Entregable 1completo

Benemrita
Universidad
Autnoma de Puebla.
Facultad de Ciencias de la Electrnica.
Carrera:
Licenciatura en Ingeniera Mecatrnica.
Asignatura:
Anlisis y sntesis de mecanismos.
Primer Entregable
Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene
Elaboro:
Alexis Migdalel Merino Muoz
Marco Antonio Tello Galeana
Rodrigo Isaas Martnez Salgado
Primavera 2015
de Febrero de 2015
Fecha: 09
Anlisis y sntesis de mecanismos

Primavera 2015
NDICE
Objetivos
Introduccin
.
... 3
Ejercicios diapositiva No. 2
Robot FANUC
.. 9
Mecanismo de una pala mecnica

...................................... 10
Mecanismos de 4 barras
. 11
Gra con mecanismo de elevacin mediante un cilndrico hidrulico

... 13
Manipulador industrial de coordenadas rectangulares

. 14
5 Mecanismos fotografiados
.. 16
Conclusin
25
2

Primavera 2015
OBJETIVOS
1.- Clasificar los tipos de mecanismos.
2.- Clasificar los pares cinemticos segn limitaciones al movimiento que imponen a los
elementos cinemticos.
3.- Hacer grafos de cadenas cinemticas.
4.- Determinar los grados de movilidad independientes en mecanismos con cadenas cinemticas
abiertas.
INTRODUCCIN
Los mecanismos se han convertido en una gran herramienta para el ser humano desde los ms
bsicos hasta los ms complejos, es por eso que es muy importante analizar su comportamiento
para que este sea eficiente y el presupuesto para construirlos sea de bajo costo, en la siguiente
investigacin describiremos la clasificacin de algunos mecanismos que estn presentes para
ayudar en los trabajos complicados o que causan un desgaste fsico para el ser humano, se
explicaran cules son los elementos y la clasificacin de sus pares cinemticos que conforman a
los mecanismos cotidianos y a sus clasificaciones segn los movimientos requeridos en la cadena
de elementos cinemticos para realizar un mejor desempeo en el trabajo asignado a cada
mecanismo.
Marco teorico
Esquema cinemtico:
Un esquema cinemtico ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones
(articulaciones) de un mecanismo o mquina ms all de las dimensiones o forma de las partes
que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos geomtricos, tales como
lneas, tringulos o cuadrados, que sostienen las versiones esquemticas de las articulaciones del
mecanismo o mquina.
Mecanismo:
Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funci nicos que hacen una funcin determinada
en una m determinada en una mquina.
Par cinmatico:
Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite eslabones de un mecanismo que
permite el movimiento relativo entre ellos.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es superficial. La materializaci materializacin de estos pares implica
el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.
3

Primavera 2015
Pares superiores: El contacto se establece a travs de un nico punto o de una generatriz recta en
nico punto o en superficies regladas. Los contactos pueden ser con sin deslizamiento.
EJERCICIOS DIAPOSITIVA NO. 2
Fig.
Fig.1.
1 Mecanismo
Mecanismo 11
Fig. 2 Grafo mecanismo 1

Fig. 3 Diagrama mecanismo 1
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Es un mecanismo de palancas.
Segn movimiento fundamental
Mecanismo oscilante, ya que solo sube o baja
el elemento primario y las dems barras.
Segn transformacin del movimiento
Es de rotacin.
Segn pares cinemticos
Pares cinemticos inferiores cilndricos de
cerradura geomtrica de V clase.
Segn cadena cinemtica
Es una cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Es una mquina movida.
Tabla 1.- Clasificacin mecanismo 1
Fig. 4 Mecanismo 2
4
Fig. 5 Diagrama
mecanismo 2

