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Control de Procesos
NDICE
ndice.... 2
Introduccin. 3
Porciento Incompleto. 4
Lugar Geomtrico De Las Races (LGR)... 9
Diagrama de Bode ... 14
Diagrama de Nyquist .... 17
Controladores. 20
Mtodos De Sintona...... 23
Sistemas Cascada ........ 32
Anlisis Computacional con MATLAB..... 37
Anexos. 45
Control de Procesos
INTRODUCCIN
En este trabajo, se expondr paso a paso la manera adecuada de analizar un sistema de control a
partir de una grafica determinada que nos muestre la respuesta de dicho sistema en el tiempo, de
dnde iremos obteniendo diversos datos del sistema, como sus constantes de tiempo, su funcin
de transferencia, el comportamiento del sistema ante la frecuencia y la manera correcta de
sintonizar nuestro sistema para que trabaje de acuerdo nuestros estndares deseados.
Tambin se ver el anlisis necesario para la aplicacin de algn controlador en los sistemas,
adems de diferentes mtodos de sintona para los mismos.
Otra de las actividades que se expondrn en este trabajo ser la de llevar a cabo todas estas
operaciones mediante el uso de software, en especfico Matlab, para obtener una respuesta ms
exacta y rpida.
En este trabajo se vern todas las operaciones necesarias para el anlisis de un sistema de control,
con todo y los controladores; esto hacindolo de 2 maneras:
Forma Manual
Forma Automtica (mediante Matlab)
Primero veremos todos los pasos de forma manual, al final veremos el proceso haciendo uso de
una librera especial de Matlab (incluida en este mismo trabajo) que nos facilitar el anlisis del
sistema.
Por ltimo se hablara acerca de los sistemas de tipo cascada adems de su demostracin en
cuanto a la forma de anlisis de los mismos.
Control de Procesos
PORCIENTO INCOMPLETO
El porciento incompleto es un mtodo grfico que nos sirve para obtener la funcin de
transferencia de un sistema a partir de su grafico de respuesta a una entrada de tipo escaln.
Su base est en graficar el porcentaje de lo que falta para que el proceso se complete con respecto
al tiempo. Es decir del 100% del proceso sustraer el porcentaje del proceso que ya se haya
completado.
La grfica del porciento incompleto se grafica en una hoja semilogartmica, donde el porciento
incompleto se grafica en el eje vertical; mientras que el tiempo se grafica en el eje horizontal.
Para poder realizar la curva denominada como A se necesitan tabular los valores del porcentaje
del proceso completado, Y, y restrselos al 100%. Es decir, que al inicio del proceso tendremos
una Y de 0% y por lo tanto el porciento incompleto ser de un 100%.
Una vez con estos datos, veremos tambin en que tiempo se realiza cada uno de estos puntos
para poder as pasarlos al papel semilogartmico.
Ya con la primera curva, tendremos que realizar la curva denominada como B. Esta curva se
obtiene extendiendo la parte linear de la curva A hasta el tiempo 0.
Al hacer esto, esta nueva curva tendr un origen diferente a la primera curva. Este nuevo origen es
el denominado punto 1 P1
La constante de tiempo del sistema se obtiene encontrando el 36.8% de P1. Al encontrar este
determinado valor en la grafica podremos ver el valor en el tiempo, y ese ser nuestra primera
constante de tiempo.
Para obtener la segunda constante de tiempo obtendremos la curva C, la cual es la diferencia de
las curvas A y B (C= B-A). El punto de origen de esta curva, ser nuestro punto 4 y nos ayudar
a obtener la segunda constante de tiempo.
Para la segunda constante de tiempo hacemos el procedimiento anterior, obteniendo el 36.8% de
este punto y encontrando un nuevo punto que nos determinar la segunda constante de tiempo.
Para corroborar aproximadamente los resultados, los puntos se pueden obtener en base a las
constantes de tiempo obtenidas, es decir:
Ejemplo:
A partir del siguiente grafico de la respuesta a una entrada escaln (Step) de un sistema, obtenga
su funcin de transferencia.
