Control Digital 20 de Mayo

Actividad Terica: Ejercicios que debern ser desarrollados de forma

analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Cada
estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final.
Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura No. 8 del
anexo de grficos.

Figura No. 8
(Proyecto Final Actividad Terica)

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G P ( s )=

10
( s+1 ) (s+2)

(a) Calcule la constante de error de posicin

K P , el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de

establecimiento para la funcin de transferencia de la planta discretizada
sin controlador en lazo cerrado.
(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado
tenga un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de establecimiento
menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es

T S = 0.1

seg.
Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G P ( s )=

1
s ( s +1 )

(a) Calcule la constante de error de velocidad

K v , el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de

transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el
margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo abierto.

(b) Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema

en lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de
velocidad sea

Kv

= 2. Suponga que el tiempo de muestreo es

Ts

= 0.2

segundos.
Actividad Simulacin: Ejercicios que debern ser desarrollados utilizando
la herramienta de software MATLAB. Cada estudiante debe realizar al
menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema
denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda
actividad se utilizar el mismo esquema de control de la primera actividad.
Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta de la planta

GP ( s )

en lazo

cerrado sin controlador ante una entrada escaln unitario Los valores de

e ss

t s corresponden a los encontrados en el inciso (a)? (b) Dibujar la

respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escaln

unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso
corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta

GP ( s )

El

margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)? (b) Dibujar el

diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (b)?