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INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DM 01/2014
DM 01/2014
Fernandes, Pedro Baptista, 1986 Projeto de controladores robusto de ordem reduzida para sistemas MIMO
com sadas independentes de seus modos no dominantes / Pedro Baptista
Fernandes. - 2014.
Orientador: Jorge Roberto Brito de Souza.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Par, Instituto
de Tecnologia, Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica, Belm,
2014.
1. Controle robusto. 2. Controladores programveis. 3. Filtro de Kalman.
I. Ttulo.
CDD 629.8
ed. 22
AGRADECIMENTOS
Sumrio
1. Introduo....................................................................................................................1
O Mtodo LQG/LTR ................................................................................................................ 2
2.1.3.
2.1.4.
2.1.5.
2.1.6.
Concluses ........................................................................................................................... 24
3. Compensadores Dinmicos.......................................................................................... 25
Determinao da Ordem do Compensador Dinmico ............................................................. 26
Alocao de Plos ................................................................................................................. 27
Descrio Matemtica dos Compensadores Dinmicos .......................................................... 28
Concluses ........................................................................................................................... 29
4. Aplicao do Projeto de Controlador Robusto LQG/LTR para um Sistema Multivarivel com Reduo de Ordem de Modelo com Variveis Desacopladas ...................... 30
Descrio do Sistema a Ser Controlado .................................................................................. 31
Obteno do Modelo Reduzido ............................................................................................. 34
Pr-Estabilizao do Sistema Reduzido .................................................................................. 37
II
Projeto do Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida ............................................................ 40
5. Concluso.................................................................................................................... 70
III
Lista de Ilustraes
2.1. Diagrama de Blocos de um Sistema Real MIMO Controlado com Realimentao
Unitria ....................................................................................................................... 9
2.2. Representao do Sistema Controlador em Malha Fechada com Incertezas do
Modelo na Forma Multiplicativa .............................................................................. 10
2.3. Diagrama de Blocos do Sistema para a Anlise da Abertura da Malha Fechada
do Sistema Controlado ............................................................................................. 14
2.4. Diagrama de Blocos do Filtro de Kalman ................................................................... 16
2.5. Diagrama de Blocos do Controlador
................................................................ 20
2.6. Modelo do Sistema com Incertezas na Sua Entrada e Integradores na Sada .......... 21
3.1. Diagrama de Blocos de um Sistema
4.1. Ganhos Principais do Sistema
........................................................................................................... 37
.................................. 39
........................................................................................ 43
....................................... 47
Comparados com os de
................................. 50
....................................................... 52
Comparados com os de
................................. 53
............................................................................. 55
IV
Lista de Tabelas
2.1. Parmetros Duais do Regulador LQR e do Filtro de Kalman ..................................... 17
4.1. Zeros de Transmisso do Sistema Controlado........................................................... 59
4.2. Plos em Malha Aberta e em Malha Fechada Correspondentes ao Sistema
Controlado................................................................................................................ 60
4.3. Plos em Malha Fechada e Zeros de Transmisso Mais Prximos da Regio
de Instabilidade do Sistema Controlado .................................................................. 61
4.4. Comparao das Ordens dos Controladores com e sem a Reduo de Ordem
de Modelo ................................................................................................................ 62
VI
RESUMO
O objetivo principal desta dissertao apresentar uma soluo eficiente, prtica e de simples
implementao para um problema recorrente em projetos de controladores robustos multivariveis
do tipo LQG/LTR: a elevada ordem que estes controladores podem obter dependendo das
complicaes apresentadas pelo sistema dificultando para que este possa ser controlado de maneira
satisfatria.
Para que esta meta seja alcanada, apresentada uma tcnica de reduo do modelo de
sistemas com metodologia bastante descomplicada, dispensando qualquer necessidade de
complexas programaes para a sua utilizao. Esta metodologia porm, somente aplicvel a uma
classe bastante especfica de sistema. Em suma, o sistema deve possuir variveis de estado
desacopladas do restante do sistema, ou seja, variveis que no sofram influncias de outras e que
tambm no provoquem grande efeito nas sadas do sistema.
Foi escolhido um sistema multivarivel de sexta ordem, com duas entradas e duas sadas para
que a tcnica de reduo de ordem de modelo seja testada. Este sistema possui as caractersticas
especiais mencionadas anteriormente bem como exige o projeto de compensador dinmico e a
adio de integradores s suas sadas para que seja controlado adequadamente.
Este trabalho pretende apresentar o procedimento de todo o projeto mencionado, desde a
obteno de um modelo de ordem reduzida at a implementao do controlador LQG/LTR. Em
seguida, o controlador obtido testado atravs de diversas simulaes e os resultados encontrados
so discutidos para a avaliao da eficcia e da praticidade do mtodo proposto para obteno de
controladores de ordem reduzida.
VII
ABSTRACT
This thesis main goal is to introduce an efficient, practical and easy to implement solution to a
recurring problem in projects of LQG/LTR multivariable robust controllers: the high order these
controllers may obtain depending on the complications presented by the system hampering its
control in a satisfactory way.
For this goal to be achieved, a system model reduction technique with very simple methodology
is introduced, dispensing any needs of complex programming for its use. This methodology however,
is only applicable to a very specific class of system. Summarizing, the system must have state
variables decoupled from the rest of the system, that is, variables that dont not influenced by others
and that also dont cause major effects on the systems outputs.
It was chosen a sixth order multivariable system having two inputs and two outputs for the
model order reduction be tested. This system has the special characteristics mentioned before and
also demands a dynamic compensator project as well as the integrators addition to its outputs so it
can be controlled adequately.
This text intends to show the procedure for the whole project, since the reduced order model
achievement to the LQG/LTR controller implementation. Then, the obtained controller is tested
through several simulations and the attained results are discussed for effectiveness and practicality
evaluation of the proposed method for reduced order controller project.
Captulo 1: Introduo
Este ltimo mtodo ser considerado nesta dissertao, dando-se nfase ao controle de
sistemas que necessitam de pr-estabilizao e equalizao dos seus ganhos principais,
operaes que aumentam a ordem do sistema a ser controlado.
1.1
O Mtodo LQG/LTR
O mtodo LQG/LTR uma das metodologias mais utilizadas para o projeto de
do modelo da planta.
3
Por fim, o controlador LQG/LTR, por ser uma combinao de um regulador LQR e um
filtro de Kalman, tem a mesma ordem do sistema a ser controlado. Porm, como se viu
anteriormente, dependendo das suas caractersticas, este sistema pode ser constitudo por
um compensador dinmico estabilizador e por integradores, alm da prpria planta a ser
controlada. Dessa forma, o sistema final pode atingir uma ordem extremamente elevada,
dificultando no s o projeto do controlador, mas tambm a sua implementao prtica.
Esta dificuldade o principal foco desta dissertao, a qual apresenta como soluo a
reduo de ordem do modelo matemtico do sistema para a realizao do projeto do
controlador.
1.2
complexos e/ou de grandes dimenses vem sendo motivo de muitos de estudos h pelo
menos meio sculo. De fato, existem muitas tcnicas para tratar deste assunto [14] que
focalizam o problema com diferentes tipos de abordagens.
Davison [15] props, em 1966, que o modelo de um sistema pode ser reduzido a um
modelo mais simples ao serem considerados apenas os efeitos dos plos dominantes do
sistema, ou seja, aqueles mais prximos da instabilidade. Este princpio simplesmente
despreza os modos estveis mais afastados do eixo imaginrio. O procedimento realizado
atravs de manipulaes matriciais que identificam as menores constantes de tempo do
sistema, as quais devem ser desprezadas. Essa abordagem, bem simples, tem a desvantagem
de muitas vezes resultar em modelos reduzidos que apresentam muitas imprecises no seu
comportamento dinmico quando comparado ao comportamento do sistema original.
