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MECNICA DEL MEDIO

CONTINUO
CINEMTICA

Mecnica del medio continuo


CONTENIDO
Introduccin al curso

1. Preliminares de matemtica
2. Cinemtica
3. El principio de los esfuerzos

4. Teora lineal de la elsticidad


5. Teora de la Plasticidad

2. Cinemtica
CONTENIDO
2.1 Descripcin del movimiento de un continuo
2.2 El campo de desplazamientos
2.3 La derivada material
2.4 Gradiente de deformacin, Tensor de deformacin
finita

2.5 Teora de la deformacin infinitesimal

2. Cinemtica
CONTENIDO
Tensor de deformacin, tensor de giro

Gradiente de velocidad, tasa de deformacin


Derivada material de elementos lineales, elementos
superficiales y elemento volumtricos
Condiciones de compatibilidad de la teora lineal

Descripcin del movimiento de un continuo


Mecnica del continuo
A partir de experiencias a travs de
experimentos y de observaciones de
comportamientos a nivel microscpico la
Mecnica del Medio Continuo construye
modelos matemticos, que describen el
comportamiento mecnico (o termodinmico)
de cuerpos materiales (gases, fluidos y
slidos), sin considerar la estructura
microscpica (atmica). Por est razn es una
teora fenomenolgica.

Descripcin del movimiento de un continuo


Mecnica del continuo
En la Mecnica del Medio Continuo primero
se establecern los principios que son
aplicables a todos los medios (especialmente
fluidos y slidos) bajo todas las clases de
condiciones de carga. Luego se estudian las
ecuaciones constitutivas que definen los
comportamientos de tipos de materiales
idealizados. Finalmente se tratan problemas
especficos y los resultados se comparan con
observaciones experimentales.

Descripcin del movimiento de un continuo


Mecnica del continuo
El Continuo lo suponemos (lo pensamos) construido (conformado) con elementos volumtricos infinitesimales cargados de materia, llamados elementos materiales o puntos materiales.
Se necesita que esos puntos puedan ser identificados (por ejemplo, suponiendo que cada elemento material est pintado de una manera caracterstica).

Descripcin del movimiento de un continuo


Mecnica del continuo
De esta manera puede seguirse la trayectoria de
cada elemento en el espacio cuando el cuerpo se
deforma (mueve).
Entendemos como un cuerpo material M (con una
superficie M) una cantidad de puntos materiales
que interactan mutuamente (compactos), los
cuales cubren en cada instante una parte del espacio Eucldeo tridimensional.

Descripcin del movimiento de un continuo


Posicin momentnea (t > 0)
(Configuracin momentnea)

Posicin de referencia (t = 0)
(Configuracin de referencia; en
general indeformable y libre de
esfuerzos)

Desplazami ento

u , t

M M
t=t0

e3

e2
e1

M M

Descripcin del movimiento de un continuo


Notacin:

M : Cuerpo material (volumen)


M : Superficie del cuerpo material

u , t : Campo vectorial de desplazamiento

A cada punto material P (Elemento volumtrico material)


de la posicin
de referencia, le es asignado un vector de po
sicin de acuerdo con un determinado sistema de coordenadas (p.e Cartesianas):

i i ei

Descripcin del movimiento de un continuo


La posicin del mismo punto material en un tiempo posterior t > 0, en la posicin momentnea, es descrita por un
vector posicin x:

x xi ei

Un elemento volumtrico material esta conformado siempre


por los mismos tomos y molculas.
Ecuaciones cinemticas de movimiento

Imagen: x ( )
:Funcin vectorial unvoca

Descripcin del movimiento de un continuo


Imagen invertida

-1

1
x

y Deben ser suficientemente diferenciables (tantas ve-

ces como sea requerido; por lo general dos o tres veces)

Ejemplo:
Considere el movimiento:

x1 1 0.2t 2
x2 2
x3 3

Descripcin del movimiento de un continuo


Esquematice la configuracin en el tiempo t = 2 para un
cuerpo que en t = 0 tiene la forma de un cubo con lados
igual a la unidad y con una de sus esquinas en el origen.

2 , x2 C

Solucin: Para una partcula


que en el tiempo t = 0 estaba en el origen, se cumple:

1, x1
O

3 , x3

xi 0 para todo t
Es decir esta partcula permanece en el origen todo el
tiempo.

