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CANDIDATO
Giacomo Quercioli
RELATORE:
Ing. Marco Carricato
CORRELATORE/CORRELATORI
Ing. Alessandro Berti
Sommario
Introduzione...................................................................................................................5
Capitolo 1 : I robot paralleli a cavi................................................................................7
1.1: Introduzione........................................................................................................7
1.2: I robot Seriali.......................................................................................................7
1.3: I robot paralleli....................................................................................................9
1.4: I robot a cavi......................................................................................................11
1.4.1: La skycam...................................................................................................14
1.4.2: Applicazione in ambito dei trasporti...........................................................14
1.4.3: Applicazioni nella neuro-riabilitazione.......................................................16
Capitolo 2 : Elementi di teoria per lo studio dei robot a cavi......................................19
2.1: Descrizione del modello....................................................................................19
2.2: Coordinate di Plcker........................................................................................21
2.3: Problema cinematico inverso............................................................................23
2.4: Studio della statica del manipolatore................................................................27
2.5: Definizioni di aree di lavoro.............................................................................28
2.6: Modellizzazione della struttura.........................................................................29
2.7: La scelta della geometria ottimale per base ed end-effector.............................34
Capitolo 3 : La scelta dei motoriduttori e delle pulegge.............................................38
3.1: Principali problematiche di progettazione e controllo......................................38
3.1.1: Cavi non in tensione....................................................................................38
3.1.2: Deformazione elastica e curvatura..............................................................38
3.1.3: Avvolgimento dei cavi.................................................................................39
3.2: La scelta del diametro ottimale della puleggia.................................................41
3
Introduzione
Lo scopo di questo lavoro di tesi quello di illustrare il lavoro svolto nellambito
della progettazione di un prototipo di un robot a 6 cavi. Questi robot, infatti, pur
avendo numerosi limiti, mostrano elevate potenzialit che stanno rendendo loro
oggetto di molti studi, nonch di numerose applicazioni.
4
Nel primo capitolo viene definito cos un robot e vengono messe in luce le
differenze tra le due principali classi di architetture, ovvero i robot seriali e i robot
paralleli, illustrando pregi e difetti di entrambe le categorie. In seguito viene illustrata
una sotto-categoria dei robot paralleli, ovvero i manipolatori a cavi, di cui sono
esposte le peculiarit, nonch le problematiche relative a questa architettura,
illustrando alcuni esempi che hanno riscosso successo a livello applicativo.
Nel secondo capitolo vengono esposte le basi teoriche necessarie allo studio dei robot
a cavi, in particolar modo quelle richieste per affrontare lo studio del problema
geometrico-statico inverso e dellindividuazione dellarea di lavoro. Viene poi
mostrata lapplicazione di questi concetti nel caso in esame, illustrando il modello
adottato nella stesura di uno script Matlab utilizzato per determinare una geometria
del robot efficace ad ottenere elevate aree di lavoro.
Nel terzo capitolo vengono illustrate le principali problematiche inerenti i robot a
cavi, che devono essere considerate nella progettazione, in seguito si affronta la scelta
del diametro ottimale della puleggia su cui vanno arrotolati i fili che muovono il
robot. Vengono poi illustrate le caratteristiche dei motori in corrente continua. Una
volta note le caratteristiche generali si sceglie da catalogo i motoriduttori in grado di
garantire larea di lavoro maggiore.
Nel quarto capitolo sono presentate tre soluzioni costruttive inerenti il bloccaggio di
un motoriduttore ad un telaio, il calettamento della puleggia al riduttore e, solamente
nella seconda e nella terza soluzione, il montaggio di una coppia di cuscinetti radiali.
Queste soluzioni sono disegnate mediante il software Autodesk Inventor. In seguito
si vede come la prima soluzione stata applicata al robot effettivamente costruito che
viene presentato; infine vengono illustrati i risultati ottenuti nelle prove effettuate sul
robot, in particolar modo verificando che larea di lavoro stimata al capitolo 3
corrisponda a quella effettivamente ottenibile.
movimenti che il robot pu compiere (in generale 3 traslazioni dirette secondo gli assi
di un sistema cartesiano e 3 rotazioni attorno ad essi) vengono chiamati gradi di
libert. Prima di affrontare i vari aspetti dei robot a cavi, utile fare una preliminare
distinzione tra robot seriali e robot paralleli.
svantaggio di avere grossi problemi flessionali dato che ogni membro deve
sorreggere il peso dei membri che lo seguono. Per ovviare a questo problema si
ricorre a strutture notevolmente appesantite per conferire loro la rigidit voluta,
ottenendo per un basso rapporto tra la massa movimentata dallend-effector e la
massa totale del manipolatore. Un secondo problema dei robot seriali la carenza di
precisione causata anch'essa dalla loro scarsa rigidit flessionale. Infatti le
deformazioni che la struttura subisce, una volta che viene applicato un carico allendeffector, non sono misurabili dai sensori interni agli attuatori e causano un errato
posizionamento dellorgano di presa. Oltre che dalla flessione, la bassa precisione dei
robot seriali pu essere causata da altri fattori quali l'accuratezza dei sensori, oppure
una scarsa tolleranza geometrica. Questi ultimi due tipi di errori, possono essere
presenti anche sui robot paralleli, ma nelle architetture seriali vengono "amplificati".
Difatti un errore, anche piccolo, di posizione in uno dei primi organi (i pi vicini al
telaio), comporta un errore molto elevato nella posizione finale dell'end-effector.
Infine questi robot presentano un ulteriore svantaggio, dato dalle scarse velocit e
accelerazioni che possono conferire al membro terminale. Infatti, se per limitare i
problemi flessionali, si fa ricorso a strutture massicce, queste, ovviamente, una volta
messe in moto, danno luogo ad elevate forze inerziali che rendono difficile il
controllo del robot e rischiano di stressarne eccessivamente i motori e i componenti
strutturali. Un esempio di robot seriale il robot Scara in fig.1.1.
studio dal punto di vista cinematico. Risulta infatti di difficile soluzione il problema
cinematico diretto, ossia quello in cui, note le coordinate di giunto, necessario
ricavare la posa dell'end-effector, ovvero la posizione di un punto su di esso e
l'orientamento di una terna solidale ad esso rispetto a un sistema di riferimento fisso.
Questo problema, infatti, ha spesso pi di una soluzione e talvolta non nemmeno
possibile prevedere a priori il numero di esse. Di pi facile soluzione invece il
problema cinematico inverso dove, nota la posizione dell'end-effector e il suo
orientamento, si ricercano i valori delle coordinate di giunto.
I primi studi riguardo una struttura parallela risalgono al 1813 grazie a Cauchy che
per primo ne affront lo studio. Uno dei pi importanti esempi di robot parallelo,
nonch il primo funzionante, la struttura di Stewart-Gough (fig. 1.2), il cui primo
esemplare risale al 1947. Questo robot (e le sue varianti) ha riscosso un notevole
successo a partire dagli anni 60 dal punto di vista applicativo come simulatore di
volo. La sua struttura costituita da 6 arti, disposti simmetricamente a formare 3
coppie di triangoli, collegati al telaio e alla piattaforma mobile da coppie sferiche.
Ogni gamba costituito da due membri collegati tra loro per mezzo di coppie
prismatiche, attuate mediante dispositivi idraulici o motori lineari che permettono,
quindi, di variare la lunghezza di ogni membro e conseguentemente la posizione della
piattaforma. Tale struttura prende anche il nome di 6-SPS, dove 6 indica il numero di
gambe di cui costituito il robot, mentre il suffisso SPS si riferisce alla sequenza
delle coppie cinematiche di ogni catena (sferica, prismatica, sferica). E' frequente la
sostituzione di una coppia sferica con un giunto universale, o giunto di Cardano, per
eliminare i gradi di libert passivi che consentirebbero la rotazione delle gambe
intorno al proprio asse (in questo caso la struttura diventa del tipo 6-SPU). Questo
robot possiede 6 gradi di libert ed evidente come questo tipo di struttura consenta
di sostenere elevati carichi, infatti, nella posizione centrale, ogni braccio deve
sopportare 1/6 del peso totale, inoltre ognuno di essi risulta caricato a solo sforzo
normale, conferendo cos una rigidit molto pi elevata rispetto ad un robot seriale
dove ogni membro lavora a flessione. Il risultato , ovviamente, la possibilit di avere
9
E possibile perci affermare che con architetture di tipo parallelo gli errori vengono
compensati.
