lados
D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector tangente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que es
hemisimetrica.
La Ley de conservaci
on de la carga se expresa con la ecuacion
d 3 = 0,
pues si consideramos que la carga est
a en una region acotada t en
cada instante t [t0 , t1 ] y consideramos un cilndro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a t , tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que est
a la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S0 = S {tR = t0 } y S1 = S {t = t1 } y el lateral SL , entonces como por
una parte SL 3 = 0 y por otra en S0 , el vector normal unitario exterior
a es t y en S1 es t , siendo it 4 = dx1 dx2 dx3 , tendremos que
Z
Z
Z
Z
0=
d3 =
3 =
3 +
3
S
S0
S1
Z
Z
=
dx1 dx2 dx3 +
dx1 dx2 dx3 .
S0
S1
906
3
X
ji xi = t + ~j,
i=1
(D) = D ,
D (E) = D E,
div J = 0
(J ) = 0.
Demostraci
on. Se sigue del anterior p
arrafo y de que
d3 = d(iJ 4 ) = J L 4 = (div J)4 .
12.4.3.
Ecuaciones de Maxwell
E = grad u
div E = 4
E = du
E = 4.
dE = 0,
907
dF = 0,
(2)
F = 4J .
2f = h.
= 0,
F = d,
4J = F = d = d + d = 2,
P
y si escribimos = 0 dt + i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
X
4J = 20 dt +
2i dxi
(2)
y como J = dt
ondas
2i = 4ji ,
908
(Eixi )dt =
igrad Ei (dxi dt)
)
~j = 0,
J = t ,
= F = 4J
div E = 4.
X
= 4(dt
ji dxi )
Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el campo electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, xi ) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuaciones se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7
dF = 0
F = 4J
div B = 0
rot E = B
t
div E = 4
rot B = E + 4~j
t
Demostraci
on. En primer lugar si consideramos 3 = dx1 dx2
dx3 , entonces como B depende de t, tendremos que
B L 3 = dB1 dx2 dx3 + dx1 dB2 dx3 + dx1 dx2 dB3
X
=(
Bixi )3 + (iBt 3 ) dt,
P
P
donde Bt =
Bit xi y para E =
Ei dxi , tendremos que dE
dt = (irot E 3 ) dt (pues aunque las Ei dependen de t las componentes
correspondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver
adem
as la definici
on de rotacional en la p
ag.172). Por lo tanto, como se
tiene que F = E dt + iB 3 tendremos que
dF = dE dt + d(iB 3 ) = (irot E 3 ) dt + B L 3
= (irot E 3 ) dt + (div B)3 + (iBt 3 ) dt.
909
y para la segunda
(F ) =
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de inducci
on de Faraday;
rot E =
B
,
t
E
+ 4~j.
t
910
12.5.
Ecuaci
on de ondas
12.5.1.
Definici
on. Sea u una soluci
on de la ecuaci
on de ondas 2u = 0. Llamamos vector de energaimpulso de la soluci
on en un sistema de referencia
inercial (t, xi ) a
I=
A la funci
on e = (u2t +
p
ag.873).
u2t +
P
2
u2xi
12.5. Ecuaci
on de ondas
911
Proposici
on 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:
(i) div I = 0 (Es la ley de conservaci
on de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa fluye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
(iv) Si Dx es un vector orientado al futuro (i.e. g(Dx , t ) > 0) y
unitario, g(Dx , Dx ) = 1, entonces g(Dx , Ix ) 0 y se da la igualdad
g(Dx , Ix ) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
Demostraci
on. (i) Se deja al lector.
(ii)
P
P
(u2t + u2xi )2 X 2 2
(u2t u2xi )2
g(I, I) =
ut uxi =
.
4
4
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia ei , cambiando e0 por
el vector correspondiente a Dx , se tiene que Dx = t y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Definici
on. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
s
T2 = g,
s = traz( ).
2
En un sistema de referencia (t, xi ), llamamos energa de a
e = T2 (t , t ),
y vector de energaimpulso al vector I tal que
I = it T2 .
912
12.6.
Ejercicios resueltos
T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1
y(x, t) =
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
f (x) = yx (x, 0) =
bn n cos(n x),
n=1
TL X 2 2
T 2 X 2 2
TL
< f, f >=
bn n =
b n .
=
4
4 n=1
4L n=1 n
1
2
1
(yt2 T yx2 ),
2
Fy
Fy = 0,
x x
t t
913
f=
f iN .
t B(x,t)
S(x,t)
Soluci
on.- Consideremos el grupo uniparam
etrico
px
Xr (p) = p + r
kp xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R
R
Z
B[x,t+] f B[x,t] f
f = lm
0
t B(x,t)
R
R
R
f
X (B[x,t]) B[x,t] f + B[x,] f
= lm
0
R
Z
X (f ) f
B[x,] f
= lm
+ lm
0 B[x,t]
0
R
Z
3 (f F )
B[0,1]
=
N L (f ) + lm
0
B[x,t]
Z
=
iN d(f ) + diN (f )
B[x,t]
Z
=
f iN ,
S(x,t)
pues d(f ) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].
914
12.7.
Bibliografa y comentarios
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Differential Equations. Vol.I. SpringerVerlag, 1992.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
An
alisis funcional, Ed. Mir, Mosc
u, 1975.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.
915
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
a1 sen
at
2x
2at
x
cos
+ a2 sen
cos
+ ,
L
L
L
L
X
a
nx
nx
0 +
an sen
+ bn cos
,
L
L
2 n=1
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la funcion,
por esta raz
on tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostraci
on de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la funci
on.
En un artculo de 1828, el Alem
an Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la convergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
916
Esta definici
on de funci
on se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n
umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de n
umero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confecci
on del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por u
ltimo remitimos al lector interesado en la historia de los problemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las p
aginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Tema 13
La Ecuaci
on del calor
13.1.
La Ecuaci
on del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densidad de masa , de longitud L y con una secci
on transversal uniforme de
area A.
Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coordenadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque
no que los puntos de la varilla de cada
secci
on perpendicular a la varilla, est
an a la misma temperatura. Ademas
supondremos que la varilla est
a termicamente aislada y por tanto el calor
no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una funcion u(x, t),
que depende de la secci
on, que representamos por x, y del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con
temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direcci
on perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad
de a
rea y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
917
918
TA TB
,
d
u
(x, t),
x
+ uy
+ uz ),
x
y
z
= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
919
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
divisi
on del material en peque
nas porciones en las que la temperatura
sea pr
acticamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c(u2 u1 )dxdydz,
R
Ecuaci
on del calor
920
13.1.1.
El principio del m
aximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendr
an una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rect
angulo
R = [0, L] [0, t0 ] = C R C1 ,
donde C1 es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t0 )
con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
Principio del m
aximo 13.1 Sea u una soluci
on de la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
en
M1 u(x, t) M2 ,
en
R.
Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos s
olo la demostraci
on correspondiente a M = M2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que vxx existe, es continua y se satisface
para (x, t) C,
pR
p C1
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
921
Kvxx > vt ,
para (x, t) R C1 ,
(13.2)
u(0, t) = h(t),
u(L, t) = g(t),
0xL
m
ax |h1 (t) h2 (t)| ,
0tt0
m
ax |g1 (t) g2 (t)| ,
0tt0
922
entonces
|u1 (x, t) u2 (x, t)| ,
Demostraci
on. H
agala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuaci
on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v
alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci
on temporal t = t, pues
esta transformaci
on la convierte en la ecuaci
on
Kuxx = ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuaci
on del calor. Como consecuencia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del m
aximo, en los que siempre hemos hablado
de la evoluci
on de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instantes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (13.7), pag.927). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conducci
on del calor es un proceso irreversible.
13.1.2.
Soluci
on general.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
923
g 0 (t) + Kg(t) = 0,
siendo la soluci
on general de estas ecuaciones para = 2
h(x) = A cos(x) + B sen(x),
2
g(t) = C eK t ,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(x, t) = h(x)g(t) ,
cuando t ,
13.1.3.
u(x, 0) = f (x).
924
u(0, t) = u(L, t) = 0
h(0) = h(L) = 0.
n =
n
,
L
g(t) = A eKn t .
Se sigue que para cada n 1,
2
u(0, t) = u(L, t) = 0.
bn hn (x)gn (t),
n=1
X
n=1
bn hn (x)gn (0) =
bn sen(n x) = f (x).
n=1
925
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
u(x, t) =
bn hn (x)gn (t) =
n=1
n=1
X
2
bn eKn t sen(n x),
n=1
Si adem
as f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales finitas, satisface
f (0) = f (L) = 0 y bn son los coeficientes de Fourier de su extensi
on
impar, entonces la serie converge puntualmente, en R [0, ), a una
funci
on u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f (x).
Demostraci
on. En primer lugar los terminos de la serie estan acotados en m
odulo por
2
K 2 t
L2
)n ,
y como los terminos de la derecha definen una serie que converge uniformemente en R [t0 , ), para cualquier t0 > 0, nuestra serie tambien
926
X
2
bn eKn t sen(n x) ,
t
n=1
X
2
bn eKn t sen(n x) ,
x
n=1
X
2
K2n t
b
e
sen(
x)
,
n
n
x2
n=1
est
an acotados en m
odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series
uniformemente convergentes1 en R [t0 , ), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que
Kuxx ut =
n=1
t0+
N
X
n=1
N
X
bn sen(n x) f (x),
n=1
1 Es
consecuencia de que
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
927
n=1
en (0, L) (t0 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 ,
u(x, 0) = f (x),
para t0 t 0
para 0 x L.
928
en (0, L) (t1 , 0]
para t1 t 0
u(0, t) = u(L, t) = 0 ,
u(x, t1 ) = g(x),
para 0 x L,
esta es u
nica y adem
as depende continuamente de g y como nuestra u lo
satisface es la soluci
on. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales finitas
en 0 y L, la soluci
on de este problema sera
u(x, t) =
n=1
X
n=1
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
929
n=1
u(L, t) = 0,
u(x, t) =
para la funci
on
2 X K2n t
K(, x, t) =
e
sen(n ) sen(n x).
L n=1
930
u(x, t) =
f ()K(, x, t)d,
0
satisface
lm
(x,t)(x0 ,0)
u(x, t) = f (x0 ),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
x
u(x, 0) = sen3
,
L
(
x,
si x [0, L/2];
u(x, 0) =
L x, si x [L/2, L]
u(x, 0) = x(L x).
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t),
u(L, t) = g(t),
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
931
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al menos una soluci
on u1 del problema actual sin la condicion inicial, es decir
de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = h(t),
u(L, t) = g(t),
u(L, t) = 0,
u(L, t) = b,
ba
.
L
u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
u(L, t) = g(t),
932
u(L, t) = 0,
y sum
arsela a una de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = 0,
u(L, t) = g(t),
u(L, t) = 0,
i
y = 0,
K
y(0) = A,
y(L) = 0,
i
=
K
(1 + i),
2K
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
933
Por u
ltimo remitimos al lector a la p
ag.134 del Weinberger donde
se estudia la soluci
on del problema de la ecuaci
on del calor no homogenea
Kuxx (x, t) = ut (x, t) + F (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0,
u(L, t) = 0,
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consideramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla est
a dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuaci
on del calor que satisfacen
las condiciones
ux (0, t) = ux (L, t) = 0 ,
para t 0,
u(x, 0) = f (x) ,
ux (0, t) = 0,
t [0, T ],
u(L, t) = 0
ux (L, t) = 0,
t [0, T ],
entonces la funci
on en t [0, T )
Z
E(t) =
u2 (x, t)dx,
es decreciente.
Demostraci
on. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo N unitario
exterior y ortogonal al rect
angulo R = [0, L] [t1 , t2 ], que en los lados
de rect
angulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba
y abajo), vale respectivamente
,
x
,
x
,
t
,
t
934
u2 ,
x
t
y la desigualdad
0 = 2u(Kuxx ut ) = K(2uux )x 2K(ux )2 (u2 )t div D,
en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.12),
p
ag.962 que
Z
0
div D dx dt
R
Z
< D, N > iN (dx dt)
=
R
Z T
(2Kuux )|x=L dt
(2Kuux )|x=0 dt
0
L
u (x, t2 )dx +
0
u2 (x, t1 )dx
u (x, t1 )dx
u2 (x, t2 )dx.
u(L, t) = h(t),
ux (0, t) = g(t),
ux (L, t) = h(t)
ux (0, t) = g(t),
u(L, t) = h(t)
u(0, t) = g(t),
ux (L, t) = h(t)
o
entonces es u
nica.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
935
Demostraci
on. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
Consideremos ahora la soluci
on general de la ecuacion del calor
2
u(x, t) =
2
a0 X
+
an eKn t cos(n x),
2
n=1
a0 X
u(x, 0) =
+
an cos(n x) = f (x).
2
n=1
Como nuestra f est
a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma par, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
Z
nx
2 L
f (x) cos
dx,
an =
L 0
L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion
u(x, t) =
2
a0 X
+
an eKn t cos(n x),
2
n=1
936
La
0, para x [0, 2 ),
u(x, 0) = 1, para x [ La
, L+a
],
2
2
L+a
0, para x ( 2 , L].
13.1.4.
Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una varilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
(13.5)
para x R, t > 0,
para x R,
u(x, 0) = f (x),
para x R
M1 u(x, t) M2 ,
Demostraci
on. Como en el caso acotado basta hacer la demostraci
on para M2 , y basta hacerla rest
andole M2 a u para M2 = 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces
u(x, t) 0,
2 En la p
ag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuaci
on no tiene soluci
on u
nica a menos que est
e acotada por
2
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
937
para x R,
para t 0,
x2
+ Kt ,
2
Kt ix
f (x) =
() eix d,
938
e 4Kt f (z)dz,
=
2 Kt
pues se tiene que
Z
Z
2
2
ei(xz) Kt d =
e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d
Z
2
=
e Kt cos (x z) d,
y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos
Z
2
e cos r d,
I(r) =
r2
4
r2
4
= Kt,
3 Ver
Rudin, p
ag. 192.
xz
r= ,
Kt
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
939
1 r2
=
e 4
Kt
r
(xz)2
=
e 4Kt .
Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,
entonces la funci
on
(
R 1 (xz)2
1
u(x, t) =
f (x),
para t = 0.
es soluci
on de la ecuaci
on del calor, acotada en R [0, ), de clase
infinito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostraci
on. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funci
on
(xz)2
1
e 4Kt f (z),
Kt
(13.6)
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho uniformemente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio
P . Por lo tanto u(x, t) define una funci
on de clase infinito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , tendremos que
para t = 0, |u| M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2 Kt
Z
Z
(xz)2
2
M
1
M
4Kt
|u(x, t)|
e d = M.
e
dz =
2 Kt
4 Recordemos
que,
Z
(p) =
0
xp1 ex dx = 2
2p1 e d,
si k = 2n + 1,
si k = 2n.
940
Por otra parte se tiene que 13.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan s
olo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|xx0 | < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
|u(x, t) u(x0 , 0)| = |u(x, t) f (x0 )|
|u(x, t) f (x)| + |f (x) f (x0 )|
Z
(xz)2
1
e 4Kt [f (z) f (x)]dz =
<+
2 Kt
Z
2
1
=+
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
=+
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
+
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d,
+
2 Kt
y para la segunda integral tenemos que
Z
1
2
4Kt
e
[f (x + ) f (x)]d
2 Kt
Z
2
e 4Kt d < ,
2 Kt
en cuanto a las otras dos integrales son similares
lti y acotaremos la u
ma, para ello consideremos el cambio = /2 Kt y la cota |f | M ,
entonces
Z
1
2
4Kt
[f
(x
+
)
f
(x)]d
e
2 Kt
Z
2
2M
e d < ,
/2 Kt
para t suficientemente peque
no, por lo tanto
|u(x, t) u(x0 , 0)| < 4.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
941
e 4Kt ,
2 Kt
es la funci
on de densidad de una distribuci
on normal de media z y varianza 2Kt.
Nota 13.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no negativa, con soporte en un peque
no intervalo (, ), es decir que la temperatura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este peque
no trozo en
el que es positiva, entonces la soluci
on dada en el teorema
Z
(xz)2
1
u(x, t) =
e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya instant
aneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es u
nica, por tanto esta es la soluci
on. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la u
nica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x 6= xi .
Ejercicio 13.1.4 Sean a, b R. Encontrar la soluci
on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),
(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
942
13.2.
La Ecuaci
on del calor ndimensional.
13.2.1.
Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejemplo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan peque
no que los puntos de la placa de cada
direcci
on perpendicular al plano de la placa, estan a la misma temperatura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(x, y, t),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Consideremos un punto de la placa (x, y) U y un > 0. Por una
parte tenemos que durante el intervalo de tiempo [t, t + t] la temperatura de la placa cambi
o de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se sigue del segundo principio que la cantidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa Figura 13.4. Difusion del calor en una
placa
[x, x + ] [y, y + ], es
Z
x+
y+
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.
943
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y dividiendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.7)
K(uxx + uyy ) = ut ,
(Ecuaci
on del calor)
Ku = ut ,
13.2.2.
El m
etodo de separaci
on de variables.
para x U y t 0.
para x U ,
h0 + Kh = 0,
para t > 0,
y = 0,
para x U ,
An n (x) en Kt ,
n=1
es la soluci
on al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x),
x U,
944
donde se est
an considerando los coeficientes
R
(x)n (x)dx
An = UR 2
.
(x)dx
U n
13.2.3.
g (y) + ( + )g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0),
(0, R),
(L, 0),
(L, R),
945
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.
L
m
=
R
=
n 2
L
m 2
R
( n
L )
+( m
R )
i
Kt
2
2
nx
my
n + m
sen
=e (L) ( R )
L
R
sen
Kt
unm ,
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
(x, y) [0, L] [0, R],
Am,n e
( n
L )
+( m
R )
i
Kt
m,n=1
sen
nx
my
sen
,
L
R
para
Am,n
R
um,n dxdy
= RU 2
u
dxdy
U m,n
Z RZ L
1
my
nx
=
(x, y) sen
sen
dxdy.
4LR 0 0
L
R
946
13.2.4.
Caso n-dimensional
Condici
on en la frontera no homog
enea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,
u = ut ,
para x U y t > 0,
satisfaciendo la condici
on frontera no homog
enea (e independiente
del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condici
on inicial
x U.
u(x, 0) = (x),
u = 0,
u(x) = (x),
para x U ,
y la soluci
on u2 del problema homogeneo
u = ut ,
u(x, t) = 0,
para x U y t > 0,
para x U y t 0,
x U,
947
13.3.
Ejercicios resueltos
u(0, t) = u(L, t) = 0,
(1)
(2)
(3)
Indicaci
on.- (1) Demostrar que
sen3 x =
3
1
sen x sen 3x.
4
4
2x sen kx
k2
sen kx
k2
0
+
0
2 cos kx
k3
x cos kx
k
0
0
.
x2 cos kx
k
u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
u1 (x, t) = a + ct + x
ba
c
+ x(x L)
.
L
2K
La
0, para x [0, 2 ),
La L+a
u(x, 0) = 1, para x [ 2 , 2 ],
0, para x ( L+a
, L].
2
0 #
.
948
Soluci
on.u(x, t) =
X
an
2nx 4n222 Kt
a
2
L
+
(1)n sen
cos
e
.
L n=1 n
L
L
BA
a+b
+ (b a)
,
2
2
de esto y la f
ormula general se sigue que la soluci
on es
Z 0
Z
2
(xz)
(xz)2
a
b
u(x, t) =
e 4Kt dz +
e 4Kt dz
2 Kt
2 Kt 0
Z x
ba
a+b
2 Kt 2
+
e
d.
=
2
0
13.4.
949
Bibliografa y comentarios
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.
950
Tema 14
Integraci
on en variedades
14.1.
Orientaci
on sobre una variedad
En (3.17), p
ag.157, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de
una variedad V de dimensi
on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci
on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definici
on. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.
Nota 14.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre conexa), entonces el conjunto
0 = { n : x 6= 0 x V}
951
952
f C (V),
f > 0 : = f 0
Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene exclusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como
+ = { 0 : = f n , f > 0},
= { 0 : = f n , f < 0}.
Definici
on. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma
orientaci
on en V si est
an en la misma clase y orientaci
on contraria si
est
an en distinta. Una orientaci
on en V consiste en elegir una de las
dos clases +
o ,
o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientaci
on, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientaci
on en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientaci
on
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.
Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 14.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos
de V. Si cada Ui est
a orientado por +
i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es
+
+
i (C) = j (C),
j j n (V).
14.1. Orientaci
on sobre una variedad
953
954
14.2.
Integraci
on en una variedad orientada
Definici
on. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de , al
conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.
Nota 14.4 Sea (V, +
n ) una variedad orientada y sea U un abierto coordenado de V, con coordenadas (u1 , . . . , un ), para las que sin perdida de
generalidad podemos suponer que
du1 dun = n +
n (U ),
955
14.2. Integraci
on en una variedad orientada
f = g det(vi /uj ),
y (vi ) est
a orientada como (ui ), es decir dv1 dvn +
n (U ) sii
det(vi /uj ) = h > 0. De aqu se sigue, aunque ya lo sabamos, que
sop(f ) = sop(g).