Descripcin del movimiento de un continuo


Similarmente, la partcula que en el tiempo t = 0 permaneca
en la posicin (1, 0, 0) se mover a xi = 1d1i . Es decir, las
partculas sobre la lnea OA no se mueven.

2 , x2 C

Una partcula (1, 1, 0) sobre la


lnea CB ocupar en el tiempo
t = 2 la posicin:

1, x1 xi 1 0.221d1i 1d 2i
O

3 , x3

Es decir, cada partcula de la


lnea CB se desplaza horizontalmente hacia la derecha una
distancia igual a (0.2)(2) = 0.4

Descripcin del movimiento de un continuo


Una partcula (0, 2, 0) sobre la lnea OC se mover:

xi 0 0.22 2 d1i 2d 2i

2 , x2 C

3 , x3

Es decir, cada partcula sobre la


B
lnea OC se mover horizontalB
mente hacia la derecha una distancia linealmente proporcional
1, x1 a su altura, de tal manera que
OC permanezca como una lA
nea recta. Una situacin similar
se presenta para la lnea AB.

Descripcin del movimiento de un continuo


Descripciones referencial y espacial
Cuando un continuo est en movimiento, cantidades como
temperatura q y velocidad v, asociadas a partculas especficas, cambian con el tiempo.
Existen dos maneras para describir esos cambios:
1. Siguiendo la partcula, es decir q y vi se expresan como
una funcin de las coordenadas de las partculas en una
configuracin de referencia fija y un tiempo t.

q q 1, 2 ,3 , t
vi vi 1, 2 ,3 , t

Descripcin del movimiento de un continuo


Esta descripcin es conocida como Lagrangiana o referencial o descripcin material

i : Coordenadas materiales (coordenadas Lagrangianas)


2. Observando los cambios en posiciones fijas, es decir q y
vi se expresan como una funcin de xi y de t.

q q x1, x2 , x3 , t

vi vi x1, x2 , x3 , t

Esta descripcin es conocida como Espacial o Euleriana


xi : Coordenadas espaciales (Coordenadas de Euler)

Descripcin del movimiento de un continuo


En la descripcin Euleriana lo que es descrito o medido es
el cambio de cantidades en un punto fijo en el espacio (no
una partcula material especfica) como una funcin del
tiempo. La misma posicin espacial es ocupada por diferentes partculas en tiempos diferentes. Por esta razn, la descripcin espacial no provee informacin directa relacionada
con el cambio en los valores de una cantidad asociada con
una partcula material cuando esta se mueve a travs del espacio.
Ambas descripciones estn relacionadas entre s por el movimiento: si ste es conocido una descripcin puede ser obtenida a partir de la otra.

Descripcin del movimiento de un continuo


Ejemplo:
El movimiento de un cuerpo est dado por:

xi i 0.2t 2d1i

(1)

El campo de temperatura est dado por:

q 2 x1 x22

(2)

a) Encuentre la descripcin material de la temperatura


b) Encuentre la tasa de cambio de la temperatura de una
partcula que en el tiempo t = 0 se encontraba en (0, 1, 0)

Descripcin del movimiento de un continuo


Solucin:
a) Sustituyendo (1) en (2)

q
q 21 0.2t 2 22
q 21 2 0.4t 2
2
2 x1 x2

(3)

b) La temperatura de la partcula deseada en diferentes


tiempos es dada por q 1 0.4t

dq

0.4
dt

Descripcin del movimiento de un continuo


Note que aunque la temperatura es independiente del tiempo en la descripcin espacial, una partcula experimenta un
cambio de temperatura cuando esta se mueve de una posicin a otra; sto se ve claro en la ecuacin (3).
Mientras que la descripcin espacial es comnmente usada
en mecnica de fluidos, la descripcin referencial es usada
en mecnica de slidos y en la formulacin de leyes de la
mecnica.

Descripcin del movimiento de un continuo


Un cambio en la configuracin es el resultado de un desplazamiento del cuerpo.
Un desplazamiento de cuerpo rgido consiste de una translacin y una rotacin simultneas. Esto produce una nueva
configuracin sin cambio en las dimensiones y en la forma
del cuerpo.

Con frecuencia un desplazamiento incluye desplazamiento


de cuerpo rgido y deformacin, la cual produce cambio en
las dimensiones y/o en la forma.

