Anlisis de la respuesta transitoria

Unidad IV
MC Nicols Quiroz

Seales de prueba tpicas

Las seales de prueba que se usan regularmente son

Funciones escaln

Rampa

Parbola

Impulso

Sinusoidales, etc.

Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad

anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado

que las seales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor

frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales

de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del
sistema.
Nicols Quiroz

Respuesta transitoria y respuesta en estado

estable
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Respuesta transitoria es la que va del estado inicial al estado final.
Respuesta en estado estable, es la que obtiene la salida del

sistema conforme t tiende a infinito.

Nicols Quiroz

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa

y error en estado estable
Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier

perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es:
Estable si la salida termina por regresar a su estado de

equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.

Crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan

para siempre.
Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado

de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin

inicial.

Nicols Quiroz

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa

y error en estado estable
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con

frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un

estado estable.
Error en estado estable. Es la diferencia entre lasalida de un

sistema en estado estable y la entrada. Este error indica la precisin

del sistema.
Al analizar un sistema de control, debemos examinar el

comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en

estado estable.

Nicols Quiroz

Sistemas de Primer Orden

Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema trmico o algo similar.

La relacin entrada-salida:

C (s)
1
=
R( s ) Ts + 1
Analizaremos las respuestas del sistema a entradas:
Escaln unitario
Rampa unitaria
Impulso unitario
Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de
transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma
entrada.
Nicols Quiroz

Respuesta escaln unitario

de sistemas de primer orden
La funcin escaln unitario es 1/s

C ( s) =

1 1

Ts + 1 s

Expandir C(s) en fracciones parciales produce

1
T
1
1
C (s) =
=
s Ts + 1 s s + 1 T
Si tomamos la transformada inversa de Laplace

c(t ) = 1 e t / T

t0

La salida c(t) es:

Inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.

Para t = T, el valor de c(t) es 63.2% de su cambio total.

Conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es

la respuesta del sistema.

La pendiente de la lnea tangente en t = 0 es 1/T.

Nicols Quiroz

Respuesta escaln unitario

de sistemas de primer orden

El estado estable se alcanza matemticamente en infinito.

En la prctica, en cuatro constantes de tiempo se alcanza
(2%).
Nicols Quiroz

Para determinar experimentalmente si el sistema es o no de primer

orden, grafique la curva logartmica |c(t) - c() |, en donde c(t)
es la salida del sistema, como una funcin de t. Si la curva se
convierte en una lnea recta, el sistema es de primer orden.
Nicols Quiroz

Respuesta rampa unitaria

de sistemas de primer orden

La funcin rampa unitaria es 1/s2

C ( s) =

1
1
2
Ts + 1 s

Expandir C(s) en fracciones parciales produce

C (s) =

1 T
T2

s 2 s Ts + 1

Si tomamos la transformada inversa de Laplace

c(t ) = t T + Te t / T

t0

La seal de error e(t) es

e(t ) = r (t ) c(t )

= T 1 e t / T
cuando t e() = T

Nicols Quiroz

10

Respuesta rampa unitaria

de sistemas de primer orden
El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t

suficientemente grande.
Entre ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el

error en estado estable despus de la entrada rampa.

Nicols Quiroz

11

Respuesta impulso unitario

de sistemas de primer orden
La funcin impulso unitario
es R(s)=1

C ( s) =

1
Ts + 1

La transformada inversa
de Laplace

c(t ) =

1 t / T
e , t0
T

Nicols Quiroz

12

Una propiedad importante de los sistemas

lineales e invariantes con el tiempo
Para una entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

c(t ) = t T + Te t / T

t0

Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada

rampa unitaria, la salida c(t) es

c(t ) = 1 e t / T

t0

Para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada

escaln unitario, la salida c(t) es

c(t ) =

1 t / T
e , t0
T

Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres

entradas indica con claridad que la respuesta a la derivada de una

seal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema
para la seal original.
Nicols Quiroz

