1-1

SYS 855 Vibroacoustique

Les Systmes 1 degr de libert
De
Marc Thomas, ing., Ph.D.
Professeur, dpartement de gnie mcanique
ETS

Montral, le 1e Septembre 2001

1-2

TABLE DES MATIRES

1.

SYSTMES 1 DEGR DE LIBERT LIBRES AMORTIS ___________________ 1-3

1.1

quations du mouvement. ____________________________________________ 1-3

1.2

Amortissement critique ______________________________________________ 1-4

1.3

Sur- amortissement __________________________________________________ 1-5

1.4

Sous amortissement (mouvement oscillatoire) ____________________________ 1-7

1.5

Dcrment logarithmique_____________________________________________ 1-8

1.6
Fonction de rponse impulsionnelle (I.R.F.)_____________________________ 1-12
1.6.1
Rponse force dun systme 1 degr de libert ______________________ 1-13
1.7

Rponse une excitation arbitraire ___________________________________ 1-18

1.8

Fonction de transfert dun systme mcanique __________________________ 1-20

1.9

Exercices _________________________________________________________ 1-25

LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 Systme masse ressort amortisseur______________________________________ 1-3
Figure 1.2 Amortissement critique _______________________________________________ 1-5
Figure 1.3 Sur amortissement___________________________________________________ 1-6
Figure 1.4 Amortissement de 70%_______________________________________________ 1-8
Figure 1.5 Exercice 1.1________________________________________________________ 1-9
Figure 1.6 Fonction VIBLIBRE ________________________________________________ 1-11
Figure 1.7 Modle Simulink libre amorti un degr de libert ________________________ 1-12
Figure 1.8 Impulsion ________________________________________________________ 1-13
figure 1.9 Logiciel de calcul de rponse impulsionnelle _____________________________ 1-15
Figure 1.10 Impact de Dirac __________________________________________________ 1-16
Figure 1.11 Double impact ____________________________________________________ 1-16
figure 1.12 Rponse impulsionnelle _____________________________________________ 1-17
figure 1.13 Rponse un double impact__________________________________________ 1-18
Figure 1.14 Excitation arbitraire _______________________________________________ 1-18
Figure 1.15 Logiciel de calcul damplification ____________________________________ 1-21
figure 1.16 Courbes damplification ____________________________________________ 1-22
Figure 1.17 Exercice 6 _______________________________________________________ 1-26
Figure 1.18 Exercice 7 _______________________________________________________ 1-27

1-3
1.

SYSTMES 1 DEGR DE LIBERT LIBRES AMORTIS

1.1

quations du mouvement.
Soit une masse M supporte par un ressort K et un amortisseur C.
Lamortisseur de type visqueux oppose une force proportionnelle la vitesse du
dplacement: Fb = -Cx'(t).
Le ressort s'oppose au dplacement par une force: FB = -Kx(t)
La vibration est libre. La force dexcitation est donc nulle.

F(t)= 0

x(t)
M

Figure 1.1 Systme masse ressort amortisseur

Lquation du mouvement, en supposant le systme linaire peut tre reprsente par une quation
diffrentielle du 2e ordre :
M&x&(t )+Cx&(t )+ Kx(t )=0
(1.1)

Cherchons s'il existe une solution de la forme x(t) = X est

(transforme de Laplace):

[Ms +Cs + K ]Xe

2

st

=0

Les solutions sont celles de l'quation du second degr: Ms2 + Cs + K = 0

soit: s =

- C C 2 - 4KM
2M

Les solution sont relles si C2 - 4KM est positif.

Elles sont complexes si C2 - 4KM est ngatif.

(1.2)

1-4
Il existe deux solutions. La solution gnrale a donc pour forme: x(t) = A e s1t + B e s 2 t
o s1 et s2 sont les solutions de l'quation caractristique.

&
Les constantes A et B doivent tre values en fonction des conditions initiales x(o) et x(o).

C K
C K
C
-

- t
- t
t
2M M
2M M

M
2
+ Be
x(t ) = e
Ae
2

1.2

Amortissement critique

C2-4KM = 0
C = 2

(1.3)

(1.4)

KM = Cc

(1.5)

On appelle ce terme l'amortissement critique.