Control de Procesos
Control de Procesos
100% - Y
T (Min)
100
10
90
0.6
20
80
0.8
30
70
1.1
40
60
1.5
50
50
60
40
2.4
70
30
80
20
3.8
90
10
5.2
Ya graficada nuestra curva A, para obtener la curva B, se traza una lnea recta que toque la
mayor cantidad de puntos de la curva A, tal y como se muestra en la figura anterior.
Ya que se obtuvo la curva B, se obtiene el P1, el cual es el cruce de la curva B en el tiempo cero.
Para nuestro ejemplo, el P1 es en 133.
Control de Procesos
Para obtener el P2 (Punto con el cual se obtendr la primera constante de tiempo), se utiliza la
siguiente frmula:
La primer constante de tiempo, se obtiene segn el tiempo que hay en el P2 de cero hasta la curva
A como se mostro en el grafico anterior, para nuestro ejemplo, la Tao 1 es de 2 minutos.
Para obtener la curva C primero hay que obtener P3 (el cual nos marca el inicio de la curva C),
y despus se obtiene la diferencia entre la curva B y la curva A:
Control de Procesos
La segunda constante de tiempo, se obtiene segn el tiempo que hay en el P4 de cero hasta la
curva C como se mostr en el grafico anterior, para nuestro ejemplo, la Tao 2 es de 0.5 minutos.
Control de Procesos
Segn las ecuaciones, se comprob que nuestros puntos obtenidos son correctos, ya con esto, se
puede obtener nuestra funcin de transferencia mediante la siguiente ecuacin:
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Ejemplo:
Utilizando la ecuacin obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se obtiene:
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Puntos de Inicio
Las trayectorias de LGR empiezan en los polos de GH(s).
Polos = 2
Localizados en -0.5 y -2
Puntos de Fin
Las trayectorias del LGR terminan en los ceros del GH(s).
No hay ceros
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No. Asntotas = 2 0
NP = # Polos
No. Asntotas = 2
NZ = # Ceros
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Se despeja K de 1 + GH(s) = 0
Se deriva con respecto a s: dk/ds = 0, se obtienen las races
Se iguala a cero dk/ds y se obtienen races
De los valores obtenidos en dk/ds se determinan los puntos de quiebre
Control de Procesos
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Ntese que el punto de quiebre y el centro de las asntotas, coinciden en el mismo punto,
para este ejemplo.
Ya con los puntos anteriores, se puede obtener nuestro grafico de LGR de nuestro sistema, el cual
nos quedara de la siguiente forma:
Control de Procesos
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Control de Procesos
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En este ejemplo como NO existe ganancia crtica, en consecuencia tampoco existe una
frecuencia crtica.
DIAGRAMA DE BODE
El diagrama de Bode nos muestra el comportamiento de la respuesta en frecuencia del sistema en
base a una determinada ganancia.
Las grficas de bode consisten en graficar el logaritmo de la magnitud de la funcin de
transferencia contra la frecuencia y el ngulo de fase contra la frecuencia.
La ventaja de este mtodo es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en suma y adems
cuenta con un mtodo simple, para dibujar una curva aproximada de magnitud logartmica,
basado en aproximaciones asintticas.
A continuacin se muestra con un ejemplo como se obtienen las trazas de bode.
Ejemplo:
Utilizando la ecuacin obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se obtiene:
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Ecuacin de Magnitud
Ecuacin de Fase
Control de Procesos
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Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de frecuencia por
dcadas, para obtener la siguiente tabulacin.
0.1
0.3
0.5
0.7
1
3
5
7
10
30
50
70
100
300
500
700
-0.1811
-1.4320
-3.2735
-5.2147
-7.9588
-20.8008
-28.6465
-34.1668
-40.1811
-59.1053
-67.9661
-73.8076
-80.0018
-99.0850
-107.9588
-113.8039
-14.1723
-39.4945
-59.0362
-73.7523
-90
-136.84
-152.4879
-159.9689
-165.8276
-175.2310
-177.1364
-177.9517
-178.5677
-179.5225
-179.7135
-179.7953
Control de Procesos
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Control de Procesos
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DIAGRAMA DE NYQUIST
A diferencia de las trazas de Bode, el diagrama de Nyquist es obteniendo las ecuaciones de
magnitud sin ser expresadas en decibeles, y la relacin de magnitud y fase se dibuja en un mismo
grafico, no como en las trazas de Bode que se obtenan dos grficos, el cual es el plano cartesiano
de S, en el cual el eje horizontal es la componente real y el vertical la parte imaginaria desde una
frecuencia de cero hasta infinito.
