1 INTRODUO

O desenvolvimento de controladores atravs de mtodos simples como o

feedback atende os requisitos para grande parte dos processos industriais que podem
ser controlados. No entanto, em determinadas situaes o uso do controle clssico
com abordagem bsica no se faz suficiente.
Algumas das situaes na qual a abordagem bsica por feedback no
adequado so:

No se pode esperar que o erro ocorra para atuao do controlador.

Processos lentos, com grande atraso de transporte

Processos nos quais pode-se aplicar um controle preditivo para compensar

perturbaes conhecidas ou medidas

A varivel do processo no pode ser medida de forma on-line

Para tais tipos de aplicaes h estratgias de controle que melhor se adequam

ao processo. Esta seo traz uma breve reviso bibliogrfica sobre 3 estratgias de
controle avanadas para as situaes demonstradas acima: o controle feed foward, a
compensao de tempo morto e o controle em cascata
1.1 Controle Feed-Foward (Compensao direta)
O controle Feed-Foward, tambm conhecido como controle por antecipao.
Diferentemente do controle feedback, que espera a dinmica do processo ocorrer para
da ento medir o resultado na sada do processo, o controle feed-foward monitora as
variveis de perturbao do sistema e transmite a informao para o controlador da
malha fechada atuar antecipadamente sobre o sistema, antes que a perturbao
afete significativamente o erro.
Juntamente com a realimentao convencional, a compensao direta reduz o
efeito perturbatrio (mensurao on-line), enquanto que o feedback atua no sentido
das imperfeies do modelo e de outras perturbaes no medidas. A juno do feedforward com o feedback possvel de algumas maneiras: a sada do compensador
direto somada ao do controlador de realimentao; o controlador de realimentao,
que gera o valor desejado para a compensao direta e; o controle de realimentao
utilizado para ajustar o ganho do feed-forward.
4

Assim o diagrama de blocos que representa uma das possveis abordagens feed
foward pode ser vista na figura 1:

Figura 1: Malha de feed foward

Para projeto de um feed foward deve-se atentar para um importante fator, os

modelos devem representar adequadamente a dinmica do processo e perturbao.
1.2 Controle em Cascata
Sistemas de controle em cascata buscam utilizar informaes provenientes de
mais de uma varivel para a realizao da ao de controle. Este sistema permite que
um controlador primrio regule um secundrio, melhorando a velocidade de resposta
e reduzindo os distrbios causados pela malha secundria. Normalmente, tal mtodo
permite que aes corretoras sejam antecipadas atravs de variveis auxiliares. A
malha de compensao em cascata possui dois controladores com realimentao
negativa, sendo a sada do controlador primrio (mestre) o responsvel por
estabelecer o setpoint varivel do controle secundrio (escravo). A sada do
controlador secundrio ento enviada para o elemento final de controle, como pode
ser observado na figura 2.
Esse sistema utilizado principalmente quando as perturbaes afetam
diretamente varivel de processo manipulada. Deve-se salientar que a opo pelo
sistema em cascata s deve ser realizada caso haja uma varivel intermediria mais
rpida.
A principail vantagens desse sistema de controle o fato do controlador
secundrio trata dos disturbios que afetam a varivel secundaria antes que esses
possam influenciar a medio primria.

Figura 2: Malha controle em cascata

1.3 Compensao de tempo morto

A presena de tempo morto em um processo complica o projeto de sistemas de
controle convencionais, principalmente se o seu valor for da mesma ordem de
grandeza das constantes de tempo do processo, pois:

O efeito das perturbaes s detectado depois de um determinado tempo;

O efeito da ao de controle demora a fazer efeito na varivel manipulada;

A ao de controle se baseia no erro atual, e tenta corrigir uma situao

causada por uma ao do passado.