On peut galement poser:
K
C c = 2M
M
ou bien Cc = 2M . wn.

(1.6)
(1.7)

o wn = (K/M)
reprsente la frquence naturelle du systme.

(1.8)

Tout amortissement peut tre exprim en fonction de l'amortissement critique laide dun
coefficient de proportionnalit :
C = x Cc
(1.9)
o x =

(1.10)

Cc

est appel le taux d'amortissement.

Dans ce cas, l'quation caractristique devient:
s1,2 = -x x 2 - 1 w n

Aussi si C = Cc, alors (C2- 4 KM = 0) et x

s1=s2 = - wn
La solution a la forme:

= 1

(1.11)

1-5
x(t) = (A + B t) e- wn t
&
o les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales x(o) et x(o).
A = xo
B = xo + wn xo
b)

(1.12)

(1.13-a)
(1.13-

L'amortissement critique est celui qui amorti le mouvement (non oscillatoire) en un temps
minimum.
Rpons e tem porelle Tim e
0.03

0.025

Dplacem ent

0.02

0.015

0.01

0.005

0.5

1.5

2.5
Tem ps

3.5

4.5

Figure 1.2 Amortissement critique

1.3

Sur- amortissement

Cas 2 : C2- 4MK > 0: Sur- amortissement

x> 1

( -x +

x( t ) = Ae

x -1 w n t
2

+ Be

( -x -

x -1 w n t
2

(1.14)

1-6
o d'aprs les conditions initiales, on a:
x& ( 0) + x + x 2 - 1 w n * x( 0)

A=
2w n x 2 - 1

B=

(1.15-a)

- x& ( 0) - x - x 2 - 1 w n * x( 0)

(1.15-b)

2w n x 2 - 1

Le systme nest pas oscillant.

R p on s e t em p o relle Tim e
0.014

0.012

Dplac em ent

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0.5

1. 5

2.5
Te m ps

3.5

4. 5

Figure 1.3 Sur amortissement

Applications : L'amortissement sur amorti est celui qui minimise les amplitudes du
mouvement (mais pas le temps de stabilisation)

Dispositif de fermeture de porte,

Absorption de recul d'un canon,
Amortisseur d'auto,
Quelques instruments fort amortissement.

1-7
1.4

Sous amortissement (mouvement oscillatoire)

Cas 3 - C2 - 4 KM < 0, x < 1: Mouvement oscillatoire

Comme le radical est ngatif, lquation caractristique doit tre rcrite sous la forme :

s1,2 =w n -x

i (1-x 2)

iw t 1-x 2
-iw t 1-x 2
+ Be n
x(t ) = e -xw nt Ae n

(1.16)

(1.17)

ou encore:
x(t ) = Xe -xw nt sin w n 1 - x 2 t + q

ou encore

(1.18)

x(t ) = e -xw nt (C1 sin w d t + C 2 cos w d t )

(1.19)

o C2 = x(o)
x& (0) + xw n x(0)
C1 =
wd

(1.20)

(1.21)

X nest pas lamplitude du signal, mais reprsente lamplitude de lenveloppe exponentielle.

C
X = C12 + C 22 , q = tan - 1 2
C
1
La frquence naturelle amortie est : w d = w n 1 - x 2
2p
en secondes.
wd
Lamortissement optimum est obtenu pour un rapport damortissement de 70%.

La priode d'oscillation est dfinie par T =

(1.22)

1-8
Rpons e tem porelle Tim e
0.04
0.035
0.03

Dplacem ent

0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005

0.5

1.5

2.5
Tem ps

3.5

4.5

Figure 1.4 Amortissement de 70%

1.5

Dcrment logarithmique

Dfinissons
d = ln

1
Xi
Xi
= ln
n
X i+1
X i+n

(1.23)

o les X sont pris aux points de tangences avec l'enveloppe et reprsentent approximativement
les maxima de mouvement,
d = ln

e -xw n t

e -xw n (t + T )

