DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA

ENERGA Y MECNICA
Ingeniera Mecatrnica
Vibraciones
Tema: Vibracin de un sistema torsional sin
amortiguamiento
Nombre: Israel Asimbaya
NRC: 2299

Fecha de entrega: 20 de mayo del 2015

1

Contenido
Definicin............................................................................................................ 3
Par de torsin Mt............................................................................................... 3
Momento de Inercia

Io .................................................................................. 4

Constante de Resorte Torsional

kt .................................................................4

Aspectos del sistema........................................................................................ 5

Cuadro de masas equivalentes y coeficientes de rigidez de algunos sistemas.....5
Ejercicios de Aplicacin........................................................................................ 6
Bibliografa.......................................................................................................... 8

LISTA DE TABL
Tabla 1: Masas equivalentes y coeficientes de rigidez de algunos sistemas.......................5

LISTA DE ILUSTRACIONESY
Ilustracin 1: Pndulo de torsin vertical (Rao, 2012).........................................................3
Ilustracin 2: Pndulo de torsin horizontal (Graham, 2000)...............................................3
Ilustracin 3: Figura A (Shabana, 1991)..............................................................................5
Ilustracin 4: Figura B (Shabana, 1991)..............................................................................6
Ilustracin 5: Figura C (Shabana, 1991)..............................................................................6
Ilustracin 6: Figura D (Shabana, 1991)..............................................................................6
Ilustracin 7: Figura del ejercicio 1):....................................................................................6
Ilustracin 8: Figura del ejercicio 2).....................................................................................7
Ilustracin 9: Figura del ejercicio 3).....................................................................................8

Definicin
Se conoce como vibracin torsional al movimiento oscilante resultante que ejerce un
cuerpo rgido con respecto a un eje especfico.
En otras palabras es el movimiento, de
desplazamiento angular, que ejerce un cuerpo slido con respecto a un eje fijo, que para
ejercicios se usa comnmente una flecha.
Es importante mencionar que el
desplazamiento angular tambin lo es con respecto a la flecha y no solo del cuerpo slido.
(Rao, 2012)
Existen varias formas de que un movimiento como este se ejecute, tales como:
-

Torsin de un miembro elstico

Momento desbalanceado de una fuerza o par de fuerzas

Para determinar la constante de elasticidad de un sistema de torsin como el que

acabamos de mencionar, necesitamos algunos conceptos previos.

Par de torsin Mt
Como se mencion antes, se requiere de una condicin para generar este movimiento,
como puede ser un par de fuerzas, en este caso un momento desbalanceado.

Ilustracin 1: Pndulo de torsin vertical (Rao, 2012)

Ilustracin 2: Pndulo de torsin horizontal (Graham, 2000)

Como resultado tenemos la siguiente ecuacin:

M t=

G Io

Donde:
-

Mt: Par torsional que produce el desplazamiento en

: Desplazamiento angular.
G : Mdulo de cortante.

I o : Momento de inercia (polar) en la flecha.

l : Largo de la flecha.

Momento de Inercia

Io

Como se mencion antes es el momento de inercia que ejerce la flecha, al ser un cuerpo
con masa ejerce este tipo de movimiento, y es en sentido polar, esto quiere decir que se
aplica perpendicular a su eje axial o longitudinal.
La ecuacin de este momento es:

I o=

d4
32

Donde:
-

d : Dimetro de la flecha

Constante de Resorte Torsional k t

Al momento en que el disco se desplaza un ngulo

y salir de su posicin de

equilibrio, la flecha se ve afectada por este movimiento y produce un par de torsin

Mt

.
Al actuar de esta manera la flecha acta como un resorte torsional cuya constante
de restauracin est dada por la siguiente ecuacin:

kt =

M t G I o G d 4
=
=

l
32l

Mediante la derivacin de la segunda ley de Newton se puede definir la ecuacin del

movimiento angular del disco con torsin alrededor del eje axial.
Para esto se
considera el diagrama de cuerpo libre del disco.

J 0 +k t =0

Con esta ecuacin podemos determinar la frecuencia natural del sistema, la cual sera:

kt
J0

( )

w n=

1
2

Adems la solucin general a la ecuacin diferencial es:

( t ) =A 1 cos w t+ A 2 sin w t

Y como se puede apreciar, la solucin a la ecuacin diferencial es la representacin de un

movimiento armnico simple.