A continuaci
on y en una serie de pasos daremos la definicion de integral de una nforma con soporte compacto:
Definici
on. 1.- Sea U un abierto coordenado de V y sea n (U )
de soporte compacto contenido en U . Definimos la integral de =
f (u1 , . . . , un )du1 dun en U como
Z
Z
(14.1)
=
f dx1 dxn
U
Un
Fi = yi F,
entonces
f = (g F ) det(Fi /xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z
Z
Z
gdy1 dyn =
(g F ) | det(Fixj )|dx1 dxn =
Vn
Un
Un
f dx1 dxn ,
956
de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
Nota 14.5 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una funci
on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Adem
as el concepto de conjunto de medida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de
medida nula, pues
Z
Z
m(A) =
IA dy1 dyn =
(IA F ) | det(Fixj )|dx1 dxn
U
ZV
=
| det(Fixj )|dx1 dxn = 0,
F 1 (A)
U1
U2
957
14.2. Integraci
on en una variedad orientada
U V
3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un recubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces =
j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un n
umero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta s
olo a un n
umero finito de sop(j ), es decir que existen 1 , . . . , k de la partici
on tales que = 1 + + k .
Definimos entonces la integral de en V como
Z
Z
Z
= 1 + + k .
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.
Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
partici
on de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
1 , . . . , s , de la partici
on, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
(14.2.1) se sigue que
k Z
X
i=1
i =
k X
s Z
s X
k Z
s Z
X
X
X
[
j i ] =
[
j i ] =
j ,
i=1 j=1
j=1 i=1
j=1
958
Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien podemos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una subvariedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para 1 , 2 nformas acotadas, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni
on finita
o numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien+2
tadas (V1 , +1
on, es decir tal que para
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientaci
+1
cada +2
,
F
.
Demostrar
que
para
cada
+
n
n
n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que
Z
Z
F =
V1
14.3.
.
V2
Definici
on. Recordemos que en un espacio topologico X la frontera
de un conjunto A, A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario Ac = X A. Por lo que
obviamente A = Ac . Por otra parte tambien se tiene que A = AA0 .
Definici
on. Sea V una variedad de dimensi
on n y U un abierto conexo
suyo tal que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 14.6 Observemos que de la definici
on se sigue que S es el borde
tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde V U , pues S = (V U ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
959
C V = {p V : f (p) 0}.
Adem
as si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condiciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostraci
on. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para
U1 = {p V : v1 > 0},
U2 = {p V : v1 < 0}.
A = U2
A = U1 U2 .
siendo v
alidas s
olo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =
V , por lo que
V A=U V U
V U ,
960
V S = {v1 = 0},
961
962
14.4.
El Teorema de Stokes
Definici
on. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea
n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z
Z
(14.2)
= 0 ,
C
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una uni
on finita o numerable de subvariedades definimos para cada
su
integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
n
R
para
Demostraci
on. Probaremos este resultado en dos etapas. En la primera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el resultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.
963
CojamosQ
ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a
un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos que
existen fi C (Vp ) tales que en Vp
=
n
X
i=1
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
pues
Q i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
(ai , bi ) y
Z bn
Z
Z
Z b2
SV
a2
an
X
(fi /xi )dx1 dxn ,
d =
C
C1
Z
d =
.
S
c) Supongamos por u
ltimo que p est
a en el abierto U que define la variedad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
964
coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos como antes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada n con sop() V , se tiene que S = 0,
pues en S, i = 0. Pero por el Rmismo c
alculo de antes basado en el teorema de Fubini tendremos que C d = 0, pues sop(fi ) V y por tanto
en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada n1 con soporte incluido en
alg
un Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad j subordinada a Ui . Sea n1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una
Pn 1forma cualquiera y la demostraci
on es similar). Entonces = j y, como en la
definici
on de la integral, tendremos que sop() corta a un n
umero finito
de sop(j ), por lo que existen 1 , . . . , k C (V) de la particion tales
que = 1 + + k . Como adem
as cada i es una n 1forma
con soporte en Ui , el teorema ser
a cierto para ella y por tanto
Z
Z
Z
Z
Z
Z
=
1 + + k =
d(1 )+ + d(k ) =
d.
S
Demostraci
on. P dx + Qdy 1 (R2 ) y
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el Teorema de Stokes, (14.12), pag.962.
Corolario 14.14 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n
forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta
o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostraci
on. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z
Z
Z
= dn1 =
n1 = 0.
S
965
Si
966
Demostraci
on. Se hace como en (14.12), viendo que todo punto
tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
v = (v1 , v2 ) de la definici
on, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces
d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,
Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (14.10) dv2 la orientacion
en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (14.10) dv1 la
orientaci
on en Si+1 . Se sigue que
Z
Z
Z 0Z 0
d =
d =
[x f1 + y f2 ]dxdy
C
CVi
0
a1
Z
=
a2
0
f1 (0, y)dy +
a2
XZ
Si
14.5.
Z
=
+
Si
f2 (x, 0)dx
a1
0
=
Si+1
f1 (0, y)dy +
a2
f2 (x, 0)dx.
a1
Integraci
on en var. Riemannianas
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para cada x V diremos que una base
D1 , . . . , Dn Tx (V),
est
a orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +
x (D1 , . . . , Dn ) > 0
(< 0).
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas
967
Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonormal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada negativamente, mediante un giro y una simetra respecto P
de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei =
aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientaci
on de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 14.17 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Entonces existe una u
nica nforma v + a la que llamaremos forma
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positivamente orientada Di Tx (V), se tiene
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostraci
on. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el
enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
u
ltima condici
on. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
baseP
ortonormal positivamente
P orientada. Entonces si en U la metrica es
g = gij dui duj y i =
aij Ej , tendremos que
X
gij = g(i , j ) =
aik ajk ,
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =
(det A)2 . Basta entonces definir
(14.3)
v = gdu1 dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y
por supuesto v + .
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea
v (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f Cc (V), como
Z
Z
f (x)dx = f v .
V
968
Definici
on. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion
f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .
P
Nota 14.18 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z
Z
Z
f (x) dx = f dx1 dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 dxn
Nota 14.19 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen
(de
area) de una superficie que sea la gr
afica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que
=
x
=
E2 = h
y
E1 = h
+ fx
D(S),
x
z
+ fy
D(S),
y
z
969
14.6.
Aplicaciones a la Fsica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica relacionados con el Teorema de Stokes, (14.12), p
ag.962.
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V con vector normal
unitario exterior n , llamaremos flujo de un campo D D(V) a traves
de S, a
Z
D n ds.
S
jnx
x
jnx
Dx
ds
Dx
Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion
div(D) C (V), tal que
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Sea S el borde de una variedad con borde C de V y n DS (V)
el campo normal unitario a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S
y D2x , . . . , Dnx Tx (S) una base ortonormal bien orientada en S. Por
970
fi i , entonces div(D) =
Demostraci
on. Por ser DL = div(D), y la definicion de la derivada de Lie.
Corolario 14.22 Si div(D) = 0, entonces el flujo de D conserva los
vol
umenes.
