1.

-DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Robtica
Carrera:
Clave de la asignatura:

Ingeniera Mecnica
DMF-1304

SATCA: 3-2-5
2.- PRESENTACIN
Caracterizacin de la asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Mecnico la capacidad para
realizarestudios cinemticos y dinmicos de los movimientos de robots y
manipuladorespara el diseo, aplicacin y control de sistemas robticos, as como
la posibilidadpara seleccionar y programar robots comerciales para un
determinado procesoindustrial.
La materia en su constitucin ha tenido especial inters en abordar los
diferentescampos de las ingenieras y de la tecnologa que intervienen en la
integracin de un robot y da nfasis en la importancia que reviste la robtica
actualmente en loscampos diversos en el quehacer profesional.
La asignatura integra a las diversas ingenieras, pues requiere de
ellasconocimientos de los diversos subsistemas que contiene un robot, as como
suscaractersticas fundamentales de funcionamiento. Temas como la
cinemtica,dinmica, control y otros ms son considerados con gran atencin
contemplando los enfoques tericos y prcticos en el tratamiento de los
conceptos de la robtica.
El profesional en el desempeo cotidiano ser capaz de comprender
lascaractersticas, parmetros y conceptos intrnsecos de un sistema robtico
alobservar sus diferentes configuraciones, de este modo ser capaz de
seleccionar y programar estos sistemas propiciando con ello la modernizacin de
los procesos productivos.
Intencin didctica.
El temario contiene cinco unidades, contemplando en su primera unidad
laidentificacin de los diversos tipos de robots; as como sus
diferentesespecificaciones y aplicaciones.
La unidad dos enuncia y promueve la programacin de robots comerciales
utilizando tcnicas por enseanza y textuales, a nivel robot y tarea.
La unidad tres comprende el entendimiento claro de lo que significa la
formalizacin matemtica de los movimientos de las articulaciones (traslaciones y
rotaciones) en un sistema de referencia espacial dado. Considera la demostracin
y utilizacin de la matriz de transformacin homognea 3D como una herramienta
matemtica que permite describir el movimiento de una cadena de eslabones que
constituyen a un determinado robot, tambin la inversa de esta matriz es definida.

Tambin se realiza un estudio de la cinemtica directa e inversa utilizando la

metodologa de DenavitHartenberg.
La cuarta unidad realiza la modelacin dinmica del robot utilizando la
metodologa de Lagrange-Euler y Newton-Euler con el objetivo de definir la
potencia de los motores que impulsan los movimientos del robot, as como para
evaluar las inercias y esfuerzos involucrados, esto permite evaluar la resistencia
que deberan tener los soportes, engranes, bandas, etc. que requiere el robot.
La quinta unidad contempla el control del movimiento de un robot considerando
sus articulaciones desacopladas y acopladas, la obtencin de funciones de
transferencia y el diseo de controladores.
La unidad seis contempla el estudio de los algoritmos que realizan la generacin
de trayectorias que gobiernan los movimientos del robot, las interpolaciones y
lasrestricciones de estas.
Decididamente el nfasis fundamental de la materia es reunir todo el
conocimiento necesario en las varias disciplinas que involucran a la robtica y
prepararse para materias posteriores como manufactura avanzada donde los
sistemas automticos convergen para obtener una produccin con altos
estndares.
Todas las unidades estn interrelacionadas y es necesario contar con cierto
dominio matemtico. Es necesario conocer los conceptos fundamentales de
operaciones matriciales y la transformada de Laplace, destacando que se vuelven
unas herramientas fundamentales en el estudio de los modelos matemticos
generados.
Dentro del curso se contempla la posibilidad del desarrollo de actividades
prcticas que promuevan, de los temas bsicos a los avanzados, el desarrollo de
habilidades para la experimentacin, tales como: identificacin, manejo y control
de las articulaciones del robot, que pueden ser de naturaleza elctrica, neumtica
o hidrulica, considerando siempre sus datos relevantes; el planteamiento
dehiptesis; trabajo en equipo; asimismo, propicien procesos intelectuales
comoinduccin-deduccin y anlisis-sntesis con la intencin de generar una
actividadintelectual compleja; por esta razn varias de las actividades prcticas se
handescrito como actividades previas al tratamiento terico de los temas, de
maneraque no sean una mera corroboracin de lo visto previamente en clase,
sino unaoportunidad para conceptualizar a partir de lo observado, as, por
ejemplo, larobtica es posible observarla en aplicaciones prcticas que brinden
una mejorcomprensin de sus caractersticas. En las actividades prcticas
sugeridas, esconveniente que el profesor busque slo guiar a sus alumnos para
que ellos hagan la eleccin de las variables a controlar y registrar. Para que
aprendan a planificar, que no planifique el profesor todo por ellos, sino
involucrarlos en el proceso de planeacin.
Se sugiere una actividad integradora (proyecto final) que permita aplicar
losconceptos de robtica estudiados durante el curso. Esto permite dar un cierre a
lamateria mostrndola como til por s misma en el desempeo
profesional,independientemente de la utilidad que representa en el tratamiento de
temas enmaterias posteriores.
La lista de actividades de aprendizaje no es exhaustiva, se sugieren sobre todo
las necesarias para hacer ms significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de