13

Sistemas de Segundo Orden

En algunos servomotores de cd, el campo magntico se produce

mediante un imn permanente y, por tanto, el flujo magntico es

constante.
Los servomotores de cd con campos excitados en forma independiente, al
igual que los servomotores de cd con imn permanente se controlan
mediante la corriente de la armadura.
Un servomotor de cd tambin es manejado por un controlador de

movimiento electrnico, con frecuencia denominado servomanejador. El

servomanejador determina el movimiento de un servomotor de cd y opera
en diversos modos. Algunas de las caractersticas son el posicionamiento
de punto a punto, el perfilado programable de velocidad y aceleracin. El
uso de un manejador de movimiento electrnico mediante un manejador
de modulacin por ancho de pulso para controlar un servomotor de cd se
observa con frecuencia en los sistemas de control de robots, de control
numrico y otros de posicin y/o velocidad.
Nicols Quiroz

14

Servomotor

a) Diagrama esquemtico de un sistema de seguimiento

b) diagrama de bloques para el sistema
e = r c
c) diagrama de bloques simplificado.

er ec = ev

Nicols Quiroz

15

Servomotor
La velocidad del servomotor controlado por armadura est
determinada por el voltaje de la armadura ea. La ecuacin
diferencial para el circuito de la armadura es

La ecuacin para el equilibrio de pares es

donde J0 es la inercia de la combinacin del motor, de la carga y el

tren de engranes referida a la flecha del motor, bo es el coeficiente de
friccin viscosa de la combinacin del motor, la carga y el tren de
engranes referida a la flecha del motor.

Nicols Quiroz

16

Servomotor
La funcin de transferencia entre el desplazamiento angular de la
flecha del motor y el voltaje de error se obtiene

Suponemos que la relacin de engranes del tren de engranes es tal

que la flecha de salida gira n veces por cada revolucin de la flecha
del motor. Por tanto,
en donde C(s) = L[c(t)] y c(t) es el desplazamiento angular de la
flecha de salida. La relacin entre Ev(s), R(s) y C(s) es

La funcin de transferencia en la trayectoria directa de este sistema es

El diagrama de bloques de este sistema se muestra en la figura b del sistema

Nicols Quiroz

17

Servomotor
Dado que La es, por lo general, pequea, puede pasarse por alto, y la
funcin de transferencia G(s) en la trayectoria directa se convierte en

La funcin de transferencia contien el

trmino 1/s. Por tanto, este sistema
posee una propiedad de integracin.

Donde:
Nicols Quiroz

18

Respuesta escaln de
sistemas de segundo orden
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema

C ( s)
K
= 2
R( s ) Js + Bs + K

que puede rescribirse como

Los polos en lazo cerrado son complejos si B 4 JK < 0, y son reales

si
B 2 4 JK > 0 . En el anlisis de la respuesta transitoria, es
conveniente escribir
2

en donde se denomina atenuacin; n frecuencia natural no amortiguada

y factor de amortiguamiento relativo del sistema. El factor de
amortiguamiento relativo es el cociente entre amortiguamiento real B y el
amortiguamiento crtico Bc = 2 JK , o bien

Nicols Quiroz

19

Comportamiento dinmico de un sistema

de segundo orden ( y n)
En trminos de y n el
sistema se convierte

La funcin de transferencia
en lazo cerrado
Si 0 < < 1. Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema es
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si = 1. El sistema crticamente amortiguado. La respuesta transitoria
no oscila.
Si > 1. Sistema sobreamortiguado. La respuesta transitoria no oscila.
Si =0. la respuesta transitoria no se amortigua.
Nicols Quiroz

20

10

1) Caso subamortiguado (0 < < 1)

en donde

d = n 1 2. La frecuencia d se denomina

frecuencia natural amortiguada.

Para una entrada escaln unitario, C(s) se escribe como

si C(s) se escribe
en la forma siguiente:

Nicols Quiroz

21

1) Caso subamortiguado (0 < < 1), continuacin

La transformada inversa de Laplace

Nicols Quiroz

22

11

1) Caso subamortiguado (0 < < 1) continuacin

La seal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada
y la salida, y es

Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada.

