CAPTULO 6

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Robtica.....................................................................................................................1
Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin........................................................1
Robtica y robots.......................................................................................................1
3.1 Definiciones de robot..........................................................................................2
3.2 Funcionamiento de un robot...............................................................................2
3.2.1
Entradas o Sensores.....................................................................................3
3.2.2
Salidas o actuadores....................................................................................3
3.2.3
Realimentacin............................................................................................4

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1 Robtica
Una de las principales caractersticas que presenta el ser humano es saber aprovechar,
en su beneficio, todo lo que le rodea, aunque desgraciadamente esto haya supuesto, en
algunos casos, el deterioro del medio ambiente.
En un principio, aprovech la fuerza animal para realizar ciertas tareas;
posteriormente, cre mquinas para realizar aquellos trabajos que requeran un gran
esfuerzo fsico y aprendi a utilizarlas para automatizar otros muchos que resultaban
rutinarios; sin embargo, esto no le bast. Hace relativamente poco tiempo, y gracias al
desarrollo de la informtica, ha comenzado a crear otras mquinas, denominadas robots,
que permiten ser utilizadas en distintas situaciones o procesos. Por otra parte, tambin
ha comenzado a controlar los dispositivos que disea; por ejemplo, para hacer ms
cmodas las viviendas disea y crea dispositivos que permitan controlar, gracias a la
informtica, acciones habituales como subir persianas, apagar aparatos
electrodomsticos, activar y desactivar sistemas de alarma, lo que ha originado un
nuevo campo de estudio: la domtica.

2 Mecanizacin,
Robotizacin

Automatizacin

Se entiende por mecanizacin la incorporacin de mquinas para ejecutar

determinadas tareas; el propsito no es otro que realizar, de modo mecnico, una serie
de acciones que anteriormente se llevaban a cabo de modo manual; el resultado final es
una mayor rapidez en el trabajo y una mejor calidad en el resultado.
La automatizacin consiste en eliminar, de forma parcial o total, la intervencin de
personas en la ejecucin del trabajo; el propsito, en este caso, es el de realizar
automticamente ciertas tareas, sin participacin de persona alguna. Las mquinas
automticas pueden repetir continuamente la accin para la que estn diseadas pero sin
posibilidad de variar su funcionamiento. Las consecuencias ms directas son el aumento
de productividad y la realizacin de tareas desagradables o peligrosas sin participacin
humana.
La robotizacin tambin es una automatizacin (no intervienen personas) pero, en
este caso, las mquinas utilizadas son capaces de realizar diferentes acciones segn se
las programe; adems, sern capaces de captar informacin de su alrededor y procesarla,
para variar posteriormente su accin en funcin del resultado obtenido.

3 Robtica y robots
Los robots ya resultan familiares, ya que se ven con frecuencia en pelculas, libros,
cmics; sin embargo, hay que tener en cuenta que estos medios de comunicacin
intentan, en la mayora de los casos, transmitir una idea humanizada de estos que an no
se corresponde con la realidad.
Segn el Diccionario de la Real Academia de la Lengua Espaola, un robot es un
ingenio electrnico que puede ejecutar automticamente operaciones o movimientos
muy varios, y robtica es la tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de
aparatos que, en sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general,
en instalaciones industriales.
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ROBTICA
De la definicin de robot se deduce que ste debe ser capaz de realizar diferentes
movimientos y acciones, dando idea de su versatilidad para el trabajo. Sin embargo, de
dicha definicin no se deduce otra caracterstica importante de los robots; stos son
capaces de captar informacin del exterior, procesarla y tomar determinadas decisiones
mediante un programa informtico adecuado.
Por otra parte, de la definicin de robtica se deduce que sta es la tcnica con la que
se crean y utilizan los robots, y que stos suelen aplicarse a procesos industriales; sin
embargo, esta ltima afirmacin no debe hacer pensar en la limitacin de los robots, ya
que cada da es ms frecuente su utilizacin en otras muchas actividades diferentes.
La evolucin de la robtica est orientada a conseguir robots con mayor movilidad,
con sistemas de visin avanzados, con capacidad para entender y reproducir el lenguaje
humano, con capacidad para tomar decisiones inteligentes, etc.

3.1 Definiciones de robot

Las distintas definiciones propuestas para robot son muy variadas, y todas ella
aportan algn aspecto interesante para comprender y entender su finalidad:
- El Robot Institute America define un robot como un manipulador reprogramable y
multifuncional concebido para transportar materiales, piezas, herramientas o sistemas
especializados, con movimientos variados y programados, con la finalidad de ejecutar
tareas diversas.
- El Oxford Englihs Dictionary afirma que se trata de "un aparato mecnico que se
parece y hace el trabajo del ser humano"