Come stato detto inizialmente, queste strutture hanno per alcuni inconvenienti
legati soprattutto alla risoluzione del problema cinematico diretto, infatti, per la
piattaforma di Gough-Stewart, dopo anni di ricerca stato possibile dimostrare che
ammette 40 soluzioni. Inoltre individuare l'area effettiva di lavoro non un problema
di facile risoluzione, poich facile incorrere in punti di singolarit (dove cio il
moto del robot non risulta essere controllabile) oppure in punti in cui i vari membri
del robot possano interferire tra di loro. Questi problemi non sussistono per robot
10
piattaforma sia completamente determinata dai soli vincoli geometrici imposti dalla
lunghezza dei cavi.
Tuttavia, questa una condizione necessaria ma non sufficiente, infatti possibile
avere configurazioni in cui, un robot avente 6 cavi, si comporta come se ne avesse un
numero inferiore, poich alcuni di essi non sono pi tesi. Per ovviare a questo
inconveniente spesso si fa ricorso a strutture ridondanti in modo che nessun cavo
abbia tensione nulla nella configurazione di lavoro. Inoltre adottare sistemi ridondanti
non comporta un sensibile aumento dei costi e permette anzi di ottenere quasi sempre
un aumento dell'area in cui la tensione ha valore positivo in ogni cavo. Di contro
questa soluzione porta ad un aumento delle configurazioni in cui i cavi interferiscono
tra di loro.
Viceversa un robot detto sotto vincolato o under-constrained se l'end-effector
presenta ancora qualche grado di libert quando tutti gli attuatori sono stati bloccati.
In tal caso la posa della piattaforma non pu essere determinata dai soli vincoli
geometrici, ma necessario introdurre le equazioni di equilibrio statico. In generale,
questi robot possiedono meno di 6 cavi in tensione. Alle volte tale soluzione
accettata in casi in cui si possono avere problemi di interferenza tra i fili oppure se lo
scopo ridurre i costi, il tempo di preparazione o ridurre la complessit del sistema.
Una seconda distinzione pu essere fatta tra robot a cavi distinguendoli in:
Completamente attuati se
n d 1
dove
il numero di cavi e
il
nd
n d 1
In alcuni casi le forze esterne, come per esempio la forza peso, possono essere
considerate come dei cavi aggiuntivi.
E quindi evidente come, diversamente dai robot tradizionali, unarchitettura a cavi
12
necessiti di almeno
n 1
gdl.
Spesso questi robot vengono distinti in base al numero di cavi che collegano base
fissa e base mobile. In [8] viene proposto un modo generico per indicare un robot a
cavi: un robot viene chiamato
nn
quando vi sono
13
9 cm
5 mm
. Grazie alla sua struttura ottaedrica tutte le forze nel telaio sono dirette
compressione e a nessuna coppia flettente, se non quella generata dal proprio peso,
con ovvi miglioramenti dal punto di vista della rigidezza.
Sei motori, ognuno dei quali in grado di supportare un carico massimo pari a
455 kg,
inferiore. Questi motori sono coordinati tramite un computer, che riceve in input i
comandi da parte di un operatore che, per mezzo di un joystick a 6 assi, ne governa
tutti i 6 gradi di libert. L'operatore perci in grado di muovere il robot in maniera
stabile per qualunque carico applicato alla piattaforma all'interno di un grande
volume di lavoro. Ogni motore equipaggiato da degli encoder ottici, che sono
attaccati ad un sistema a rulli mobili, che rimane sempre in contatto con il cavo di cui
Figura 1.4: Il Robo-crane da [2]
15
Figura 1.5 dettaglio del modulo attivo nel Macarm a destra e dellend effectord a sinistra da [3]
234 cm
tensione di
310 N
ad una velocit di
0.5 m s
0.51 m 0.33 m
realizzata in tubi. Il
17
per la riabilitazione degli arti superiori e pu essere usato sul paziente direttamente a
letto. E' costituito da un basamento a forma di c, sul quale posta una colonna
verticale, sulla quale si trovano 4 bracci orizzontali dotati di moto rotatorio rispetto
alla colonna centrale. Su 3 dei quattro bracci sono posti 3 motori elettrici che
muovono 3 cavi in Nylon che controllano la posa di un ortesi in materiale
termoplastico. Questa collegata ai cavi per mezzo di un sistema magnetico, che pu
permettere lo sgancio dell'end-effector quando la forza agente su di esso (e quindi sul
braccio del paziente) supera un valore limite. I movimenti che l'end effector pu
compiere sono controllati per mezzo di un computer posto sopra il bancale.
Ai
un insieme di punti
. Ciascun punto
Ai
OXYZ
Bi
A1
z
della piattaforma fissa, con gli assi diretti in modo tale che lasse sia verso il basso.
Bisogna poi definire un secondo sistema di riferimento cartesiano
solidale con lend-effector, la cui origine coincide con
OX Y Z
, mobile e
, baricentro della
piattaforma.
Fissati i due riferimenti cartesiani, si definiscono i vettori
del sistema di riferimento fisso con i punti
Ai
ai
congiungenti lorigine
19
tensione
dell' i-esimo
I termini
Li ed L e
Bi
. Siano poi
i e i
ri
il vettore congiungente il
rispettivamente la lunghezza e la
azione dei cavi e del carico applicato. I vettori di Plcker sono oggetto del secondo
paragrafo di questo capitolo.
Vengono imposte poi due condizioni sulla geometria del robot:
i 0 Bi Ai 0; i 1, 2...6
2212\*
MERGEFORMAT (..)
20
Aj Ai
xy
B j Bi 0; i j
3213\*
MERGEFORMAT (..)
la prima di queste condizioni fa s che in ogni istante di tempo la lunghezza dei cavi
sia maggiore di zero, ossia che
Ai
l' i -esimo
punto
Bi
Ai
Aj
xy
Bi
, sia
e
Bj
OXYZ
21
X 1
P1 Y1
Z1
P2
X 2
Y
2
Z 2
dove ogni elemento una coordinata del punto nel sistema di riferimento. Detta S la
retta passante per i due punti, si definisce
S:
L
S P2 P1 M
N
X 2 X1
Y Y
1
Z 2 Z1
6226\*
MERGEFORMAT (..)
Preso il vettore posizione
r1
del punto
P1
, si definisce il momento
P Y1Z 2 Z1Y 2
Z X X Z
S 0 r1 S Q
1 2
1 2
R X 1Y2 Y1 X 2
S0
della retta S:
7227\*
MERGEFORMAT (..)
E possibile allora introdurre le coordinate di Plcker della retta S definite come:
22
L
M
N
S
S 0
P
Q
R
In maniera del tutto analoga, anche una forza
vettore di Plcker. Noto il punto di applicazione della forza e quindi il suo vettore
posizione
OXYZ ,
r1
rispetto al punto
r F
0
Dove le prime tre componenti del vettore rappresentano le tre componenti della forza
e le seconde tre il momento della forza rispetto al polo
. Quando le coordinate di
Plcker sono utilizzate per descrivere una forza si parla di wrench. Per completezza
necessario dire che queste coordinate sono utilizzate anche per descrivere la
cinematica di un corpo rigido, in questo caso si parla di Twist.
E' importante notare come solo quattro coordinate di Plcker siano indipendenti.
Infatti
S, M e N
congiunge i punti
P1 e P2
risultano ortogonali tra loro e quindi il loro prodotto scalare deve dare 0. E' perci
possibile pervenire a due equazioni:
23
S L2 M 2 N 2
S S 0 LP MQ NR 0
102210\*
MERGEFORMAT (..)