Corolario 14.23 El flujo de las ecuaciones de Hamilton en R2n , con coordenadas (pk , qk )
h
h
p0i =
, qi0 =
,
qi
pi
conserva los vol
umenes.
971
Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspondiente a h
n
n
X
X
h
h
D=
+
qi ,
qi pi i=1 pi
i=1
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues
div(D) =
X 2h
X 2h
+
= 0.
qi pi
pi qi
Definici
on. Supongamos ahora que nuestra variedad V es tridimensional. En este caso llamamos circulaci
on del campo D D(V) sobre una
curva L de V a
Z
iD g
L
972
14.7.
La definici
on de Gauss de la curvatura
Definici
on. Sea S una superficie cerrada
P de R y sea n D(S)
su campo unitario ortogonal. Si n =
ni i , definimos la aplicaci
on
imagen esferica de S como
: S S2 ,
x Dx = (D n )x ,
973
Cx
Area[(C)]
.
Area[C]
Demostraci
on. Sea k (C) = mn{k(p) : p C} y k+ (C) =
m
ax{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z
Z
k (C)S
k (C)Area[C] =
ZC
kS = Area[(C)]
C
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
14.8.
El operador de LaplaceBeltrami
14.8.1.
El operador de Hodge.
Definici
on. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, ) de dimensi
on n, definimos el operador de Hodge de la forma
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
para Xi D(V) y (D) = iD g.
974
Demostraci
on.
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )
= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!)
sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]
[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
Proposici
on 14.27 El operador tiene las siguientes propiedades:
a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostraci
on. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de
D(U ) en un abierto U .
a)
[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]
= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).
2
975
976
y para = f
[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].
Sin dificultad se demuestran las f
ormulas
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
entonces por inducci
on, por (d) y por ellas se tiene
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
X
1
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
=
k!(n k)!
X
1
=
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
Teorema 14.28 Si V es compacta,
Z
< , >=
977
Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.
14.8.2.
El operador de LaplaceBeltrami
Definici
on. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d + d) : k k .
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:
a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .
Proposici
on 14.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
= d =
n
X
i=1
n
X
ci , . . . , Dn )+
(1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
i=1
n
X
i=1
(1)i
X
i<j
ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D
978
i+1
1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
n
X
(1)i
i=1
n
X
i<j
i=1
i=1
n
X
(1)i
i=1
ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i<j
i=1
n
X
(1)i
i=1
i<j
n
X
X
2
Di u +
(1)i
(1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1
n
X
i<j
n
X
X
ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D
i=1
n
X
ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
n
X
X
ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D
i=1
n
X
i<j
X
(1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i<j
n X
n X
X
X
Di2 u
(Di Di Dj )Dj u
(Dj Dj Di )Di u
i=1
i=1 i<j
i=1 i<j
n X
n X
X
X
(Di Di Dj )Dj u +
(Di Di Dj )Dj u
n
X
i=1
i=1 ij
n
X
(Di Di )u,
Di2 u
i=1
i=1 ij
979
(Dj Dj Di )Di =
n X
X
(Di Di Dj )Dj ,
i=1 ij
i=1 i<j
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reordenando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la u
ltima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X
X
X
=
DL Di Di =
D Di Di +
Di D Di
X
X
X
=
Di D Di =
Di (D Di ) D (
Di Di )
X
X
=
Di (Di u)
Di Di (u).
Nota 14.30 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma
de volumen can
onicas,
g=
n
X
dxi dxi ,
= dx1 dxn ,
i=1
n
X
2
,
x2i
i=1
980
n
X
Di2 u n n u
i=2
n
X
Di Di u
i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.32 La gr
afica de una funci
on f de un abierto del plano
define una superficie mnima sii la funci
on z es arm
onica en la superficie.
Demostraci
on. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
p
ag.652 y porque z = 0 y n (n z)) = 0, pues n n = 0, por tanto
n (n x) = n (n y) = n (n z) = 0.
Corolario 14.33 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funciones x, y, z son arm
onicas en la superficie2 .
2 Ver
981
Proposici
on 14.34 Si V es compacta sin borde, entonces para k y
k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostraci
on.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes (14.12), p
ag.962
Z
Z
< d, >= d = =< , > .
Corolario 14.35 Si V es compacta sin borde y , k , entonces
< , >=< , > .
Demostraci
on.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
Definici
on. Diremos que k es una forma arm
onica si = 0.
Teorema 14.36 = 0 sii d = = 0.
Demostraci
on.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposici
on 14.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.38 Para cada
k existe una u
nica descomposici
on ortogonal
= d + + ,
con = 0.
982
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confecci
on de este tema han sido
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: G
eom
etrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Dunod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
983
x = cos + cos( )
y = sen + sen( )
x = sen sen( ),
y = cos( ),
y = cos + cos( ),
dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z
Z
area(D) =
dx dy =
cos d.
D
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que est
a en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese
angulo. Ve
amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondientes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que est
a en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el
angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar
a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act
ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direcci
on de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci
on
Z
0 (t) = cos (t)0 (t)
area(D) =
cos d = (L).
C
984
985
+m
+n
dS
l
dy
dz
dz
dx
dx
dy
Z
dx
dy
dz
=
X
+Y
+Z
ds,
ds
ds
ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being
taken all round the perimeter of the surface.
Z
C
La f
ormula anterior no es otra cosa que la conocida
Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy =
P dx+Qdy+Rdz,
C
986
Tema 15
Variedades complejas
15.1.
Estructuras casicomplejas
J(e) = ie,
987
988
Definici
on. Llamaremos aplicaci
on casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicaci
on diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x X es conmutativo el diagrama
T(x) (X 0 )
J0
T(x) (X 0 )
Tx (X )
J
Tx (X )
por tanto es Clineal la aplicaci
on
Tx (X ) T(x) (X 0 ).
989
Ejemplo 15.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi compleja del ejemplo anterior, en tal caso
=
,
J
J(1, 0) = (0, 1)
x
y
J(0, 1) = (1, 0)
J
=
y
x
J
=
,
xi
yi
J(e) = ie
J
=
yi
xi
Ejemplo 15.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con
2forma de
area y sea J el endomorfismo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal
(g(Di , Dj ) = ij ) y orientados positivamente ((D1 , D2 ) = 1), tendremos que
J(D1 ) = (J(D1 ) D1 )D1 + (J(D1 ) D2 )D2 = D2 ,
J(D2 ) = (J(D2 ) D1 )D1 + (J(D2 ) D2 )D2 = D1 ,
por tanto J 2 = Id y X es una variedad casi compleja.
Proposici
on 15.1 F : U C C es casicompleja si y s
olo si F es
holomorfa.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on correspondiente
F : U R2 R2 ,
entonces como
J=
0
1
1
,
0
F =
fx
gx
fy
,
gy
990
fxi = gyi ,
fyi = gxi .
Proposici
on 15.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es casicompleja
si y s
olo si las Fi son holomorfas.
Definici
on. Diremos que una variedad casicompleja (X , J) es analtica
compleja si todo punto p X tiene un entorno coordenado casicomplejo
Up , es decir con un isomorfismo casicomplejo
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas
(reales) en las que J(xi ) = yi , J(yi ) = xi .
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U X C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado
casicomplejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F J = J 0 F , es decir
0 1
0 0
0 0
1 0
.