A continuacin se muestra con un ejemplo como se obtienen las trazas de Nyquist.
Ejemplo:
Utilizando la ecuacin obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se obtiene:
Control de Procesos
Para obtener Nyquist, es necesario pasar nuestra ecuacin en funcin de S a una ecuacin en
funcin de la frecuencia.
Ecuacin de Magnitud
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Ecuacin de Fase
Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de frecuencia desde cero
hasta infinito para obtener la siguiente tabulacin.
**TIP: Como el sistema que se va a graficar, es de segundo orden, el grafico de Nyquist que se
obtendr no ser muy complejo, por lo tanto una forma de graficarlo sencillamente es
obteniendo los valores para los cuales se obtiene un ngulo de 0, -90, -180 principalmente, o
bien los cruces por los ejes del plano.
Control de Procesos
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0
1
Infinito
-
Im+Re
1
-3.2735
0
-
0
90
-90
-180
180
0i + 1
-0.4i + 0
0i + 0
-
Ya que obtuvimos nuestra tabulacin, ya se pueden realizar nuestras trazas de Nyquist. Ya con el
grafico, se puede determinar el margen de fase y el margen de ganancia de nuestro
Control de Procesos
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Control de Procesos
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CONTROLADORES
Un controlador nos ayuda a mejorar las caractersticas de un sistema adems de reducir o eliminar
el error en estado estable del mismo.
A continuacin se mostraran las ecuaciones generales de un controlador PID, a partir de estas, se
puede obtener las ecuaciones de un controlador P, I, D, PI y PD segn la seccin que sea omitida
del mismo
Ejemplo
Utilizando la ecuacin obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se obtiene:
Control de Procesos
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Siendo nuestro sistema en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria, para determinar si nuestro
controlador es el adecuado para nuestro sistema, encontraremos su error en estado estable al
aplicarle un escaln unitario como entrada al sistema.
Control de Procesos
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Proporcional
Integral
Derivativo
Modelo Real
Kp (banda)
Ti (seg/rep)
Td (seg/rep)
Modelo en Matlab
Kp (banda)
Ki (rep/seg)
Kd (seg)
Aqu se puede observar que MATLAB maneja ganancias, en consecuencia, al querer sintonizar
algn controlador se tendr que tomar esta consideracin al establecer los valores tanto en
Matlab como en el sistema fsico.
Control de Procesos
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MTODOS DE SINTONA
Los mtodos de sintona nos sirven para que nuestro sistema tenga una mejor respuesta conforme
a lo que nosotros deseamos que realice. A continuacin se presentan cuatro mtodos los cuales
sern aplicados al sistema con el que hemos estado trabajando, para as obtener una respuesta
ms rpida en nuestro sistema. Lamentablemente no todos los mtodos son idneos para todos
los sistemas, existen mtodos que son mejores para determinado sistema que otros.
El controlador que se utilizara ser un PID, en este punto no se mostraran los anlisis necesarios
de Error en estado estable con la finalidad de hacer menos extenso este punto, pero no hay que
olvidar que es necesario realizarlas para determinar si el controlador funcionara; Para el sistema
que se mostrara, se encontr que el error en estado estable (Ess) del controlador PID es de cero.
Segn los parmetros deseados en el comportamiento del sistema, ser la forma de decidir la
forma en que se deber sintonizar nuestro sistema.
Control de Procesos
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Para demostrar este mtodo de sintona, se adjuntara con el siguiente mtodo (Mapas
de sintona) ya que es necesario utilizar la prueba y error en conjunto de los mapas de sintona
para poder sintonizar un sistema.
Mapas de sintona
Asumiendo que nuestro sistema se encuentra controlado y nuestro controlador se
encuentra en modo automtico. En este mtodo los ajustes de sintona se basan
ms en la experiencia y entrenamiento de prueba y error.