En estado estable, o en t =, no existe un error entre la entrada y la
salida.
Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero, la respuesta se
vuelve no amortiguada y las oscilaciones continan indefinidamente.

n es la frecuencia a la cual el sistema oscilara si el amortiguamiento

disminuyera a cero.
Nicols Quiroz

23

2) Caso crticamente amortiguado ( = 1)

Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se
aproxima mediante uno crticamente amortiguado.
Para una entrada escaln unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escribe como

C (s)
n2
= 2
R ( s) s + 2 n s + n2

Este resultado se obtiene suponiendo que se aproxima a la unidad

en la ecuacin y usando el lmite siguiente:

Nicols Quiroz

24

12

3) Caso sobreamortiguado ( > 1)

Los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. Para
una entrada escaln unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escriben como

La transformada inversa de Laplace

en donde

y
Nicols Quiroz

25

3) Caso sobreamortiguado ( > 1)

Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos
exponenciales que decaen disminuye mucho ms rpido que el otro, por lo
que el trmino exponencial que decae ms rpido puede pasarse por alto
(corresponde a una constante de tiempo ms pequea).
La respuesta es similar a la de un sistema de primer orden, y
C(s)/R(s) se aproxima mediante:

Con la funcin de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta

escaln unitario se obtiene como:

La respuesta del tiempo c(t) es

Nicols Quiroz

26

13

Familia de curvas c(t) con diversos valores de

Un sistema subamortiguado
con entre 0.5 y 0.8 se
acerca al valor final con
mayor rapidez que un
sistema crticamente
amortiguado o
sobreamortiguado.

Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente

amortiguado presenta la respuesta ms rpida. Un sistema
sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas.
Nicols Quiroz

27

Definiciones de las especificaciones de

respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se

especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo.

Los sistemas que pueden almacenar energa no responden

instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que

estn sujetos a entradas o perturbaciones.
Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente
posible calcular la respuesta para cualquier entrada. sta es fcil de
generar y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un

sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn

especificar lo siguiente:
Nicols Quiroz

28

14

Especificaciones
1.

Tiempo de retardo, td: El tiempo requerido para que la respuesta alcance la

primera vez la mitad del valor final.

2.

Tiempo de levantamiento, tr: es el tiempo requerido para que la respuesta pase

del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el
tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3.

Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.

4.

Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico

mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el
porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

Maximo porcentaje sobrepaso =

c(t p ) c()
c ( )

100%

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa

la estabilidad relativa del sistema.
Nicols Quiroz

29

Especificaciones
5. Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la

curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del

tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo
general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo
del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin
determinan cul criterio de error en porcentaje usar.

1.
2.
3.
4.
5.

Tiempo de retardo, td
Tiempo de subida, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts

Respuesta al escaln unitario

Nicols Quiroz

30

15

Sistemas de segundo orden y

especificaciones de la respuesta transitoria
Para un sistema subamortiguado se obtendrn los valores de:
El tiempo de levantamiento
El tiempo pico
El sobrepaso mximo
y el tiempo de asentamiento
en trminos de y n.
Un sistema de segundo orden tiene la siguiente ecuacin:

C (s)
n2
= 2
R ( s ) s + 2 n s + n2

Nicols Quiroz

31

Tiempo de levantamiento tr
Suponiendo que c(tr) = 1, o sea una respuesta al escaln unitario

Dado que

o bien
Por tanto, el tiempo de levantamiento tr es

tr =

tan 1 n

=
d

Es evidente que para un valor pequeo de tr, d debe ser grande.

Nicols Quiroz

32

16

Tiempo pico tp
Remitindonos a la ecuacin de la respuesta subamortiguada
,
obtenemos el tiempo pico diferenciando c(t) con respecto al tiempo y
suponiendo que esta derivada es igual a cero. Por tanto,

Los trminos de coseno de esta ltima ecuacin se cancelan uno al otro

y dcldt, evaluada en t = tp, se simplifica a

n =

d
1 2

Esta ltima ecuacin da lugar a la ecuacin siguiente:

sin (d t p ) = 0 o d t p = 0, , 2 , 3 ,K

Dado que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso mximo

d t p = t p =

El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la

frecuencia de oscilacin amortiguada.
Nicols Quiroz

33

Sobrepaso mximo Mp
El sobrepaso se presenta en el tiempo pico o en t = tp = /. Por
tanto, a partir de la ecuacin c(t) , Mp se obtiene como

El porcentaje de sobrepaso mximo es

e ( / d ) 100%

Nicols Quiroz

34

17

Tiempo de asentamiento ts
Para un sistema subamortiguado de segundo orden, la respuesta
transitoria se obtiene a partir de la ecuacin