Primavera 2015
Segn componentes
Es un mecanismo compuesto de palancas y
una leva.
Es un mecanismo reciprocante.
De rotacin.
Tiene pares cinemticos inferiores cilndricos
de cerradura geomtrica V clase, y tiene una
leva por lo cual tiene un par cinemtico
superior de cerradura por fuerza.
Cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 2 Clasificacin mecanismo 2
Fig. 7 Mecanismo 3

Primavera 2015
Fig. 8 Diagrama mecanismo
3
Segn componentes
Mecanismo de palancas y elementos
hidrulicos, los cuales generan el movimiento.
Mecanismo reciprocante.
Traslacin-rotacional.
cerradura geomtrica de V clase, los
elementos hidrulicos son de IV clase.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 3. Clasificacin
mecanismo 3
Fig. 9 Mecanismo 4

4
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Mecanismo reciprocante.
Rotacional.
6
mecanismo 4

Primavera 2015

Tipo de mquina

cerradura geomtrica, V clase; un par esfrico
clase 3.
Cadena cinemtica espacial y abierta.
Mquina movida.
Fig. 13 Mecanismo 5

5
Segn componentes
Movimiento oscilante.
Rotacional.
cerradura geomtrica de V clase, y uno
hidrulico de clase IV.
Tipo de mquina
Mquina movida.
mecanismo 5.
ROBOT FANUC

Primavera 2015
Fig. Robot Fanuc
Fig. Esquema Robot Fanuc
Grafo abierto
Este esquema representa un brazo mecnico de cadena cinemtica abierta y espacial que
contiene 6 elementos cinemticos y 6 pares cinemticos inferiores de quinta clase ya que solo
pueden realizar movimientos rotatorios y son pares con cerradura geomtrica.
Aplicando la frmula de Malishev y determinar el grado de movilidad de la cadena cinemtica
obtenemos que es un mecanismo con 6 grados de movilidad independientes por lo tanto requiere
6 motores.
Segn componentes
8

Primavera 2015
Rotacional.

Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla. Clasificacin de robot fanuc
MECANISMO DE UNA PALA MECNICA
Fig. Esquema mecanismo pala
Grafo abierto
El mecanismo representado en el esquema con su grafo es de cadena cinemtica que contiene 5
elementos cinemticos y 5 pares cinemticos inferiores de clase 5 de los cuales en el esquema los
9

Primavera 2015
pares A, D, E son pares rotatorios y los pares cinemticos B y C son pares prismticos, los 5 pares
(A, B, C, D, E) son pares con cerradura geomtrica.
Al aplicar la frmula de Malishev el resultado W = 5 que son los grados de movilidad
independientes de la cadena cinemtica del mecanismo y requieren de 5 motores para mover el
mecanismo.
Segn componentes
Rotacional.

cerradura geomtrica de V clase, A, D, E son
pares rotatorios y los pares cinemticos B y C
son pares prismticos
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla. Clasificacin del mecanismo de pala
MECANISMOS DE 4 BARRAS
Fig. Mecanismo 4 barras
Fig. Esquema 4 barras
Grafo c errado
10

Primavera 2015
El esquema representa un mecanismo de 4 barras, contiene 3 elementos cinemticos y 4 pares
cinemticos.
La cantidad de ligaduras excesivas es 3 y por lo tanto su grado de movilidad es 1, para mover
este mecanismo es necesario un motor.
Segn componentes
Rotacional.

Pares cinemticos inferiores rotatorios de

Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla. Clasificacin mecanismo 4 Barras
Grafo cerrado
El mecanismo de palancas de 4 barras, tiene tres elementos cinemticos movibles y 4 pares

cinemticos.
Tiene 3 ligaduras excesivas y el grado de movilidad independiente es 1 por lo cual necesita de un
elemento motriz.
11

Primavera 2015
Segn componentes
Rotacional.

