Conceitos Bsicos de Estabilidade

Introduo

Com vista a avaliar o desempenho dos sistemas eltricos de potncia diante das variaes
da carga e de pertubaes, so desenvolvidos, entre outros, estudos como: anlise de uxo
de potncia, anlise de contingncia, estudo de curto-circuito, estudo de sobretenso,
estudo de estabilidade, etc. Esses so exemplos de alguns dos mais importantes estudos
realizados por engenheiros e tcnicos de sistemas de potncia, nas reas de: Planejamento
da Expanso, Planejamento da Operao e Operao em Tempo Real.
importante tambm alertar sobre a importncia da experincia pessoal dos tcnicos
e engenheiros envolvidos em cada uma das atividades mencionadas anteriormente. Todo
esse conhecimento, adquirido ao longo de anos, importantssimo na denio, anlise,
avaliao e concluso dos estudos.

Estabilidade dos Sistemas de Potncia

Um dos estudos mais importantes realizado para os sistemas de potncia interligados

existentes na atualidade o da avaliao da sua estabilidade. A estabilidade de um
sistema de potncia pode ser denida como sendo a capacidade que este sistema tem
de se manter em um estado de equilbrio, quando em condies operativas normais, e
de alcanar um estado de equilbrio vivel aps ter sido submetido a uma pertubao
como: curto-circuito em um elemento importante, sada de operao de grandes blocos
de carga ou gerao, etc.
A estabilidade de um sistema eltrico de potncia , na verdade, um problema nico
e global, no qual devem ser considerados os efeitos de equipamentos como: geradores
e seus dispositivos de controle e proteo, linhas de transmisso e seus elementos de
compensao, proteo e controle, transformadores e seus respectivos controles de tap,
cargas de tipos e caractersticas diversar, etc. Devem ser consideradas tambm: as
localizaes e tipos de inmeras perturbaes possveis, a coordenao global e local dos
sistemas de controle e proteo, os esquemas especiais de emergncia, as utuaes da
carga, etc. Percebe-se, portanto, quo complexo seria um estudo com tal abrangncia.
No entanto, fatores como: a severidade dos impactos considerados, a natureza fsica
da instabilidade resultante, o tempo de avaliao e as caractersticas dos elementos e
processos envolvidos contribuem para uma possvel diviso dos estudos em trs classes
distintas, ou seja: estabilidade angular do rotor; estabilidade de longo prazo ou de
longo termo. Cada uma dessas classes de estudo de estabilidade tem caractersticas e
peculiaridades prprias, conforme descrio apresentada a seguir.

2.1

Estudo de Estabilidade Angular do Rotor

Este tipo de estabilidade, tambm denominado por estudo de estabilidade de ngulo,

vem sendo realizado progressivamente desde 1920. Corresponde, portanto, ao estudo
1

de estabilidade convencional, que avalia a habilidade do sistema de potncia em manter

suas unidades geradoras operando em condies de sincronismo. Estudos dessa natureza
consideram os efeitos das oscilaes eletromecnicas inerentes ao sistema, analisando o
comportamento existente entre as potncias fornecidas pelos geradores e os deslocamentos angulares de seus rotores.
As anlises dessa classe de estudos de estabilidade so estabelecidas, normalmente,
atravs de dois tipos distintos de estudo: estabilidade angular de regime permanente ou
para pequenos impactos e estabilidade angular transitria. Esses dois tipos de estudo podem ser tratados como subclasses do problema de estabilidade angular do rotor. Maiores
detalhes so apresentados a seguir:
2.1.1

Estudo de Estabilidade Angular de Regime Permanente

Esse estudo tambm chamado de estudo de estabilidade angular para pequenos impactos, ou ainda, estudo de estabilidade angular para pequenos sinais. De uma forma
geral, avalia a capacidade de manuteno do sincronismo das unidades geradoras do
sistema de potncia para as situaes de pequenos impactos, como variaes normais
da carga, por exemplo. Portanto, corresponde anlise da estabilidade do ponto de
equilbrio ou de operao. A natureza da resposta do sistema aos pequenos impactos depende de diversos fatores incluindo as condies operativas, a capacidade de transmisso
e os sistemas de excitao das unidades geradoras. A instabilidade pode ocorrer de duas
formas: (i) por falta de conjugado sincronizante e (ii) por insucincia de conjugado de
amortecimento.
Atualmente, os problemas observados nos estudos de estabilidade angular de regime
permanente so essencialmente associados falta de amortecimento das oscilaes, que
pode ser causada por: (i) modos locais, (ii) modos interreas, (iii) modos de controle e
(iv) modos torsionais.
Nesse tipo de estudo de estabilidade, os impactos so considerados sucientemente
pequenos, de tal forma que as equaes linearizadas podem ser utilizadas nas anlises.
2.1.2