las actividades sugeridas pueden hacerse como actividad extra clase y comenzar
el tratamiento en clase a partir de la discusin de los resultados de las
observaciones.
Se busca partir de experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante
seacostumbre a reconocer los fenmenos fsicos en su alrededor y no slo se
hable de ellos en el aula. Es importante ofrecer escenarios distintos, ya sean
construidos, artificiales, virtuales o naturales.
Perfectamente cabe la posibilidad de utilizar herramientas de apoyo, materiales
diversos que en la actualidad son ms disponibles para la comprensin de los
diversos temas. Una herramienta sugerida para la evaluacin de sistemas reales
es RAPL y Matlab, los cuales se encuentran como una opcin de programacin
ysimulacin de sistemas robticos de diferentes configuraciones.
En las actividades de aprendizaje sugeridas, generalmente se propone
laformalizacin de los conceptos a partir de experiencias concretas; se busca que
el alumno tenga el primer contacto con el concepto en forma concreta y sea a
travs de la observacin, la reflexin y la discusin que se d la formalizacin; la
resolucin de problemas se har despus de este proceso. Esta resolucin de
problemas no se especifica en la descripcin de actividades, por ser ms familiar
en el desarrollo de cualquier curso. Pero se sugiere que se diseen problemas
con datos faltantes o sobrantes de manera que el alumno se ejercite en la
identificacin de datos relevantes y elaboracin de supuestos.
Se pretende que durante el curso de manera integral se conforme una visin
delfuturo profesionista y se pueda crear la confianza en l que permita interpretar
elmundo que le rodea, sea este dentro de su desempeo laboral o no,
dondefundamentalmente el enfoque sistemtico ser una herramienta de
desempeo de la profesin, as mismo del desarrollo humano.
En el transcurso de las actividades programadas es muy importante que
elestudiante aprenda a valorar las actividades que lleva a cabo y entienda que
estconstruyendo su futuro y en consecuencia acte de una manera profesional;
deigual manera, aprecie la importancia del conocimiento y los hbitos de
trabajo;desarrolle la precisin y la curiosidad, la puntualidad, el entusiasmo y el
inters, latenacidad, la flexibilidad y la autonoma.
Es necesario que el profesor ponga atencin y cuidado en estos aspectos en
eldesarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura.

3.-COMPETENCIAS A DESARROLLAR
Competencias especficas:
Competencias genricas:
Tener un mejor conocimiento de
loscomponentes principales de un
sistemarobtico.

Comprender
los
aspectos
principalesde
operacin,
manipulacin,configuracin
y

Competencias instrumentales
Capacidad de anlisis y sntesis.
Capacidad de organizar y planificar.
Conocimientos bsicos de la carrera.
Comunicacin oral y escrita.

programacin de unrobot industrial.