= ln exw n T =

en insrant l'expression pour T =

1
ln exw n (nT ) = x w n T
n
2p

(1.24)

wn 1-x 2

(1.25)
d=

2p x
1-x 2

2 p x , si x petit, disons < 0.3

(1.26)

1-9

La fonction VIBLIBRE crite en MATLAB permet de calculer les rponses vibratoires dun
systme 1 ddl, selon le type damortissement.
Exercices 1.1

Soit un systme masse-ressort-amortisseur o K = 163 N/m; C = 2.5 N.s./m; M = 1 kg, excit par
une vitesse initiale de 1m/s.
Calculez lamortissement critique.
Dterminez le type damortissement gnr.
crivez lquation du mouvement.
Dterminez le rapport entre deux amplitudes successives libres.
------------------------Rponse de lexercice 1.1

La pulsation naturelle du systme est 12.8 rad/s.

Le rapport d amortissement est 0.0979.
La pulsation naturelle amortie est 12.7.
Rpons e tem porelle Tim e
0.08

0.06

Dplacem ent

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

0.5

1.5

2.5
Tem ps

Figure 1.5 Exercice 1.1

3.5

4.5

1-10

1-11

function VIBLIBRE(m,c,k,x0,v0,tf)
% VIBLIB calcule la rponse libre d'un systme masse-ressort-amortisseur amorti 1 ddl.
% Le logiciel peut prendre deux types de donnes.
% VIBLIB(m,c,k,x0,v0,tf) trace la rponse libre. m, c, et k reprsentent respectivement la masse,
% l'amortissement et la raideur du systme. Les arguments xo et vo reprsentent les conditions
% initiales en dplacement et en vitesse. tf reprsente le temps d'observation.
% VIBLIB(zeta,w,x0,v0,tf) trace la mme fonction. zeta reprsente le rapport d'amortissement du
% systme et w sa frquence naturelle.
clc
% Cette boucle teste le type d'entre des donnes choisit.
if nargin==5
z=m;w=c;tf=v0;v0=x0;x0=k;m=1;c=2*z*w;k=w^2;
end
w=sqrt(k/m);%pulsation naturelle
z=c/2/w/m;%calcul du rapport d'amortissement
wd=w*sqrt(1-z^2);%pulsation naturelle amortie
fprintf('La pulsation naturelle du systme est %.3g rad/s.\n',w);
fprintf('Le rapport d amortissement est %.3g.\n',z);
fprintf('La pulsation naturelle amortie est %.3g.\n',wd);
t=0:tf/1000:tf;
if z < 1
A=sqrt(((v0+z*w*x0)^2+(x0*wd)^2)/wd^2);%Amplitude de l'exponentielle(1.38)
phi=atan2(x0*wd,v0+z*w*x0);%phase
x=A*exp(-z*w*t).*sin(wd*t+phi);%rponse sous amortie
elseif z==1
a1=x0;
a2=v0+w*x0;
fprintf('a1= %.3g\n',a1);
fprintf('a2= %.3g\n',a2);
x=(a1+a2*t).*exp(-w*t);% rponse critique
else
a1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
a2=(v0+(z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
fprintf('a1= %.3g\n',a1);
fprintf('a2= %.3g\n',a2);
x=exp(-z*w*t).*(a1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+a2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));%rponse sur amortie
end
plot(t,x)
xlabel('Temps')
ylabel('Dplacement')
title('Rponse temporelle libre')
Figure 1.6 Fonction VIBLIBRE

1-12
Le modle libre amorti un degr de libert peut tre simul laide de Simulink de la faon
suivante

163
Gain1
1

s
In te g ra to r

s
In te g ra to r1

S co p e

2 .5
G a in

Figure 1.7 Modle Simulink libre amorti un degr de libert

1.6

Fonction de rponse impulsionnelle (I.R.F.)

Une source commune de vibration est lapplication soudaine dune force durant un temps trs
court, appele Impulsion. Cette force dimpulsion est un choc et est une force non priodique.
La rponse dun systme une impulsion est identique la rponse libre dun systme soumis
certaines conditions initiales. Lexemple suivant illustre le phnomne.
Considrons une force f(t) de grande amplitude sur un temps trs court, un instant t (figure 1.8)
Cette impulsion peut tre considre comme une forme rectangulaire et sexprime comme :

0
t<t-

F$

t - < t < t +
(t) =
2

t>t+

o est un temps positif infinitsimal.