.
gx1 gy1 gxn gyn
0 0
0 1
0 0 1 0
0 1
fx1 fy1 fxn fyn
=
1 0
gx1 gy1 gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto
a que la funci
on F 0 = F (1 ) : U 0 C sea holomorfa.
15.1.1.
991
Definici
on. Sea X una variedad diferenciable, llamamos funci
on diferenciable compleja a cada funci
on f = f1 +if2 : U X C, con f1 , f2
C (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C (U, C) = CC (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C (U, C) C (U, C),
y al C (U, C)m
odulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y
a su dual
C (U ) = DC (U ) = HomC (U,C) (DC (U ), CC (U ))
= (U ) R C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tangente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C (X , C)x , C) = Tx (X ) R C,
y la diferencial compleja
CC
f = f1 + if2
C
df = df1 + idf2
992
Definici
on. Definimos las conjugaciones en DC y C respectivamente,
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C
.
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales
,...,
,
x1
xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n
X
n
n
X
X
f1i
D = D1 + iD2 =
f2i
Fi
+i
=
,
x
x
x
i
i
i
i=1
i=1
i=1
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definici
on. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugaci
on
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas definimos
J : C C
J(),
(1,0)
(0,1)
DC
993
siendo
(1,0)
JD = iD,
(0,1)
DC
JD = iD,
D DC
D
y la descomposici
on es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC
JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
DC .
(1,0)
(0,1)
siendo
(1,0)
J = i,
(0,1)
C
J = i,
(1,0)
y la descomposici
on tambien es conjugada, pues C
equivale
(0,1)
(0,1)
(1,0)
a que C . Adem
as se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0)
(0,1)
(0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC
y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D
n
D = 0.
2n
,...,
,
,...,
DC ,
z1
zn z1
zn
para la que se verifica
=
i
,
zk
2 xk
yk
=
+i
,
zk
2 xk
yk
994
y por tanto
J
=
+i
=i
,
zk
2 yk
xk
zk
=
i
= i
,
J
zk
2 yk
xk
zk
(1,0)
DC ,
zk
(0,1)
DC ,
zk
y por tanto
(1,0)
DC
(0,1)
DC
,...,
>,
z1
zn
=<
,...,
>,
z1
zn
=<
(1,0)
(0,1)
C
C
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
D=
n
X
i=1
15.1.2.
fi
.
zi
Proposici
on 15.4 Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimensi
on
(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii C es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es C .
Demostraci
on. Lo u
ltimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U Cn , para el que
(1,0)
(0,1)
995
Por la definici
on todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn CC ,
tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)
(0,1)
DC (U ) = DC
(U ) DC (U )
,...,
>,
=<
,...,
><
f1
fn
f1
fn
y se tiene
,
=
+
xk
fk
fk
=i
yk
fk
fk
,
tendremos que
J
=J
+J
fk
=i
i
=
,
fk
y
f
k
k
J
= iJ
iJ
yk
fk
fk
,
=
fk
x
fk
k
xk
fk
996
Proposici
on 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :
(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostraci
on. Las dos u
ltimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J i Id)DC = D(0,1) , basta demostrar que para D1 , D2 DC ,
(J i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,
(J + i Id)[(J i Id)D1 , (J i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2
DR ,
(J i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ]) =
= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] J[D1 , D2 ]
i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recprocamente si ambas expresiones
son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N =0
T.Frob.
D(1,0) es involutiva
(0,1) tot.int.
(X , J) es compleja,
2 Entendiendo
Indice alfab
etico
WD , 84
orbita
Molniya, 427
1forma regular, 380
CO2 , 42
C 12 , 42
C 14 , 42
DF , 22
Dp , 12
F 0, 2
F , 3, 25, 152
F , 16
Fx0 , 2
Jp1 (f ), 393
L(E1 , E2 ), 2
T (U ), 17
(V ), 341
x , 340
x , 25
/t, 38
/vi , 33
f /xi , 4
sig(), 153
sop(F ), 8
dx , 25
dvi , 33
nforma
de PoincareCartan, 532
C(E), 1
C k (U ), 3
D(U ) = D (U ), 19
DF , 347
D0 (U ), 19
DL (U ), 19
Dk (U ), 19
E , 1
J 1 (U ), 394
Jp1 , 393
P(E), 1
P(V), 339
Px , 339
S(T ), H(T ), 154
a
noluz, 897
acci
on, 590
adjunto de un sistema, 216
algebra
de funciones continuas, 1
de Grassman, 156
de Lie, 103
de polinomios, 1
exterior, 156
tensorial, 155
anillo conmutativo, 143
aplicaci
on
analtica, 680
casi compleja, 988
contractiva, 78
de Poincar
e, 312
diferenciable, 2, 412
imagen esf
erica, 972
lineal
cotangente, 25
tangente, 16, 413
lipchiciana, 78
uniformemente, 80
localmente lipchiciana, 78
aproximaci
on
a una
orbita, 314
en espiral, 318
aristas, 965
arm
onico n
esimo, 863
arm
onicos esf
ericos, 805
Arnold, V.I., 140
Arqumedes,(287 AC212 AC), 429
Arzela, C. (18471912), 139
997
998
INDICE ALFABETICO
complejo, 991
completo, 84
conservativo, 293
continuo, 19
de las homotecias, 110, 295
en fibrado tangente, 538
de las traslaciones, 96
de los giros, 110
geod
esico, 541
gradiente, 31
hamiltoniano, 390
holomorfo, 994
invariante
por un grupo, 108
lagrangiano, 510
lineal, 203
relativo, 205
localmente Hamiltoniano, 390
localmente lipchiciano, 80
uniformemente, 81
paralelo, 371
polin
omico, 302
vertical por F , 347
campos caractersticos, 612, 630
campos lineales
equivalentes, 227
diferenciablemente, 228
linealmente, 228
topol
ogicamente, 228, 295
campos paralelos, 371
campos tangentes
m
odulo dual, 28
cantidad
de movimiento, 904
Caratheodory, C. (18731950), 429
Cartan, Elie (18691951), 202
catenaria, 54, 57, 66, 504, 557, 583,
586
catenoide, 583
Cauchy, A.L. (17891857), 138, 588
cerrada, pforma, 163
ciclo, 372
cicloide, 500, 558
circuito el
ectrico, 261
circulaci
on de un campo, 971
clase de , 380
clasificaci
on
de campos no singulares, 96
de ODL, 611
codiferencial, 899
INDICE ALFABETICO
exterior, 977
codiferencial exterior, 622
coeficientes de Fourier, 854
