Prof.

Roland Longchamp
Laboratoire dAutomatique
Station 9, EPFL
1015 Lausanne

Automne 2012-2013

Tl.: 021 693 38 42 Fax: 021 693 25 74

roland.longchamp@epfl.ch http://lawww.epfl.ch

Cours: mardi 8h15-10h00, CM2

Exercices: mardi 10h15-12h00, CM2

Modules pratiques: mardi 10h15-12h00, MEA0392

Computer exercice: mardi 10h15-12h00, CO5 + 6

Descrition gnrale et objectifs du cours

Lautomatique est lensemble des disciplines
scientifiques et techniques exploitant la rtroaction
pour la conduite, par des moyens artificiels, sans
intervention humaine, des systmes construits par
lhomme. Lautomatique analyse aussi les processus
naturels, par exemple biologiques, ou autres,
notamment conomiques, contenant des rtroactions.
Ce cours dbute par une large introduction explorant
qualitativement les principes de base de
lautomatique. Quelques mthodes classiques
danalyse et de synthse de rgulateurs automatiques
sont ensuite prsentes. Actuellement, pratiquement
tous les projets dautomatisation tirent profit des
vastes ressources informatiques disponibles. Cest la
raison pour laquelle le cours se poursuit par la
description de performants outils pour modliser les
systmes discrets en vue de leur commande par
ordinateur. Un danger potentiel guettant toute
architecture avec rtroaction est le phnomne
dinstabilit. La stabilit en boucle ferme est une
condition ncessaire, rarement suffisante, que doit
satisfaire un systme automatique. Defficaces
critres de stabilit sont dvelopps. Un accent parti-

culier est mis ici sur le critre de Nyquist, dessence gomtrique.
Ce critre permet de dceler si un processus boucl est stable ou
non et fournit des informations supplmentaires trs riches sur la
qualit, le degr de la stabilit. Ces rsultats conduisent de faon
naturelle au concept moderne de robustesse. Le cours continue en
approfondissant le problme de la synthse de lalgorithme de
commande, savoir son dimensionnement afin de remplir les
spcifications contenues dans un cahier des charges. Une approche
par numrisation est tout dabord propose. Cest loccasion de
prsenter de manire approfondie le rgulateur proportionnel
intgral driv numrique et ses problmes de ralisation. Une
approche, de nature frquentielle, permettant un calibrage soign
de la fonction de transfert en boucle ouverte est ensuite dtaille.
Elle simpose lorsquil sagit de garantir une bonne robustesse en
prsence dincertitudes. Des exemples dapplication, issus de
plusieurs domaines, illustrent les aspects pratiques et la porte des
rsultats. Un grand succs de lautomatique provient de sa nature

intrinsquement systmique et interdisciplinaire. Les

outils quelle met disposition peuvent ainsi tre
utiliss pour des processus extrmement varis, par
exemple en microtechnique, en gnie mcanique, en
gnie lectrique et lectronique, et en gnie chimique.
Les pralables requis pour cet enseignement sont les
cours de base en mathmatiques et en physique, ainsi
quen signaux et systmes.

Contenu

Introduction la commande automatique. Quest-ce
lautomatique ? Approche systmique. Dfinitions.
Proprits dune architecture rtroaction. Rgulateur
proportionnel intgral driv. Rles de lordinateur en
automatique. Principes de la commande numrique.
Ncessit dune thorie des systmes chantillonns.

Echantillonnage et reconstruction. Echantillonnage.
Thorme de lchantillonnage. Filtre de garde.
Reconstruction. Choix de la priode dchantillonnage.

Systmes discrets. Systmes discrets au repos,
linaires, causals et stationnaires. Systmes reprsents
par des quations aux diffrences.

Transforme en z. Dfinitions. Proprits de la
transforme en z. Calcul de la transforme en z inverse.
Fonction de transfert.

Fonction de transfert du systme boucl.
Echantillonnage du systme commander. Algorithme
de commande. Fonctions de transfert du systme
boucl.