Caracterizar
y
seleccionar
loselementos bsicos que constituyen
unambiente
de
manufactura
flexiblebasado en el uso de robots y
sistemasautomticos.

Dominar
algunas
tcnicas
deprogramacin de robots industriales.

Manipular
y
reconocer
los
diferentestipos de robots industriales
tanto fijoscomo mviles.

Obtencin
de
la
funcin
detransferencia de un manipulador de
unoy dos grados de libertad con
susarticulaciones
desacopladas
yacopladas.
Proponer una trayectoria para
elmovimiento de un robot.

Conocimiento
de
las
propiedadesmatriciales
y
la
transformada deLaplace.
Habilidades bsicas en el modelado
de sistemas mediante la utilizacin de
la Transformada de Laplace.
Habilidades bsicas de manejo de la
computadora.
Habilidad de manejo de software de
ingeniera.

Habilidad
para
simular
mediantemodelaje
matemtico
los
sistemasfsicos.
Conocimiento de electrnica analgica
y digital.

Habilidad
para
buscar
y
analizarinformacin proveniente de
fuentesdiversas.
Solucin de problemas.
Toma de decisiones.
Competencias interpersonales
Capacidad crtica y autocrtica.
Trabajo en equipo.
Habilidades interpersonales.
Creatividad.
Habilidad de modelar.
Competencias sistmicas
Capacidad de aplicar losconocimientos
en la prctica.
Habilidades de investigacin.
Capacidad de aprender.
Capacidad de generar nuevas
ideas(creatividad).
Habilidad para trabajar en forma
autnoma.
Bsqueda del logro.

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA

Lugar y fecha de
Participantes
elaboracin o revisin
Instituto Tecnolgico de Ing. Gabriel Torres
Tlalnepantla.
Santiago.
Departamento
Metalmecnica.

de Ing. Martha Ofelia Nieto

Lpez.

Observaciones
(cambios y
justificacin)
Elaboracindel
programade estudio de
la especialidad de la
carrera de Ingeniera
Mecnica.

Del 11 al 15 de Junio del

2013.

5.- OBJETIVO GENERAL DEL CURSO

Adquirir los conocimientos necesarios para proponer soluciones en la
automatizacin de procesos de manufactura industriales mediante la seleccin y
aplicacin de manipuladores robticos, para asegurar la calidad eficiencia y
rentabilidad de dichos procesos.
6.- COMPETENCIAS PREVIAS

Realizar operaciones con matrices.

Generar diagramas de cuerpo libre.

Automatizar, controlar y programar maquinas.

Diagnosticar y analizar fallas en maquinas.

Analizar, disear y aplicar controladores electrnicos para sistemas

mecatrnicos.

Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos

industriales.

Seleccionar, aplicar y disear elementos y dispositivos mecnicos en

sistemas dinmicos.

Interpretar y aplicar tolerancias dimensionales y geomtricas.

Seleccionar materiales para construccin de robots y manipuladores.

Aplicar el anlisis de vibraciones, control e instrumentacin para medicin.

Realizar y/o seleccionar interfaces electrnicas para el control de elementos

mecnicos.

Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones

dearticulaciones.

7.- TEMARIO
UNIDAD

TEMAS

SUBTEMAS

Morfologa del robot.

1.1 Historia de los robots.

1.2 Estructura mecnica de un robot.
1.3 Transmisiones y reductores.
Transmisiones.
Reductores.
Accionamiento directo.
1.4 Comparacin de sistemas de accin.
Actuadores neumticos.
Actuadores hidrulicos
Actuadores elctricos.
1.5 Sensores internos.
Sensores de posicin.
Sensores de velocidad.
Sensores de presencia.
1.6 Elementos terminales.
1.7 Tipos y caractersticas de robots.
1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo.
1.9 Aplicaciones.