Outro mtodo de grande importncia para a obteno de modelos de ordem
reduzida o mtodo da agregao, proposto por Aoki [16]. Ele sugere procedimentos de
decomposio modal com o objetivo de identificar os plos dominantes do modelo original
os quais so agregados ao modelo de ordem reduzida, enquanto os modos mais rpidos
(no dominantes) so desprezados. Esta tcnica lana mo de mtodos de diagonalizao de
sistemas, para que a eliminao destes modos no resulte em grandes mudanas nas
caractersticas dinmicas do sistema original.
4
1.3
ordem ser igual do sistema a ser controlado. Este problema torna-se ainda mais grave
dependendo das caractersticas especficas deste sistema. O foco principal desta dissertao
a realizao de um controlador robusto desse tipo utilizando um modelo reduzido do
sistema original a ser controlado, com o intuito de reduzir a complexidade do controlador
final projetado, minimizando assim o problema citado.
O procedimento utilizado neste trabalho para a reduo do modelo original do
sistema voltado para um tipo bem especfico de planta, na qual h variveis desacopladas
das outras, cujas influncias no afetam diretamente as sadas do sistema e que esto
ligadas aos modos rpidos e, portanto, no-dominantes.
Outro problema tambm abordado a presena de oscilaes de baixas frequncias
em sistemas MIMO que possuem plos instveis prximos ao eixo imaginrio, quando esto
sendo controlados por controladores do tipo LQG/LTR. Nesse caso, necessrio o projeto de
um compensador dinmico, que resolve este obstculo, porm deixa a ordem do sistema
ainda mais elevada.
A reduo da ordem do modelo original pode implicar, dependendo do sistema, em
um compensador dinmico de ordem menor em comparao com o que seria projetado
para pr-estabilizar o sistema original. Esta reduo pode resultar em um desempenho um
pouco inferior em termos de transitrio, mas vantajosa em termos gerais.
Os procedimentos apresentados neste trabalho para a realizao da reduo de
ordem, do projeto do compensador dinmico, dos integradores necessrios equalizao
dos ganhos do sistema e, finalmente, ao controlador robusto LQG/LTR, sero mostrados
usando o exemplo de um sistema instvel multivarivel de sexta ordem, com duas entradas
e duas sadas.
1.4
Organizao do Contedo
Esta dissertao est organizada da seguinte forma.
O Captulo 2 apresenta um resumo a respeito dos controladores robustos LQG/LTR.
Para o melhor entendimento da teoria por trs desta tcnica, feito um breve resumo de
tpicos muito importantes para o projeto tais como o tratamento das incertezas de um
modelo, os seus valores singulares e as tcnicas utilizadas para a determinao do seu grau
de estabilidade. So descritas as principais equaes relacionadas com o regulador linear
timo quadrtico (LQR) e o filtro de Kalman, alm do prprio controlador LQG/LTR.
Considera-se o caso em que as incertezas do modelo nominal so representadas na entrada
da planta.
O Captulo 3 apresenta conceitos bsicos relacionados com compensadores
dinmicos, estrutura capaz de estabilizar um sistema atravs da alocao de modos instveis
para regies de estabilidade. A determinao da ordem do compensador dinmico, bem
como o modo de ao sobre a localizao dos plos descrita, bem como sua representao
matemtica.
O Captulo 4 apresenta um estudo de caso, onde o modelo utilizado o de um
sistema MIMO instvel de fase mnima, com duas entradas e duas sadas. Alm disso, este
6
2.1
Consideraes Preliminares
O desenvolvimento de um controlador robusto tem como objetivos principais
, mas o controlador o
modelagem.
Uma das maneiras mais imediatas de representar o erro de modelagem atravs da
chamada forma aditiva [25]. Neste caso a incerteza representada por uma funo
que definida por
.
(2.1)
que
(2.2)
GR ( s) G( s)
.
G( s)
(2.3)
Caso esta representao seja utilizada no sistema com controlador, verifica-se que
G R ( s) K ( s) G ( s) K ( s)
LM ( s)
G( s) K ( s)
(2.4)
GR (s) I LM (s)G(s) .
(2.5)
Como a funo
podem alcanar.
LM ( j ) l M ( )
(2.6)
x
onde
x* x
(2.7)
ferncia da planta
G max G *G
onde
(2.8)
i (G) i G *G , i 1,2,..., n
onde
(2.9)
11
, visto
que todos os outros valores singulares ficam inevitavelmente confinados entre esses
referidos ganhos, os quais so denotados e definidos pelas equaes que seguem:
(G) max G *G G
(2.10)
(G) min G *G
(2.11)
1
G 1
, de distrbios
do
e de rudos
. A
relao entre estes sinais dada pela seguinte equao matricial complexa
e os distrbios externos
(2.12)
G(s) K (s) 1 .
De outro lado, os ganhos de
(2.13)
dessa forma, atenuar os efeitos provenientes dos rudos do sistema. Assim, para altas
frequncias pode-se estabelecer a condio
G(s) K (s) 1 .
(2.14)
12
I G( j ) K ( j ) G( j ) K ( j )
1
1
l M ( )
(2.15)
a matriz de transferncia
1
1
MG
1 0
1 0
2sen 1 0 MF 2 sen 1 0
2
2
onde o parmetro
(2.16)
(2.17)
calculado por
0 min
I G( j ) K ( j ) .
(2.18)
2.2
Figura 2.3: Diagrama de blocos do sistema para a anlise da abertura da malha fechada do
sistema controlado.
do diagrama
de blocos da Figura 2.3, ou seja, no mesmo local em que esto localizadas as incertezas em
relao a
Nesta dissertao somente o segundo caso ser discutido, pois, devido ao mtodo
escolhido para a reduo da ordem do modelo do sistema estudado, ser mais conveniente
a representao das incertezas na entrada da planta. Dessa forma, primeiramente ser
projetado um Regulador LQR para em seguida ser feito o projeto de um filtro de Kalman.
2.3
equaes
x (t ) Ax (t ) Bu (t )
(2.19)
y (t ) Cx(t )
onde
so respectivamente os
e
14
x Q x u
T
Rc u dt ,
(2.20)
onde as matrizes
so dadas por
Qc C T C ,
Qc Qc 0 ,
(2.21)
Rc I mxm ,
0.
(2.22)
u * (t ) K c x(t ) ,
onde
(2.23)
Kc
BT P ,
(2.24)
(2.25)
Ento, atravs das Equaes (2.19) a (2.24), observa-se que possvel a obteno do
sinal timo de controle
controlado.
2.4
O Filtro de Kalman
Admita-se um sistema como o da Equao (2.19) com o acrscimo de alguns termos
x (t ) Ax (t ) Bu (t ) (t )
y (t ) Cx(t ) (t )
sendo que
(2.26)
o
15
onde
E (t ) 0
(2.27)
E (t ) T ( ) QO (t )
(2.28)
E (t ) 0
(2.29)
E (t ) T ( ) R f (t )
(2.30)
a matriz de
(2.31)
R f I pxp ,
0 .
(2.32)
A Figura 2.4 apresenta a estrutura do Filtro de Kalman. A partir dela, pode-se verificar
que se pode represent-lo atravs das equaes
x (t ) Ax (t ) Bu (t ) K F y (t ) Cx (t )
y (t ) Cx (t )
onde
(2.33)
K F C T R f 1 .