In robotica le coordinate di Plcker permettono di poter scrivere le equazioni
cinematiche e statiche dei manipolatori in maniera compatta e di facile
implementazione nei codici di calcolo. In particolare, nel caso in esame, sono
utilizzate per formulare il problema statico e valutare le tensioni nei cavi del
manipolatore, una volta nota la posizione dell'end-effector, il suo orientamento
(quindi la posa) e il carico esterno applicato.
n 1, n 2
cavi,
fare una distinzione tra robot over-costrained e under-costrained, dal momento in cui
possibile avere manipolatori che sono pienamente vincolate in alcuni pose e sottovincolati in altre. E necessario quindi, per affrontare lo studio di un robot a cavi
n n,
mm
m 1,2,K , n 1
Tuttavia, una volta assegnata la geometria della base e della piattaforma mobile,
possibile valutare in quali punti dello spazio di lavoro il robot mantiene in tensione
tutti i cavi di cui esso dispone. In quei punti, infatti, per un robot fully-costrained, le
sole equazioni di vincolo geometrico sono sufficienti per determinare le lunghezze
dei cavi, nota la posa finale della piattaforma. Attraverso poi lo studio della statica del
robot, possibile pervenire alle tensioni nei cavi.
24
Lo stesso discorso non vale invece per robot under-costrained, per i quali le equazioni
di vincolo geometrico non sono sufficienti a determinare la posa dell'end-effector, ed
necessario considerare anche le equazioni di equilibrio statico della piattaforma. Se
con
122312\*
MERGEFORMAT (..)
alle quali bisogna aggiungere le 6 equazioni di equilibrio statico (3 equazioni di
equilibrio per le forze e 3 per i momenti) in
incognite (
m6
equazioni in
mm
6mm
) pi 6 parametri che
dellend-effector e
rappresenta lorientamento di una terna solidale alla piattaforma, rispetto a quella del
sistema di riferimento fisso. Per poter risolvere il problema, sar allora necessario
fissare
diretto.
E possibile dimostrare che, se il robot sotto-vincolato, non possibile risolvere il
problema cinematico inverso, separatamente da quello statico. Infatti per robot sottovincolati possibile assegnare solamente un numero
m6
momento in cui ogni cavo, quando lavora in maniera corretta (quindi tensione
positiva e assenza di configurazioni di singolarit), permette di eliminare un solo
grado di libert. Se si posiziona, ad esempio, lend effector
di un robot sotto
e da una piattaforma mobile collegate per mezzo di sei cavi. Si rammenta che con
si indica un generico punto
Bi
Ai
piattaforma mobile.
Se si considera un sistema di riferimento fisso
OXYZ
e uno mobile
OX Y Z
, solidale
OXYZ
Bi
mediante la relazione:
132313\* MERGEFORMAT
(..)
che espressa rispetto alle coordinate
xi
Bi
nel sistema di
riferimento fisso:
x1i1 x2 i 2 x3i 3 y1 j1 y2 j2 y3 j3 c1i1 c2i 2 c3i 3
142314\*
MERGEFORMAT (..)
Dove
i1 , i 2 , i 3
Bi
rotazione
y1 , y2 e y3
del punto
Bi
hk ,
sono i versori
c1 , c2 e c3
j1 , j2 , j3
OX Y Z
. Introducendo la matrice di
solidale al sistema di
27
riferimento fisso:
3
xh ch hk yk
k 1
152315\* MERGEFORMAT
(..)
dove
e il versore
hk
la
L'analisi cinematica inversa di un manipolatore a cavi 6-6, quando tutti i cavi sono
tesi, analoga a quella di un manipolatore 6-UPS (derivato da una piattaforma di
Gough-Stewart) in tutti quei punti in cui il robot si comporta come un robot fullycostrained. Lobbiettivo che ci si prefigge , perci, quello di determinare la
lunghezza
AB
A
B
mobile).
AB AO OC RCB r
162316\*
MERGEFORMAT (..)
28
AB
Si pu calcolare il valore di
1 e 2
(fig. 2.3).
AO OC RCB r
182318\* MERGEFORMAT
(..)
E' possibile fare gli stessi ragionamenti per gli altri segmenti
Ai Bi
e pervenire cosi a 6
sistemi di equazione, ognuno indipendente dall'altro che consentono, una volta nota
la posa dell'end-effector, di ricavare i valori delle lunghezze dei cavi.
194Equation Section (Next)
F
F
F
M
M
M
0
y 0
z 0
x 0
y 0
z 0
F 0
M 0
202420\*
MERGEFORMAT (..)
Lo studio della statica del robot perci prevede l'analisi delle forze che agiscono sulla
piattaforma mobile in modo da valutarne modulo, direzione e verso. Come stato gi
detto nel capitolo precedente lo studio statico del robot non pu prescindere da quello
cinematico. Infatti, se ci si basa sulla conoscenza dei parametri di posa, allora si parla
di problema geometrico-statico inverso, se invece sono note le lunghezze dei cavi si
29
OXYZ
grado di muoversi per un dato angolo di inclinazione. Se questo angolo venisse poi
variato sarebbe possibile ottenere una seconda rappresentazione dell'area di lavoro
per quel dato angolo, che potrebbe differire dalla prima. La stessa stima potrebbe
30
essere fatta per gli infiniti valori che l'angolo di inclinazione pu assumere. Il
problema si complica ulteriormente nel caso di robot a 6 gdl (come il robot in studio)
dove sono 3 gli angoli mediante il quale possibile descrivere la posa del robot. Una
regola generale perci per poter rappresentare l'area di lavoro di un robot avente
gdl quella di fissare n-3 parametri e lasciare liberi tutti gli altri. A seconda del tipo
di parametri fissati si ottengono diversi tipi di spazio di lavoro. Genericamente
vengono fissati tre parametri di rotazione e vengono fatti variare i restanti 3 relativi
alla posizione dellend-effector.
Si definisce Spazio di lavoro raggiungibile (Reachable Workspace) l'insieme di tutte
le pose dell'end-effector che non violano alcun vincolo. Tale definizione poco
rilevante e non viene quasi mai utilizzata nei robot a cavi, soprattutto in quelli sottovincolati, dal momento che molte pose teoricamente raggiungibili non sono posizioni
di equilibrio statico.
Una definizione che risulta pi utile quelli di Wrench Feasible Workspace (WFW):
ovvero l'insieme delle posizioni di equilibrio statico del robot nelle quali quando esso
viene sottoposto ad uno specifico wrench esterno, ovvero da un insieme di forze e
momenti esterni, mantiene la tensione nei cavi limitate entro certi valori. In generale
si pu dire che la tensione
min max
tensioni, esso sar trattato nel dettaglio nel paragrafo 3.2, poich, come si vedr in
seguito, la scelta dei motoriduttori influenza tale valore. Sul valore minimo, invece,
evidente come esso debba essere preso uguale a zero.
Unaltra definizione molto utilizzata quella di Static Equilibrium Workspace (spazio
di lavoro di equilibrio statico, SEW): ovvero linsieme delle pose dellend-effector in
cui possibile mantenere il robot in equilibrio statico, sotto la sola azione data dalla
forza di gravit. E evidente che, valutando il WFW con un Wrench di carichi dato
dalla sola forza peso del robot, si ottiene lo spazio di lavoro di equilibrio statico. Nei
paragrafi successivi si valuter il WFW applicando alla piattaforma un carico dato
31
dalla sola forza peso del robot, supponendo che essa sia pari ad 1kg. Perci, quello
che dopo verr chiamato WFW, sarebbe a rigore lSEW.
215Equation Section (Next)
OXYZ
definito un angolo
b 0 b
0 b
2
b
3
2
b
3
4
b
3
b
3
232623\*
MERGEFORMAT (..)
Dove l
i -esimo
Ai
Ai
. Allora possibile
rb cos b
A rb sin b
0
0...
0
242624\*
MERGEFORMAT (..)
Se si pone langolo
b 0
b 6
regolare.
E' stato poi fissato un sistema di riferimento mobile
OX Y Z
, solidale all'end-effector.
rp 0.0285 m
e un angolo
, analoghi al raggio
rb
e all'angolo
p 0 p
0 p
2
p
3
2
p
3
4
p
3
p
3
252625\*
33
Bi
con il punto
p
O
Bi
sull'end-
nel
seguente modo:
rp cos p
B rp sin p
0
0...
0
262626\*
MERGEFORMAT (..)
E' evidente come ponendo
b 0
oppure
b 3
un triangolo equilatero.