A continuacin se mostrara una tabla la cual nos mostrara que tipo de ajustes
sern necesarios en nuestra sintona segn el comportamiento del sistema.
Control de Procesos
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Determinar cual mapa de sintona se aproxima a nuestra grafica obtenida del sistema
Seleccionar el mapa de sintona que, segn nuestro juicio, es ms satisfactoria para la
respuesta deseada.
Ajustar la banda proporcional, integral y derivativa en la direccin indicada en el mapa
de sintona para obtener nuestro comportamiento del sistema de la manera ms
satisfactoria.
Ejemplo:
Nuestro sistema a sintonizar ser el obtenido en el punto del Porciento Incompleto con un
controlador PID:
Control de Procesos
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PrimeramenteEllecontrolador
asignamos valores
arbitrariostrabaja
a nuestro
y analizamos su respuesta,
PID de SIMULNK
con controlador
valores de ganancias
como se muestra en la siguiente figura:
P= 13
I= 0.5
D= 0.12
Como se puede ver en el grafico anterior, se aprecia que se tarde en llegar a su estado estable,
para corregir eso, es necesario reducir nuestro tiempo de integracin, como SIMULINK trabaja con
ganancias, esto equivale a aumentar la ganancia de integracin; al haber reasignado valores, se
obtiene lo siguiente.
Control de Procesos
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P= 5
I= 3
D=0 .3
En el grafico anterior, aparentemente el sistema luce mejor, con dichos valores se puede
considerar el sistema sintonizado, pero intentaremos encontrar una mejor respuesta, una ms
rpida, para esto dejaremos la ganancia de integracin tal y como se encuentra, aumentaremos la
ganancia proporcional y le aumentaremos un poco la ganancia derivativa para ver el
comportamiento del sistema.
P= 10
I= 3
D= 1.5
Ya con estos valores se puede considerar el sistema sintonizado y con un mejor tiempo de
respuesta a comparacin del obtenido con los valores mostrados anteriormente.
Control de Procesos
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Ziegler-Nichols
Este mtodo se puede aplicar cuando la respuesta del sistema ante un escaln unitario presenta
en su grfica una forma de s.
Para este mtodo ocuparemos encontrar grficamente el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T; las cuales se sabrn al proyectar una lnea tangente en el punto de inflexin de la
curva desde el 0 hasta el valor del escaln.
De esta manera nuestra grfica quedara dividida en dos y siendo la primera parte el retardo y la
segunda hasta el punto donde cruza el escaln la constante de tiempo.
Mediante este mtodo podemos encontrar los valores de los controladores gracias a unas tablas
de formulas, las cuales pueden variar segn de la forma de resolver este mtodo. A continuacin
se muestra la tabla con las formulas de valores para los diversos controladores:
Tipo de
Controlador
P
PI
PID
Control de Procesos
Kp
Ti
Td
T/L
.9 T/L
1.2 T/L
L/0.3
2L
0
0
0.5L
33
Ejemplo:
A continuacin se muestra el grafico obtenido del sistema al aplicarle una entrada escaln.
Ya teniendo nuestro grafico de respuesta a un escaln, se traza una lnea recta por su punto de
inflexin (Punto en el cual tiende a hacer forma de S) la cual toque la mayor cantidad de puntos
posibles, tal y como se muestra en la figura anterior.
Control de Procesos
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L= 0.25, T= 2.85
Aplicando nuestra tabla para un controlador PID se obtiene que:
Tipo de
Kp
Ti
Td
T/L
PI
.9 T/L
L/0.3
PID
1.2 T/L
2L
0.5L
Controlador
Control de Procesos
35
Kp = 13.68
Ti = 0.5 seg/rep
Td = 0.125 seg/rep
Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores a utilizar
serian:
P= 13.68
I= 27.36
D= 1.71
Segn este mtodo, se puede considerar con dichos valores que nuestro sistema se encuentra
sintonizado, pero como se puede observar, se puede lograr una mejor sintona del sistema. Para
mayor detalle ver mtodos de Prueba y Error y Mapas de Sintona.