coeficientes de FourierLegendre, 790
complejizaci
on
del espacio tangente, 991
Condensadores, 261
conductividad t
ermica, 918
conexi
on lineal, 176, 368, 540
de LeviCivitta, 177, 482, 542
plana, 371
conjugaci
on de campos y 1formas, 992
conjugada arm
onica, 741
conjunto
de medida nula, 956
invariante, 307
negativamente , 307
positivamente, 307
lmite
negativo (q ), 307
positivo (q ), 307
cono de Monge, 435
constante
g, 46
de la gravitaci
on universal, 757
de Planck, 888, 891
gravitacional G, 46, 293
contracci
on
de un tensor, 146
interior, 144, 147
coordenadas
caractersticas, 630
cilndricas, 64
esf
ericas, 750
inerciales, 896
polares, 34, 111
referencia afin, 894
simpl
eticas, 389, 475
coordenadas hiperesf
ericas, 798
corchete
de Lagrange, 590
de Lie, 103
de dos operadores, 597
de Poisson, 591
Coriolis, G.G. de,(17921843), 138
corriente el
ectrica, 260
coseno hiperb
olico, 56, 776
Criterio De Bendixson, 322
cuenca de un punto singular, 306
curva
999
1000
INDICE ALFABETICO
ndimensional, 870
aplicaciones a la m
usica, 862
bidimensional, 866
soluci
on de DAlembert, 858
unidimensional, 852
de orden k, 593
de Poisson, 762, 770
de primer orden, 432
cuasilineal, 437
de Clairaut, 457, 473
de HamiltonJacobi, 547
de Schr
odinger, 508, 888
de estado estacionario, 888
del calor, 919
bidimensional, 943
soluci
on general n = 1, 922
Einstein, Albert (18791955), 202
ejemplo de Tikhonov, 936
elipsoide de inercia, 183
endomorfismo
J, 987
asociado a un campo lineal, 204
curvatura, 369
de Weingarten, 179
energa, 403, 481, 510
cin
etica, 50, 398, 483, 498, 520,
586
cin
etica y potencial, 507
de , 911
de una cuerda vibrante, 860
interna del sistema, 374
potencial, 50, 498, 519, 520, 586,
757
total, 294
entorno coordenado, 411
entropa, 379
envolvente
de un haz de planos, 434
de un haz de superficies, 463
espacio
afn, 893
cotangente, 25
complejizaci
on, 615
de Minkowski, 896
Euclideo, 894
euclideo, 2
tangente, 13, 412
complejizaci
on, 615
espacio topol
ogico
simplemente conexo, 838
INDICE ALFABETICO
especies en competencia, 292
espiral, 127, 193, 310
estados de un sistema termodin
amico,
373
estructura
diferenciable, 12, 411
casicompleja, 987
simpl
etica, 389
estructura simpletica
fibrado tangente, 511
Euler, L. (17071783), 272, 493, 590
evolvente, 502
exacta
1forma, 28
pforma, 163
excentricidad, 404
excentricidad de la c
onica, 403
existencia de soluci
on, 75
de una EDP de primer orden,
454
de una EDP de tipo hiperb
olico,
698
exponencial de matrices, 221
exponentes caractersticos, 277
factor de integraci
on, 167
fen
omeno
de la pulsaci
on, 256
de la resonancia, 258
Fermat, P. (16011665), 549, 589
fibrado
cotangente, 27
tangente, 17, 367, 394
flujo, 71
de calor, 917
de un campo a trav
es de S, 969
foco, 404
forma
arm
onica, 981
de carga, 905
de volumen, 898, 967
1forma, 28
de Liouville, 30, 392
exacta, 28
forma fundamental, 179
F
ormula
de GaussGreen, 964
de Kirchhoff, 882
de Rodrigues, 789
de Stirling, 803
1001
de Taylor, 13
integral de Cauchy, 685
integral de Gauss, 762
integral de Poisson, 781, 813
fotosntesis, 43
franjas de una distribucion, 355
frecuencia fundamental, 863
fuerza
conservativa, 756
de coriolis, 187
electromotriz, 260
gravitacional, 757
funci
on
afn, 203
analtica
compleja, 682
real, 676
arm
onica, 737
en el plano, 739
bad
en, 7
de Bessel, 248, 273, 868
de clase k, 2
de clase 1, 2
de clase infinita, 2
de Green, 811
en el plano, 836
de Liapunov, 286
de Liapunov estricta, 286
de RiemannGreen, 722
diferenciable compleja, 991
diferenciable en una variedad, 411
energa, 504, 510, 910
Factorial, 248
Gamma, 248
generatriz, 440
holomorfa, 682, 989
homog
enea, 365
lineal
relativa, 205
potencial, 756
de un dipolo el
ectrico, 766
subarmonica, 824
reemplazo, 828
superarm
onica, 829
Gaud, Antonio (18521926), 57
geod
esicas, 180, 399, 482, 483, 485,
508, 513, 514, 519, 521, 527,
541, 545, 546, 587, 980
de la esfera, 485
1002
INDICE ALFABETICO
de un elipsoide, 484
del cono, 489
del toro, 490
germen de funci
on, 412
giros, 72, 747
campo tangente de los, 110
gradiente, 32, 172
Grasmann, H.G. (18091877), 202
Green
primera identidad, 793
segunda identidad, 793, 811
Grobman, 305
grupo
conmutativo, 143
de Cohomologa de De Rham, 163
uniparam
etrico, 71
local, 73
Halley, Edmond (16561742), 330
Hamilton, 408
Hamilton, W.R. (18051865), 202, 590
hamiltoniano (funci
on), 390
Hartman, 305
haz
de R
algebras de funciones, 6
de m
odulos
de campos tangentes, 19
de campos tensoriales, 147
de un sistema de Pfaff, 339
de una distribuci
on, 341
de unoformas, 28
Heaviside, O., 273
helicoide, 423
hemisimetrizaci
on, 154
hipersuperficie caracterstica, 871
hod
ografa, 408
homotecias, 72, 747
campo de las, 537
campo tangente de las, 110
Huygens (16291695), 500, 887
identidad de Jacobi, 103
igualdad de Parseval, 855
impulso
aparente, 904
incidente de un subm
odulo, 341
ndice de estabilidad, 299
inducir la misma orientaci
on, 952
Inductancias, 261
inmersi
on, 413
local, 413
integral
completa, 459
de 1formas, 373
de Dirichlet, 807
de una nforma, 955
de una curva, 208
primera, 19
intensidad de corriente, 261
inversi
on respecto de una esfera, 749
inversiones, 749
is
otopos, 42
isotermas, 373
jet 1
de aplicaciones, 528
de funciones, 394
de funciones en p, 393
Joule, J. (18181889), 373
Kepler, J. (15711630), 273
Kolchin, 140
Lagrange, J.L. (17361813), 201, 330,
493, 588, 590, 661
LagrangeCharpit, 588
lagrangiana, 493, 509
Lambert, Johann Heinrich (17281777),
44
Laplace, P.S. (17491827), 273, 662
latus rectum, 403
Leibnitz, G.W. (16461716), 69, 138,
493
Lema de Poincar
e, 165, 167, 193, 198,
388, 395, 398, 474, 477, 478,
845
LeviCivita, T. (18731941), 202
Ley
de conservaci
on
de la carga, 260, 905
de la energa, 50
momento angular, 182
momento lineal, 181
de fuerza de Lorentz, 902
de Galileo, 45
de Gauss, 909
de Hooke, 252
de inducci
