LABORATORIO DE DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

DINMICA Y CONTROL DE DESCARGA DE TANQUES

OBJETIVOS:

Generar saltos de prueba en un sistema en lazo abierto y aprender cmo analizarlos

para modelar su comportamiento dinmico.

Observar la no linealidad de los procesos.

Disear y probar un controlador proporcional para analizar los cambios en el punto de

ajuste (Set Point) y contrarrestar perturbaciones.

INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas, y debido fundamentalmente al gran avance de la tecnologa digital
y de la computacin, junto con las mayores exigencias del mercado en cuanto a la calidad
de los productos finales, los conceptos tericos asociados a la dinmica y control de
procesos, el hardware, el software, y las aplicaciones acadmicas y/o industriales, han
experimentado una notable evolucin. Hoy en da, saber control de procesos involucra
una masa de conocimientos tan grande que es prcticamente imposible hablar de
especialistas en este rea. Para enfatizar esto y a mero ttulo de ejemplo, enumeremos
simplemente algunos de los temas ms frecuentemente encontrados en la literatura y
relacionados solamente con los conceptos tericos asociados a la dinmica y control de
procesos: modelado matemtico; modelos continuos o discretos, deterministicos o
estocsticos; simulacin dinmica; identificacin; control ptimo; control adaptable;
control robusto; estimacin de estados y parmetros; control no lineal; medicin;
adquisicin y tratamiento de datos; deteccin y diagnosis de fallas; anlisis de seales y
filtrado ptimo; control por computadora, control distribuido; control supervisor, control
estadstico; etc., etc.
El control manual surgi simultneamente con los primeros procesos industriales, con un
papel preponderante por parte del operador, encargado usualmente del accionamiento
manual de los dispositivos de control (por ej., apertura y cierre de vlvulas; mediciones
fuera de lnea de variables del proceso; etc.). El segundo nivel tuvo su auge con el
desarrollo de la tecnologa digital, los sensores en lnea, las comunicaciones digitales, etc.
La aparicin de los PLC (a comienzos de la dcada del 70), permiti la implementacin de
los primeros controladores digitales con efectos combinados (proporcional + integral +
derivativo). El desarrollo de las comunicaciones, de mejores interfaces (grficas) con el
usuario, y de pequeos sistemas de cmputo (PCs), junto a la paulatina reduccin de sus
costos, posibilitaron implementar algoritmos de control avanzado, sistemas de control
distribuido (DCS) y de control supervisor (SCADA).
Con el advenimiento de sistemas de cmputo cada vez ms potentes y con mayor capacidad
de soporte de datos, se posibilit la operacin del proceso (o de la planta) en forma
interrelacionada con informacin proveniente de sectores diversos de la empresa,
permitiendo integrar datos provenientes de los sectores de produccin, administrativo, de

mantenimiento, de ventas, etc. As, la decisin sobre la operacin de toda la empresa

(incluido el proceso especfico) puede ser comandada directamente desde los niveles
gerenciales. Ms aun, las decisiones pueden ser tomadas no slo ya por una empresa
aislada, sino por un conjunto de empresas con un inters o una poltica productiva comn.
Por ltimo, la automatizacin total, prcticamente no existe hoy en da (excepto
posiblemente para aplicaciones o proyectos de poca envergadura, y relativamente aislados
de otros procedimientos). Sin embargo, la tendencia es alcanzar este mximo grado de
automatizacin.

Ejercicio 1: Dinmica de Descarga de Tanques

1. Comenzar la simulacin de los tanques acoplados (Gravity Drained Tanks) haciendo
click en Casos de Estudio de la pantalla principal. De la lista desplegable, elegir la opcin
Gravity Drained Tanks para comenzar la simulacin.
2. Para obtener los datos sobre la dinmica del proceso es necesario cambiar la salida de
seal del controlador. Para el primer escaln escribir el valor 15 en la caja controller output
y presionar Enter. Esto provocar un cambio en el flujo de entrada del valor actual de 20
cm3/s a 15 cm3/s. Si se hace doble click se puede elegir entre cambiar el valor, hacer que
oscile o que sea una rampa. Para que el cambio sea efectivo pulsar Done.
3. Ahora observar cmo responde el proceso. Cuando la variable de medida del proceso
(nivel del lquido en el tanque 2) alcance un nuevo valor estacionario pulsar el icono de
pausa en la barra de herramientas para parar la simulacin. Entonces seleccionar el icono de
ver e imprimir la grfica para obtener una representacin esttica de la respuesta.
4. Obtener los parmetros del sistema de primer orden: ganancia del sistema K p, tiempo de
respuesta p y tiempo muerto p. La tabla anexa es para realizar los clculos.
5. Repetir el procedimiento anterior para un segundo salto en la salida del controlador
desde 15 a 10 cm3/s.
6. Los dos saltos en la salida del controlador eran del mismo tamao. Son los parmetros
del modelo iguales para los dos saltos? Por qu son diferentes?
7. Pon la salida del controlador a 5 cm3/s y esperar a alcanzar el estacionario. De nuevo
cambiar la salida del controlador de 5 a 10 cm3/s. Cuando se alcance el estacionario hacer
un salto a 15 cm3/s. Continua realizando saltos hasta 20 y 25 cm3/s. Deja que se complete la
respuesta entre cada salto.

8. Observa la respuesta en todo el rango de operacin. El cambio en la salida del

controlador ha sido siempre constante en cada salto. Fue la respuesta del nivel de lquido
igual para cada salto? por qu?

Nota: tSTART = instante de tiempo en el que la variable medida comienza a responder al salto
tSTEP = instante de tiempo en el que comienza el salto en la variable manipulada