Control de Procesos
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Ultimo periodo
Para este mtodo nuestro sistema debe ser de lazo cerrado. Este mtodo se basa en hacer
oscilar nuestro sistema con una ganancia unitaria para obtener nuestros valores de sintona.
El procedimiento es el siguiente
Poner el tiempo de integracin al mximo
Poner el tiempo derivativo en el mnimo
Poner la banda proporcional al mximo
Poner el controlador en modo automtico
Reduzca la banda proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar con una
ganancia unitaria (Ultima banda proporcional, Bu) y con una amplitud A lo ms
pequea posible.
Ejemplo
Nuestro sistema a sintonizar ser el obtenido en el punto del Porciento Incompleto con un
controlador PID:
Control de Procesos
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Primero se hace oscilar nuestro sistema segn los parmetros mencionados por el mtodo
(Tiempo derivativo en cero y el integral al mximo, despus ir bajando la banda proporcional),
como SIMULINK trabaja con ganancias, en el caso de la banda proporcional, el bajarla, implica
tener una ganancia menor.
Segn lo mencionado, se obtuvo lo siguiente:
P= 3
I= 10
D= 0
Con el grafico anterior se puede observar que se tienen los siguientes valores:
Tu= 4 Seg
Bu=3
Los valores que se debern utilizar en el controlador son los siguientes, segn los clculos
sugeridos por el mtodo:
Control de Procesos
Bu= 6
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P= 6
I= 2
D= 0.5
Segn este mtodo, se puede considerar con dichos valores que nuestro sistema se encuentra
sintonizado, a diferencia de los dems mtodos, este obtuvo una mejor sintona de una manera
ms rpida y eficiente de tiempo requerido, pero la nica desventaja de este mtodo es que no
siempre se puede utilizar en campo, debido a la necesidad de producir oscilaciones en los
sistemas.
Control de Procesos
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SISTEMAS CASCADA
La finalidad de este tipo de sistemas es la de controlar rpidamente las variables intermedias,
corrigiendo el efecto de las perturbaciones de entradas antes de que estas afecten a la salida del
proceso.
La estructura bsica es la siguiente:
Para poder realizar un sistema tipo cascada, se deben tener la siguiente caracterstica; la dinmica
(constante de tiempo) del lazo interno debe ser mucho ms rpida que la del lazo externo.
Control de Procesos
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Ejemplo
Nuestro sistema a sintonizar ser el siguiente:
Este es un sistema cascada en el cual, el proceso esclavo cuenta con dos constantes de tiempo de
0.2 min y 0.05 min respectivamente y el proceso maestro tambin cuanta con dos constantes de
tiempo de 2 min y 0.5 min.
Para el anlisis y sintona de este tipo de sistemas, es necesario analizar primero el sistema de
mayor rapidez primero. Para sintonizar este sistema primero se analizara el proceso esclavo.
Una vez sintonizado nuestro sistema esclavo, se pasara a sintonizar el controlador maestro ya con
el controlador esclavo sintonizado.
El mtodo de sintonizacin que se utilizara ser el de ltimo periodo, esto con la finalidad de
facilitar el trabajo, adems que con la ayuda del programa SIMULINK de Matlab, este mtodo se
puede utilizar sin ningn problema.
Ultimo periodo
(Recordando el mtodo)
Para este mtodo nuestro sistema debe ser de lazo cerrado. Este mtodo se basa en hacer oscilar
nuestro sistema con una ganancia unitaria para obtener nuestros valores de sintona.
El procedimiento es el siguiente
o
o
o
o
Control de Procesos
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Reduzca la banda proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar con una ganancia
unitaria (Ultima banda proporcional, Bu) y con una amplitud A lo ms pequea posible.
P= 1
I= 50
D= 0
Control de Procesos
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Los valores que se debern utilizar en el controlador son los siguientes, segn los
clculos sugeridos por el mtodo:
Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores a utilizar serian:
P= 1.77
I= 12
D= 0
Ya que tenemos nuestro sistema esclavo sintonizado, ya se puede sintonizar el sistema maestro.