A questo punto, per poter definire completamente la posizione dell'end-effector,
occorre introdurre la matrice di rotazione
poich, come detto all'inizio del paragrafo, non possono essere cambiate pi di tre
variabili contemporaneamente nella posa dell'end-effector, per poter avere una
rappresentazione 3-D dell'area di lavoro. Va poi definita la posizione di un punto,
solidale alla base mobile, nel sistema di riferimento fisso. Per comodit si sceglie il
punto
Bi
, che esprime le
C xj
Ox
C j C yj Oy R B j
C zj
Oz
Ox
O
y
Oz
xj
B
R B
yj
B
yj
272627\*
MERGEFORMAT (..)
Dove
la matrice di rotazione che stata posta uguale alla matrice identica, e che
OXYZ
sono
:
1 0 0
R 0 1 0
0 0 1
Bi
OX Y Z
dell'i-esimo cavo,
i Ci Ai
Ai
pari al peso
Q 9.81 N
A1
Wi Li
Dove
i e i
i
i
Li
Ai e Bi
. Prendendo il punto
Li
A1
il vettore di Plcker
come polo di riduzione
Li
Ai A1 ( Bi Ai )
322632\*
MERGEFORMAT (..)
Li i i
1 i
necessario per
Oltre che per i cavi possibile ricavare anche il wrench dato dalla forza peso. La retta
d'azione di questa forza diretta come l'asse z, orientata verso il basso ed passante
per il baricentro del corpo. Questo permette di esprimere il wrench dei carichi esterni
come:
We QL e
Le
Dove
e 0 0 1
L e e; (O O ) e
) allora:
342634\* MERGEFORMAT
(..)
Quindi, affinch la piattaforma sia in equilibrio, necessario per 2420 che:
W
i
We 0
Ossia:
L
i
i
L eQ 0
i
362636\* MERGEFORMAT
(..)
Da cui possibile ricavare le tensioni nei cavi risolvendo il sistema:
1 1
...
0
1L14 4...4 2 L46 4 L43e
6 6
M
372637\*
MERGEFORMAT (..)
Dove
una matrice
67
generale
una matrice
6 (n 1)
dove
viene ripetuta per un numero di punti campione allinterno dello spazio di lavoro,
cos da poter mappare la distribuzione di tensioni dei cavi. A questo punto vengono
rappresentati nel grafico solo quei punti in cui la tensione in tutti i cavi assume valore
positivo, dove quindi lanalisi fin qui condotta rispetta il vincolo monolaterale
imposto dai cavi e dove il robot completamente controllabile.
min 0
vedono quali sono i punti di posa dellend-effector in cui tutte le tensioni sono
positive.
Sono state considerate le seguenti configurazioni:
Configurazione triangolo-triangolo: in cui sia la base che lend-effector hanno
la forma di un triangolo equilatero, dove i cavi uscenti da un punto del
triangolo di base vanno a collegarsi su due punti distinti nellend effector
(altrimenti la matrice della statica diventa singolare, essendo il robot, di fatto,
equivalente ad un manipolatore3-3)
Configurazione triangolo-esagono: La base ha la forma di un triangolo, mentre
lend-effector ha la forma di un esagono regolare.
Configurazione esagono-triangolo: La base ha la forma di un esagono regolare
(ogni punto dellesagono un punto di attacco da cui passa il cavo) mentre
lend-effector un triangolo equilatero.
38
p 12
z 0.1 m
rb 0.4 m
rp 0.0285 m
b e p
per lend-effector. A
effector.
Configurazione:
z 0.1 m
39
triangolo-triangolo
, p 0
3
triangolo-esagono
, p
3
6
esagono-triangolo
, p 0
6
esagono-esagono
, p
6
12
40
Risulta evidente come la configurazione ottimale sia quella in cui la posizione dei
punti di attacco alla base e quelli di attacco sullend-effector sono dei triangoli
equilateri. Questa configurazione, inoltre, risulta piuttosto comoda poich limita il
numero di punti attraverso cui far passare i cavi, rendendo la disposizione dei motori
pi ordinata e facile.
41
n 1, n 2... etc.
, con problematiche
notevoli dal punto di vista del controllo, date dallimpossibilit di determinare con
sicurezza la posa attuale dellend-effector. Si gi visto in che modo possibile
valutare i punti in cui per un dato wrench esterno uno o pi cavi perdono tensione
risolvendo la statica del robot (si trascurano tuttavia gli aspetti dinamici che,
inevitabilmente, entrano in gioco durante il moto).
3.1.2: Deformazione elastica e curvatura
l
A
E
Un corpo di lunghezza , sezione , di materiale avente modulo elastico , soggetto
ad una forza normale
l ( Pl ) ( EA)
. Al fine di
(e quindi il valore di
pu
che si avvolge
r
su una puleggia di raggio . Ad ogni rotazione dellalbero di uscita del motoriduttore
viene arrotolata una lunghezza
di filo pari a:
l 2 r
tutto teorica, che ad ogni giro il cavo si avvolga sempre nello stesso punto: al secondo
giro viene arrotolata una lunghezza di filo pari
l 2 ( r 2 s)
l 2 (r s )
e cos via. Dal momento che, il modo in cui il cavo si avvolge non
noto a priori, risulta complesso stimare, per una determinata rotazione del motore,
leffettiva lunghezza del cavo. Tale problema lo si ha poich, senza lausilio di
sensori esterni, l'unica informazione sulla lunghezza dei cavi viene data dalla
posizione angolare del motore misurata dallencoder. Una soluzione a questo
problema potrebbe essere l'utilizzo di un meccanismo che preveda una vite a ricircolo
di sfere per spostare la puleggia in senso assiale mentre viene arrotolata, oppure la
realizzazione di scanalature all'interno della puleggia per "guidare" il cavo.
Unaltra possibile soluzione pu essere quella proposta da Merlet in [15], ovvero di
utilizzare degli attuatori lineari al posto di motori rotativi. Questa soluzione (fig. 3.1),
infatti, fa uso di un sistema costituito da pi pulegge calettate su due piattaforme. La
prima fissa, mentre la seconda libera di muoversi su di una rotaia. Il moto di
questa piattaforma regolato da un attuatore lineare avente unaccuratezza nel
44
1 m.
fisso
anchesso
, consentendo
su cui si vanno ad arrotolare i fili, poi la scelta dei motori pi idonei ad assolvere il
compito preposto e infine la progettazione di alcune soluzioni per bloccare un gruppo
45
360 cpr
sullencoder per ogni giro dell'albero motore. Allora, per quel motore, possibile,
teoricamente controllare uno spostamento angolare pari a
Re sm 1 360
di un angolo
dove
irid
del motoriduttore (per questo motore vale 50). La risoluzione angolare teorica
sullalbero di uscita del riduttore per quel moto-riduttore vale
Res 0.02o
. Questo
per solamente un valore teorico. Infatti non si tenuto conto di tutte quelle fonti di
imprecisioni sullo spostamento angolare che intervengono tra lalbero del motore e
lalbero di uscita del motoriduttore, dovute perlopi agli inevitabili giochi presenti sui
denti degli ingranaggi del motoriduttore e allelasticit degli stessi. Infatti, da prove
condotte su un motoriduttore 3260E-0, si visto che, imprimendo una rotazione
inferiore ai 10 passi angolari allencoder, non si ottiene alcuna rotazione dellalbero
di uscita, segno che solamente per vincere i giochi e le elasticit tra i denti
necessario imprimere tale rotazione per pre-caricare gli ingranaggi e vincerne le
elasticit. E perci evidente come la precisione teoricamente ottenibile
Re s Re sm 1 irid
in pi.
46
l r Res
di giri e vale:
n 1
L 2 r 2 ( r s) .....2 (r (n 1) s) 2 nr 2 s i 2 nr n
i 1
(n 1)
2
sn 2 (2r s) L 0
433243\* MERGEFORMAT
(..)
Dopo alcune prove condotte su un singolo motore sul quale calettata una piccola
puleggia in plastica che avvolge e svolge un cavo, alla cui estremit attaccato un
oggetto di peso tale da non gravare in maniera eccessiva sul motoriduttore
( M 1 kg),
si visto che, disponendo un sistema di guida del cavo tale da portare alla
puleggia il filo perfettamente orizzontale, si verifica una tendenza dei cavi a disporsi
su tutta la puleggia e a non sovrapporsi.