(2.34)
16
A matriz simtrica
Algbrica de Riccati
A AT C T R f 1C Q f 0
(2.35)
Q f QO T .
(2.36)
onde
Comparando-se as Equaes (2.34) e (2.35) com as Equaes (2.24) e (2.25), percebese que o Filtro de Kalman e o Regulador LQR so duais entre si, sendo possvel se obter
relaes anlogas mediante uma simples correspondncia de parmetros, conforme
mostrada na Tabela 2.1.
LQR
Filtro
2
min E xi (t ) x i (t ) .
n
(2.37)
i 1
17
2.5
O Mtodo LQG/LTR
Pode-se definir o controlador linear quadrtico Gaussiano (LQG), de maneira bsica,
U (s) K C sI A BK C K f C K f Y (s) .
1
(2.38)
GLQR (s) K C B
(2.39)
i I GLQR ( s) 1
i2 H B .
(2.40)
18
aquela em que i GLQR (s) 1 , pode-se ento aproximar esta equao da seguinte forma
i GLQR ( s)
Os parmetros de projeto
i H B
(2.41)
tenham as caractersticas
desejadas para um sistema controlado em malha aberta, isto , altos ganhos nas baixas
freqncias e baixos ganhos nas altas freqncias, alm de equalizao de ganhos e uma
freqncia de crossover apropriada.
A determinao desses parmetros feita com auxlio das Equaes (2.21)-(2.22), e
(2.24)- (2.25). Aplicando-as corretamente, encontram-se valores adequados para
parmetro
.O
Q f BB T q 2 BB T
onde
(2.42)
19
-1
sejam recuperadas aps a adio do Filtro de Kalman, sendo que quanto maior o valor do
parmetro de recuperao (
K (s) K C (sI A BK C K f C ) 1 K f .
(2.43)
sistema na sua entrada, logo os integradores devem ser posicionados na sada do modelo,
conforme indicado na Figura 2.6.
20
x A 0 nxm x B
x C 0 x 0 u
mxm i
i
mxm
.
x
y 0 pxn I m
xi
(2.44)
Im
G( s) G ( s) C ( sI A ) 1 B .
s
(2.45)
elementos iguais.
Este novo objetivo incorporado ao projeto de
adequada de valores para o parmetro de projeto
TROL ( s)
, ou seja,
H sI A B .
1
(2.46)
TROL ( s)
sI n A
H 2
C
0 nxm B
,
sI m 0 pxm
(2.47)
TROL ( s)
sI n A 1
H 2 C sI n A 1
0 nxm
B
I m 0
pxm
s
(2.48)
e finalmente em
1
C sI n A
1
1
TROL ( s)
B .
H 1 sI n A B H 2
s
(2.49)
em todas
seja uma
H1
H 2 H 2 CA 1 CA 1 B
(2.50)
22
TROL ( s)
Ou seja,
1 I
(2.51)
torna-se uma matriz diagonal com todos os termos iguais, o que significa
1 1
(2.52)
pode ser
variado de forma a transladar a curva de resposta em frequncia para cima ou para baixo,
fazendo o ajuste de maneira bastante simples da frequncia de crossover conforme a
convenincia e praticidade.
Com a equalizao dos ganhos do sistema garantida em todas as frequncias, o
projeto deve prosseguir de acordo com o mostrado nas Sees 2.3 e 2.4 deste captulo,
tomando a ateno de usar o sistema aps a incluso dos integradores, mostrado nas
Equaes (2.44)-(2.45).
Ao final do projeto, o controlador LQG/LTR representado em espao de estado
pelas equaes
x A B K C K f C x K f y
(2.53)
u K C x
e sua matriz de transferncia dada por
K (s) K C sI A B K C K f C K f .
1
(2.54)
23
dada pela
seguinte expresso:
x A B K C K f C
0
x
x
y 0 C 0
x
2.6
K f C x 0
0
u Rf
A x B
I m
(2.55)
Concluses
Neste captulo procurou-se apresentar de maneira resumida os principais
podem
pode ser
pode ser
escolhido, sendo que quanto maior for o seu valor, melhor ser a recuperao da curva de
referncia pelo sistema controlado, porm h limites para esse aumento que sero
comentados nos prximos Captulos.
24
25
3.1
x (t ) Ax (t ) Bu (t )
(3.1)
y (t ) Cx(t )
onde
o vetor de sada e
o vetor
G(s) C sI A B .
1
(3.2)
A ordem mnima de um compensador dinmico capaz de reposicionar arbitrariamente os plos desse sistema linear dada pela seguinte relao [29]
ncd min nc , no 1,
onde
(3.3)
sistema.
O ndice de controlabilidade o menor nmero inteiro
rank B AB Anc 1 B n
enquanto que o ndice de observabilidade o menor nmero inteiro
C
CA
n.
rank
no 1
CA
(3.4)
que satisfaz
(3.5)
26
nG CD n ncd .
3.2
(3.6)
Alocao de Plos
O problema referente alocao de plos pode ser tratado de maneiras diferentes
com plos
, a determinao
caso
caso
i novo i ,
(3.7)
i novo i 2 Re i ,
(3.8)
cada modo instvel, tornando-o negativo, porm mesma distncia do eixo imaginrio. Este
esforo o suficiente para tornar o sistema estvel, e dessa maneira melhorar o
desempenho do controlador LQG/LTR a ser projetado em uma etapa posterior.
Vale ressaltar, porm, que a ordem do sistema aumenta de acordo com a ordem do
compensador dinmico projetado, ou seja, o sistema compensado possui um nmero
de
novos plos. Estes plos devem ser escolhidos arbitrariamente durante o projeto de modo
que sejam modos estveis e rpidos, ou seja, bem distantes do eixo imaginrio.
O polinmio caracterstico do modelo descrito pelas Equaes (3.1)-(3.2) em malha
aberta dado por
a(s) sI A s n an1 s n1 a1 s a0 .
(3.9)
27
p(s) (s 1 ) (s 2 ) (s n ncd ) .
3.3
(3.10)
pelas equaes
z(t ) F z (t ) G y (t )
v(t ) H z (t ) J y(t )
(3.11)
(3.12)
Compensador Dinmico
Figura 3.1 - Diagrama de blocos de um sistema
, a representao em
x
A BJC
z GC
y C 0 pxncd
3.4
BH x B
u
F z 0 ncd xm
.
x
z
(3.13)
Concluses
Este captulo apresentou resumidamente uma parte da teoria em que se baseiam os
29
O projeto de controladores pelo mtodo LQG/LTR constitui uma das tcnicas mais
consagradas na literatura de controle robusto porque ela possui excelentes caractersticas,
tais como, por exemplo, o fato de ser aplicvel a sistemas dos tipos SISO e MIMO, de
garantir a estabilidade do sistema controlado em malha fechada, e de proporcionar ao
sistema controlado grandes margens de ganho e de fase. Na realidade, as nicas limitaes
de ordem geral impostas por esta metodologia so as de que o sistema a ser controlado seja
linear e de fase mnima.
No obstante essas boas caractersticas, medida que se trabalha com este tipo de
controlador, aplicado em diferentes tipos de sistemas, vez por outra surgem algumas
dificuldades. Uma delas, que foi explicitada no captulo anterior, diz respeito s oscilaes
transitrias que plos originalmente instveis do sistema controlado em malha aberta
podem causar nos sinais de sada do sistema, mesmo aps eles serem estabilizados em
malha fechada com a presena do controlador LQG/LTR. Essas oscilaes podem ser
eliminadas mediante a estabilizao prvia do sistema instvel a ser controlado, que pode
ser feita atravs de tcnicas de posicionamento de plos mediante o uso de compensadores
dinmicos.