(1.27)

1-13
F (t)

F$
2

t
t-e

t+e

Figure 1.8 Impulsion

Limpulsion est reprsente par :

I( e ) =

t+e
t-e

f ( t )dt

(1.28)

Puisque la force f(t) = 0 en dehors de lintervalle 2 e, on peut crire :

I( e ) =

f ( t ) dt ( N. s)

En calculant la surface sous la courbe, on obtient :

I(e) = F (2e) = F (sie 0)

2e
Cette quation peut scrire si e 0 (e 0)
F( t - t ) = 0 si t t

F( t - t )dt = F$

(1.29)

(1.30)

(1.31)
(1.32)

Si F$ = 1 , la fonction dimpulsion unitaire d(t) est appele la fonction delta de DIRAC.

1.6.1

Rponse force dun systme 1 degr de libert

La solution (rponse force) dun systme 1 degr de libert soumis une impulsion est
calcule partir de la relation quantit de mouvement - impulsion.
Pour simplifier, considrons t = 0. Si on note 0-, linstant avant limpact et 0+ aprs limpact, on
a comme relation :

1-14

x(0 - ) = x& (0 - ) = 0 (au repos)

(1.33)

La relation de la quantit de mouvement est :

mx& ( 0 - ) + F dt = mx& ( 0 + ) = mn 0

(1.34)

soit F Dt = mn 0 ,

(1.35)

si la vitesse initiale avant impact tait nulle.

F
Alors, n 0 = m Dt

(1.36)

Pour dterminer la rponse une impulsion, on utilise la relation du systme libre :

( pour x < 1) x( t ) =

(n

+ zw x 0 ) + ( x 0 w d )
2

wn 1 - z

e -zwnt sin (w d t + f )

x 0 wd
et w d = w n 1 - z 2
f = tan -1
x
n
+
z
w
0
n 0

(1.37)

(1.38)

avec comme relation initiale :

u0 =

F
F$
Dt =
et x 0 = 0
m
m

-zw nt

sinw d t
x(t)= F e
mw d

On peut crire cette relation sous la forme simplifie x( t ) = F$ h( t )

1
o h( t ) =
e -zw n t sin w d t
mw d

(1.39)
(1.40)

(1.41)

Cette relation a t calcule pour t = 0. Si t 0, soit si limpulsion est applique au temps t =

t, on peut rcrire lexpression h(t) en remplaant t par (t - t)
h( t - t ) =

1
e - zwn ( t - t ) sin w d ( t - t ), t > t
mwd

h (t - t) est appele la fonction de rponse impulsionnelle (IRF)

(1.42)

1-15
o h (t - t) = 0

0< t < t

On peut remarquer que dpendamment de la priode : T =

(1.43)
2p
et de t, lamplitude peut tre
wd

augmente ou rduite.
Application
Un phnomne qui cause cette vibration est limpact.
considre comme impulsionnelle si sa dure est :
e << 2p
wd

En pratique, une force peut tre

(1.44)

En pratique 10-3 sec < e < 10-2 sec.

Le logiciel impulsion, crit en Matlab, permet de calculer la rponse impulsionnelle dun systme
1 DOF (figure 1.9).
function impulsion(m,c,k,Imp,tmax,N,ind)
% impulsion calcule la rponse temporelle d un systme 1 DOF.
% l'impulsion est Imp = F.dt et tmax est le temps d'observation.
% N est le nombre d'chantillons.
% Si ind = 1, impulsion(m,c,k,Imp,tmax,1), les donnes sont la masse m,
% l'amortissement c et la raideur k.
% Si ind = 2, impulsion(m,zeta,w,Imp,tmax,2), les donnes sont la masse m,
% le rapport d'amortissement zeta et la frquence naturelle wn.
clc
if ind == 1
num=Imp;
den=[m c k];
else
zeta=c;
w=k;
num=Imp/m;
den=[1 2*zeta*w w^2];
end
t=0:tmax/N:tmax;
x=step([num 0],den,t);
plot(t,x)
title('Rponse impulsionnelle d un systme amorti 1 degr de libert')
ylabel('Dplacememt x(t)en m')
xlabel('temps (sec)')
figure 1.9 Logiciel de calcul de rponse impulsionnelle

