UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniera de Produccin y

Servicios
Escuela Profesional de Ingeniera
Electrnica

Control Automatico 1
LABORATORIO N 2
SIMULACION NUMERICA

Arequipa - Per
2015

PRCTICA NMERO 2
SIMULACION NUMERICA
1. Ecuaciones diferenciales (repetir la siguiente actividad).
Determine la ecuacin diferencial y=[1-y(t)]/2 usando el mtodo de Euler.
Plotear el grafico de y(t), en funcin de t, y el grafico de la solucin exacta
ye(t) en funcin de t.
Instante inicial: t=0
Instante final: tf=10
Solucin exacta de la ecuacin diferencial: ye(t) =1-e^(1-t/2)
function[ydot]=edo1(y)
ydot=(1-y)/2

%definir una funcion

t(1)=0;
tf=10;
y(1)=0;
ye(1)=0;
h=0.5;
n=round(tf/h);
for i=1:n
t(i+1)=t(i)+h;
ydot(i)=edo1(y(i));
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
end
ydot(n+1)=edo1(y(n+1));
plot(t,y,t,ye,'r:');
legend('solucin exacta','solucin numerica-euler')
title('comparacion entre la solucin exacta y la solucin
numerica')
xlabel('tiempo(s)');ylabel('amplitud()')
euler_ode1
comparacion entre la solucion exacta y la solucion numerica

solucion exacta
solucion numerica-euler

0.9
0.8
0.7
amplitud()

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
tiempo(s)

10

2. Repita las instrucciones:

F.T. H(s)=1/(s+1)
h=tf(1,[1 1])

g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)

[num,den]=ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)

g=tf(16,[1 9 16])
subplot(2,2,1)
bode(g)
subplot(2,2,2)
pzmap(g)
subplot(2,2,3)
step(g)
subplot(224)

Bode Diagram

0
-50
-100
0
-90
-180
-1
10

10

Pole-Zero Map

1
Imaginary Axis

Phase (deg)Magnitude (dB)

nyquist(g)

0
-0.5
-1
-8

10

0.5

10

-6

-4

Step Response

1
Imaginary Axis

Amplitude

0.5

0.5

1.5

2.5

-2

Real Axis

Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram

0.5
0
-0.5
-1
-1

-0.5

Time (sec)

Diagrama: de bodes, Nyquis

0
Real Axis

0.5

3. Ejercicio: Realice la simulacin numrica de la ecuacin diferencial descrita en el

item1; Esta vez implemente el algoritmo RK4, en ves del mtodo euler. Haga una
comparacin entre las soluciones: exacta, euler y RK4.
function[f]=rk(x,y);
f=(1-y)/2;

x(1)=0;
tf=10
y(1)=0;
ye(1)=0;
h=0.5;
n=round(tf/h);
for

i=1:n;

k1=f(x(i),y(i));
k2=f(x(i)+h/2,y(i)+h/2*k1);
k3=f(x(i)+h/2,y(i)+h/2*k2);
k4=f(x(i)+h,y(i)+h*k3);
y(i+1)=y(i)+h/6*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
end
ydot(n+1)=rk(y(n+1));
plot(x,y,x,ye,'r:');
legend('solucin exacta','solucin numerica-Euler');
title('Comparacion entre la solucin exacta y la solucin numerica')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Amplitud( )')

4. Ejercicio: Repetir uno , usando la ecuacin diferencial (no lineal) siguiente:

y=2.5[y(1-y)]

y(0)=0.9 Condicin inicial h=0.85 paso tf=600s instante final :

function[ydot]=edo2(y)
ydot=2.5*y*(1-y)

t(1)=0;
tf=600;
y(1)=0.9;
ye(1)=0.9;
h=0.85;
n=round(tf/h);

% Funcion de transferencia

for i=1:n
t(i+1)=t(i)+h;
ydot(i)=edo1(y(i));
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
end
ydot(n+1)=edo1(y(n+1));
plot(t,y,t,ye,'r:');
legend('solucin exacta','solucin numerica-euler')
title('comparacion entre la solucin exacta y la solucin numerica')
xlabel('tiempo(s)');ylabel('amplitud()')

euler_ode1
comparacion entre la solucion exacta y la solucion numerica

1.3

solucion exacta
solucion numerica-euler

1.2
1.1

amplitud()

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0

100

200

300
400
tiempo(s)

500

600

700

5. Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la figura 2 y expresar la F.T. entre C y R

en funcin de ( G1,G2 y H ).
G1

+
R

G2

H
Solucin:

G1
+

G2

+
C

H
G1
G2

G2

+
H

G2
1+G2*H

1+G1
G2

G1+G2
1+G2*H

6. Ejercicio: el propsito de estos ejercicios es familiarizarse con las funciones de

transferencia, su representacin y respuesta. Ud. Podr explorar la relacin entre la
localizacin de polos y zeros, la respuesta temporal y la respuesta frecuencial.Por
tanto, para las siguientes funciones de transferencia grafique (i)el diagrama de polos y
zeros (ii)el diagrama de bode y (iii)la respuesta escaln unitario.
a) Sistema de primer orden:
H1(s)=

1
s 1

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1

-0.5

Real Axis

Amplitude

0.5

2
Time (sec)

Bode Diagram

-20
-40
0
-45
-90
-2
10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg) Magnitude (dB)

g=tf(1,[1 1]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

b) Sistema de segundo orden:

H2(s)=

2
s 1 s 2

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

Amplitude

0.5

5
Time (sec)

Bode Diagram

-50
-100
0
-90
-180
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg) Magnitude (dB)

g=tf(2,[conv([1 1],[1 2])]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

10

c) Sistema de primer orden (adicionamos un zero, primero en el RHP, luego en el LHP):

H3(s)=

1 s2
2 s 1

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1

Real Axis

Amplitude

0
-0.5
-1

2
Time (sec)

Bode Diagram

-5
-10
180
90
0
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

0.5

Phase (deg)Magnitude (dB)

g=tf(0.5*[1 -2],[1 1]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2);
% divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

H4(s)=

1 s2
2 s 1

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

Amplitude

0.8
0.6
0.4

2
Time (sec)

Bode Diagram

-5
-10
0
-10
-20
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg)Magnitude (dB)

g=tf(0.5*[1 2],[1 1]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

d) El siguiente sistema es un sistema de segundo orden, con Wn=5 y un =0.2

25
H(5)= -------------s^2 + 2 s + 25

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

-5
-1

-0.5

Real Axis

Amplitude

1.5
1
0.5
0

4
Time (sec)

100

Bode Diagram

0
-100
0
-90
-180
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg)Magnitude (dB)

g=tf(25,[1 2 25]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

e) Ahora adicionamos un cero sobre el origen:

25 s
H6 = ----------------s^2 + 2 s + 25

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

-5
-1

-0.5

Real Axis

Amplitude

2
0
-2

2
Time (sec)

50

Bode Diagram

0
-50
90
0
-90
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg)Magnitude (dB)

g=tf([25 0],[1 2 25]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3) % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

10

e) Ahora adicionamos un cero a 5 rad/seg:

H7=

5 s + 25
-------------s^2 + 2 s + 25

g=tf(5*[1 5],[1 2 25]); % funcin de transferencia

subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas, 2 columnas y ubica la
grafica en la posicin 1
pzmap(g); % grafica de los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 2
bode(g); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y ubica la grafica en la posicin 3
step(g); % grfica de la respuesta escaln

-5
-6

-4

-2

Real Axis

Amplitude

1.5
1
0.5
0

2
Time (sec)

50

Bode Diagram

0
-50
180
0

-180
-1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Step Response

Phase (deg)

Imaginary Axis

Magnitude (dB)

Pole-Zero Map

10

f) Un tercer polo es adicionado a H(5), primero a baja frecuencia, y luego a alta

frecuencia;
25
H8 = ---------------------------s^3 + 3 s^2 + 27 s + 25

H9 =

125
---------------------------s^3 + 7 s^2 + 35 s + 125

Bode Diagram

-50

Imaginary Axis

Phase (deg) Magnitude (dB)

g1=tf(25,conv([1 1],[1 2 25])) ; % funcin de transferencia 1

g2=tf(125,conv([1 5],[1 2 25])); % funcin de transferencia 2
figure(1); % figura numero 1
subplot(2,2,1); % divide la figura 2 filas y columnas ubicado en 1
bode(g1); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y la ubica en la posicin 2
pzmap(g1); % grafica de polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y la ubica en la posicin 3
step(g1); % grafica de la respuesta escaln
subplot(2,2,4); % divide la figura y la ubica en la posicin 4
nyquist(g1); % grafica de Nyquist de la funcin de transferencia
figure(2); % figura numero 2
subplot(2,2,1); % divide la figura en 2 filas y columnas ubicado en 1
bode(g2); % bode de amplitud y fase de la funcin de transferencia
subplot(2,2,2); % divide la figura y la ubica en la posicin 2
pzmap(g2); % grafica los polos y ceros de la funcin de transferencia
subplot(2,2,3); % divide la figura y la ubica en la posicin 3
step(g2); % grafica de la respuesta escaln
subplot(2,2,4); % divide la figura y la ubica en la posicin 4
nyquist(g2); % grafica de Nyquist de la funcin de transferencia

-100
0
-180
-360
-2
10

-5
-1.5

10

10

Pole-Zero Map

-1

Frequency (rad/sec)
Step Response

1
Imaginary Axis

Amplitude

0.5

2
Time (sec)

-0.5

Real Axis
Nyquist Diagram

0.5
0
-0.5
-1
-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

Imaginary Axis

Phase (deg)Magnitude (dB)

Bode Diagram

100

-100
0
-180
-360
-1
10

10

-5
-6

10

10

Pole-Zero Map

-4

Frequency (rad/sec)
Step Response

2
Imaginary Axis

Amplitude

1.5
1
0.5
0

Time (sec)

-2

Real Axis
Nyquist Diagram

1
0
-1
-2
-2

-1

Real Axis

CONCLUSIONES
Con el metodo de Runge Kutta, optimizamos el metodo de Euler, para obtener
soluciones mucho ms exactas
Usando los comandos que nos proporcional el matlab podemos obtener con
mayor facilidad los diagramas de bode, Nyquist, la respuesta escaln, pero
para ello debemos saber reducir cualquier diagrama de bloques o grafos para
poder reducir todo a una sola funcin de transferencia, para ello observamos
las distintas formas que hay en el libro de ogata.