Esta dissertao, contudo, visa estabelecer uma soluo para outro obstculo que
pode atrapalhar e at mesmo inviabilizar o projeto do tipo LQG/LTR: a ordem que este
controlador pode alcanar. Por ser basicamente uma combinao das tcnicas de um
regulador LQR e um Filtro de Kalman, este controlador costuma ter, a priori, ordem igual
do sistema a ser controlado, ou seja, para controlar um sistema de 10 ordem, o regulador
LQG/LTR tambm ser de 10 ordem. Se considerarmos, porm, que em projetos de
controladores robustos normalmente so introduzidos integradores ao sistema, e outros
dispositivos para auxiliar no controle, como eventualmente um compensador dinmico, prestabilizador, ento a ordem do controlador e, consequentemente, do sistema controlado
final torna-se bastante elevada.
30
4.1
x p (t ) A p x p (t ) B p u p (t )
(4.1)
y p (t ) C p x p (t )
e sua matriz de transferncia dada por
G p (s) C p sI Ap B p
1
(4.2)
0.0123
11.7200
2.6316
0.0009
31.6040 22.3960
Ap
,
0
0
1
.
0000
0
0
0
0
0
0
0
30.0000
0
0
0
0
0
0
30.0000
0 0
0 0
0 0
Bp
e,
0 0
30 0
0 30
1 0 0 0 0 0
Cp
.
0 0 0 1 0 0
(4.3a)
(4.3b)
(4.3c)
32
) que no sofrem
, e portanto ele
1 0.2580
2 5.6757
3, 4 0.6899 j 0.2484
(4.4)
5, 6 30
dB
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
33
, esto associadas a
caractersticas requeridas para que a reduo do seu modelo seja feita de uma forma direta.
Vale destacar ainda a presena de dois modos instveis,
, muito prximos do
4.2
A12 x d 0 4 x 2
u p
30 I 2 x d 30 I 2
0 2x2
xd
x
d
(4.5)
Desse modo, a tripla de matrizes da Equao (4.3) dever ser dividida conforme
indicado a seguir:
3.2509
0.7626
0.0226 36.6170 18.8970 32.0900
0.0001
1.8997
0.9831
0.0007 0.1708 0.0050
0.0123
11.7200
2.6316
0.0009
31.6040 22.3960
Ap
,
0
0
1.0000
0
0
0
0
0
0
0
30.0000
0
0
0
0
0
0
30.0000
(4.6a)
34
0 0
0 0
0 0
Bp
e,
0
0
30 0
0 30
(4.6b)
1 0 0 0 0 0
Cp
.
0 0 0 1 0 0
(4.6c)
no
(4.7)
(4.8)
xd u p ,
(4.9)
ou seja,
e ento o diagrama de blocos que representa o sistema pode ser redesenhado de acordo
com a Figura 4.2. As variveis associadas aos modos mais rpidos esto destacadas neste
diagrama, de modo a revelar que, ao ser feita a aproximao indicada na Equao (4.9),
estas variveis podero ser desprezadas.
Destaca-se que o bloco que representa as variveis a serem desprezadas no modelo
de ordem reduzida fica na entrada do restante do sistema. Esta particularidade determinante no posicionamento das incertezas multiplicativas do modelo de ordem reduzida a ser
obtido.
35
Percebe-se pelas matrizes da Equao (4.6) que, a partir do momento que o bloco
referente as variveis desacopladas for desprezado, o modelo reduzido
ser de 4
1.8997
0.9831
0.0007
0.1708 0.0050
x p
xp
u
0.0123
31.6040 22.3960 p
11.7200
2.6316
0.0009
0
0
1.0000
0
0
0
(4.10)
1 0 0 0
yp
xp
0 0 0 1
(4.11)
,
, respectivamente.
dB
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
Figura 4.3: Comparao dos ganhos do sistema original aos do sistema reduzido.
36
A Figura 4.3 apresenta a comparao dos ganhos do sistema original com os ganhos
principais do sistema reduzido. Observa-se que a aproximao bastante precisa em baixas
frequncias, faixa de maior interesse na maioria de projetos de controle. A preciso comea
a ser perdida a partir da freqncia de
4.3
so
Im
0
Re
No Captulo 3 desta dissertao foi feito um resumo de como proceder para o projeto
de um compensador dinmico. Com o auxlio do software MATLAB, foi feito o clculo dos
ndices de controlabilidade e observabilidade do sistema reduzido, tendo-se obtido
. Desse modo, de acordo com a Equao (3.3), a ordem do compensador
37
, de
suas posies originais, e que os modos instveis devem ser substitudos por
, ento o polinmio caracterstico do sistema compensado igual a
p(s) s 5 15.3134s 4 68.6962s 3 86.7219s 2 42.4717s 6.2981 .
(4.12)
y
1.3076
290.1253 0
(4.13)
x p A B J C B H x p B
uc
F z 0 1 x 2
z G C
,
x p
y c C 0 2 x1
z
(4.14)
(4.15)
(4.16)
A Figura 4.5 mostra o posicionamento dos novos modos do sistema, indicando onde
houve mudanas em comparao com a Figura 4.4. Destaca-se principalmente o fato do
objetivo principal ter sido alcanado: alocar os modos instveis para uma posio simtrica
na regio estvel do plano- .
38
Im
0
Re
x c Ac
x d 0 2 x 5
yc Cc
Bc x c 0 5 x 2
uc
30 I 2 x d 30 I 2
,
xc
0 2x2
xd
(4.17)
(4.18)
y c C c xc
(4.19)
39
dB
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
4.4
estabilizado, o projeto de controlador robusto LQG/LTR pode ser iniciado. Existem dois
mtodos diferentes para a realizao deste projeto, e a escolha de qual deles deve-se utilizar
depende somente da localizao das incertezas multiplicativas do modelo do sistema.
Em geral a localizao dessas incertezas pode ser feita de modo arbitrrio, seguindose critrios de convenincia. Porm, no caso deste projeto, no qual as incertezas so
40
, e elas
O ganho da funo
s
I2 .
s 30
(4.20)
so mais significativas nas regies de baixas frequncias, e sendo assim elas podero
influenciar fortemente no seu desempenho.
Uma vez determinada a localizao das incertezas do modelo do sistema na entrada
da planta, deve-se utilizar a verso do mtodo LQG/LTR que comea com o projeto de um
regulador LQR, e em seguida feito o projeto de um Filtro de Kalman.
dB
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
I
Yi ( s) 2 Yi ( s) .
s
Considerando
(4.21)
42
x c Ac
y
i C c
y i 0 2 x5
Bc
0 5x2 xc
ui
0 2x2 yi
0 2 x 2
x
I 2 c
yi
(4.22)
(4.23)
Os ganhos principais do sistema, aps a adio dos integradores nas suas sadas, so
apresentados na Figura 4.9.
50
dB
-50
-100
-150
-200
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
regulado em malha fechada. O objetivo principal gerar uma malha de referncia, ou seja, a
malha a qual o sistema controlado final deve tentar emular.
A matriz de transferncia do Regulador LQR
TLQR (s) K C sI Ai Bi ,
1
onde
(4.24)
K c Rc1 Bi P ,
T
e a matriz
(4.25)
Riccatti (EAR)
Ai P P Ai P Bi Rc1 Bi P Qc 0 .
T
A matriz
(4.26)
Qc H T H ,
(4.27)
onde a matriz determinante para a equalizao dos ganhos do sistema e para o projeto
de uma malha de referncia adequada para o sistema controlado.