Programacin de robots.

2.1 Programacin no textual.

por hardware:
programa cableado.
programa definido mecnicamente.
- por enseanza:
en lnea.
modo pasivo.
modo activo.
fuera de lnea.
2.2 Programacin textual.
- Explcita:
nivel robot.

Cinemtica.

Dinmica.

nivel objeto.
- Implcita:
nivel objeto.
nivel tarea.
-nivel objetivo.
3.1 Sistemas de coordenadas.
- Representacin de un punto en elsistema
de coordenadas.
- Descripciones espaciales:
posicin.
orientacin.
ejes de referencia.
3.2 Movimiento rgido y transformaciones
homogneas.
Rotaciones.
Composicin de rotaciones.
Propiedades de las rotaciones.
Matrices antisimtricas.
Matrices y Transformaciones
homogneas.
3.3 Representacin de Denavit-Hartenberg.
Cadenas cinemticas.
Representacin Denavit-Hartenberg.
Cinemtica directa.
Ejemplos.
3.4 Cinemtica inversa.
Introduccin.
Desacoplo cinemtico.
Posicin inversa.
- Orientacin inversa.
4.1 Introduccin.
Importancia de la dinmica del
manipulador.
Aplicaciones.
4.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange.
Velocidades de las articulaciones de
un robot.
Energa cintica.
Energa potencial.
Ecuaciones de movimiento.
4.3 Formulacin de Newton-Euler.
Sistema de coordenadas rotantes.
Sistema de coordenadas en

Control.

Planificacin de
Trayectorias.

movimiento.
Cinemtica de los elementos.
Ecuaciones de movimiento
recursivas.
4.4 Ecuaciones de movimiento
generalizadas de DAlambert.
Modelo dinmico simplificado.
Ejemplos.
5.1 Introduccin.
5.2 Control de posicin.
5.3 Control de velocidad.
5.4 Control de fuerza.
6.1 Trayectorias paramtricas.
6.2 Perfil trapezoidal.
6.3 Restricciones de trayectorias.

8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

El profesor debe:
Ser conocedor de la disciplina de robtica, la cual est bajo su
responsabilidad,conocer su origen y desarrollo histrico para considerar este
conocimiento al abordar los temas. Desarrollar la capacidad para coordinar y
trabajar en equipo; orientar el trabajo del estudiante y potenciar en l la
autonoma, el trabajo cooperativo y la toma de decisiones. Mostrar flexibilidad en
el seguimiento del proceso formativo y propiciar la interaccin entre los
estudiantes. Tomar en cuenta el conocimiento de los estudiantes como punto de
partida y como obstculo para la construccin de nuevos conocimientos.
Propiciar actividades de metacognicin. Ante la ejecucin de una
actividad,sealar o identificar el tipo de proceso intelectual que se realiz:
unaidentificacin de patrones, un anlisis, una sntesis, la creacin de
unheurstico, etc. Al principio lo har el profesor, luego ser el alumno quien
loidentifique. Ejemplos: reconocer los grados de libertad de un robot dada
laconfiguracin del mismo: reconocimiento de patrones; elaboracin de unprincipio
a partir de una serie de observaciones producto de un experimento:sntesis.
Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin
endistintas fuentes. Ejemplo: buscar y contrastar comportamientos comoaquellos
de los movimientos de traslacin y rotacin, identificando puntos decoincidencia y
diferencia entre ellos en cada situacin concreta (matriz detransformacin
homognea).
Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el
intercambioargumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de
y entrelos estudiantes. Ejemplo: al socializar los resultados de las