Estudo de Estabilidade Angular Transitria

O estudo de estabilidade angular transitria avalia a habilidade do sistema de potncia

em manter o sincronismo de suas unidades geradoras quando da ocorrncia de impactos
de perturbao como: curto-circuitos em elementos importantes e perdas de grandes
blocos de gerao. A natureza da resposta do sistema envolve amplas excurses angulares das unidades geradoras e inuenciada pelas relaes no-lineares existentes entre
potncia e ngulo. Fatores como condies iniciais operativas e, principalmente, tipos
e localizaes dos distrbios inuenciam na avaliao e denem esse tipo de estudo de
estabilidade.
Em grandes sistemas interligados, a instabilidade ocorre normalmente de duas formas: (i) pela acelerao do rotor, com crescimento progressivo ou monotnico, do deslocamento angular, sendo a causa fundamental a falta de conjugado sincronizante e (ii)

pelas oscilaes crescente do rotor, causadas pela superposio de diversos modos de

oscilao do sistema.
Tipicamente, os estudos de estabilidade angular transitria avaliam o comportamento
do sistema para um perodo de tempo de 5 a 20 segundos aps a ocorrncia do impacto.
Em funo das grandes excurses observadas para as variveis de estado, representativas
do sistema, a anlise da estabilidade transitria deve ser feita utilizando equaes nolineares.

2.2

Estudo de Estabilidade de Tenso

O estudo de estabilidade de tenso uma parte do estudo de estabilidade dos sistemas de

potncia que vem merecendo maiores atenes dos tcnicos e especialistas nestes ltimos
anos. Essa classe de estudo de estabilidade est ligada observao da habilidade do
sistema de potncia em manter um perl de tenso adequado em todos os seus barramentos, tanto em condies normais, como em situaes de distrbio. Um sistema entra
em um estado de instabilidade de tenso quando uma perturbao, elevao de carga,
ou alterao na congurao, causa um contnuo e incontrolvel declnio da tenso. Esse
problema est relacionado indisponibilidade de suprimento de potncia reativa. O
fenmeno caracterizado por uma reduo progressiva na magnitude da tenso, iniciando de forma localizada e podendo, ento, se expandir at mesmo por todo o sistema
interligado, causando colapso na operao. O processo de instabilidade pode se manifestar de diversas formas, dependendo das caractersticas das cargas e da dinmica dos
equipamentos de controle de tenso.
De uma forma geral, um estudo de estabilidade de tenso pode ser classicado em
duas categorias: estudo de estabilidade de tenso de regime permanentem ou para pequenos impactos e estudo de estabilidade de tenso para grandes impactos. Estas duas
subclasses, que consideram tipos distintos de perturbaes, so apresentadas a seguir:
2.2.1

Estudo de Estabilidade de Tenso de Regime Permanente

Este tipo de estudo tambm denominado por estudo de estabilidade de tenso para
pequenos impactos, ou ainda, estudo de estabilidade de tenso para pequenos sinais. Ele
avalia a habilidade do sistema de potncia em manter um perl adequado de tenses
aps ter sido submetido a um pequeno impacto, por exempo, uma variao normal de
carga. A natureza da resposta do sistema a esses pequenos impactos depende de fatores
como: a condio operativa, as caractersticas das cargas e dos dispositivos de controle
de tenso. Logo, pode-se dizer que este tipo de estudo de estabilidade tem como funo
principal determinar as caractersticas prprias (ou inerentes) do sistema, quanto relao entre tenses e potncias reativas. A instabilidade se manifesta principalmente
pela insucincia de potncia reativa, o que dene uma reduo progressiva nas magnitudes das tenses. Nesse tipo de estudo de estabilidade, os impactos so admitidos
como sendo sucientemente pequenos, de tal forma que permita o emprego de equaes
algbrico-diferenciais linearizadas nas anlises.