Estas dificuldades podem ser explicadas no domnio da frequencia, pois o tempo

morto introduz um decremento de fase no sistema, diminuindo o ganho de fase e
podendo levar o sistema a instabilidade. O tempo morto pode ser representado pelo
modelo linear da equao 1:
( )=

1)

Onde L o tempo morto. A resposta em frequncia obtida atravs de:

(

)=

2)

O ganho e a fase de G so expressos pelas equaes 3 e 4 respectivamente:

| (
(

)=

)| =
=

= 1(

3)

>0(

4)

Percebe-se, portanto, que o tempo morto no possui efeito sobre o ganho do

sistema e ir afetar apenas a fase, introduzindo um decremento igual a
Para amenizar estes problemas, foram desenvolvidas diversas tcnicas, sendo
uma das mais utilizadas o denominado preditor de Smith. O preditor de Smith o
6

primeiro sistema de controle proposto que introduz um compensador de atraso ("deadtime compensator" DTC) que baseia-se na incluso do modelo do processo com
atraso na malha de controle, tal estrutura de controle pode ser vista na figura 3.

Figura 3: Malha de compensao de tempo morto

Como, em geral, o modelo obtido no representa completamente a dinmica

do processo, um fator de correo gerado pela diferena entre a sada medida e a
sada predita pelo modelo, introduzido na malha. Percebe-se que, se no existem
erros de modelagem, o fator de correo ser igual a zero, e o controlador

( ) pode

ser ajustado como se no existisse tempo morto no sistema.

OBJETIVOS
Neste experimento objetivou-se de maneira geral projetar um controlador com

compensao de tempo morto para a 8 ordem da PSP.

Como objetivos especficos tem-se:

Avaliar o modelo de terceira ordem para oitava ordem da PSP.

Projetar um controlador para o sistema de 8 ordem utilizando o modelo de

3 ordem obtido.

Aplicar o controlador projetado na PSP, aplicando estratgia de

compensao de tempo morto

Comparao dos resultados atravs de sistema de feedback e de

compensao de tempo morto.

MATERIAIS E DESENVOLVIMENTO
A realizao da pratica experimental deu-se no laboratrio 313 do CEFET-MG no

dia 14 de Maio de 2015.

3.1 Materiais Utilizados

Software Matlab 2012a

Ferramenta Simulink

Toolbox de Controle de Sistemas

Placa de aquisio PCI 6221

Placa de Simulao de Processo.

3.2 Desenvolvimento
Esta seo trata da anlise do modelo de terceira ordem, desenvolvimento de
controlador PI para o sistema e aplicao numa malha de compensao de tempo
morto.
3.2.1 Obteno do modelo para 8 ordem da PSP
Inicialmente utilizou-se o modelo obtido no prtica anterior para um modelo de
terceira ordem aproximada para a oitava ordem da PSP. Averiguou-se que o resultado
no era adequado, pois a comparao do step no modelo e na 8 ordem da PSP
demonstravam resultados com baixa semelhana. Realizou-se ento ajuste fino do
modelo de forma manual, alterando-se os valores de atraso e a posio dos polos de

forma a obter um modelo com melhor representao. Obteve-se um bom resultado

com a funo apresentada na equao 5:
,

( )=

+ 12

+6 +1

5)

A comparao entre a resposta ao degrau deste modelo e a resposta na PSP pode

ser vista na figura 4 abaixo:

Figura 4: Comparao entre Degrau no modelo de terceira ordem e 8 ordem da PSP

3.2.2 Obteno do Controlador

Aps obteno do modelo utilizou-se o toolbox SISOTOOL para
desenvolvimento do controlador para a 8 ordem da PSP. Decidiu-se pela
implementao de um controlador PI, que levar o sistema para erro de regime nulo
e melhora no tempo de acomodao.
Importou-se a funo de transferncia do modelo sem o termo do atraso de
transporte para o toolbox. O lugar das razes do modelo pode ser visto na figura 5.