La constante de tiempo de estas

curvas envolventes es 1/n. La
velocidad de decaimiento de la
respuesta transitoria depende del
valor de esta constante

Nicols Quiroz

35

Tiempo de asentamiento ts
= 0.68 (para el
criterio del 5%)

valor mnimo alrededor

de = 0.76 (para el
criterio del 2%)

Cuando se comparan las respuestas

de los sistemas, por lo general definimos
el tiempo de asentamiento ts como

t s = 4T =
t s = 3T =

=
=

n
3

(criterio del 2%)

(criterio del 5%)

El valor de se determina, por lo general,

a partir de los requerimientos del sobrepaso mximo permisible. La
duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso
mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada n.
Nicols Quiroz

36

18

Tiempo de asentamiento ts
Para una respuesta rpida, n debe
ser grande.
Para limitar el sobrepaso mximo Mp,
y para reducir el tiempo de
asentamiento, el factor de
amortiguamiento relativo no debe
ser demasiado pequeo.

Si el factor de amortiguamiento
relativo est entre 0.4 y 0.8,
el porcentaje de sobrepaso mximo
para la respuesta escaln est entre
25 y 2.5%.

Nicols Quiroz

37

Ejemplo
Considere el sistema de la figura,
en el que = 0.6 y n = 5 rad/seg.
Obtener el tiempo de levantamiento tr,
el tiempo pico tp, el sobrepaso mximo Mp
y el tiempo de asentamiento ts,
cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.
A partir de los valores dados de y n, d = n 1 2 = 4 y = n = 3
Tiempo de levantamiento tr:

tr =

en donde se obtiene mediante

d
d

= tan 1

el tiempo de levantamiento tr es

tr =

1 4
= tan = 0.93 rad
3

3.14 0.93
= 0.55 seg
4

Nicols Quiroz

38

19

Ejemplo, continuacin
Tiempo pico tp:

tp =

3.14
=
= 0.785 seg
4
d

Sobrepaso mximo Mp:

M p = e ( / d ) = e (3 4)3.14 = 0.095

Por tanto, el porcentaje de sobrepaso mximo es 9.5%.

Tiempo de asentamiento ts:
para el criterio del 2%

ts =

para el criterio del 5%

ts =

4
= 1.33 seg
3

3
= 1seg
3

Nicols Quiroz

39

Sistema de seguimiento con realimentacin

de velocidad
En este aparato se realimenta
la seal de velocidad a la entrada,
junto con la seal de posicin, para
producir una seal de error.
En cualquier sistema de seguimiento,
tal seal de velocidad se genera con
facilidad mediante un tacmetro.

C ( s)
K
= 2
R( s ) Js + (B + KK h )s + K
Comparando esta ecuacin con la ecuacin del servo, observamos
que la realimentacin de velocidad tiene el efecto de aumentar el
amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo se convierte en

B + KK h
2 KJ
Nicols Quiroz

40

20

Sistema de seguimiento con realimentacin

de velocidad
La frecuencia natural no amortiguada n = K / J no se ve afectada por
la realimentacin de velocidad. Considerando que el sobrepaso mximo
para una entrada escaln unitario se controla manejando el valor del
factor de amortiguamiento relativo , reducimos el sobrepaso mximo
ajustando la constante de realimentacin de velocidad Kh para que
est entre 0.4 y 0.7.
La realimentacin de velocidad tiene el efecto de aumentar el factor de
amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada
del sistema.

Nicols Quiroz

41

Ejemplo
Para el sistema de la figura anterior
, determine los valores de la
ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad Kh para que el
sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario sea 0.2 y el tiempo
pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh, obtenga el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 kg-m2 y
que B = 1 N-m/rad/seg.
El sobrepaso mximo Mp se obtiene mediante la ecuacin

Mp =e

( / d )

=e

1 2

= 0 .2

El tiempo pico tp se especifica como 1 seg:

n =

d
= 3.53
1 2

Dado que la frecuencia natural n =

= 1.61 = 0.456
1 2

tp =
= 1seg d = 3.14
d

K / JK = Jn2 = n2 = 12.5 N m

Nicols Quiroz

42

21

a partir de la ecuacin

Tiempo de levantamiento tr:

B + KK h
2 KJ

tr =

d
t r = 0.65 seg

Tiempo de asentamiento ts:

para el criterio del 2%

ts =

Para el criterio del 5 %

ts =

= 2.48 seg
= 1.86 seg

Nicols Quiroz

43

Respuesta impulso de sistemas

de segundo orden
Para una entrada impulso unitario r(t), la
transformada de Laplace correspondiente
es la unidad, o R(s) = 1. La respuesta
impulso unitario C(s) del sistema de
segundo orden
2

C (s) =

n
s + 2 n s + n2
2

La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en

el tiempo para la respuesta c(t), del modo siguiente:
Para 0 < 1

Para = 1
Nicols Quiroz

44

22

Respuesta impulso de sistemas

de segundo orden
Para > 1
Tambin se obtiene el tiempo de respuesta c(t) diferenciando la
respuesta escaln unitario correspondiente, dado que la funcin
impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin
de escaln unitario.

Para los casos crticamente

amortiguado y sobreamortiguado, la
respuesta impulso unitario siempre
es positiva o cero; es decir, c(t) 0.

Nicols Quiroz

45

Respuesta impulso de sistemas

de segundo orden
El rea bajo la curva de respuesta
impulso unitario desde t = 0 hasta el
tiempo del primer cero, es 1 + MP.
Dado que la respuesta impulso
unitario es la derivada de la
funcin de respuesta escaln
unitario.
El sobrepaso mximo para la respuesta impulso unitario del sistema
subamortiguado ocurre en

y el sobrepaso mximo es:

Nicols Quiroz

46

23

Anlisis de la Respuesta Transitoria

con Matlab
Con frecuencia se usan respuestas transitorias (tales como las

escaln, impulso y rampa) para investigar las caractersticas en el

dominio del tiempo de los sistemas de control.
Representacin de sistemas lineales en MATLAB
La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema se
representa mediante dos arreglos de nmeros.

C (s) =

25
s + 2s + 25
2

num = [0 0 25]
den = [1 4 25]

step(num,den), step(num,den,t)
generarn grficas de respuestas escaln unitario

Nicols Quiroz

47

Para un sistema de control definido en el espacio de estados, en

donde se conocen la matriz de estado A, la matriz de control B, la
matriz de salida C, y la matriz de transmisin directa D de las
ecuaciones en el espacio de estados, el comando step(A,B,C,D)
generar grficas de respuestas escaln unitario.
iu escalar es un ndice dentro de las
entradas del sistema y especifica cul
entrada se va a usar para la respuesta y
t es el tiempo especificado por el usuario.

Si el sistema contiene mltiples entradas y salidas, el comando step,

produce una serie de grficas de respuestas escaln, una para cada
combinacin de entrada y salida de

Nicols Quiroz

48

24

Respuesta escaln unitario

C (s) =

25
s + 2s + 25
2

Nicols Quiroz

49

Ejemplo. Respuesta escaln unitario

Considere el sistema siguiente:
(1)

Para el sistema definido mediante

(2)
La matriz de transferencia G(s) es aquella que relaciona Y(s) y U(s)
del modo siguiente:

(3)

La transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados

(4)
(5)
Al obtener la matriz de transferencia suponemos que x(0) = 0.
Nicols Quiroz

50

25

Ejemplo. Respuesta escaln unitario

a partir de la ecuacin (4), obtenemos

(6)

Sustituyendo la ecuacin (6) en la ecuacin (5), obtenemos

la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante

La matriz de transferencia G(s) para el sistema determinado se convierte en

Nicols Quiroz

51

Ejemplo. Respuesta escaln unitario

Por tanto,

Se definen cuatro funciones de transferencia, dependiendo de cules

seales se consideran como entrada y cules como salida. Cuando se
considera la seal u1 como la entrada, suponemos que la seal u2 es
cero, y viceversa. Las cuatro funciones de transferencia son

Nicols Quiroz

52

26

Ejemplo. Respuesta escaln unitario

Las cuatro curvas de respuesta escaln individuales se grafican
mediante el comando step(A,B,C,D)

Nicols Quiroz

53

Respuesta impulso
La respuesta impulso unitario de un sistema de control se obtiene
mediante alguno de los siguientes comandos de MATLAB:

Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:

Nicols Quiroz

54

27

Ejemplo. Respuesta impulso unitario

Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:

Nicols Quiroz

55

28