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MOTIVAO
FUNES COMPLEXAS
definies
propriedades (Teorema de Cauchy)
CAMINHO DE NYQUIST
DIAGRAMAS DE NYQUIST
CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST
ESTABILIDADE RELATIVA
Margem de Ganho
Margem de Fase
Motivao
Determinao e medida da estabilidade absoluta e
p1*
Funes Complexas
A varivel independente (frequncia) s de Laplace
dada por:
s = +j
So
P(s)
(plano-s)
o
o
Funes Complexas
Como s= + j, para representar G(s) so
P(s)
(plano-s)
So
Transformao
j
o
G(So)
Im(G)
(s)
(plano
complexo)
Re(G)
Domnio
Contra-domnio
Definies
a)
b) Se a derivada
Definies
d) Um curva fechada no plano complexo uma curva
Im(G)
Re(G)
Definies
e) Todos os pontos que ficam direita de uma curva
Im(G)
Re(G)
Definies
Origem contornada
Im(G)
Re(G)
Definies
Im(G)
Re(G)
Definies
f)
Im(G)
Re(G)
Definies
g) Uma curva fechada
Im(G)
Re(G)
Definies
Im(G)
Re(G)
Definies
Voltas lquidas: No= nxSH-mxSAH
No=+1
Im(G)
Re(G)
Transformada conforme
P(s)
(s)
Teorema de Cauchy
Tambm conhecido como Princpio do Argumento
No= Zo-Po.
Teorema de Cauchy
P(s)
Ilustrao:
(plano-s)
Domnio
Teorema de Cauchy
(s)
Ilustrao:
SH
Im(G)
No= +1
Re(G)
Contra-domnio
Im(G)
No= -1
(s)
SAH
Re(G)
Diagramas polares
Ento, G(s) com s= + j.
Diagramas polares
G( j) G( j) G( jw) G( j) e
Im(G)
(s)
G( j)
Re(G)
Caminho de Nyquist
Considere agora a curva fechada C no plano-s, que
Caminho de Nyquist
Caminho de Nyquist