Figura 5: Lugar das razes modelo de 3 ordem

Inseriu-se no sistema um integrador, para levar o sistema a erro de regime

igual a zero, e um zero -0,2985, para deslocar o lugar das razes para a esquerda. O
ganho proporcional do sistema foi de 0,139. O controlador ento demonstrado na
equao 6:
( )=

0.139(1 + 3.35 )

6)

A aplicao deste controlador faz com que o sistema tenha comportamento

em malha fechada como demonstrada na parte superior da imagem 6, a parte inferior
apresenta a ao de controle.

Figura 6: Resposta em malha fechada e sinal de controle para modelo desenvolvido no SISOTOOL

10

3.2.3 Compensador de tempo morto

Aps projetar-se o controlador no SISOTOOL, elaborou-se na ferramenta Simulink
uma malha para compensao de tempo morto. Utilizou-se o demo Real time signal
generator do Real time Windows target toolbox como base para desenvolvimento do
modelo, este pode ser visto na imagem 7.

Figura 7: Modelo na ferramenta simulink para controlador com compensao de tempo morto

No modelo demonstrado na figura 7, o atraso de transporte e a funo de

transferncia so aqueles obtidos do modelo da equao 5, o controlador o da
equao 6, sendo utilizado Kp = 0.4657 i = 3.35 e d = 0. Utilizando-se este modelo
encontrou-se reposta como vista na figura 8.

Figura 8: Resposta do sistema ao controlador PI com malha de compensao de tempo morto

11

RESULTADOS
Aps realizao dos teste do controlador utilizando-se compensao de tempo

morto, analisou-se e comparou-se atravs das figuras de desempenho e dos ndices

de desempenho o resultado do controlador na 8 ordem da PSP utilizando o PI com a
compensao de tempo morto e o PID adquirido pelo mtodo de auto sintonia com
feedback, que foi o melhor encontrado na prtica 3, sntese de controladores. Os
resultados podem ser vistos abaixo.
4.1

Figuras de Desempenho
Avaliou-se os critrios de desempenho para os controladores PI com

compensao de tempo morto e PID por feedback. A tabela 1 demonstra as

especificaes das figuras de desempenho, as figuras 9 e 10 demonstram-nas

Figura 9: Figuras de desempenho controlador com compensao de tempo morto

12

Figura 10: Figuras de desempenho PID obtido por auto sintonia

Tabela 1: Figuras de desempenho dos controladores

CONTROLADOR
PI compensao
de tempo morto
PID auto sintonia

4.2

(%)
0,6

8.76

16.46

5.24

2,8

14.32

45.31

5,75

ndices de desempenho
Implementou-se um cdigo em matlab que retorna os valores dos ndices ITAE,

IAE, ITSE e ISE para os controladores PI com compensao de tempo morto e PID
por feedback. A tabela 2 indica os resultados dos ndices de desempenho dos
controladores obtidos.
Tabela 2: Indices de Desempenho dos controladores

CONTROLADOR
PI compensao
de tempo morto
PID auto sintonia

ITAE

IAE

ITSE

ISE

52.0959

9.4502

31.189

7.4156

88.6617

10.8182

32.7738

7.2244

13

CONCLUSO

Pde-se constatar com este experimento que os as estratgias de controle

avanadas atendem aos requisitos de sistemas com particularidades, como grande
atraso de transporte, de maneira muito superior aos controladores convencionais.
Foi possvel inferir sobre o controle com compensao de tempo morto que, este
se torna muito mais satisfatrio quando comparado com o controle de realimentao
convencional. Percebeu-se que com a utilizao do mtodo da compensao do
tempo morto (Preditor de Smith) o resultado do controle da planta melhorou
significativamente em relao ao melhor controlador PID encontrado na prtica 3,
sntese de controladores, pelo mtodo de auto sintonia. A superioridade do
controlador pode ser averiguada tanto pelas figuras de desempenho, quanto pelos
ndices de desempenho.

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REFERNCIAS

DORF,R.C; BISHOP,R.H. Sistemas de Controle Modenos. 11 ed. LTC Editora, So

Paulo, 2011.

www.dca.ufrn.br/~maitelli/.../2-%20Controle%20No-Convencional.ppt acessado em
21/05/2015.

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