Descripcin del movimiento de un continuo


Un movimiento de un cuerpo es un secuencia de desplazamientoscontinuos en el tiempo que lleva el conjunto de partculas a varias configuraciones dentro de un espacio.
Def: Movimiento: Familia de posiciones de un parmetro


x , t ,

, t 0

Descripcin del movimiento de un continuo


Si se consideran las ecuaciones:

x1 1t 2 2t 1
2

x2 21t 2t 2
1
x3 3t 3
2
2

en el tiempo t = 1 se obtendr:

x1 21 2

x2 21 2
3
x3 3
2

Descripcin del movimiento de un continuo


Puntos (a, -a, 0) en la configuracin de referencia se movern a una posicin (0, 0, 0) en el tiempo t = 1. sto implica
que diferentes partculas que ocupaban diferentes posiciones en la configuracin de referencia, son desplazadas hacia el mismo sitio en la configuracin momentnea (en el
tiempo t = 1). Esto equivale a la colisin de varias partculas materiales. A pesar de que en la mecnica de partculas
son permitidas las colisiones, en la mecnica del medio
continuo se supone que esta posibilidad es excluida desde
el comienzo. En la mecnica del medio continuo se supone
que partculas materiales diferentes ocupan siempre lugares
diferentes.

Descripcin del movimiento de un continuo


Esto es equivalente al requerimiento que:


x 1, 2 ,3 , t
sea una imagen uno a uno de las partculas de la configuracin de referencia en la configuracin momentnea. Debido
a que en la mecnica del medio continuo se requiere diferenciar funciones con respecto a xi y a i de aqu en adelante

se supondr que la imagen x 1, 2 ,3 , t es continuamente diferenciable y tiene una inversa continua diferenciable dada por:
1
x1, x2 , x3 , t

Descripcin del movimiento de un continuo


Vector de desplazamiento u

El vector de desplazamiento u de una partcula es la diferencia entre sus vectores de posicin en el tiempo t y en el
tiempo t = t0 (= 0):


u x

En la descripcin Lagrangiana el desplazamiento u es expresado como una funcin de i y t.

Descripcin del movimiento de un continuo


Considere por ejemplo el movimiento:

x1 1t 2 2t 1
2

x2 21t 2t 2
1
x3 3t 3
2
2

Las componentes de desplazamiento correspondientes estn


dadas por.
u1 1t 2 2 2t
u2 21t 2 2t
1
u3 3t
2

Descripcin del movimiento de un continuo


En la descripcin Euleriana u se expresa como una funcin
de xi y de t. Tomando la descripcin Lagrangiana y resolviendo i en trminos de xi y t, y sustituyendo
esta en la

ecuacin de movimiento u x se obtiene:

u1 x1 1 x1

x11 t 2 x2t

3t 3 t 2 t 1
2
2
x2 1 t 2 x1t
u2 x2 2 x2
3t 3 t 2 t 1
2 x3
u3 x3 3 x3
t2

Descripcin del movimiento de un continuo


Derivada Material
La tasa de cambio con el tiempo de una cantidad tal como la
temperatura o la velocidad de una partcula material es conocida como una derivada material.
Cuando la descripcin referencial o Lagrangiana de una
cantidad es usada, como por ejemplo q q 1, 2,3 , t ,
entonces

q
q
t

cons

Descripcin del movimiento de un continuo


Cuando la descripcin espacial o Euleriana de una cantidad
es usada,
como por ejemplo q q x1, x 2 , x3 , t , en donde

x , t 1, 2 ,3 , t , entonces:

x
q

t x cons x j t cons

Descripcin del movimiento de un continuo


De acuerdo con sto, la componente j de la velocidad de
una partcula material esta dada por

vj

x j
t cons

Llegando a:

q
t

x j
x cons

cons

Descripcin del movimiento de un continuo


2
2
2 x1 x2 donde x 1 t encuen-

Ejemplo: Dado q
tre en t = 1 la tasa de cambio de temperatura de la partcula
material que en la posicin de referencia se encontraba en
la posicin (1,1,1)

q 2x12 x22

2 12 1 t 22 1 t
2

q 2212 1 t 2 22 1 t
q en t 1 para la partcula material (1,1,1) 16

Descripcin del movimiento de un continuo

ii

q q x j

t x j t
0 4 x11 4 x21

En t 1 para la partcula material (1,1,1)


xi i (1 t )
q 0 41 (1 t ) 4 2 (1 t )

q 0 4 1 (1 1) 4 (1 1)
q 16

Descripcin del movimiento de un continuo


Tarea: El movimiento de un medio continuo es definido por
las ecuaciones:

1
t 1
t
x1 1 2 e 1 2 e
2
2
1
t 1
t
x2 1 2 e 1 2 e
2
2
x2 3
a. Exprese las componentes de velocidad en trminos de
las coordenadas materiales y tiempo
b. Exprese las componentes de velocidad en trminos de
coordenadas espaciales y tiempo.