on de Faraday, 909
de Kepler
primera, 265, 404
INDICE ALFABETICO
segunda, 264, 400, 525
tercera, 266, 406
de Kirchhoff
primera, 262
segunda, 262
de la refracci
on de la luz, 589
de Newton
de acci
onreacci
on, 180, 181
de atracci
on universal, 46, 264,
293
de enfriamiento, 131
de transferencia del calor, 917
segunda, 46, 49, 180, 194, 252,
263, 294
de Pareto, 44, 66
de Snell, 589
LHopital, 69
Liapunov, 331
Lie, Sophus, (18421899), 140
Lindelof, E.L. (18701946), 139
linealizaci
on de un campo tangente,
53, 276
Liouville, J. (18091882), 140
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 138
logaritmo, 742
m
etodo
de
de
de
de
de
de
Frobenius, 244
Jacobi, 476
la envolvente, 462, 468
la Proyecci
on, 458
LagrangeCharpit, 461
las caractersticas de Cauchy,
456
de las im
agenes, 815, 818, 821
de las potencias, 243
de Lie, 109
de Natani, 364
de Riemann, 720
de separaci
on de variables
EDP Calor, 943
EDP Ondas, 877
del descenso, 884
Transformada de Laplace, 245
m
etrica
de Minkowski, 657
masa
aparente, 904
matriz fundamental, 212
Maupertuis, P. (16981759), 589
1003
Meusnier, 661
m
odulo, 143
de campos tangentes, 19
dual, 144
Moigno, 138
momento, 59, 181
angular, 181
conservaci
on del, 182
de inercia, 183
de un dipolo, 766
externo total, 58, 181
Monge, G. (17461815), 589
multiplicadores caractersticos, 313
de una
orbita cclica, 313
Navarro Gonz
alez, J.A., 430
Newton, I. (16421727), 69, 138, 266,
493
ODL
adjunto , 717
autoadjunto, 718
de una solucion z, 628
elptico, 611
hiperb
olico, 611
invariante por un difeomorfismo,
606
parab
olico, 611
operador
de Hodge, 622, 973
de LaPlace, 737
de LaplaceBeltrami, 622, 977
de Weingarten, 179, 658, 660,
980
diferencial lineal (ODL), 598
lineal, 597
orbita
asint
oticamente estable, 314
cclica, 310
estable, 322
de un planeta, 265
peri
odica, 310
orientaci
on, 951, 952
contraria, 952
sistema de coordenadas, 955
ovalo
de Descartes, 551
p
endulo, 48
par
ametro longitud de arco, 55
1004
INDICE ALFABETICO
segundo de Termodin
amica, 376,
429
tercero de Termodin
amica, 377
problema
de Cauchy
para EDP de orden 1, 453
de Dirichlet, 772
en la esfera, 786
en un disco, 778
en un rect
angulo, 776
de Goursat, 707
de los dos cuerpos, 401, 481, 524
de los tres cuerpos, 272
de Neumann, 772
de valor inicial caracterstico, 708
mixto, 772
problemas
de circuitos el
ectricos, 260
de mezclas, 251
de muelles, 252
proceso
de nacimiento y muerte, 442
de Poisson, 441
producto
exterior, 156
tensorial, 144
de campos, 147
vectorial, 173
proyecci
on
can
onica
en el fibrado cotangente, 392
en el fibrado de jets, 394, 529
en el fibrado tangente, 17
regular, 347, 367
pulsaci
on, 256
punto
crtico, 276
de equilibrio, 276
estable, 278
asint
oticamente, 278
hiperb
olico, 277, 301
inestable, 278
lmite
negativo, 307
positivo, 307
regular, 832
singular, 96, 276
radio
de convergencia, 672
INDICE ALFABETICO
espectral, 279
rango, 413
de un sistema de Pfaff, 339
de una distribuci
on, 341
referencia
afn, 894
euclidea, 894
inercial, 896
regla
de la cadena, 16
de Leibnitz, 18, 412
en un punto, 13, 412
de Stokes, 881
Resistencias, 261
resonancia
de i C, 303
fen
omeno de la, 258
restricci
on
de un campo, 20
de un ODL, 599
revestimiento, 838
conexo, 838
Ricci, G. (18531925), 201
Riemann, F.B. (18261866), 201, 720,
736
Ritt, 140
rotacional de un campo, 172, 362, 971
interpretaci
on geom
etrica, 174
RungeLenz, 406, 525
smbolo de un ODL, 610
smbolos de Christoffel, 541
s
olido rgido, 182
Sancho de Salas, J., 430, 916
Sancho Guimer
a, J., 430
secci
on local, 310
segunda forma fundamental, 179
seminorma, 8
seno hiperb
olico, 56, 776
serie
de Fourier, 854
de FourierLegendre, 790
series multiples, 673
Siegel, 305
signo de una permutaci
on, 153
simetrizaci
on, 154
sistema
caracterstico, 343
de , 380
de una EDP, 636
1005
1006
INDICE ALFABETICO
de Dirichlet, 855
de existencia de soluci
on
de CauchyPeano, 77
de una EDP, 451
de una EDP de tipo hiperb
olico, 702
Ec. Calor unid., 927
integral de Poisson, 939
de expansi
on de autofunciones,
879
de FourierBessel, 869
de Frobenius, 356, 358, 360, 372,
419, 542, 996
de Gauss, 795
de HartmanGrobman, 331
de Helmholtz I, 774, 845
de Helmholtz II, 774, 845
de Jacobi, 399
de Jordan, 279
de la funci
on
implcita, 6
inversa, 5, 16
de la proyecci
on, 349, 351
de Lagrange, 295
de Liapunov
INDICE ALFABETICO
desigualdad dominio dependencia, 872
F
ormula de Kirchhoff, 882
generador infinitesimal, 73
valor medio
funciones analticas, 687
Termodin
amica, 429
torque, 58, 181
trabajo, 292, 756
1forma, 373
a lo largo de una curva, 292
intercambiado, 374
realizado, 374
tractriz, 41, 64, 116, 504, 586
transferencia de calor, 917
transformaci
on
conforme, 743
lineal y funciones arm
onicas, 748
que conserva funciones arm
onicas, 747
simpl
etica, 389
termodin
amica, 373
transformaci
on conforme, 743
transformada de Legendre, 509, 649
en R, 649
en R2 , 650
traslaciones, 72, 747
trayectoria
de un m
ovil, 897
espacial, 896
lumnica, 896
rayo de luz, 897
temporal, 896
1forma
complejizaci
on, 615
de calor, 373
de Liouville, 30, 392
del trabajo, 292, 373
en un espacio vectorial, 25
en una variedad, 413
homog
enea, 365
unoforma incidente, 28
v
ertices del polgono, 965
ValleePousin, Charles de la, (1866
1962), 139
valor extremal del problema variacional, 531
variedad
1007
C k diferenciable, 12
con borde, 958
diferenciable, 411
analtica compleja, 990
casi compleja, 987
integral, 358
m
axima, 358
orientable, 951
orientada, 952
Riemanniana, 177
simpl
etica, 389
tangente, 358
vector, 202
cotangente, 25
de cargacorriente, 906
de corriente, 906
de energaimpulso, 910, 911
de impulso, 904
de RungeLenz, 406, 525
tangente, 12
velocidad
aparente, 896, 904
de escape, 404
velocidad angular, 183
Vinograd, 331
ejemplo de, 307
Volterra, Vito (18601940), 139, 330
volumen, 968
Watson, 250
Wronskiano, 236
Young, T., 662