E stato allora scritto uno script che valutasse linfluenza che il diametro della
puleggia ha sui vari parametri che influenzano il comportamento del robot una volta
messo in opera. Si sono per prima cosa definite le caratteristiche dei motori quali:
coppia nominale;
47
coppia di stallo;
velocit di sincronismo;
rapporto di riduzione interno al motoriduttore;
risoluzione dellencoder.
min
max 25 N
(che il valore
massimo del carico radiale per tutti i motori esaminati). Si fatto variare il diametro
della puleggia in un intervallo compreso tra 1 e 100mm e si valutato, per ciascun
diametro, il valore massimo della tensione
facendo assumere alla tensione
lim
lim
5 N
25 N
e considerando gli
il valore massimo di
condizioni:
r Cnom
w( ) wmin
443244\* MERGEFORMAT
(..)
Dove
( ) r
caratteristica meccanica del motore, quindi noti i valori di coppia di stallo e velocit e
coppia nominale. Tali valori, per ogni motore, sono forniti dal costruttore.
Con questo script sono stati esaminati diversi motori presenti nel catalogo del
fornitore. Viene scelto, per ogni motore, il diametro pi grande che permette di avere
una tensione limite pari alla tensione massima
max
.
48
s 0.7 mm
e lunghezza
l 1500 mm
(valore determinato sulla base di stime preliminari sulla dimensione del telaio del
prototipo) si avvolga uniformemente sulla puleggia e che la precisione teoricamente
ottenibile sia almeno inferiore a
102 mm
effettiva (che si visto essere circa un ordine di grandezza inferiore a quella teorica)
avente ordine di grandezza di circa
101 mm
Dcomm
LComm
noverlap
3260
44 mm
43.42 mm
14.5 mm
0.7215
0.0077 mm
3259
17.5 mm
17.96 mm
14.5 mm
1.27
0.0121 mm
3258
10.5 mm
Motore
43.42 mm
che soddisfa le
una notevole rigidezza al robot, precisione nel movimento. Il WFW sinora stato
definito come l'insieme di quei punti in cui, per unassegnata posa dellend-effector,
tutte le tensioni nei cavi rimangono strettamente positive, dato un wrench applicato
allorgano terminale. Ora occorre limitare superiormente la tensione nei cavi. Tale
limite determinato dalle caratteristiche del moto-riduttore e del filo. L'area di lavoro
di conseguenza si restringe escludendo tutti quei punti molto prossimi alla quota della
base, dove le tensioni raggiungono valori molto elevati. Perci, prima di affrontare la
scelta del motore pi adatto e illustrare il metodo utilizzato per arrivare a tale scelta,
occorre fare il punto sulle esigenze che esso deve soddisfare:
coppia: il primo aspetto da tenere in considerazione per avere un WFW di
grande dimensione la necessit di avere un motore in grado di erogare una
coppia piuttosto elevata, poich, a parit di diametro della puleggia, un valore
pi elevato consente di avere tensioni massime nei cavi maggiori.
carichi radiali e assiali: una seconda esigenza legata alla resistenza ai carichi
radiali e assiali. Infatti sarebbe importante avere un elevato limite di resistenza
(del moto-riduttore) a questi, cos da poter accettare, anche in questo caso,
tensioni elevate nei cavi.
stress sui denti: anche da tener conto il massimo stress sui denti del riduttore,
valore limite che non deve mai essere superato, neanche in caso di situazioni
occasionali, per evitare la rottura precoce del motore
velocit angolare: di secondaria importanza la velocit angolare nominale del
motore. Infatti, possibile accettare un valore basso di essa, dal momento in
cui, inizialmente, non si vuole operare in condizioni di velocit elevate per
limitare il problema delle oscillazioni legate alle forze dinerzia. Inoltre tale
parametro va sempre rapportato al raggio della puleggia, per stimare la velocit
lineare del cavo.
I motori che vengono valutati sono il Phidgets 3260E_0 e il 3259E_0.
50
Modello Motoriduttore:
3259 E_0
3260 E_0
PMax
7W
7W
202 rpm
73 rpm
Velocit nominale
(nom )
(Cn )
Coppia nominale
(Cstall )
Coppia di stallo
irid
(CIng )
50 :1
6 kg cm 0.589 N m
12 kg cm 1.18 N m
25 N
25 N
35 N
35 N
360 cpr
360 cpr
ovvero poter lavorare liberamente con valori di coppia e velocit angolare che non si
trovano sulla caratteristica meccanica del motore, ma che stanno comunque alla sua
sinistra nel grafico (quindi condizioni di lavoro in generale meno gravose dal punto di
vista della potenza richiesta), le schede di controllo utilizzano un sistema a
modulazione di larghezza d'impulso (Pulse-Width-Modulation). Con questa soluzione
il motore lavora alternando momenti in cui il voltaggio massimo a momenti in cui
esso pari a 0 (in questo modo possibile lavorare sulle retta a 80%, 60% etc. della
Figura 3.12:Illustrazione caratteristica meccanica motori c.c. con modulazione della potenza e
distinzione zone di lavoro
potenza, fig. 3.2). Se per esempio si ha un motore che lavora con un voltaggio di
12 V
6V
coppia e velocit), allora necessario far s che, durante un periodo dell'onda quadra,
data dal PWM, per met del tempo sia applicato al motore
potenziale, mentre
0V
12 V
di differenza di
A questo punto si viene ad identificare una zona di lavoro del motore definita
dall'area sottesa alla caratteristica meccanica al voltaggio massimo. Quest'area
divisa in tre zone (fig. 3.2). C' una zona di sicurezza, che l'area in cui il motore
ruota alla massima efficienza. Questa zona parte dal punto di coppia e velocit
angolare nominale e arriva fino al punto di coppia nulla e velocit di sincronismo.
Tutta l'area a sinistra di questi due punti fa parte della zona di sicurezza. C' poi una
zona, detta di uso occasionale, che ha un limite superiore dato dal valore massimo
della coppia, che rende critica la resistenza dei denti del riduttore, con la relativa
velocit angolare e come punto inferiore ha la coppia e velocit angolare nominale
(che erano il limite superiore alla zona di sicurezza). In quella zona possibile andare
a lavorare solo per brevi periodi di tempo, poich li si ha una perdita di efficienza nel
motore e conseguentemente un accorciamento della vite utile del motoriduttore. La
terza zona ha come limite inferiore la coppia critica per i denti e come punto
52
superiore la coppia di stallo del motore. Lavorando in questa zona si vanno a mettere
in crisi i denti del riduttore e si va a surriscaldare il motore, riducendone di molto la
vita utile. Questa zona detta zona di pericolo.
Per quelle che sono le esigenze di un manipolatore a cavi, ovvero poter operare in
continuit ed eventualmente poter rimanere fermo in condizioni di carico anche per
tempi lunghi, necessario restare sempre in zona di sicurezza, in modo da cautelarsi
il pi possibile da un guasto ai motori. E' quindi evidente come la coppia massima,
oltre il quale il motore non deve andare ad erogare potenza sia la coppia nominale.
3.3.2: Limitazioni sui motoriduttori
Per la scelta e la verifica dei vari motoriduttori perci necessario considerarne i
limiti al fine di poter valutare quello che soddisfa nel modo migliore le esigenze
richieste.
Carico assiale: ovvero la massima forza che il riduttore pu sopportare in una
direzione parallela a quella dell'albero di uscita del moto-riduttore. Se il valore
di tale forza supera il valore massimo del moto-riduttore il risultato una
perdita di efficienza e un accorciamento della vita utile del moto-riduttore. Per
il robot in esame, se la disposizione dei cavi accurata, ovvero il cavo arriva in
Cr
1
T Cnom
rid irid
453245\* MERGEFORMAT
(..)
Dove
Cr
irid
rid
puleggia
r
463246\*
MERGEFORMAT (..)
r
Dove il raggio della puleggia, che viene preso pari al diametro commerciale
scelto, e
puleggia
della tensione stato poi diviso per un coefficiente di sicurezza pari a 1.2. Allora si
pu giungere a 2 condizioni:
1
T TMax min TCn Cnom rid
r FS Cn
; TRadiale
TCarico radiale
FS radiale
473247\*
MERGEFORMAT (..)