Com o auxlio dos estudos de estabilidade de tenso de regime permanente so esperadas respostas s seguintes questes: (i) o sistema de potncia estvel para a condio
de equilbrio considerada?; (ii) a que distncia est o atual ponto de operao da condio
de instabilidade de tenso?; (iii) onde e porque ocorre a instabilidade de tenso?
2.2.2

Estudo de Estabilidade de Tenso para Grandes Impactos

Esse tipo de estudo de estabilidade determina a capacidade do sistema de potncia de

controlar as tenses de seus barramentos aps a ocorrncia de uma grande perturbao,
por exemplo, o desligamento de elementos importantes, curto-circuitos em linhas de
transmisso, alterao rpida e substancial no equilbrio gerao/carga, etc. Pode-se
dizer que o sistema apresenta estabilidade, nessas condies, se aps o distrbio seus
controladores levarem as tenses de todas as barras a uma condio de equilbrio adequada. Inueciam nesse comportamento: a condio operativa do sistema, a natureza
da perturbao considerada, as caractersticas das cargas, a dinmica dos sistemas de
controle e os elementos de proteo do sistema.
Os estudos de estabilidade de tenso para grandes impactos requerem a avaliao
do desempenho dinmico no-linear do sistema de potncia em um perodo de tempo
suciente, que possa at considerar os efeitos de elementos como: transformadores com
taps variveis, cargas termostticas, limitadores das correntes de campo dos geradores,
esquemas de corte de carga por subtenso, etc. Esses perodos de tempo podem se
estender desde alguns segundos at dezenas de minutos.
Em funo das grandes excurses para as variveis representativas do sistema, a
anlise da estabilidade de tenso para grandes impactos deve ser realizada com o auxlio
de equaes algbrico-diferenciais no-lineares.

2.3

Estudo de Estabilidade de Longo Prazo

Essa classe de estudo de estabilidade foi denida recentemente (ltimos 20 anos) com o
intuito de analisar os efeitos dos impactos mais severos, que causam excurses de tenso,
frequncia e uxo de potncia, de grandes amplitudes e de durao longa o suciente para
requerer a ao de sistemas de dinmica mais lenta. Os sistemas de controle e dispositivos
de proteo, no usados normalmente nos estudos de estabilidade transitria.
Alguns autores preferem denir o estudo de estabilidade de longo prazo como sendo
uma classe de estudo de estabilidade que considera essencialmente a dinmica lenta
de determinados elementos, assumindo que a fase inicial transitria tenha alcanado
um amortecimento suciente, capaz de permitir a considerao de que o sistema esteja operando praticamente em condies de regime permanente, quando do incio das
avaliaes de longo prazo. Esta denio faz com que seja necessria a considerao de
elementos com respostas da ordem de vrios segundos a muitos minutos. Alguns exemplos desses elementos so: cargas termostticas, transformadores com taps ajustveis,
limitadores de correntes nos geradores, turbinas, controle automtico de gerao, etc.
Os estudos assim denidos, podem ser realizados por meio de equaes linearizadas.

Outros autores preferem denir um estudo de estabilidade de mdio prazo ou estudo

de estabilidade de mdio termo, que considera tanto elementos de dinmica rpida,
com atuaes a partir de 10 segundos do incio da perturbao, quanto elementos de
dinmica lenta, com atuaes que se estendem at alguns poucos minutos. Logo, resta
para o estudo de estabilidade de longo prazo a considerao dos efeitos dos elementos
de dinmica mais lenta, com tempos de atuao que vo desde de dezenas de segundos
at vrios minutos.