A malha de referncia calculada atravs dos procedimentos descritos na Seo
2.4.4 desta dissertao. A fim de facilitar a compreenso, sero revistos alguns passos
adaptando as notaes.
44
TROL (s) H sI Ai Bi
1
(4.28)
H H1
H2
(4.29)
I
C c sI 2 Ac
1
TROL ( s) H 1 sI 2 Ac Bc H 2
Bc 2 .
s
s
(4.30)
H 2 H 2 Cc Ac
Cc Ac Bc
(4.31)
Da ento basta aplicar-se a Equao (4.27) em (4.26) para finalmente obter-se a relao
desejada, isto ,
TROL ( s)
I2
.
s
(4.32)
(4.33)
A Figura 4.10 apresenta os ganhos principais do sistema aps ser feita a equalizao
dos ganhos. A frequncia de crossover de
e o decaimento de
45
dB
20
0
-20
-40
-60
-80
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
Rc I 2 ,
onde o parmetro escalar
(4.34)
caractersticas que sero comentados mais adiante nesta dissertao, ela se relaciona com a
frequncia de crossover do sistema atravs da seguinte equao:
crossover
(4.35)
TROL ( s) crossover
I 2 1 I 2
.
s
s
(4.36)
Esta relao mostrada na Figura 4.11, onde foram atribudos vrios valores de
80
60
= 0.01
= 0.1
= 0.5
=1
40
20
-20
-40
-60
-3
10
-2
10
-1
10
10
Frequncia angular
10
aproximadamente 1,
10
(rad/seg)
10
(4.37)
que a matriz que faltava na Equao (4.24). Assim, o regulador LQR est completamente
determinado e pode-se ento prosseguir para a prxima etapa, que o projeto de um Filtro
de Kalman.
47
60
40
dB
20
-20
-40
-60
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
meta seja alcanada, ser obtido um sistema estvel, robusto e com alto grau de
independncia entre os seus diversos canais.
O procedimento necessrio para o projeto do filtro de Kalman j foi descrito no
Captulo 2, porm ser revisto para o sistema estudado, adaptando-se as notaes quando
necessrio.
48
TKF (s) Ci sI Ai K F ,
1
onde
(4.38)
K F C i R f 1 .
T
(4.39)
Ai Ai Ci R f 1Ci Q f 0 .
T
(4.40)
Rf I2 ,
(4.41)
Q f Bi Bi q 2 B i Bi
T
sendo
(4.42)
mostrada na Figura 4.12. Quanto maior o valor deste parmetro, melhor a recuperao da
malha de referncia, porm o sinal de controle do sistema tambm pode atingir valores
extremamente elevados, se no forem tomadas as devidas precaues na escolha deste
valor. Neste trabalho, foi escolhido
torna-se adequado devido a outros fatores que sero abordados ainda neste Captulo.
Aps os devidos clculos, a matriz de ganhos do filtro de Kalman projetado torna-se
1.0404
3.5800
0.1843
0.0095
33.5469 19.2225
K F 0.0128
0.0311 10 8 .
0.00006 0.000003
0.000003
0.00006
0.000003
0.00002
(4.43)
, conclui-se o projeto do
49
x Ai Bi K C K F Ci x K F y
u K C x
(4.44)
K (s) K C sI Ai Bi K C K F Ci K F .
1
(4.45)
Apenas para fins de verificao, este controlador desenvolvido foi testado com o uso
do modelo reduzido, com o intuito de verificar se a malha de referncia realmente
recuperada de forma satisfatria. Essa realizao definida pela seguinte tripla de matrizes:
A Bi K C K F Ci
AK i
07 x 7
K F Ci
,
Ai
(4.46a)
0
BK 7 x 2 e,
Bi
(4.46b)
C K K C
(4.46c)
0 2 x 7 .
60
40
dB
20
-20
-40
-60
-3
10
-2
10
-1
10
10
(rad/s)
10
10
comparados com os de
10
50
A Figura 4.13 acima revela que houve um perfeito casamento de ganhos entre
e
referncia foi total, validando o projeto realizado. Contudo o controlador deve ser testado
com o sistema original
, necessrio primeiramente
. A seguinte
x c Ac
x C
i c
yi 0 2 x7
0 7 x 2 x c Bc
ui
0 2 x 2 x i 0 2 x 2
.
xc
I 2
xi
(4.47)
Gi (s) Ci sI Ai Bi .
1
(4.48)
51
50
dB
-50
-100
-150
-200
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia angular (rad/s)
10
10
x K AK x K B K u B REF ref
u CU x K
(4.49)
y CK xK
onde
0
B K 7 x 2 e,
Bi
C K 0 2 x7
Cc
K F Ci
,
Ai
(4.50a)
(4.50b)
0 2x2 .
(4.50c)
52
As matrizes
referencia que atuam no sistema, e a matriz de sada dos sinais de controle, e so dadas por
0
BREF 14x 2
I2
(4.51)
CU K C
(4.52)
0 2 x9 .
dB
0
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10
-2
10
-1
10
10
(rad/s)
10
10
comparados com os de
10
53
4.5
controlado deve ter ateno especial. No Captulo 2 foram analisadas algumas tcnicas para
a avaliao da estabilidade proporcionada pelo acrscimo do controlador planta e tais
mtodos sero usados neste momento.
Um desses mtodos estabelecido pela Equao (2.14), que adaptada para o caso
analisado como
I K ( s) Gi ( s) K ( s) Gi ( s)
1
1
L( s )
(4.53)
Verificao de Estabilidade
100
1/L(s)
sup[KG/(I+KG)]
80
60
dB
40
20
0
-20
-40
-60
-3
10
-2
10
-1
10
10
(rad/s)
10
10
10
na Figura 4.17. A partir da anlise desta curva e da Equao (2.18) verifica-se que
0 0.9979 .
(4.54)
Dessa forma possvel o clculo das margens de ganho e de fase do sistema controlado. Os
resultados so dados a seguir:
0.5005 MG 479.9297
59.8622 MF 59.8622
(4.55)
I+K(s)Gi(s)
1.8
1.7
1.6
1.5
dB
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0
10
10
10
10
(rad/s)
4.6
Figura
4.17: Ganhodo
inferior
de Controlado.
Anlise do
Desempenho
Sistema
55
4.6
analisado a seguir com o auxlio das Figuras 4.18, 4.19, 4.20 e 4.21.
As duas primeiras apresentam o comportamento dos sinais de sada do sistema aps
a aplicao de um sinal do tipo degrau unitrio na primeira e na segunda referncia do
sistema, respectivamente. Nesses dois casos a outra referncia segunda e primeira,
respectivamente, foram mantidas com valor nulo.
Analisando-se as curvas percebe-se que, nos dois casos, os sinais de sada
do
56
Ref1 = 1
Ref 2 = 0
0.8
0.4
X y
0.6
0.2
-0.2
0.5
1.5
2
Tempo (s)
2.5
3.5
Ref 2 = 1
1.2
0.4
X y
0.6
0.8
0.2
-0.2
0.5
1.5
2
Tempo (s)
2.5
3.5
Ref1 = 1
Ref 2 = 0
12
10
X u
-2
0.02
Figura 4.20: Sinais de controle do sistema com controlador reduzido com estmulo
de um sinal degrau unitrio na primeira referncia.
Ref1 = 0
Ref 2 = 1
0
-5
-10
-20
X u
-15
-25
-30
-35
-40
0.02
Figura 4.21: Sinais de controle do sistema com controlador reduzido com estmulo
de um sinal degrau unitrio na segunda referncia.