Di queste due condizioni, ovviamente, si va ad imporre quella pi stringente. Tale
valore dipende solamente dal motore e dal diametro della puleggia. A questo punto il
WFW dato dall'insieme dei punti che soddisfano su tutti e sei cavi,
contemporaneamente la relazione:
0 i TMax
i 1,2...6
483248\*
MERGEFORMAT (..)
Dove
TMax
Tradiale 20.8 N
493249\*
MERGEFORMAT (..)
Per quanto riguarda il modello 3259, si ha invece un limite sulla coppia nominale,
infatti:
55
TCn 9.2 N
Tradiale 20.8 N
503250\*
MERGEFORMAT (..)
La scelta pi appropriata sul motore, gi con questa prima osservazione, sembra
essere quella del modello 3260. Analizzando poi i volumi nei due casi abbiamo
conferma di ci. Infatti, se si considera larea di lavoro che si ottiene con i due
modelli valutandola ad alcune altezze fissate, si ha che il modello 3260 nei punti pi
vicini alla base, dove si ha un moto dellend-effector pi preciso, ma dove le tensioni
sono decisamente pi elevate, ha un WFW sensibilmente maggiore.
Son state considerate le aree di lavoro alle seguenti distanze dalla piattaforma fissa:
h1 1 cm, h2 4 cm, h3 5 cm, h4 10 cm, h5 20 cm
risultati
sono
schematizzati nelle due tabelle, dove vengono riportati, per ogni altezza, i valori
minimi e massimi assunti dalle tensioni massime in quellarea:
Modello: 3259
Min.
h1 1 cm
T Tmax
h2 4 cm
T Tmax
h3 5 cm
T Tmax
Max.
56
h4 10 cm
6N
9.2 N
2N
6N
h5 20 cm
Modello:3260
h1 1 cm
T
T
Min.
Max.
T Tmax
57
h2 4 cm
15 N
20.8 N
14 N
20.8 N
6N
14 N
2N
6N
h3 5 cm
h4 10 cm
h5 20 cm
10 cm
dato che il valore massimo della tensione risulta sensibilmente inferiore al valore
limite, e larea di lavoro quella massima per questa geometria di base ed endeffector. Operando con il 3259 si ha unarea di lavoro sensibilmente inferiore
racchiusa dai punti di posa per il quale la tensione raggiunge il valore limite di
9.2 N
h 5 cm
motoriduttori 3260 si ha unarea che quasi pari a quella massima ottenibile, mentre
per il modello 3259 non si hanno punti di lavoro a causa delle tensioni troppo elevate.
Perci la scelta ricade sul modello 3260E_0.
infatti il robot non sar soggetto a carichi rilevanti e anzi se ne analizzer soprattutto
il comportamento cinematico (la precisione dei motori, la bont di un eventuale
algoritmo di controllo scritto per stabilire il movimento del robot e la verifica
dellarea di lavoro). La seconda e la terza soluzione sono pensate per robot che
operano con carichi importanti e dove necessario proteggere i motori da eccessivi
carichi radiali. Queste due soluzioni vanno intese come proposte di primo tentativo,
atte ad analizzare i problemi di montaggio e di realizzazione dei componenti. Il
dimensionamento quindi dei vari componenti non oggetto di questa tesi.
4.1.1: Geometria del motore e della scheda di controllo
Il produttore del motoriduttore fornisce sul sito un pdf della tavola 2D, nonch il
file .step per l'apertura del disegno 3D con un software Cad. (in appendice
disponibile il 2D del motore). Il moto-riduttore 3260E-0 un corpo di forma
cilindrica, avente un albero di uscita (eccentrico rispetto all'asse del cilindro) che ha
un diametro di 6 mm, una lunghezza di 15 mm e presenta una spianatura di 0.5 mm
per una lunghezza di 11.5 mm. L'eccentricit dellalbero rispetto all'asse del cilindro
di 7 mm. Sulla faccia da cui esce lalbero sono presenti 6 fori M3 profondi 3.5 mm,
i cui centri sono posti su una circonferenza di diametro 31 mm. Sulla faccia opposta
sono presenti due linguette necessarie per l'alimentazione del motore.
La scheda di controllo adottata la scheda 1065, anche per essa disponibile un pdf
del disegno 2D e un file .step per il disegno 3D (in appendice disponibile il 2D.
Affinch il robot, una volto scritto l'algoritmo di controllo, funzioni in modo corretto,
e tutte le valutazione fatte per il WFW siano valide, necessario che la base fissa, con
cui stata valutata l'area di lavoro, sia definita in modo accurato, e in particolar modo
la posizione della puleggia di ogni motore rispetto a quella degli occhielli, attraverso
cui passano i cavi. Infatti, se si vuole limitare il pi possibile i carichi assiali,
necessario che la posizione relativa tra i due sia ben definita. Un'altra esigenza la
capacit di poter variare facilmente la posizione di ogni motoriduttore, per poter
posizionare liberamente i motori al telaio. Per soddisfare questa esigenza una
60
soluzione pu essere creare un unico blocco che tenga fisso a se il motore, cosi che,
spostando e riferendo quest'ultimo si riesce a soddisfare entrambe le esigenze.
Un'ulteriore richiesta quella di adottare componenti facilmente montabili e
realizzabili, dato che la molteplicit dei moto-riduttori/scheda di controllo da bloccare
(6) fa s che un risparmio in termini di tempo nell'esecuzione di un componente,
oppure in quella di un montaggio, si traduca in un risparmio sei volte maggiore nella
realizzazione complessiva del robot. Proprio per ridurre i tempi di esecuzione dei
pezzi, una buona scelta pu essere quella di cercare di adottare, quando possibile, un
numero maggiore di componenti in serie. Unulteriore vantaggio di utilizzare
componenti in serie che, se questi sono comprati da un fornitore esterno, la
molteplicit dei pezzi pu portare ad una riduzione del prezzo.
61
Figura 4.13: Modello della puleggia scelta, con boccola interna e foro radiale
filettato
al fine di garantire la intercambiabilit dei supporti con ciascun motore. Oltre ai 6 fori
precedenti, ne sono stati eseguiti altri 4 sulla superficie inferiore del supporto a L, per
Figura 4.15: Dettaglio della lavorazione sull'albero di uscita del motoriduttore
dellalbero.
Oltre al grano per necessario prevedere un sistema per riferire in direzione assiale
la posizione del bicchiere rispetto allalbero. Infatti, avendo a che fare con dei
cuscinetti, uneventuale errore di posizionamento del bicchiere in direzione assiale,
comporterebbe limpossibilit di montarli. Per riferire in direzione assiale il bicchiere
rispetto allalbero necessario effettuare delle lavorazioni su questultimo atte a
creare uno spallamento, oppure a realizzare una cava in cui andare a inserire un
seager per esterni.
La soluzione rappresentata (fig. 4.3) quella che prevede la realizzazione di uno
spallamento. E perci necessario andare ad effettuare delle lavorazioni sullalbero di
uscita, che prevedano eventualmente la riesecuzione della spianatura.
Per quanto riguarda il diametro esterno, della parte di bicchiere interessata ai
cuscinetti, necessario considerare il fatto che i diametri di questi ultimi sono
normalizzati allinterno di classi, e non perci possibile scegliere qualunque
diametro. Bisogna infatti adottare un diametro esterno che consenta al bicchiere uno
spessore sufficiente a resistere in maniera efficacie agli sforzi trasmessi e che sia
presente allinterno dei cataloghi:
66
A questo punto necessario pensare al bloccaggio dei cuscinetti. Affinch esso sia
efficiente necessario che uno dei due cuscinetti sia completamente bloccato, sia
sullanello interno, che su quello esterno, mentre il secondo deve essere bloccato
solamente su uno dei due anelli, lasciando laltro libero di compensare eventuali
disallineamenti. Gli anelli interni di entrambi i cuscinetti sono poi montati con
leggera interferenza sul bicchiere.