investigacioneshechas a partir de software de programacin y simulacin (RAPL,

Matlab) ylas experiencias prcticas solicitadas como trabajo extra clase.
Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campoocupacional.
Ejemplos: el proyecto final se realizar tomando en cuenta elcontenido de todas
las unidades.
Relacionar los contenidos de esta asignatura con las dems del plan deestudios
a las que sta da soporte para desarrollar una visin interdisciplinariaen el
estudiante. Ejemplos: sealar que el control continuo y discreto sonnecesarios
para controlar los movimientos de los robots estudiados en estaclase, los cuales
son necesarios para implementar manufactura integrada porcomputadora, etc.
Propiciar el desarrollo de capacidades intelectuales relacionadas con lalectura, la
escritura y la expresin oral. Ejemplos: trabajar las actividadesprcticas a travs
de guas escritas, redactar reportes e informes de lasactividades de
experimentacin, exponer al grupo las conclusiones obtenidasdurante las
observaciones.
Facilitar el contacto directo con materiales e instrumentos, al llevar a
caboactividades prcticas, para contribuir a la formacin de las competencias
parael trabajo experimental como: identificacin manejo y control de variables
ydatos relevantes, planteamiento de hiptesis, trabajo en equipo.
Propiciar el desarrollo de actividades intelectuales de induccin-deduccin
yanlisis-sntesis, que encaminen hacia la investigacin.
Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de
losconceptos, modelos y metodologas que se van aprendiendo en el desarrollode
la asignatura.
Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de contenidosde la
asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis y solucin.
Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medioambiente.
Cuando los temas lo requieran, utilizar medios audiovisuales para una
mejorcomprensin del estudiante.
Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de la
asignatura(RAPL, LabView, Matlab, Mathematica, Simmon, CircuitMaker, Internet,
etc.).
9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN
La evaluacin debe ser continua y formativa por lo que se debe considerar
eldesempeo en cada una de las actividades de aprendizaje, haciendo
especialnfasis en:
Ejercicios y problemas en clase.
Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora delprofesor.
Evaluacin trabajos de investigacin entregados en forma escrita.
Evaluacin por unidad para comprobar el manejo de aspectos tericos
ydeclarativos.
Evaluacin de las prcticas por unidad, considerando los temas que
stacontiene.

 Evaluacin de las aplicaciones del contenido de la materia.

Considerar reporte de un proyecto final que describa las actividadesrealizadas y
las conclusiones del mismo.

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1:Morfologa del Robot
Competencia especfica a desarrollar
Comprender la importancia de
larobtica, as como las disciplinasque
intervienen en el anlisis ydiseo de
manipuladores.

Unidad 2: Programacin de Robots

Competencia especfica a desarrollar

Actividades de aprendizaje
Investigar en diferentes fuentes de los
alumnos en forma individual o
grupalsobre el tema de las aplicaciones
de losrobots.
Consultar diversas fuentes para
conocer publicaciones cientficas y
tecnolgicas de la robtica.
Describir los componentes de un
robotindustrial, las caractersticas de
robots ylas definiciones bsicas de la
robtica.
Identificar y determinar los grados
delibertad y el espacio de trabajo de
unsistema mecnico articulado.
Comparar los diferentes sistemas
deaccin destacando sus ventajas
ydesventajas.

Actividades de aprendizaje

Aplicar
las
diferentes
tcnicas
deprogramacin de robots, as como
las ventajas y desventajas de cada una
de ellas.

Unidad 3: Cinemtica
Competencia especfica a desarrollar

Exponer
en
clase
las
formasconvencionales de programacin
de losrobots industriales.

Realizar
prcticas
sobre
Programacin de robots en donde el
alumno aplique las interfaces de control
del robot.
Realizar
prcticas
sobre
Programacin de robots en donde el
alumno programe de forma textual los
movimientos de un robot.