58
, alguns
Observa-se na Tabela 4.2 alguns dados que podem gerar certa confuso,
notadamente os dois ltimos modos em malha aberta, que correspondem aos integradores
adicionados ao sistema, e assim sendo, deveriam localizar-se exatamente em . Porm,
devido a erros de arredondamento numrico feitos pelo software que foi utilizado, eles
apresentam valores apenas aproximados. Um desses plos, inclusive, apresenta valor
positivo, o que deixaria o sistema controlado em malha aberta instvel. Esta caracterstica
no traz problemas para a simulao, pois ao se fechar a malha do sistema, esses plos so
afastados do eixo imaginrio, em direo ao lado esquerdo, que a regio de estabilidade.
Malha Aberta
Malha Fechada
Zeros
61
MODELO ORIGINAL
MODELO REDUZIDO
6 ordem
6 ordem
8 ordem
7 ordem
10 ordem
9 ordem
20 ordem
16 ordem
14 ordem
10 ordem
CONTROLADOR
Tabela 4.4: Comparao das ordens dos controladores com e sem reduo de
ordem do modelo.
Considerando-se que tudo aquilo que adicionado ao sistema original faz parte do
controlador, conclui-se que o resultado final do projeto, caso a simplificao do modelo no
fosse aplicada, seria um controlador de 14 ordem. Com a reduo do modelo antes da
realizao do projeto, o controlador robusto desenvolvido torna-se de 10 ordem. Obtm-se
portanto, uma reduo de cerca de 30% na ordem do controlador projetado
4.7
que o projetista tinha uma certa liberdade para escolher certos parmetros que
influenciariam em menor ou maior grau sobre as caractersticas do sistema. De modo geral,
um projetista teria a liberdade de escolher a localizao do plo introduzido pelo
compensador dinmico, assim como determinar onde seriam posicionadas as incertezas,
calcular uma matriz e valor de
Kalman.
Em resumo, o plo do compensador dinmico determinado de forma que ele no
seja dominante, ou seja, deve ser negativo e distante do eixo imaginrio, porm no distante
a ponto de necessitar de esforos elevados do estabilizador, para aloc-lo dessa forma.
62
, no existe
realmente uma escolha a ser feita, j que ela deve ser calculada de forma a equalizar os
ganhos principais do sistema. Porm, essa equalizao pode ser feita em faixas restritas do
sistema: somente em baixas frequncias, somente em altas frequncias, nas baixas e nas
altas frequncias (no havendo equalizao na faixa intermediria) ou em todas as
frequncias. Como as diferenas entre cada tcnica se restringe basicamente ao
embasamento matemtico, no h grandes consequncias quanto implementao de
qualquer uma delas, fazendo com que a ltima seja uma escolha fcil, salvo qualquer
objetivo de projeto que force a escolha de qualquer outro tipo de equalizao. A descrio
matemtica da matriz pode ser obtida a partir de [6].
O caso do parmetro
30
1 I2
30
K ( s)Gi ( s) L( s)
I2 .
s s 30
s s 30
(4.56)
30
H MF ( s)
s 30 s 30
I2 .
(4.57)
63
n2
H 2 ( s) 2
,
s 2 n s n2
onde
(4.58)
o seu
30
30
(4.59)
(4.60)
Dado que um sistema SISO de segunda ordem tem comportamento oscilatrio (ou
sub-amortecido) quando
, e no oscilatrio quando
, as sadas do sistema
controlado ficam mais lentas, menos oscilatrias e com menor presena de acoplamento, ao
mesmo tempo em que os sinais de controle tornam-se mais suaves.
O parmetro
com os ganhos
da malha de referncia mais eficaz, conforme observado na Subseo 4.4.4 deste trabalho.
Quanto maior o valor atribudo a
sadas do sistema, porm assim elas tambm se tornam mais lentas. Ainda mais, paga-se
tambm o custo de um grande esforo dos sinais de controle.
O sistema analisado nesta dissertao possui a grande desvantagem de apresentar
grande oscilao e acoplamento, mesmo com um controlador robusto LQG/LTR, se no
forem escolhidos valores adequados para
64
, ou seja, um valor
que converge aps apenas 0.45 segundos, bem mais rapidamente que a curva mostrada na
Figura 4.18. A sada
caso anterior, do primeiro projeto, essas mesmas equaes indicam dois pares de polos
dominantes reais situados em
65
Ref1 = 1
Ref 2 = 0
1.2
0.4
X y
0.6
0.8
0.2
-0.2
0.5
1.5
2
Tempo (s)
2.5
3.5
Ref 2 = 1
1.2
1
0.8
0.2
X y
0.4
0.6
0
-0.2
-0.4
-0.6
0.5
1.5
2
Tempo (s)
2.5
3.5
Ref1 = 1
Ref 2 = 0
120
100
40
X u
60
80
20
-20
0.02
Ref 2 = 1
0
-50
-100
X u
-150
-200
-250
-300
-350
-400
0.02
Im
Deslocamento de Modos
0
Re
4.8
Concluses
Foi apresentado neste captulo todas as etapas do projeto de um controlador robusto
na literatura, visto que, como normalmente no h uma regra para a representao das
incertezas, essas so includas nas sadas do sistema.
O sistema controlado apresentou boas margens de ganho e de fase. O seu
desempenho foi testado atravs de simulaes nas quais sinais de referncia do tipo degrau
unitrio foram aplicados. Os resultados mostraram um bom desempenho do sistema, dado
que suas sadas foram precisas em regime permanente, rpidas no transitrio e com
mnimos efeitos de acoplamento. J os sinais de controle apresentaram variaes de
grandes amplitudes no perodo transitrio logo aps a aplicao das entradas de referncia,
mas eles rapidamente convergiram para valores constantes com menores amplitudes.
As incertezas do sistema, neste caso, faz com que as sadas possam apresentar
oscilaes no transitrio dependendo principalmente do valor do parmetro . Alm disso, o
sistema, mesmo com controlador, apresenta uma forte caracterstica oscilatria justificando
os valores relativamente altos escolhidos para
causa oscilaes no
sistema.
Uma caracterstica que pode acentuar esta dificuldade o fato de no haver
anulao completa dos plos e zeros situados prximos ao eixo imaginrio do plano- . Isto
acontece devido principalmente a pequenos arredondamentos realizados no software que
somados causam este problema.
69
Captulo 5: Concluso
70
no projeto
apresentado foi relativamente alto com o intuito de causar um cancelamento mais preciso
entre plos de malha fechada do sistema controlado em malha fechada e seus zeros de
transmisso, principalmente aqueles localizados mais prximos do eixo imaginrio. Caso
fossem escolhidos valores menores para esse parmetro, o referido cancelamento seria
menos preciso e/ou satisfatrio e, como h vrios plos e zeros de transmisso perto do eixo
imaginrio, eles poderiam causar oscilaes mal amortecidas nos sinais de sada do sistema.
As simulaes apresentadas na Seo 4.6, onde se usou
, mostram que as
sobre os acoplamentos
Esses tpicos so relevantes e podem se constituir como temas para estudos e/ou
pesquisas que possam gerar artigos para congressos e simpsios.
73
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Strang, G., Linear Algebra and Its Applications. Academic Press, New York, NY, 1988.
[27]
[28]
[29]
Brasch, F. M., Pearson, J. B., Pole Placement Using Dynamic Compensator. IEEE
Trans. on Automatic Control, vol. AC-15, n 1, pp. 34-43, 1970.