1-16

Exemple de calcul de rponse un impact 1.2

Dans la mesure des vibrations, une technique danalyse modale consiste frapper une structure
avec un marteau quip dun capteur de force. Lors de la mesure de rsonances par la technique
dimpact, il arrive souvent quon produise un double impact.
Si le systme tester a 1 seul degr de libert avec comme paramtre m = 1kg, c = 0.5kg/s,
k = 4N/m.
a) Calculez la rponse impulsionnelle pour un impact parfait de f(t) = 2d(t) (N) (simple impact)

2N

t sec
0
Figure 1.10 Impact de Dirac

b) f(t) = 2 d(t) + d(t - t)

t = 0.5s (double impact)

2N
1N
t sec
0

0.5
Figure 1.11 Double impact

Rponse de lexemple 1.2

a)

wn =

k
=
m

4
= 2 rad / s
1

C c = 2 mw n = 2 (1) (2) = 4 kg / s

z=

C
0.5
=
= 0125
.
Cc
4

1-17
w d = w n 1 - z 2 = 2 1 - (0.125) 2 = 1.98 rad / s

x1 ( t) =

2 - ( 0.125) ( 2 ) t
e
sin 1.98t ( m)
1.98

x 1 ( t ) = 101
. e -0.25t sin 198
. t
Cette rponse impulsionnelle est illustre la figure 1.12.
R p o n s e

i m p u ls i o n n e lle

u n s y s t m e

a m o r ti

d e g r

d e

li b e r t

1
0 .8

D placememt x(t)en m

0 .6

0 .4
0 .2
0

- 0 .2
- 0 .4
- 0 .6

1 0

1 5
te m p s

2 0

2 5

(s e c )

figure 1.12 Rponse impulsionnelle

b)

Dans le cas dun double impact, on peut superposer les rponses de chaque impact :
x 2 (t) =

1 - 0.25 ( t - 0.5)
e
sin 1.98 ( t - 0.5) pour t > 0.5
1.98

x( t ) = 101
. e -0.25t sin 198
. t

0 < t < 0.5

x(t) =1.01e -0.25t sin(1.98t) + 0.504e

-0.25(t -0.5)

sin1.98(t - 0.5); t > 0.5s

La rponse un double impact est montre la figure 1.13.

1-18
R p o n s e i m p u ls i o n n e lle d u n s y s t m e a m o r ti 1 d e g r d e li b e r t
1 .2
1

x(t)

D placememt x(t)en m

0 .8

x1(t)

0 .6

x2(t)

0 .4
0 .2
0
- 0 .2
- 0 .4
- 0 .6
- 0 .8

10
te m p s ( s e c )

15

20

figure 1.13 Rponse un double impact

On peut constater en comparant les figures 1.12 et 1.13 quun double impact perturbe la rponse
attendue.
1.7
Rponse une excitation arbitraire
La rponse dun systme 1 degr de libert soumis une excitation arbitraire damplitude
quelconque peut tre calcule daprs le concept de la rponse impulsionnelle. La procdure est
de diviser la force dexcitation en un nombre infinitsimal dimpulsions de dirac, de calculer les
rponses individuelles et de les additionner pour calculer la rponse totale (figure 1.14).

Force arbitraire f(t)

Dt

f(ti)

t sec
ti
Figure 1.14 Excitation arbitraire

1-19

La force f(t) est divise en n intervalles de longueur Dt, aussi chaque incrment est :
Dt =

t
n

(1.45)

A un instant ti, limpulsion peut tre value par f(ti) . DT.

La rponse du systme lorsque limpulsion se produit au temps ti est :

Dx(ti ) = f(ti ) h(t - ti )Dt

(1.46)

et la rponse totale aprs j intervalles est :

j

x (t j ) =

f ( t ) h( t - t ) D t
i

i =1

(1.47)

ou encore
x (t) =

t
0

f ( t ) h( t - t ) dt

(1.48)

Cette intgrale est appele lintgrale de DUHAMEL ou de Convolution.