Rponse harmonique. Fonction de transfert
harmonique.

Stabilit. Stabilit BIBO. Critres algbriques. Critre
de Nyquist. Robustesse de la stabilit. Ecarts
permanents. Principe des vases communicants.

Numrisation.
Numrisation
dun
rgulateur
analogique. Rgulateur proportionnel intgral driv
numrique.

Synthse directe. Performance en rgime permanent.
Robustesse de la stabilit. Amortissement du rgime
transitoire. Sensibilit. Fonction de transfert
harmonique en boucle ferme. Synthse du rgulateur
dans les diagrammes de Bode. Commande a priori.

Document

Le cours se fonde sur les chapitres 1 9 de louvrage
Commande numrique de systmes dynamiques - Cours
dautomatique: Volume 1, Mthodes de base, R.
Longchamp, Presses Polytechniques et Universitaires
Romandes, 2010. Ce livre est en vente, avec le rabais
tudiant, la librairie La Fontaine.

Droulement du cours, des exercices, des modules pratiques et du computer exercice

Des dmonstrations, une tude de cas, des exercices, des modules pratiques et un computer exercice sont
intgrs au cours. Des corrigs de tous les problmes sont disponibles, de mme que divers supports, sur le
Web ladresse http://la.epfl.ch, en choisissant Teaching, List of Courses et ensuite Automatique.
Par ailleurs, il est possible de reproduire et dapprofondir de nombreux exemples prsents pendant le cours
laide dapplications interactives contenues dans le CD-ROM fourni avec le livre. Ces applications se rvlent
en outre prcieuses pour rsoudre certains exercices ou pour en vrifier les solutions. Un guide dutilisation
succinct se trouve dans lannexe III. Les problmes et paragraphes apparaissant ci-dessous sont inclus dans le
volume constituant le support du cours. Les paragraphes effleurs ou omis pendant les sances ex cathedra font
partie intgrante du cours et forment des lectures personnelles. Au surplus, chaque sance dbute par un
rsum du cours prcdent. Un ou plusieurs anciens problmes dexamens sont discuts en classe. Les
modules pratiques et le computer exercice sont organiss par groupes.

Cours: mardi 8h15-10h00, CM2

Lecture 1. Introduction - paragraphes 1.2, 1.3, 1.4.1, 1.4.2, 1.4.3

Lecture 2. Dfinitions, proprits - paragraphes 1.4.4, 1.5

Lecture 3. Rgulateur PID - paragraphe 1.7

Lecture 4. Commande numrique - paragraphes 1.8, 1.9, 1.10

Lecture 5. Echantillonnage, reconstruction, systmes discrets - paragraphes 2.2, 2.3, 2.4, 2.5, 2.6, 3.2, 3.3

Lecture 6. Transforme en z - paragraphes 4.2, 4.3, 4.4.1, 4.4.3, 4.4, 4.5

Lecture 7. Fonction de transfert du systme boucl - paragraphes 5.2.1, 5.3, 5.4

Lecture 8. Rponse harmonique - paragraphe 6.2

Lecture 9. Stabilit - paragraphes 7.2, 7.3.2, 7.4.1, 7.4.3

Lecture 10. Robustesse, carts permanents - paragraphes 7.5, 7.6, 7.7

Lecture 11. Numrisation - paragraphes 8.2.1, 8.2.3, 8.2.4, 8.3

Lecture 12. Spcifications - paragraphes 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6

Lecture 13. Loopshaping - paragraphes 9.8.1, 9.8.2

Lecture 14. Loopshaping, commande a priori - paragraphes 9.8.3, 9.8.4, 9.8.5, 9.10

Exercices: mardi 10h15-12h00, CM2

Alexandra Brella
alexandra.brella@epfl.ch

Exercices 1. Problmes 1.11.1, 1.11.5, 1.11.7, 1.11.8, 1.11.16, 1.11.18, 1.11.30, 1.11.34