[30]
76
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Incio da Rotina
{A,B,C} - Realizao do Sistema
pd - Plos Desejados
indc - ndice de Controlabilidade
indo - ndice de Observabilidade
n - Ordem do Sistema
beta - Ordem do Compensador
Clculo da dimenses das matrizes A,B,C
A=[-0.0226
-36.6170
-18.8970
-32.0900
3.2509
-0.7626 ;
0.0001
-1.8997
0.9831
-0.0007
-0.1708
-0.0050 ;
0.0123
11.7200
-2.6316
0.0009 -31.6040
22.3960 ;
0.0
0.0
1.0
0.0
0.0
0.0
;
0.0
0.0
0.0
0.0
-30.00
0.0
;
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
-30.0]
%
B=[0.0
0.0
0.0
0.0
30.0
0.0;
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0 30.0]'
%
C=[0 1 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0]
%
D=[0 0; 0 0]
%
eig(A)
pause
%
%
Reduo da ordem do sistema atravs da 'eliminao' de x5 e x6
%
A11=A(1:4,1:4);
A12=A(1:4,5:6);
C1=C(:,1:4);
%
Aor=A11
Bor=A12
Cor=C1
Dor=D
pause
%
%
Comparao dos ganhos de G(s) e Gor(s)
%
w=logspace(-3,3,1000);
sv=sigma(A,B,C,D,w);
svsdb=20*log10(sv(1,:));
svidb=20*log10(sv(2,:));
semilogx(w,svsdb,'blue',w,svidb,'blue','linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais de G_p(s)')
pause
%
svor=sigma(Aor,Bor,Cor,Dor,w);
svorsdb=20*log10(svor(1,:));
svoridb=20*log10(svor(2,:));
77
semilogx(w,svsdb,'b',w,svorsdb,'r',w,svidb,'b',w,svoridb,'r','linewidth',1.
5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais: G_p(s)
X
G_r(s)')
legend('Ganhos Principais de G_p(s)','Ganhos Principais de
G_r(s)','Location','Southwest')
pause
%
%
Incio do Projeto de Compensador Dinmico
%
xx=size(Aor);
n=xx(1);
xx=size(Bor);
r=xx(2);
xx=size(Cor);
m=xx(1);
polos=eig(Aor)
pause
%
%
Clculo dos ndices de controlabilidade e de observabilidade
%
CC=obsv(Aor,Cor);
xx=rank(CC);
if xx<n,
disp('A realizao no observvel')
disp('Tecle <ctrl+c> para sair do programa')
pause
else
CC=Cor;
for i=1:n-1,
CC=[CC;Cor*(Aor^i)];
xx=rank(CC);
if xx==n,
indo=i+1;
break;
end
end
end
%
CC=ctrb(Aor,Bor);
xx=rank(CC);
if xx<n,
disp('A realizao no controlvel')
disp('Tecle <ctrl> para sair do programa')
pause
else
CC=Bor;
for i=1:n-1,
CC=[CC (Aor^i)*Bor];
xx=rank(CC);
if xx==n,
indc=i+1;
break;
end
end
end
%
%
Clculo da ordem do Controlador
%
beta=min(indc-1,indo-1);
78
disp('Ordem do Controlador:');
beta
np=0;
for i=1:n
if real(polos(i))>=0
np=np+1;
end
end
%
nbeta=n+beta;
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
%
%
Entrada dos plos desejados
%
for i=1:n;
if real(polos(i))<0
pd(i)=polos(i);
else
pd(i)=-2*real(polos(i))+polos(i);
end;
end
%
for i=(n+1):nbeta
pd(i)=input('Entre com um/outro plo desejado:')
end;
%
%
Formao do polinmio caracterstico
%
P=1;
for i=1:nbeta;...
P=conv(P,[1 -pd(i)]);...
end;
disp('Polinmio caracterstico desejado:')
P
alfa=poly(Aor);
%
%
Formao da matriz booleana cujas colunas daro oreigem ao vetor "etat"
%
Obs.: "etat" um vetor formado por elementos booleanos(0's e 1's) onde
os 1's
%
correspondem s linhas da matriz C, Combinadas linearmente para formar
gt.
%
tabela=[];
tamanho=2^m;
for i=1:m,
xx=zeros(1,2^(i-1));
yy=ones(1,2^(i-1));
bloco=[xx yy];
linha=[];
while length(linha)<tamanho,
linha=[linha bloco];
end
tabela(i,:)=linha;
end
%
% Determinao de "etat"
%
tabela=tabela';
for i=2:2^m,
etat=[];
79
etat=tabela(i,:);
gt=etat*Cor;
if rank(obsv(Aor,gt))==n,
break;
end
end
tabela=[];
%
if(i==2^m)&(rank(obsv(Aor,gt))~=n),
disp('No foi possvel determinar gt tal que rank(obsv(A,gt)=n)')
disp('')
disp('Tecle <ctrl+c> para finalizar a execuo')
pause
end
%
%
Formao da matriz L
%
ll=[];
for i=1:n,
ll=[ll [zeros(size([1:i-1])) alfa(1:n-i+1)]'];
end
%
%
Formao da matriz [gt*Bor;gt*AorBor;gtAor^2Bor;...;gtAor^(n-1)Bor]
%
cc=[];
for i=0:n-1,
cc=[cc; gt*Aor^i*Bor];
end
L=ll*cc;
ll=[];
cc=[];
%
%
Formao da matriz Y
%
Y=[];
for i=1:n,
Y(i)=P(i+1)-alfa(i+1);
end
%
for i=(n+2):(n+beta+1),
Y(i-1)=P(i);
end
Y=Y';
%
%
Montagem da matriz M
%
M=[];
for i=1:beta;
M=[M [zeros(size([1:i-1])) alfa zeros(size([1:beta-i]))]'];
end
for i=1:(beta+1),
M=[M [zeros((beta-i+1),r); L; zeros(i-1,r)]];
end
%
%
Formao da matriz Q: MX = Y
%
Q=[M Y];
[R,jb]=rref(Q);
X=[];
if length(jb)~=(beta+r*(beta+1)),
q=[];
80
for i=(length(jb)+1):(beta+r*(beta+1)),
q=[q R(:,i)];
end
for i=(length(jb)+1):(beta+r*(beta+1)),
X(i)=1;
end
Xq=[];
for i=1:(beta+r*(beta+1)-length(jb)),
Xq(i)=1;
end
end
%
w=[];
if length(jb)~=(beta+r*(beta+1)),
w=R(:,beta+r*(beta+1)+1)-q*Xq';
else
w=R(:,beta+r*(beta+1)+1);
end
for i=1:length(jb),
X(i)=w(i);
end
X=X';
%
%
Formao da matriz K0
%
K0=[];
K0=[[-X(1:beta)]';[eye(beta-1) zeros(beta-1,1)]];
%
%
Formao dos (beta+1) blocos de comprimento r
%
tam=beta;
bloco=[];
for i=1:(beta+1);
bloco=[X(tam+1:tam+r) bloco];
tam=tam+r;
end
H=[];
for j=1:r,
hj=-[bloco(j,:)]'-(-bloco(j,1))*[0;X(1:beta)];
H=[H hj];
end
K2=[];
for j=1:r,
K2(j,:)=[H(1,j)*etat];
end
K3=[];
for j=1:r,
K3(j,:)=[H(2:beta+1,j)]';
end
Ka=[K2 K3];
K1=[1 zeros(1,beta-1)]'*etat;
Kb=[K1 K0];
%
%
Realizao do controlador
%
K=[Ka;Kb];
F=K0;
G=K1;
J=K2;
H=K3;
%
81
F=real(F);
G=real(G);
J=real(J);
H=real(H);
pause
%
%
Sistema em malha fechada
%
Acd=[Aor+Bor*J*Cor Bor*H;G*Cor F]