Un produit de convolution scrit plus simplement, le symbole * exprimant la convolution :
x(t) = f(t)*h(t)

(1.49)

Si on a un systme 1 degr de libert alors h(t) est le mme que prcdemment (si les
conditions initiales sont nulles).
x( t ) =

F( t )
e -zw n ( t - t ) sin w d ( t - t ) dt
0
mw d

x(t) = 1 e
mw d

-zw nt

zw t
t
0 F(t)e n [sinw d (t -t)]dt

(1.50)

(1.51)

1-20
1.8

Fonction de transfert dun systme mcanique

La transforme de Fourier dun produit de convolution est le produit de la transforme de

Fourier de chaque signal :
X(w) = TF(f(t)*h(t)) = TF(f(t) x TF (h(t) = F(w) x H(w).

(1.52)

H(w) = X(w)/F(w) sappelle la fonction de transfert du systme.

La rponse dun systme mcanique 1 degr de libert est dcrite par une quation diffrentielle
du second ordre :
&& + Cx& + Kx = Fe iwt
(1.53)
Mx

La solution particulire de lquation (1.53) peut scrire pour un mouvement harmonique

comme :
~
~
x(t )= X eiwt,
X e Complexe
(1.54)
En introduisant lquation 1.54 dans lquation 1.53, on trouve :

(-w

~
M + iw C + K ) X = F

(1.55)

En divisant les deux cots de lquation (1.55) par K , afin de rendre lexpression addimentionnelle
et en notant que :
K/ M = wn2
(1.56)
wC = 2zw
(1.57)
K
wn
r= w
wn

(1.58)

On trouve :
~
X =
1
F
1- r 2 +i(2z r )

(1.59)

La fonction de transfert X/F sappelle ladmittance mcanique et son inverse F/X, limpdance
mcanique.

1-21

Lamplitude de lamplification du systme, reprsentant K x H(w) sexprime comme :

X = K .H =
1
2
F
1- r 2 + (2z r )2
K

(1.60)

La phase entre la rponse et la force sexprime comme:

f=

2z r
1-r 2

(1.61)

La figure 1.15 montre un logiciel, crit en Matlab, permettant de calculer lamplification et la

phase dun systme mcanique pour diffrents amortissements.
function amplification(rmax,z1,z2)
% Calcul de la courbe addimensionnelle KX/F
% z1 et z2 reprsentent 2 rapports damortissements et rmax le rapport
% des frquences observ.
clf
r=0:rmax/1000:rmax;
X1=1./(sqrt((1-r.^2).^2+(2*z1*r).^2));
X2=1./(sqrt((1-r.^2).^2+(2*z2*r).^2));
phi1=180*atan2((2*z1*r),1-r.^2)/pi;
phi2=180*atan2((2*z2*r),1-r.^2)/pi;
subplot(2,1,1);
plot(r,phi1,'-',r,phi2,':')
ylabel('phase en degrs')
pause
subplot (2,1,2);
plot(r,X1,'-',r,X2,':')
xlabel('rapport r des frquences')
ylabel('Amplitude')
title('Amplication pour des amortissements de 5 et 10%')
Figure

1.15
Logiciel de calcul damplification

Un exemple des courbes damplification est montr la figure 1.16.

1-22

phase en degrs

200
150
100
50
0

0.5

1.5

2.5

A mplication pour des amortissements de 5 et 10%

A mplitude

15

Systme
rigide

Systme
rsonant

Systme flexible

10

0.5

1
1.5
2
rapport r des frquences

2.5

figure 1.16 Courbes damplification

On constate que l'amortissement est surtout efficace proche de la rsonance et n'a aucune influence
en dehors de la rsonance.
a) Si la frquence dexcitation est nettement infrieure la frquence naturelle (w << wn)
Lamplification H tend vers 1/K. La phase est faible. La force excitatrice est presque gale la force
de raideur ( F= KX). Le systme mcanique est considr rigide. Lamortissement na pas deffet.
b) Si w = wn, f= 90 degrs .
Lamplification est maximale et le systme est rsonant. La force d'inertie est gale en amplitude
la force de raideur. La force excitatrice est gale en amplitude la force d'amortissement.