3.2 Funcionamiento de un robot

El ordenador es el medio que habitualmente se utiliza para controlar un robot, ya que
permite redirigir sus acciones sin necesidad de tener que modificar el propio robot.
El control de un robot suele realizarse mediante un lenguaje de programacin que
permita indicar a la mquina los movimientos y acciones que debe realizar, as como el
modo de procesar la informacin obtenida del exterior, para que pueda tomar las
decisiones (nuevas acciones) en funcin de los resultados. Los lenguajes de
programacin empleados pueden ser tanto de bajo nivel (lenguaje mquina o lenguaje
ensamblador) como de alto nivel (Basic, C, LOGO)
Para programar un robot, como para cualquier programa informtico, lo primero es
desarrollar el algoritmo que permita indicarle qu accin ha de realizar. Posteriormente
ser necesario elaborar el programa informtico que lo manejar mediante las
instrucciones o comandos propios del lenguaje utilizado.
La mayora de los lenguajes de programacin estn diseados para realizar
aplicaciones de propsito general, por lo que no ser necesario utilizar todas sus
instrucciones sino slo un conjunto de ellas: aqullas que sean necesarias para controlar
la entrada y salida de informacin, y para gobernar las acciones de la propia mquina.
De lo anteriormente expuesto, se deduce que el ordenador debe comunicarse con la
mquina (robot) con el fin de tomar y enviar informacin; para ello, al igual que ocurre
con cualquier otro dispositivo externo al ordenador, ser necesario disponer de una
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tarjeta controladora capaz de interpretar las seales recibidas desde el robot y
transformar las rdenes enviadas hasta l.

3.2.1

Entradas o Sensores

Las entradas o sensores son componentes imprescindibles de cualquier robot o

sistema de control, ya que gracias a ellos tomar informacin del exterior.
En el caso de los robots, adems de utilizar los sensores para tomar informacin de
su entorno, tambin suele disponer de una serie de sensores colocados estratgicamente
en su estructura, que le permiten detectar cualquier anomala en su funcionamiento, de
manera que pudiera ser corregida inmediatamente.
Existen muchos tipos de sensores, algunos de los cuales se exponen a continuacin:
- Sensores que permiten distinguir entre dos estados diferentes: encendido o apagado,
existencia o ausencia de luz, etc.
- Sensores para determinar la posicin del robot, imprescindible para poder
determinar nuevas trayectorias y desplazamientos.
- Sensores para determinar el movimiento del robot, tanto los desplazamientos
lineales como los giros.
- Sensores para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles.
- Sensores para determinar la distancia del robot a los objetos de su alrededor,
imprescindibles para evitar que ste choque con cualquiera de ellos.
- Sensores tctiles, para detectar la forma y el tamao de los objetos que manipula.
- Sensores para determinar el esfuerzo realizado por la mquina; stos permiten
controlar acciones como, por ejemplo, la presin realizada por la manos del robot sobre
cualquier objeto.
Es importante tener presente que la misin de un sensor es slo captar la
informacin, no la de realizar una accin en funcin de sta. El encargado de procesar la
informacin suministrada por todos los sensores de la mquina es el ordenador y, en
funcin del resultado, decidir que accin se ha de realizar.

3.2.2

Salidas o actuadores

Las salidas o actuadores son los dispositivos que van a permitir que el robot realice
las distintas acciones, por lo que le servirn para realizar esfuerzos y movimientos.
Los dispositivos de salida ms frecuentes son:
- Motores; permiten mover algunas partes del robot.
- Rels; actan como interruptores, permitiendo activar o desactivar otros
dispositivos conectados a una corriente elctrica externa con una tensin superior a la
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ROBTICA
suministrada por el ordenador en sus circuitos secundarios , que es aproximadamente de
5 voltios.
- Accionadores hidrulicos y neumticos; se utilizan para mover algunas de las
articulaciones de un robot. La utilizacin de unos u otros depender de la potencia que
ste tenga que desarrollar y de la velocidad que necesite para los movimientos. Los
accionadores hidrulicos utilizan aceites, por lo que resultan ms lentos que los
accionadores neumticos, que utilizan aire; sin embargo, suelen ser menos ruidosos y
pueden desarrollar ms potencia.
- Electrovlvulas; permiten abrir, cerrar o regular el flujo de sistemas hidrulicos.

3.2.3

Realimentacin

Segn lo expuesto anteriormente, un robot est constituido, bsicamente, por

sensores que captan informacin, por un ordenador que procesa dicha informacin y
toma decisiones, y por los actuadores que ejecutan las decisiones tomadas.
Pero no debe pensarse que estas acciones se ejecutan secuencialmente de forma
aislada sino que, por el contrario, se producen simultneamente en cada instante. As,
durante la ejecucin de una accin por parte de los dispositivos de salida
correspondientes, los sensores estarn tomando y enviando informacin al ordenador
que, mediante el anlisis de sta, seguir permitiendo la realizacin de la tarea o, si
fuera necesario, detendra o modificara la ejecucin.
A este proceso en el cual el ordenador est recibiendo y analizando constantemente
informacin, a la vez que realiza las acciones, se le denomina realimentacin.