Bcd=[Bor;zeros(beta,r)]
Ccd=[Cor zeros(m,beta)]
Dcd=D
%
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
%
%
Autovalores do sistema em malha fechada
%
disp('')
disp('Os autovalores do sistema em malha fechada so:')
eig(Acd)
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
disp('As matrizes da realizao do compensador so:')
F
G
H
J
pause
%
%
Planta original com o CD(s) calculado
%
Aa=[Acd Bcd; 0*Ccd -30*eye(2)]
Ba=[0*Bcd; 30*eye(2)]
Ca=[Ccd 0*eye(2)]
Da=D
pause
eig(Aa)
tzero(Aa,Ba,Ca,Da)
%
%
%
Comparao dos ganhos do sistemas reduzido e original
%
aps a adio do CD(s)
%
w=logspace(-3,3,1000);
svcd=sigma(Acd,Bcd,Ccd,Dcd,w);
svcdsdb=20*log10(svcd(1,:));
svcdidb=20*log10(svcd(2,:));
sva=sigma(Aa,Ba,Ca,Da,w);
svasdb=20*log10(sva(1,:));
svaidb=20*log10(sva(2,:));
semilogx(w,svasdb,'b',w,svcdsdb,'r',w,svaidb,'b',w,svcdidb,'r','linewidth',
1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais: G_c(s)
X
G_c_r(s)')
legend('Ganhos Principais de G_c(s)','Ganhos Principais de
G_c_r(s)','Location','Southwest')
pause
%
82
Ar=Aa(1:5,1:5)
Br=Aa(1:5,6:7)
Cr=Ca(:,1:5)
Dr=Da
%
%
%
Adiao dos integradores
%
Ai=[Ar 0*Br; -Cr 0*eye(2)];
Bi=[Br; 0*eye(2)];
Ci=[0*Cr eye(2)];
Di=Dr;
%
svint=sigma(Ai,Bi,Ci,Di,w);
svint_sdb=20*log10(svint(1,:));
svint_idb=20*log10(svint(2,:));
%
semilogx(w,svint_sdb,w,svint_idb,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Diagrama de Bode do Sistema com adiao de dois integradores:
Gr(s)*I2/s')
pause
%
%
Calculo da matriz H para a equalizao
%
dos ganhos em TODAS as frequencias
%
%
Calculo de TROL(s) = H*(sI-A)-1*B
%
H2_ALLF=-inv(Cr*inv(Ar)*Br);
H1_ALLF=H2_ALLF*Cr*inv(Ar);
H_ALLF=[H1_ALLF H2_ALLF];
%
svTROL_ALLF=sigma(Ai,Bi,H_ALLF,Di,w);
svTROLsdb_ALLF=20*log10(svTROL_ALLF(1,:));
svTROLidb_ALLF=20*log10(svTROL_ALLF(2,:));
%
semilogx(w,svTROLsdb_ALLF,w,svTROLidb_ALLF,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Equalizaao de Ganhos em Todas as Frequencias (7 ordem)')
pause
%
%
Clculo de Kc / e / TLQ(s)=Kc*(sI-A)-1*B
%
Qc=H_ALLF'*H_ALLF;
ro=input('Entre com o valor de ro ==> ') %Valor usado ro=0.5
Rc=ro*eye(2);
Kc=lqr(Ai,Bi,real(Qc),Rc);
%
tkc=sigma(Ai,Bi,Kc,Di,w);
tkcsdb=20*log10(tkc(1,:));
tkcidb=20*log10(tkc(2,:));
%
semilogx(w,tkcsdb,w,tkcidb,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Regulador Linear Quadrtico em malha aberta: TLQ(s) de 7 ordem')
pause
%
%
Calculo de Kf
83
%
rf=eye(2);
q2=input('Entre com o calor de q: ')
%Valor usado q2=10^16;
qf=Bi*Bi'+q2*Bi*Bi';
Kf=lqr(Ai',Ci',qf,rf)';
%
%
Sistema em malha aberta: K(s)G(s)
%
Akg=[Ai-Bi*Kc-Kf*Ci Kf*Ci;0*eye(7) Ai];
Bkg=[0*Kf; Bi];
Ckg=[Kc 0*Ci];
Dkg=Di;
%
svKG=sigma(Akg,Bkg,Ckg,Dkg,w);
svdbKG=20*log10(svKG);
semilogx(w,tkcsdb,w,tkcidb,w,svdbKG,'linewidth',1.5),grid
xlabel('\omega (rad/s)'), ylabel('dB')
title('Ganho de:
TKF(jw)
X
Gr(jw)*KLQG(jw)')
pause
%
%
Verificao da estabilidade: teste de KG/(I+KG) <= 1/L(w)
%
lganho=w./sqrt((w.^2)+(30^2));
sv_incerteza=20*log10(1./lganho);
SV=sigma(Akg-Bkg*Ckg,Bkg,Ckg,Dkg,w);
SVsup=20*log10((SV(1,:)));
semilogx(w,sv_incerteza,w,SVsup,'linewidth',1.5),grid
pause
%
svKGe = sigma (Akg,Bkg,Ckg,Dkg,w,2);
KGi = svKGe(2,:);
alfa0 = min(KGi);
MG = 1/(1-alfa0)
MFemgraus = 2*asin(alfa0/2)*180/pi
pause
%
%
Plos e zeros do sistema em malha aberta
%
polo_KG_aberto=eig(Akg);
zero_KG_aberto=tzero(Akg,Bkg,Ckg,Dkg);
%
%
Sistema em malha fechada
%
Acl = Akg-Bkg*Ckg;
Bcl = Bkg;
Ccl = Ckg;
Dcl = Dkg;
%
Bref=[0*Bi; 0*Br; eye(2)];
Cx=[0*Ci Cr 0*eye(2)];
%
polo_KG_fechado = eig(Acl);
display('Zeros de transmisso do sistema')
zeeros = tzero(Acl,Bcl,Ccl,Dcl)
pause
%
display('Plos em malha aberta / Plos em malha fechada')
[polo_KG_aberto polo_KG_fechado]
%
%
Adio de integradores ao sistema original
%
84
85
Cx2=[0*Ci Ca 0*eye(2)];
%
polo_KGa_fechado = eig(Acla);
display('Zeros de transmisso do sistema')
zeerosa = tzero(Acla,Bcla,Ccla,Dcla)
pause
%
display('Plos em malha aberta / Plos em malha fechada')
[polo_KGa_aberto polo_KGa_fechado]
%
%
Sinais de Sada e de Controle do Sistema Controlado
%
Ref-1 = 1
Ref-2 = 0
%
ya=step(Acla,Bref2,Cx2,Dcla,1,t);
plot(t,ya(:,1),t,ya(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('y_1
X
y_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua = step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,1,t2);
plot(t2,ua(:,1),t2,ua(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
uat = step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,1,t2t);
plot(t2t,uat(:,1),t2t,uat(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
%
Sinais de Sada e de Controle do Sistema Controlado
%
Ref-1 = 0
Ref-2 = 1
%
ya2=step(Acla,Bref2,Cx2,Dcla,2,t);
plot(t,ya2(:,1),t,ya2(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('y_1
X
y_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua2=step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,2,t2);
plot(t2,ua2(:,1),t2,ua2(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua2t=step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,2,t2t);
plot(t2t,ua2t(:,1),t2t,ua2t(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
display('FIM DO SCRIPT')
86