1-23
q
q

La force est dphase de 90 degrs par rapport au dplacement.

Lamplification dpend essentiellement de lamortissement :

X
1
=
F
2x
K
(1.62)

Q=

1
represente donc le facteur d amplification.
2x

Le maximum de vibration arrive la frquence de rsonance force qui se dfinit

comme :

w r =w n 1-2z 2

(1.63)

Les 2 frquences suprieures wn2 et infrieures wn1 la frquence de rsonance wn, correspondant
70% de lamplitude maximale dfinissent la bande passante :
D = wn2 - wn1

Le taux damortissement z
z = D / (2 wn )

(1.64)
peut tre valu comme :
(1.65)

c) Si la machine opre une frquence dexcitation suprieure la frquence naturelle (w >> wn ) ,

la phase tend vers 180 degrs, la force excitatrice tend vers la force d'inertie. Le systme
mcanique est flexible et lamplification tend vers zro. Lamortissement na pas deffet, mais
est ncessaire pour passer la rsonance au dmarrage du moteur.
Au rgime permanent, on doit rajouter la rponse transitoire due aux conditions initiales. La
figure 1.17 montre la fonction VIBFORCE qui effectue ce calcul.

1-24
function VIBFORCE(m,c,k,wdr,F0,x0,v0,tf)
% VIBFORCE calcule la rponse d'un systme sous amorti 1ddl forc
harmoniquement
% VIBFORCE(m,c,k,wdr,F0,x0,vo,tf) trace la rponse force d'un systme
excit
% harmoniquement avec une amplitude Fo et une frquence d'excitation wdr.
% xo et vo reprsentent les dplacements et vitesses initiaux. Tf
reprsente le temps d'observation.
% Le systme est caracrris par sa masse m, son amortissement C
% et sa raideur K.
%
clc
clf
t=0:.0005*tf:tf;
f0=F0/m;
w=sqrt(k/m);%pulsation naturelle
z=c/2/w/m;%calcul du rapport d'amortissement
wd=w*sqrt(1-z^2);%pulsation naturelle amortie
fprintf('La frquence naturelle est %.3g rad/s.\n',w);
fprintf('Le rapport d amortissement est %.3g.\n',z);
fprintf('La frquence naturelle amortie est %.3g.\n',wd);
if z>=1
disp('Ce systme n est pas sous amorti!')
break
end
if wdr==wd
disp('Ce systme est en rsonance!')
break
end
A0=f0/sqrt((w^2-wdr^2)^2+(2*z*w*wdr)^2);%Amplitude du signal permanent
Phi0=atan2(2*z*w*wdr,w^2-wdr^2);%phase entre force et dplacement
x1=A0*cos(wdr*t-Phi0);%rponse permanente
C1=x0-(A0*cos(-Phi0));
C2=(v0+(z*w*C1))/wd;
x2=exp(-z*w*t).*(C1*cos(wd*t)+C2*sin(wd*t));% rponse libre sous amortie
subplot(2,1,1);
plot(t,x1)
xlabel('Temps')
ylabel('Dplacement')
title('Rgime permanent')
%text(0,0,'Pressez return pour continuer','sc')
pause
subplot (2,1,2);
plot(t,x2)
xlabel('Temps')
ylabel('Dplacement')
title('Rponse transitoire, ')
%text(0,0,'Pressez return pour continuer','sc')
pause
clf
x=x1+x2;
plot(t,x)
xlabel('Temps')
ylabel('Dplacement')
title('Rponse gnrale force')