Si deciso di bloccare completamente gli anelli interni e di lasciar libero uno dei due
anelli esterni. Affinch sia possibile bloccare completamente gli anelli interni
necessario prevedere uno spallamento sul bicchiere da un lato, e un sistema di
bloccaggio oppure di pre-carico dallaltro, a seconda che si decida di andare a
precaricare un anello interno oppure un anello esterno. La scelta adottata quella di
precaricare un anello interno. Il bicchiere perci presenta una porzione in cui stata
eseguita una filettatura e uno scavo mediante fresatura, atti a poter avvitare una
ghiera e una rosetta di sicurezza; questa si va a infilare nello scavo sul bicchiere
tramite un dentino radiale e in uno degli intagli nella ghiera tramite una delle
sporgenze esterne, che viene poi piegata al momento del fissaggio. E poi necessario
prevedere sul bicchiere una zona in cui andare a calettare la puleggia. Pure in questo
caso stato scelto di effettuare un bloccaggio della puleggia tramite grano di
pressione, anche se a rigore non ci sono vincoli di progettazione dati dalla forma del
bicchiere e quindi si sarebbe potuto utilizzare qualunque soluzione, come per
esempio un collegamento mediante linguetta di torsione. Si scelto un collegamento
mediante grani dal momento in cui (come gi stato detto) questa soluzione si
mostrata affidabile. Inoltre non richiede lavorazioni costose, come invece sarebbe
necessario per un collegamento con linguetta, dal momento in cui basta eseguire un
semplice foro filettato sulla puleggia e una piccola spianata sul bicchiere. Per quanto
riguarda gli anelli esterni dei cuscinetti stato scelto di bloccare quello del secondo
cuscinetto (partendo dalla superficie di fissaggio del motoriduttore) e di lasciare
libero in direzione assiale quello del primo. E allora necessario realizzare un
componente che vada a vincolare gli anelli esterni e che sia collegabile al telaio. E
67
gli anelli, per limpossibilit di eseguire il montaggio dei vari componenti. Una
soluzione praticabile , invece, quella di andare a realizzare un supporto cilindrico
che vincoli i cuscinetti e che vada poi a collegarsi ad un supporto simile al supporto a
L del paragrafo precedente. Il supporto cilindrico (fig.4.5) deve essere pensato in
modo da consentire un agevole montaggio. E stato perci disegnato un componente
di forma cilindrica cava, avente un diametro interno pari a al diametro dellanello
esterno dei cuscinetti, seguito da un piccolo spallamento, un nuovo tratto di
lunghezza avente diametro uguale a quello del diametro esterno del secondo
cuscinetto, seguito da una cava adatta ad un seager per interni. Il supporto deve avere
68
poi uno spessore tale da poter resistere e trasmettere al telaio gli sforzi creati dal
carico radiale. E poi presente una base di diametro sufficientemente grande per
consentire un certo spazio su cui eseguire dei fori, mediante e il quale calettare il
supporto al blocco a forma di L. E importante notare come il supporto presenti nella
parte interna una zona avente diametro tale da evitare interferenze tra supporto e viti
Figura 4.19: Vista in sezione del bloccaggio con cuscinetti
diametro. Il motore va poi fissato al telaio mediante le 6 viti a testa svasata. In seguito
bisogna posizionare il collare, facendolo arrivare a battuta contro lo spallamento
realizzato sullalbero di uscita del motoriduttore. Il bicchiere va poi fissato mediante
grano di pressione allalberino (il grano affogato allinterno del bicchiere). A questo
punto necessario procedere al posizionamento dei cuscinetti. Innanzitutto si va a
posizionare il primo cuscinetto facendolo andare a battuta contro lo spallamento
presente sul bicchiere, poi si posiziona uno dei due distanziali contro il cuscinetto e si
va a fissare il supporto cilindrico al blocco a C, facendo molta attenzione nel
fissaggio delle vite, di evitare di imprimere degli spostamenti allalberino tramite il
cuscinetto, i quali potrebbero essere molto dannosi, dal momento in cui andrebbero a
generare delle tensioni, anche molto elevate, e non facilmente valutabili, che
potrebbero portare lalbero a rottura. Questa eventualit pu essere scongiurata
prevedendo del gioco tra foro e viti sul diametro. In virt di questo fatto, un qualsiasi
errore di realizzazione non necessariamente causa di uno spostamento imposto
sullalbero dal momento in cui, in sede di montaggio, possibile andare a
compensare tali errori mediante i giochi. Gli errori a cui si fa riferimento sono, per
esempio, una precisione non troppo accurata nella localizzazione dei centri dei fori,
necessari al bloccaggio del supporto cilindrico, rispetto al centro del foro in cui si
infila il collare del motore.
A questo punto possibile andare a posizionare il secondo cuscinetto radiale: Si va a
bloccare lanello esterno per mezzo di un seager da un lato (mentre laltro lato
bloccato dallo spallamento gi presente nel supporto cilindrico) e si va a precaricare
quello interno tramite una ghiera, che va a spingere su un distanziale, il quale a sua
volta a battuta con il secondo cuscinetto. La ghiera viene poi fissata mediante una
rosetta di sicurezza, atta a prevenirne lo svitamento. Il montaggio viene poi
completato fissando la puleggia: Si manda a battuta la puleggia contro lo spallamento
presente sul bicchiere, e si va a fissarla mediante grano di pressione.
70
Anche questa soluzione prevede luso di un bicchiere intermedio tra puleggia e albero
di uscita del motoriduttore, per consentire un sufficiente ingombro assiale in cui
andare a posizionare i cuscinetti. Anche in questo caso il bicchiere calettato al
motoriduttore per mezzo di un grano filettato. Il riferimento assiale del bicchiere
rispetto allalbero avviene per mezzo di un accoppiamento conico. Sulla superficie
esterna presenta uno spallamento radiale per il riferimento degli anelli interni dei
cuscinetti. Una volta inseriti i cuscinetti essi sono bloccati assialmente dalla puleggia
che si avvita sul bicchiere e va a battuta sullanello interno e da un coperchio fissato
da tre viti per quanto riguarda lanello esterno. A bloccare la puleggia e ad impedirne
lo svitamento durante le operazioni di manovra vi una ghiera filettata.
La puleggia ha, perci, geometria simile a quella adottata nelle prime due soluzioni,
eccezion fatta per la lavorazione di filettatura interna.
71
Figura 4.21: Vista esplosa della seconda soluzione con montaggio di cuscinetti
72
73
800 800 mm
, collegata,
Figura 4.23: Dettaglio montaggio dei motoriduttori su dei supporti e delle pulegge sugli alberi
74
75
76
I componenti che necessario fissare per primi sono gli occhielli (fig.4.12) attraverso
i quali passano i cavi diretti allend-effector. Il corretto posizionamento di questi
ultimi fondamentale perch, di fatto, la validit del calcolo effettuato per la stima
dellarea di lavoro dipende dalla precisione nella posizione di questi, dal momento in
cui, come si gi avuto modo di vedere, la geometria della base e dellend-effector
hanno pesanti ripercussioni sullarea di lavoro. Inoltre anche lalgoritmo di controllo
necessita di informazioni precise circa la geometria della base e della piattaforma.
Per quanto riguarda il bloccaggio dei motori (fig.4.11) sono state adottate le soluzioni
presentate al paragrafo 3.4 lievemente modificate. Infatti il motore viene bloccato ad
un supporto ad L simile a quello illustrato, mediante 4 fori, e il calettamento della
puleggia avviene mediante grano filettato. Il montaggio viene poi concluso fissando il
supporto al telaio, facendo attenzione che motore e occhiello siano disposti in modo
da avere il filo sempre perpendicolare rispetto allalbero del riduttore, ed evitare che
il filo esca dagli spallamenti della puleggia.
Le pulegge sono componenti commerciali in alluminio, impiegate per le cinghie
dentate, alle quali sono stati praticati un foro sul tamburo in direzione radiale per il
77
grano di pressione, e uno su una flangia attraverso il quale viene fatto passare il cavo.
Infatti questultimo viene fissato alla puleggia facendone passare un capo attraverso il
foro e bloccando laltra estremit con un nodo.