Pares cinemticos inferiores rotatorios de

Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 2. Clasificacin mecanismo 4 barras
GRA CON MECANISMO DE ELEVACIN MEDIANTE UN CILNDRICO

HIDRULICO
Fig. Gra
Fig. Esquema gra
Grafo cerrado
La figura representa a un mecanismo de palancas, consta de tres elementos cinemticos y 4
pares cinemticos.
12

Primavera 2015
El mecanismo tiene 2 ligaduras excesivas y aplicando la frmula de Malishev para cadenas
cinemticas cerradas nos da 1 grado de movilidad del mecanismo que requiere de un motor
Segn componentes
Rotacional.
4 pares cinemticos de los cuales A, B Y D son

pares inferiores y rotatorios de clase 5 y de
cierre geomtrico, mientras que el par
cinemtico C es cilndrico
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla. Clasificacin de la gra
Fig. 4 barras con cilindro
Esquema
Grafo
cerrado
13

Primavera 2015
Esta cadena cinemtica de un mecanismo de palancas, tiene 3 elementos cinemticos y 4 pares
cinemticos.
El mecanismo tiene 2 ligaduras excesivas por lo que el grado de movilidad del mecanismo es 1 y
necesita de un solo motor.
Segn componentes
Rotacional.

cerradura geomtrica de V clase. Los pares A, B
y C son rotatorios.
El par cinemtico D es cilndrico de IV clase.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla. Clasificacin del mecanismo 4 barras
MANIPULADOR INDUSTRIAL DE COORDENADAS RECTANGULARES
Fig. Manipulador industrial, esquema cinemtico y grafo

La figura representa un mecanismo de cadena cinemtica abierta espacial con movimiento en
planos perpendiculares tiene 3 elementos y 3 pares cinemticos.
Aplicando la frmula de Malishev de forma directa porque es una cadena cinemtica abierta
W=6*3 - 5*3 = 3 que son los grados de movilidad independientes y este mecanismo necesita de 3
motores.
Tabla. Clasificacin del mecanismo Manipulador industrial de coordenadas rectangulares
14
L
A

Primavera 2015
Segn componentes
Rotacional.


cerradura geomtrica prismticos
de V clase.
B
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin de manipulador industrial
Mecanismoa fotografiados
C
Brazo de retroexcavadora
Fig. brazo de retroexcavadora
Fig. Diagrama de brazo de

retroexcavadora
Este esquema cinemtico representa el brazo con pala

de una retroexcavadora NEW
HOLLAND.
Ha sido clasificado segn los elementos que lo componen como un mecanismo de palancas con elementos
hidrulicos.
La cadena cinemtica cuenta con once elementos mviles que cuenta con doce pares cinemticos.
Segn se ve en el esquema todos los pares cinemticos son de clase 5, ya que solo permiten un tipo de
movimiento, aunque se sabe que los cilindros hidrulicos antes de ser fijados son considerados de clase 4.
Se puede ver que los cilindros hidrulicos son E
los que controlan el movimiento de los dems elementos, as
que estos son los nicos elementos controlados por el operador por lo tanto solo requiere del uso de tres
motores.
15

F
Primavera 2015
Segn componentes
Mecanismo de palancas con elementos

hidrulicos.
Rotacin Traslacin.

C, E, I son pares cinemticos inferiores de
cerradura por fuerza de IV clase.
Cadena cinemtica plana y abierta.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin de retroexcavadora
Robot FANUC robot R-2000iA
9
6
C
Fig.
robot fanuc de la facultad FCE
D
4
1
5
16

Primavera 2015
Fig. diagrama robot fanuc
Fig. Grafo robot fanuc, grafo abierto
2
C
Clasificacin
de mecanismo
D
Segn componentes
Rotacional.


Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin robot fanuc
Industrial Robot VW VRS1
7
8
J
10
17
K
Anlisis y sntesis11
de mecanismos
Primavera 2015
Fig. robot industrial VW
Fig. diagrama cinemtico robot VW
0
0
1
B
Fig. Grafo robot VW
Diagrama cinemtico de un robot VW-SEF TYPE G121

Segn componentes
Rotacional.
18

Primavera 2015

Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin robot VW
Mquina de bombeo de cemento
Fig. mquina de bombeo de cemento
Fig. diagrama brazo de mquina para bombear cemento
Este esquema representa el brazo de una maquina utilizada para el bombeo de cemento en las construcciones.
19

Primavera 2015
Segn componentes
Rotacin Traslacin.

C, G, J, N son pares cinemticos inferiores de
cerradura por fuerza de IV clase.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin brazo para bombear cemento
Limpia parabrisas
Fig. representacin de un limpiaparabrisas
20

Primavera 2015
Fig.
de las posiciones de un limpiaparabrisas cada 45
representacin
5
4
F
G
A
3
0
2
1
B
Fig. diagrama de un limpiaparabrisas
Diagrama cinemtico del mecanismo de un limpiaparabrisas convencional.

21

Primavera 2015
Segn componentes
Rotacional.


Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla: clasificacin de un limpiaparabrisas
CONCLUSIN
Analizar la cadena cinemtica y la clasificacin de acuerdo a su grado de movimiento as como la
investigacin de los mecanismos en las mquinas nos da una idea del avance de los mecanismos
en comparacin con pocas anteriores a la nuestra y que han logrado evolucionar a travs del
tiempo proponiendo soluciones ms simples y eficientes con diferentes materiales ms
resistentes y de menor costo.
22

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Benemrita

Anlisis y sntesis de mecanismos

Ejercicios diapositiva No. 2

Mecanismo de una pala mecnica

Gra con mecanismo de elevacin mediante un cilndrico hidrulico

Manipulador industrial de coordenadas rectangulares

Anlisis y sntesis de mecanismos

Anlisis y sntesis de mecanismos

EJERCICIOS DIAPOSITIVA NO. 2

Fig. 2 Grafo mecanismo 1

Anlisis y sntesis de mecanismos

Fig. 6 Grafo mecanismo 2

Anlisis y sntesis de mecanismos

Fig. 10 Diagrama mecanismo

Fig. 11 Grafo mecanismo 4

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn cadena cinemtica

Pares cinemticos inferiores cilndricos de

Fig. 13 Diagrama mecanismo

Fig. 14 Grafo mecanismo 5

Anlisis y sntesis de mecanismos

Fig. Robot Fanuc

Fig. Esquema Robot Fanuc

Segn movimiento fundamental

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn cadena cinemtica

Pares cinemticos inferiores cilndricos de

Tabla. Clasificacin de robot fanuc

MECANISMO DE UNA PALA MECNICA

Fig. Esquema mecanismo pala

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn movimiento fundamental

Segn transformacin del movimiento

Segn pares cinemticos

Segn cadena cinemtica

Pares cinemticos inferiores cilndricos de

Tabla. Clasificacin del mecanismo de pala

Fig. Mecanismo 4 barras

Fig. Esquema 4 barras

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn movimiento fundamental

Segn transformacin del movimiento

Segn pares cinemticos

Pares cinemticos inferiores rotatorios de

Tabla. Clasificacin mecanismo 4 Barras

El mecanismo de palancas de 4 barras, tiene tres elementos cinemticos movibles y 4 pares

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn movimiento fundamental

Segn transformacin del movimiento

Segn pares cinemticos

Pares cinemticos inferiores rotatorios de

Tabla 2. Clasificacin mecanismo 4 barras

GRA CON MECANISMO DE ELEVACIN MEDIANTE UN CILNDRICO

Fig. Esquema gra

Anlisis y sntesis de mecanismos

Segn movimiento fundamental

Segn transformacin del movimiento

Segn pares cinemticos

Segn cadena cinemtica

4 pares cinemticos de los cuales A, B Y D son

Tabla. Clasificacin de la gra

Fig. 4 barras con cilindro

Anlisis y sntesis de mecanismos