Aspectos das Classicaes dos Estudos de Estabilidade

De acordo com o que foi exposto, pode-se observar que exitem controvrsias na denio
dos estudos de estabilidade de longos perodos, alm de haver, tambm, muitas superposies entre as diversas classes e subclasses de estudos de estabilidade. De uma forma
geral, pode-se dizer que os problemas de estabilidade de mdio e longo prazos esto
associados s repostas inadequadas de elementos, a erros nas coordenao de controle e
operao e insucincia de reservas de potncias ativa e reativa. O tempo de anlise
deve ser denido em funo dos elementos considerados nos estudos e no o contrrio.
Por outro lado, deve-se ter sempre em mente que a estabilidade de um sistema de
potncia um problema nico que envolve tanto os deslocamentos angulares dos rotores
das unidades geradoras, quanto as magnitudes das tenses das barras. A avaliao
da efetividade de representao da dinmica de cada um dos elementos do sistema de
potncia permite a simplicao e a denio de casos especcos de estudo, como os de
avaliao das estabilidades de tenso e de ngulo do rotor.
Existem diferenas bsicas entre as instabilidades de tenso e de ngulo do rotor.
A primeira geralmente associada insucincia do suprimento de potncia reativa
nas reas de consumo, enquanto que a segunda est ligada insucincia de conjugado
sincronizante e/ou conjugado de amortecimento entre as unidades geradoras do sistema.
Esses fatos permitem denir a estabilidade de tenso como a estabilidade das cargas e
a estabilidade angular como a estabilidade dos geradores. Essa distino, entretanto,
nem sempre to evidente. Existem situaes, por exemplo, em que a queda de tenso
que segue uma instabilidade angular tem um comportamento semelhante ao do colapso
que sucede instabilidade de tenso. Muitas vezes vem tona a seguinte questo: a
instabilidade de tenso surgiu por causa da ocorrncia de uma instabilidade angular ou
vice-versa?
Portanto, nota-se que h em determinados casos diculdade em separar os tipos
de instabilidade. Na verdade, uma separao completa de fato impossvel. O que
se observa na prtica, entretanto, que enquanto algumas variveis sofrem grandes
variaes, outras apresentam alteraes insignicantes, para determinadas perturbaes
no sistema de potncia. Assim sendo, podem ser detectadas duas situaes distintas: (i)
ocorrncia de grandes alteraes nas magnitudes das tenses das barras de um sistema
com pequenas modicaes na frequncia e nos deslocamentos angulares relativos das
unidades geradoras; (ii) ocorrncia de grandes variaes de frequncia com alteraes
relativamente insignicantes das tenses. A primeira situao corresponde claramente
5

ao problema de estabilidade de tenso, equanto que a segunda est associada ao problema

de estabilidade angular.
A separao entre os dois tipos de estudo de estabilidade permite simplicar as
anlises, facilita a representao dos elementos componentes envolvidos e possibilita um
melhor entendimento dos mecanismos. Esses motivos so sucientemente atraentes para
que se procure, na medida do possvel, dissociar os dois fenmenos.
As maiores interaes entre as instabilidades de ngulo e de tenso ocorrem nas
condies associadas aos estudos de estabilidade transitria, pois os elementos inuentes so praticamente os mesmos nos dois casos. Nos estudos de mdio e longo prazos,
as interaes apresentam-se menos signicativas. Deve-se destacar, entretanto, o comportamento de determinados elementos, como os limitadores de corrente de campo dos
geradores, por exemplo, que inuenciam signicativamente nos dois tipos de instabilidade.
Numa tentativa de se estabelecer uma distino, pode-se dizer que, se h uma reduo
acentuada de tenso em um ponto do sistema, longe das cargas, ento, ocorre um problema de estabilidade angular. Se por outro lado, a reduo de tenso aparece nas reas
de consumo, ou em suas proximidades, provavelmente um problema de estabilidade de
tenso.

Mtodos de Anlise da Estabilidade

Por meio da observao de um sistema de potncia interligado de grande porte, com suas
inmeras unidades geradoras, linhas de transmisso e cargas, e considerando a complexidade das consequncias de uma perturbao, pode-se pensar na impossibilidade prtica
de se realizar uma anlise efetiva. Entretanto, as constantes de tempo do fenmeno podem ser substancialmente diferentes, permitindo a concetrao em elementos especcos,
que afetam o transitrio e a rea em estudo.
O primeiro passo em um estudo de estabilidade o da determinao de um modelo
matemtico para o sistema de potncia e seus componentes. No caso particular dos
estudos de estabilidade angular, devem ser includos no modelo todos os elementos que
inuenciam de forma signicativa na acelerao/desacelerao dos rotores das mquinas.
Para os estudos de estabilidade de tenso, devem ser considerados aqueles elementos que
afetam as magnitudes das tenses das barras. A complexidade do modelo depende do
tipo de transitrio e do sistema a ser analisado.
Tendo como foco a anlise de estabilidade angular dos sistemas de potncia, devese ter em mos uma representao matemtica que considere todos os componentes do
sistema que causam alteraes nos conjugados eltrico e mecnico. A seguir so listados
os principais fatores/elementos que devem ser considerados:
a congurao do sistema, antes, durante e depois de uma perturbao;
as cargas se suas caractersticas;
os parmetros das mquinas sncronas;
6