Aspectos del sistema

Este aspecto es muy obvio pero si la masa al extremo de la flecha no es del tipo circular
se debe calcular la inercia de masa del disco.
Con el aspecto anterior se deduce que la constante torsional del sistema depende en gran
manera de la forma de la masa al extremo de la flecha.
La resolucin de la ecuacin diferencial nos da como resultado una expresin que
representa un movimiento armnico simple.

Cuadro de masas equivalentes y coeficientes de rigidez de algunos

sistemas
Figur
a
Figura
A

Sistema
Vibracin longitudinal

Funcin de la
forma

( x) =

x
l

me
m+

ke
Al
3

EA
l

 ( x) =

x
l

Doblado de una viga

en voladizo

( x) =

3 x l x
3
2l

Doblado de una viga

simplemente
apoyada

( x ) =sin

Figura
B

Vibracin torsional

Figura
C
Figura
D

Jl
3

GJ
l

m+

33 Al
140

3 E Iz

m+

Al
2

4 E Iz
2l 3

I+
2

x
l

( )

Tabla 1: Masas equivalentes y coeficientes de rigidez de algunos sistemas (Shabana, 1991)

Ilustracin 3: Figura A (Shabana, 1991)

Ilustracin 4: Figura B (Shabana, 1991)

Ilustracin 5: Figura C (Shabana, 1991)

Ilustracin 6: Figura D (Shabana, 1991)

Ejercicios de Aplicacin
1) Un cilindro de masa m y momento de inercia de masa J0 rueda libremente sin
deslizarse pero est restringido por dos resortes de rigideces k1 y k2, como se

muestra en la Ilustracin 7: Figura del ejercicio 1):.

Encuentre su
frecuencia natural de vibracin, as como el valor de a que maximiza la frecuencia
natural de vibracin.

Ilustracin 7: Figura del ejercicio 1):

1
1
J 0= m R 2 ; J c = m R2 +m R2
2
2

Con un desplazamiento angular

Ecuacin del movimiento:

k ( R+ a ) + k ( R +a ) =0
J c +
1
2
2

w n=

( k 1+ k 2 ) ( R+a )
Jc

( k 1 +k 2 ) ( R+a )
1.5 m R

El valor mximo de a ser cuando a = R.

2) Una barra uniforme de masa m y longitud l est conectada a la bisagra en el punto

A y a cuatro resortes lineales y a un resorte torsional, como se muestra en la
Ilustracin 8: Figura del ejercicio 2).
Determine la frecuencia natural del
sistema si k 5 2000 N/m, kt 5 1000 N-m/rad, m 5 10 kg, y l 5 5 m.

Ilustracin 8: Figura del ejercicio 2)

J A =w
d2k

( 3l ) 3l

2k

( 2l3 ) 23l k
t

Donde:

J A =J G +m d 2=

1
l2
ml 2 +m
12
36

w n=

1
ml 2
9

(mgd+ 29 k l + 89 k l + k ) 9 =
2

ml 2

ml
l 8
+ mgd+2 k + k l 2 +k t =0
9
9 9

9 mgd +10 k l2 + 9 k t
ml 2

9109.815
+10200052 +91000
6
rad
w n=
=45.155
2
s
105

3) Encuentre la ecuacin de movimiento de la barra rgida uniforme OA de longitud l y

masa m de la Ilustracin 9: Figura del ejercicio 3).
Encuentre tambin su
frecuencia natural.

Ilustracin 9: Figura del ejercicio 3)

J 0 =k
2 ( k 1 a ) a( k 2 l ) l

Pero:

J 0=

1
l 2 1 2
ml 2 +m
= ml
12
2
3

()

w n=

1 2
ml + ( k t +k 1 a2 + k 2 l 2 ) =0
3

3 ( k t +k 1 a2 +k 2 l 2 )
ml 2

1
2

Bibliografa
Graham, K. (2000). Fundamentals of Mechanical Vibration. Singapore: McGraw Hill.
Rao, S. (2012). Vibraciones Mecnicas. Mxico: Pearson.
Shabana, A. (1991). Theory of Vibration An Introduction. New York: Springer.