Control de Procesos
43
P= 0.0001
I= 10
D= 0
P= 1
I= 1.5
D= 0
Control de Procesos
44
En el grafico anterior se observa que nuestra respuesta es muy lenta, para mejorar
esto, aumentaremos la ganancia integral y se aumentara la ganancia proporcional adems de
aplicarle una derivada pequea.
P= 4
I= 2
D= 1
P= 5
I= 2.2
D= 0.5
Ya con este ltimo grafico se puede concluir que ya nuestro Proceso en cascada se encuentra
debidamente sintonizado.
Control de Procesos
45
pasos a seguir
1. Asegurar que se tienen instalados los archivos necesarios para la ejecucin del archivo
.m llamado determinarControlador; para llevar a cabo esto es necesario copiar todo
lo contenido en el siguiente archivo a la carpeta de trabajo de Matlab, la cual se
obtiene escribiendo el comando CD.
Control de Procesos
46
Habiendo seguido estos pasos, ya se van a tener resultados, los cuales para la funcin de
transferencia de este trabajo son los siguientes, pero antes, recordaremos la FT.
resultados
Control de Procesos
47
En esta pantalla se muestra el mismo sistema original ordenado; y los posibles controles
estables, esto utilizando el mtodo del lmite; es decir, calculando el lmite cuando s tiende a
ser cero, y verificando si el resultado final es cero o no. (cero = estable)
Como podemos ver, para esta planta los posibles controladores estables (pero no precisamente
sintonizados con ganancias unitarias) para una entrada ESCALN seran:
Control I
Control PI
Control PID
Para una entrada RAMPA, para este preciso sistema no habra un controlador estable.
Luego de mostrar esta pantalla saldrn unos dilogos de preguntas, acerca de qu tipo de
resultados queremos ver; sin embargo, si presionamos Si a todos esos mensajes, podremos
ver las siguientes ventanas.
Control de Procesos
48
En esta ventana se muestran TODAS las respuestas de TODOS los sistemas (original, con P,
con PI, con PID, etc) a una entrada escaln, de manera predeterminada, ya que si se presiona
botn derecho se puede seleccionar el tipo de entrada a analizar (escaln, rampa, etc), as
como tambin seleccionar los sistemas a mostrar.
A continuacin veremos todas las ventanas de las grficas de cada uno de los sistemas
generados, es decir, el sistema original, con P, con PI, con PID, etc. Estas mismas grficas son
exportadas a alguna carpeta de nuestro sistema; esta carpeta se nos es preguntada al
momento de presionar Si a generar las grficas de LGR.
**NOTA: Si por alguna razn (versin de Matlab no compatible) no llegase a mostrarse el
dilogo para la seleccin de la carpeta de donde guardar las imgenes exportadas; ests sern
guardadas de manera predeterminada en C:\
Control de Procesos
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Control de Procesos
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Control de Procesos
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Control de Procesos
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Esta funcionalidad de ver todas las grficas necesarias de cada uno de los
controladores es bastante til al momento de analizar de manera superficial y rpida el
comportamiento de estos mismos; ya que sin mucho esfuerzo se puede obtener informacin
como el rango de estabilidad, ganancia crtica, etc.
Cabe sealar que los sistemas antes graficados todos son a lazo cerrado, con excepcin el
sistema original, es decir, el sistema sin control alguno, ya que este es a lazo abierto. El lazo
se cierra con una retroalimentacin unitaria.
Otra funcin ms del sistema es la opcin de generar el modelo de SIMULINK, listo para
sintonizar mediante los mtodos de sintona vistos anteriormente en este mismo trabajo.
Con este modelo ya solo es cuestin de ajustar las ganancias de cada una de las etapas
(Proporcional, Derivativo e Integral) para poder sintonizar de manera terica el sistema con
su respectivo controlador.
**NOTA: Al momento de cerrar el modelo en simulink, les preguntar si desean guardar
cambios; es necesario que presionen que NO, o que lo guarden con otro nombre, ya que ese
mismo modelo ser utilizado en la siguiente corrida de la funcin determinarControlador, y si
guardan los cambios no ser un modelo en blanco lo que se abrir.