os sistemas de excitao e reguladores de tenso das mquinas sncronas;

as turbinas e os reguladores de velocidade;
os sistemas de proteo;
os controles suplementares (CAG, PSS);
outros componentes que inuenciam nos conjugados eltrico e mecnico.
Os ingedientes bsicos para os estudos de estabilidade angular so: o conhecimento
das condies iniciais de operao e das perturbaes consideradas, e uma descrio
matemtica adequada dos componentes do sistema que inuenciam no comportamento
das mquinas sncronas. O nmero de elementos componentes includos nos estudos e a
complexidade dos modelos matemticos dependem de diversos fatores. Em geral, entretanto, so utilizadas equaes algbrico-diferenciais (lineares ou no) para representar
os vrios elementos. Os estudos do comportamento eletromecnico dos sistemas podem
ser denidos em funo do tipo dessas equaes.

4.1

Equaes Lineares

Se o conjunto de equaes representativas do sistema de potncia e de seus elementos

for linear (ou obtido por meio de um processo de linearizao), o que acontece no caso
dos estudos de estabilidade angular de regime permanente, ento, podem ser utilizadas
as tcnicas de anlise de sistemas lineares para estudar o comportamento dinmico. A
forma mais comum representar os componentes por meio de funes de transferncia
desenvolvendo diagrama de blocos. O desempenho do sistema pode, ento, ser avaliado
por meio dos seguintes mtodos: (i) lugar das razes; (ii) resposta em frequncia (critrio
de Nyquist) e (iii) critrio de Routh/Hurwitz, dentre outros. Esses mtodos so aplicados
geralmente em sistemas de pequeno porte.
Para sistemas eltricos interligados multimquinas e multibarra utilizado, normalmente, o modelo de espao-de-estado, obtido do conjunto de equaes algbricodiferenciais lineares representativas do sistema. Neste caso, a estabilidade angular pode
ser avaliada com o auxlio das tcnicas de anlise por autovalores e autovetores.
O conjunto de equaes algbrico-diferenciais lineares do sistema pode ser representado, de forma simplicada, de acordo com as expresses (1) e (2).
:

x=A

x+B

(1)

y=C

x+D

(2)

em que:
x - vetor de estado, compreendendo as variveis de estado do sistema;
u - vetor de controle, compreendendo as variveis de entrada;
y - vetor de resposta, compreendendo as variveis de sada;
7

A - matriz de resposta ou matriz de sada;

B - matriz de distribuio de controle ou matriz de entrada;
C - matriz de resposta ou matriz de sada;
D - matriz de transferncia direta da entrada na resposta.
No caso de aplicao da tcnica de autovalores e autovetores, a estabilidade angular
de regime permanente avaliada por meio da matriz caracterstica do sistema (A).

4.2

Equaes No-Lineares

Para o estudo da estabilidade angular transitria utilizado, normalmente, um conjunto

de equaes alggrico-diferenciais no-lineares, que apresenta a seguinte forma:
:

x = f (x; u; t)

(3)

0 = g(x; u; t)

(4)

em que:
f - vetor de funes no-lineares, associado s equaes diferenciais;
g - vetor de funes no-lineares, associado s equaes algbricas.
A determinao do comportamento dinmico de um sistema descrito pelas expresses
(3) e (4) bem mais complexa que a de um sistema representado pelas equaes (1) e
(2). As solues no domnio do tempo das equaes algbrico-diferenciais no-lineares
so obtidas, usualmente, por meio de mtodos numricos iterativos desenvolvidos para
aplicaes em computadores digitais. Esse procedimento frequentemente empregado
nos estudos de estabilidade angular transitria dos sistemas de potncia. A estabilidade
denida por meio do comportamento dos deslocamentos angulares relativos dos rotores.