Exercices 2. Problmes 2.7.2, 3.5.5, 4.6.9, 4.6.11,

4.6.14, 4.6.19, 4.6.26, 4.6.33, 5.5.4, 5.5.8, 5.5.10, 5.5.11, 6.4.2, 6.4.3

Exercices 3. Problmes 7.8.1, 7.8.5, 7.8.11, 7.8.13, 7.8.20, 7.8.27, 8.4.5, 8.4.14, 8.4.18, 9.11.4

Exercices 4. Problmes 9.11.38, 9.11.39, anciens examens

Modules pratiques: mardi 10h15-12h00, MEA0392

Dr Christophe Salzmann christophe.salzmann@epfl.ch

Module 1. Modlisation du systme commander

Module 2. Commande, synthse par numrisation

Module 3. Commande, synthse directe

Computer exercice: mardi 10h15-12h00, CO5 + 6

Dr Christophe Salzmann christophe.salzmann@epfl.ch

Jean-Hubert Hours
jean-hubert.hours@epfl.ch

Computer exercice et tude de cas

Le computer exercice, rparti pendant le semestre, traite de la
commande dune sustentation magntique. Ltude de cas
concerne la commande dun robot mobile. Tous deux illustrent
des aspects couverts dans le cours: modlisation, commande a
priori, analyse de la stabilit et de la robustesse, synthse par
numrisation, par placement des ples et par calibrage de la
boucle, etc. Quant la programmation des algorithmes de
commande, elle est dtaille dans un autre enseignement.

Computer exercice:
commande dune
sustentation magntique

Etude de cas: commande dun robot mobile

Contrle des tudes

Un examen crit est organis la fin du semestre dautomne. Sagissant dun cours au contenu dense et
consquent, il importe, en vue de lexamen, de lassimiler continment au fil de son droulement.

Directives concernant lexamen

Matire. Lexamen Automatique porte sur les chapitres 1 9 du livre exploit comme support du cours, sur
les modules pratiques et sur le computer exercice. La matire examine comprend aussi les problmes
proposs lors des sances dexercices, de mme que ltude de cas illustrant le cours.

Forme. Examen crit, trois problmes un point chacun. Les problmes rsoudre incluent des calculs
(simples) et des points de comprhension. En outre, des questions crites sur les modules pratiques, dune part,
et sur le computer exercice, dautre part, sont poses durant lexamen et comptent pour deux points.

Date et salle. Selon lhoraire officiel.

Dure. 3 heures ds que chaque candidat est install sa place assigne.

Documents autoriss.

Livre Commande numrique de systmes dynamiques - Cours dautomatique: Volume 1, Mthodes de base.

Notes manuscrites du cours, rsums et document concernant ltude de cas.

Corrigs des exercices, solutions des anciens examens, documents des modules pratiques et du computer
exercice.

Formulaires et tables.

Par ailleurs, une calculatrice de poche personnelle est vivement recommande. Elle ne doit pas tre transmise
un autre candidat. Les ordinateurs, tlphones portables et autres appareils permettant une connexion sans fil
ne sont pas autoriss.

Aspects pratiques.

Les solutions, en franais ou en anglais, sont reporter sur les feuilles de donnes. Seules ces feuilles sont
reprises la fin de lexamen. Ne pas utiliser la couleur rouge.

La premire feuille de donnes doit tre signe au dbut de lexamen.

Un seul candidat occupe une table, assis sur le sige de droite.

Chaque candidat place devant lui sa carte dtudiant valable.

Aucune sortie de la salle dexamen nest autorise.

Un silence absolu est requis pendant toute la dure de lexamen.

Toute fraude ou tentative de fraude entrane lexclusion de lexamen (entre autres).

Debriefing. Les preuves de lexamen peuvent tre consultes sur demande roland.longchamp@epfl.ch. Une
sance est organise cet effet le premier mardi du semestre de printemps 9h15.