Figure 1.17 Fonction VIBFORCE

1-25

Rpons e tem porelle

0.08

0.06
0.04

Dplacem ent

0.02

0
-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

0.5

1.5

2.5
Tem ps

3.5

4.5

Figure 1.18 Rponse force

1.9

Exercices

1. Une machine de 20 kg, monte sur 4 supports viscolastiques, est excite par une force
harmonique. On constate qu sa vitesse de rotation de 1800 rpm, l'amplitude des
vibrations est de 1mm . Lors d'un essai de dmarrage de machines, on constate que
l'amplitude est de 10 mm la frquence naturelle non amortie de 10 Hz.
Dterminez le taux d'amortissement z (%)
Dterminez les valeurs de rigidit k (N/m) et d'amortissement c (N.s/m) de chaque
support viscolastique.
2. Une machine de 100 kg est supporte par des isolateurs dont la rigidit est de 40 000 N/m
et l'amortissement de 800 N.s/m. La machine est excite par une force de 80 N la
frquence de 3 Hz.
Dterminez l'amplitude de l'acclration vibratoire que subit la machine.
Dterminez la phase (en degrs) entre le dplacement de la machine et la force
d'excitation .
3. Un mcanisme a une masse de 1 kg et une rigidit de 16 N/m. un moment donn, il est
excit par un impact qui lui donne une vitesse initiale de 2 m/s et le systme se met

1-26
vibrer. Pour lutter contre le mouvement produit, vous disposez de 2 amortisseurs, l'un C1
de 8 N.s/m et l'autre C2 de 16 N.s/m.
Selon quels critres de slection allez vous choisir l'un ou l'autre des amortisseurs
dans votre conception?
Quel sera le dplacement maximal obtenu dans chaque cas?
4. Une machine de 100 kg est supporte par des isolateurs dont la rigidit est de 40 000 N/m
et l'amortissement de 800 N.s/m. La machine est excite harmoniquement par une force
de 80 N la frquence de 3 Hz.
Dterminez l'amplitude de l'acclration vibratoire que subit la machine.
5. Soit un systme masse ressort - amortisseur 1 degr de libert en translation, ayant
une masse de 10 kg, une rigidit de 105 N/m et un amortissement de 2000 N.s/m.
Dterminez la frquence naturelle du systme.
Si le systme est excit par un dplacement initial de 0.01 m, exprimez lquation
temporelle x(t) du dplacement de la masse m.
6. Une machine rotative de 280 kg est monte directement sur un massif isolant de 1500 kg
(figure 1.18). La vitesse de rgime de la machine est de 1760 tr/min., et on value son
dfaut d'quilibrage 0.085 kg.m. On veut isoler le systme en montant le massif isolant
sur des supports en noprne, placs aux 4 coins du massif. Le taux d'amortissement x
des supports est de 10%. On fait appel vos services pour choisir les supports
appropris.
Si on veut limiter l'amplitude du dplacement de la vibration 53 mm,:
A) Calculez la rigidit (minimum ou maximum ?) requise pour chaque support.
B) Calculez la dflection statique des supports.
C) Calculez l'amplitude de la force dynamique transmise la base par les supports.
D) Si plusieurs solutions sont possibles, laquelle recommandez vous et expliquez les
raisons de votre choix.

MASSIF
ISOLANT

Figure 1.18 Exercice 6

1-27

7. Considrez le montage montr la figure 1.19, dont les dimensions sont: a = 0.4 m,
b = 0.6 m, L = 1 m. La poutre est rigide et sa masse est de 12 kg. La rigidit k est de 106
N/m et l'amortisseur c a pour valeur 1000 N.s/m. Le moment d'inertie de masse d'une
M L2
poutre par rapport son centre de gravit s'exprime par : J G =

12

A) Exprimez l'quation du mouvement en fonction de la coordonne angulaire q.

B) Calculez la pulsation naturelle non amortie (rad/s).
C) Calculez le taux d'amortissement quivalent zeq.
D) Calculez l'amortissement critique quivalent Cceq.
E) Calculez la pulsation naturelle amortie (rad/s).
F) Calculez la priode d'oscillation T (sec).
G) Calculez le rapport d'amplitude entre deux oscillations successives.
H) Si un impact sur la poutre lui donne une vitesse angulaire initiale q& 0 de 1rad/s, exprimez
lquation du mouvement et calculez l'amplitude angulaire maximale.

L/2
O
G
c

Ceq

keq

x
Meq

a
L
x

Figure 1.19 Exercice 7