Control de Procesos
53
En este caso, los valores necesarios para sintonizar el sistema del trabajo seran:
Proporcional
Integral
Derivativo
Modelo Real
100 (seg/rep)
2 seg
Modelo en Matlab
0.01 (rep/seg)
2 seg
Control de Procesos
54
Conclusiones
A manera de conclusin de esta seccin, podemos decir que una manera bastante de sencilla de
analizar un sistema es mediante el uso de software computacional como MATLAB, aunque puede
llegar a ser aun ms sencillo con el uso de funciones ya diseadas especficamente para esto,
como el caso de la funcin utilizada en esta seccin (determinarControlador). Lo que nos puede
llevar ms de una hora en hacer a mano, nos puede llevar menos de 10 min en hacerlo con algn
software especializado.
Control de Procesos
55
ANEXOS
A.- Ejemplo de uso de la funcin determinarControlador
determinarControlador(0*s + 1, ((s+2)*(s+0.5)), 1, 1, 1)
Control de Procesos
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end;
%Determinamos si se mandaron los parmetros necesarios para generar las grficas (NUM y
DEN)
if (generarGraficas == 1)
%Preguntamos si requieren generar las grficas del LGR
generarGraficasDlg = questdlg('Desea que una de las grficas que se generen sean
las grficas del LGR?', 'Grficas de los controladores');
switch generarGraficasDlg
case 'Yes'
generarGraficasLgr = 1;
otherwise
generarGraficasLgr = 0;
end;
%Preguntamos si requieren generar las grficas de la respuesta en el tiempo
generarGraficasDlg = questdlg('Desea que una de las grficas que se generen sean
las grficas de la respuesta en el tiempo?', 'Grficas de los controladores');
switch generarGraficasDlg
case 'Yes'
generarGraficasResp = 1;
otherwise
generarGraficasResp = 0;
end;
scrsz = get(0,'ScreenSize');
sys_Original_LazoAbierto= TF(num,den); %Lazo Abierto
fprintf('\n\nSe generarn las grficas del sistema original y sus controladores...');
%Calculamos los sistemas con los controles
numCtrl = sym2poly(poly2sym(num) * poly2sym(NUM_control_p));
denCtrl = sym2poly(poly2sym(den) * poly2sym(DEN_control_p));
sys_ControlP_LazoCerrado= feedback(TF(numCtrl, denCtrl), 1);
numCtrl = sym2poly(poly2sym(num) * poly2sym(NUM_control_i));
denCtrl = sym2poly(poly2sym(den) * poly2sym(DEN_control_i));
sys_ControlI_LazoCerrado = feedback(TF(numCtrl, denCtrl), 1);
numCtrl = sym2poly(poly2sym(num) * poly2sym(NUM_control_d));
denCtrl = sym2poly(poly2sym(den) * poly2sym(DEN_control_d));
sys_ControlD_LazoCerrado = feedback(TF(numCtrl, denCtrl), 1);
numCtrl = sym2poly(poly2sym(num) * poly2sym(NUM_control_pi));
denCtrl = sym2poly(poly2sym(den) * poly2sym(DEN_control_pi));
sys_ControlPI_LazoCerrado = feedback(TF(numCtrl, denCtrl), 1);
numCtrl = sym2poly(poly2sym(num) * poly2sym(NUM_control_pid));
denCtrl = sym2poly(poly2sym(den) * poly2sym(DEN_control_pid));
sys_ControlPID_LazoCerrado = feedback(TF(numCtrl, denCtrl), 1);
if (generarGraficasResp == 1)
ltiview('step', sys_Original_LazoAbierto, sys_ControlP_LazoCerrado,
sys_ControlPI_LazoCerrado, sys_ControlPID_LazoCerrado)
end;
%Verificamos si se van a graficar lo LGR...
if (generarGraficasLgr == 1)
%Cambiamos de directorio actual, para guardar las imgenes en el lugar especificado
dirOriginal = cd;
%Intentamos cargar el dalogo para donde guardar las grficas
try
dirImg = uigetfolder('Carpeta para guardar las grficas');
catch
dirImg = 'C:\';
end
if (isempty(dirImg))
dirImg = 'C:\';
end;
cd(dirImg);
%Graficamos el sistema original
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