I fili vanno poi collegati allend-effector (fig.4.13) costituito da un corpo cilindrico in
acciaio, costituito da una base pi larga recante 6 fori i cui centri sono ad una distanza
pari a 28.5 mm (la stessa utilizzata negli script per schematizzare lend-effector) dal
centro del cilindro. Su questi tre dei sei fori si vanno a bloccare in coppia due fili
(ovviamente facendo in modo che due fili che esco dallo stesso occhiello si fissino su
due fori diversi).
Le schede di controllo sono state posizionate a coppie in tre scatole elettriche forate
in modo opportuno per consentire gli allacciamenti dei cavi di alimentazione, di
comando e degli encoder. Ciascuna scheda di controllo alimentata da un generatore
e tramite un ingresso usb riceve i comandi della unit di controllo e li traduce in
impulsi che regolano la velocit del motore
xey
z 1040 mm
verso il basso.
78
Coordinate
(299,272,355)
Punto da Script
Punto effettivo
79
(171,408,355)
(225,678,355)
(528,496,355)
(474,327,355)
Conclusioni
In questo lavoro di tesi si sono visti alcuni aspetti inerenti la progettazione di un robot
parallelo a cavi. Sebbene questi possano garantire prestazione elevate a fronte di costi
contenuti (rispetto alle architetture seriale e a quelle parallele tradizionali) essi sono
80
Appendice A
Lo script Matlab per la scelta dei motoriduttori
clear;
close all;
clc;
%%% Creo la base del robot come un poligono di sei lati di cui posso
%%%scegliere la spaziatura;
81
R_Puleggia=43.42/(1000*2);
%[m] raggio puleggia in metri
Ren_puleg=0.98;
%rendimento della puleggia
FS_Coppia=1.2;
%fattore di sicurezza rispetto alla coppia nominale
FS_Radiale=1.2;
%fattore di sicurezza rispetto al carico radiale
FS_Ingranaggi=1.2;
%fattore di sicurezza rispetto al carico massimo sugli
ingranaggi
%modello 3260
C_Nom=6.1*9.81/100;
C_Max_ingranaggi=12*9.81/100;
%Modello 3259
%C_Nom=2.5*9.81/100;
%C_Max_ingranaggi=6*9.81/100;
T_coppia_lim=C_Nom*Ren_puleg/R_Puleggia/FS_Coppia;
%tensione max cavi per C_n
T_radiale_lim=25/FS_Radiale;
% massimo carico radiale
T_Max_ingranaggi=C_Max_ingranaggi*Ren_puleg/R_Puleggia; %tensione max cavi ingr
T=[T_coppia_lim;T_radiale_lim;T_Max_ingranaggi];
T_Lim=min(T);
caxis([0,T_Lim]);
N=100;
ZETA=[0.05];
Na=length(ZETA);
82
cont=1;
Res=zeros(10,1);
hold on
axis equal
%vado a posizionare il punto di applicazione del carico
for k=1:Na
n=0;
for j=1:N
for z=1:N
%%% Assegno la posizione del punto di applicazione del carico
G=[j*2*r_b/N-r_b,z*2*r_b/N-r_b,ZETA(k)]';
%%% Calcolo la posizione dei punti della piattaforma nel sistema di
%%% riferimento solidale alla base;
B_ass=G*ones(1,6)+R*B;
%%% Calcolo le lunghezze dei cavi
for i=1:size(A,2)
L(i)=norm(B_ass(:,i)-A(:,i));
end
%%% Assemblo la matrice della statica;
M=zeros(6,6);
M(1:3,:)=B_ass-A;
for i=1:size(A,2)
M(4:6,i)=cross(A(:,i)-A(:,1),M(1:3,i));
M(:,i)=M(:,i)/L(i);
end
%%% Vettore termine noto : carico esterno;
W=[Q;cross(G-A(:,1),Q)];
TAU=M\W;
%definisco la matrice Res
Res(1:10,cont)=[TAU;G;max(TAU)];
if ((sum(TAU>0)==6)&&(Res(10,cont)<T_Lim))
Res(11,cont)=1;
else Res(11,cont)=0;
end
end
if ((Res(11,cont)>0) )
n=n+1;
POINTS(n,:)=[Res(7,cont),Res(8,cont),Res(9,cont)];
COLOR(n)=Res(10,cont);
end
cont=cont+1;
end
tri=delaunay(POINTS(:,1),POINTS(:,2));
tri_temp=tri;
for ii=1:size(tri,1)
G=[(POINTS(tri(ii,1),1)+POINTS(tri(ii,2),1)+POINTS(tri(ii,3),1))/3,
(POINTS(tri(ii,1),2)+POINTS(tri(ii,2),2)+POINTS(tri(ii,3),2))/3,
(POINTS(tri(ii,1),3)+POINTS(tri(ii,2),3)+POINTS(tri(ii,3),3))/3]';
%%% Calcolo la posizione dei punti della piattaforma nel sistema di
%%% riferimento solidale alla base;
83
B_ass=G*ones(1,6)+R*B;
%%% Calcolo le lunghezze dei cavi
for i=1:size(A,2)
L(i)=norm(B_ass(:,i)-A(:,i));
end
%%% Assemblo la matrice della statica;
M=zeros(6,6);
M(1:3,:)=B_ass-A;
for i=1:size(A,2)
M(4:6,i)=cross(A(:,i)-A(:,1),M(1:3,i));
M(:,i)=M(:,i)/L(i);
end
%%% Vettore termine noto : carico esterno;
W=[Q;cross(G-A(:,1),Q)];
TAU=M\W;
if(min(TAU)<0)
tri_temp(ii,:)=[];
end
end
tri=tri_temp;
trisurf(tri,POINTS(:,1),POINTS(:,2),POINTS(:,3),COLOR,'facecolor','interp');
POINTS=[];
COLOR=[];
end
Appendice B
I disegni di scheda di controllo e motoriduttore
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87
Bibliografia
[1] J.-P. Merlet Parallel Robots. Springer, 2006.
[2] R. Bostelman, J.Albus, N.Dagalakis, A. Jacoff Applications of the Nist Robocrane
in: Robotics and Manugacturing V.5, 1994
[3] D.Mayhew, B. Bachrach, W. Z. Rymer, R. F. Berre Development of the Macarm
in: Rehabilitation Robotics, 2005, ICORR 2005
[4] G.Rosati, M.Andreolli, A.Biondi, P.Gallina Performance of cable suspended
robots for upper limb rehabilitation in Proceedings of the 2007 Ieee 10th
international conference on rehabilitation robotics, June 12-15
[5] E.Carraro, S.Masiero, G.Rosati, C. Ferraro Recupero della forza muscolare dopo
precoce mobilizzazione passiva nel paziente emiplegico
[6] M.Callegari Inizia lera degli esapodi? In Rivista di Meccanica Oggi (Jackson
VNU) n40, febbraio 2001
[7] Sito web Nist http://www.nist.gov/el/isd/robocrane2.cfm
[8] M.Carricato, J.-P.Merlet: Inverse Geometrico-Static Problem of
Under-Constrained Cable-Driven Parallel Robots with Three Cables,in 13th Worl d
Congress in Mechanism and Machine Science, Guanajuato, Mexico, 19-25 June,
2011
[9] M. Carricato : Cinetostatica, Cinematica e Geometria delle rette, SeminarioComplementi di geometria L-S, Universit di bologna
[10] M. Carricato e G.Abbasnejad: Direct Geometrico-Static Analysis of UnderConstrained Cable-Driven Parallel Robots with 4 Cables, in Cable-Driven Parallel
Robots, 2013
[11] M.Carricato, J.-P.Merlet: Stability Anlysis of Underconstrained Cable-Driven
Parallel Robots in IEEE Transactions on Robotics V.29, 1 February 2013
[12] I. Ebert-Uphoff, P. Voglewede: On the connections Between Cable-Driven
Robots, Parallel Manipulators and Grasping
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Ringraziamenti
Un ringraziamento particolare va a Federica Grosso che mi stata vicina durante
questultimo anno di universit e durante il periodo della tesi.
Ringrazio il relatore, lingegner Marco Carricato, che mi ha dato la possibilit di fare
questo interessante lavoro di tesi e lingegner Alessandro Berti che mi ha seguito in
tutto il lavoro.
Ringrazio inoltre tutti i miei amici che mi sono stati vicini durante il mio percorso di
studio e tutti i miei familiari che mi hanno sempre sostenuto.
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