Actividades de aprendizaje

Comprender los conceptos sobre el Mostrar en clase la forma de modelar

modelado
cinemtico
de
un lacinemtica
de
los
robots
manipulador,
su
importancia
y manipuladores.
limitaciones.
Obtener la matriz de traslacin,
rotacin y transformacin homognea
para algn movimiento determinado de
un robot, dada su configuracin
particular.
Realizar la cadena cinemtica de
loseslabones de un robot utilizando
lametodologa DenavitHartenberg.
Efectuar una bsqueda en internet
sobre simuladores de uso gratuito.
Realizar ejemplos de modelacin que
el profesor exponga en clase.
Realizar una prctica en donde
seprograme en computadora y se
simule el modelo de la cinemtica de un
robot.
Unidad 4: Dinmica
Competencia especfica a desarrollar

Actividades de aprendizaje

Comprender los conceptos sobre el Mostrar en clase la forma de modelar

modelado dinmico de un manipulador, ladinmica
de
los
robots
su importancia y limitaciones.
manipuladores.
Realizar el modelado dinmico de
loseslabones de un robot utilizando
Lagrange-Euler y Newton-Euler.
Realizar un proyecto el modelo
dinmico de un manipulador.
Realizar prcticas en donde
seimplemente
un
programa
en
computadora que simule el modelo de
la dinmica de un robot y que analizar
los resultados de las simulaciones.

Unidad 5: Control
Competencia especfica a desarrollar
Reconocer los diferentes esquemas de
control y su aplicacin para los
requerimientos de movimiento de un
manipulador.

Unidad 6: Planificacin de Trayectorias

Competencia especfica a
desarrollar

Actividades de aprendizaje
Exponer
en
clase
las
formasconvencionales de controlar la
posicin,velocidad y fuerza en robots
industriales.
Realizar prcticas orientadas a
simular modelos de control de uno o
varios grados de libertad de un robot.
Utilizar lenguajes de programacin
virtual para control y monitoreo de
procesos de manufactura robotizados.

Actividades de aprendizaje

Aplicar las principales tcnicas para la Mostrar

la
forma
de
modelar
definicin de trayectorias de un robot.
laplanificacin de trayectorias de los
robots manipuladores.
Realizar prcticas en donde se

programe en computadora y se simule

la trayectoria deseada que efecte un
robot y se analicen los diferentes
resultados obtenidos.
11.- FUENTES DE INFORMACIN
1. Fu, K. S., Gonzlez, R. C., y Lee, C. S. G., Robtica: Control, Deteccin,
Visin e Inteligencia, McGraw Hill, 1987.
2. Barrientos, et. al., Fundamentos de robtica, McGraw Hill, 1997.
3. Spong, M.W., Vidyasagar, M., Robot Dynamics and control, John Wiley &
Sons, 1989.
4. Craig, J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley,
Reading, MA. 1986.
5. Shahinpoor, M., A robot Engineering Textbook, Harper & Row, N.Y., 1987.
6. www.kuka.com:(ArcWelding_engl.,Food_Suppy_Chain_engl.
Kuka_CAMROB_de., Kuka_Jet_en., Kuka_Reinraum_en.).
7. Standler, W., Analytical Robotics and mechatronics, McGraw Hill International
Ed., 1995.
8. Koren, Y., ROBOTICS for engineers, McGraw Hill International Ed., 1987.
9. www.unimation.com: catalog.
10. www.abbrobots.com: catalog.
11. Safford, E.L., Handbook of Advanced Robotics, TAB BOOKS inc., 1982.
12.- PRCTICAS PROPUESTAS
1. Establecer un robot experimental esquematizado que satisfaga a una necesidad
real.
2. Establecer los parmetros que definen dimensionalmente al robot propuesto.
3. Realizar una prctica sobre Programacin de Robots en donde el alumno
aplique la interface de control del robot Teach-Pendant.
4. Realizar una prctica sobre Programacin de Robots en donde el
alumnoprograme de forma textual los movimientos de un robot.
5. Desarrollar el anlisis cinemtico directo e inverso del robot propuesto.
6. Aplicar el modelo dinmico al robot propuesto mediante el mtodo de
Lagrange Euler.
7. Aplicar el modelo dinmico establecido por NewtonEuler al robotpropuesto.
8. Realizar un programa en computadora que simule el modelo de lacinemticay
dinmica de un robot.
9. Disear y detallar el controlador dinmico articular para un sistema
robticopropuesto.