Descripcin del movimiento de un continuo


Tarea: El movimiento de un cuerpo est dado por

xi 1 kt 2 d i1 2d i 2 3d i3

y el campo de temperatura est dado por : q x1 x2


Encuentre q para una partcula localizada en la posicin
(1,1,1) en la configuracin momentnea

Descripcin del movimiento de un continuo


Def: Vector aceleracin a del punto material
en
el
tiempo
t,

el cual se encontraba en la posicin en el tiempo t = 0:


2


a x 2 , t | const
t
La aceleracin de una partcula material es la tasa de cambio de su velocidad.
La componente i de la aceleracin de una partcula material
esta dada por

vi
ai
t

cons

vi

2.1 Descripcin del movimiento de un continuo


Si la descripcin material de la velocidad es conocida como

v , t 1, 2 ,3 , t

Entonces la aceleracin se calcula simplemente obteniendo


la derivada parcial con respecto al tiempo de la funcin

1, 2 ,3 , t .

Por otro lado, si solamente es conocida la descripcin espa

cial de la velocidad, p.e. v x , t x1, x2 , x3 , t


entonces la aceleracin se determina como:

Descripcin del movimiento de un continuo


v
v x
v
a

t cons t x cons xk t cons

v
v

v
t x cons xk cons

La parte de la aceleracin dada por v


es llamada acelexk
racin convectiva.
Cuando el movimiento se presenta nicamente a lo largo del
eje x1, es decir, v2 = v3 = 0 y v1 = v1(x1,t), entonces:

Descripcin del movimiento de un continuo

v1
v1
a1
v1
t
x1

Descripcin del movimiento de un continuo


Movimiento General

t 0

xA
e3

e2
e1

A
dx

t 0

A y P son puntos con una vecindad infinitesimal

d A


dx x x A

son los vectores de distancia en el tiempo t 0 y t 0 .

Descripcin del movimiento de un continuo

dx Fd
det F 0 existe F 1

1
d F dx

con d 0 se cumple Fd 0
Dos puntos materiales diferentes en la configuracin de referencia son representados en dos puntos materiales diferentes
en la configuracin momentnea.
Abreviacin:

Descripcin del movimiento de un continuo


Por un lado:

Diferencial total

xi

dx dxi ei
d k ei xi,k d k ei
k

(1)

Por otro lado:

dx Fd Fik ei ek dl el Fik d k ei (2)


haciendo (1) (2) se obtiene
xi
Fik xi,k
k

Descripcin del movimiento de un continuo


Campo tensorial gradiente de deformacin

xi
x
F Fik ei ek xi,k ei ek
ei ek :
k

En general F es dependiente de la posicin y del tiempo:

F F , t . Cuando F es independiente de la posicin, es


decir F Ft , el tensor se denomina homogneo.

Descripcin del movimiento de un continuo


Caso especial: Movimiento rgido (Isometra). Rotacin de
t 0
cuerpo rgido.
A
t 0

x xA

c
t
P


xA

P
A

A
x

x t x A t Qt A
Qt : Tensor ortogonal, es decir, Qt Qt T 1 es satisfecho
para todo t, Qt 0 1

Descripcin del movimiento de un continuo


Movimiento de cuerpo rgido general:
t 0
P
A
A

c t

A

x xA

xA

t 0

x
O

x t A c t Qt A

con c t 0 0
Qt 0 1

Descripcin del movimiento de un continuo


Transformacin de un Elemento Volumtrico Material

d3

dV0

d 2

d1

d1x

d2 x

dV

d3 x

d1 , d 2 , d3 , elementos lineales materiales, perpendiculares entre si en la configuracin de referencia.

Descripcin del movimiento de un continuo



Los elementos materiales d1x , d 2 x , d3 x en la posicin momentnea no son, por lo general, perpendiculares entre si.

dV0 d1 d 2 d3 e pqr d1 p d 2 q d3 r

d x Fd Fdl el xi,k ei ek dl el xi,k d k ei

dV d1 x d 2 x d3 x xi , p d1 p ei x j ,q d 2 q e j xk ,r d3 r ek

eijk ei e j ek
dV eijk xi, p x j ,q xk ,r d1 p d 2 q d3 r

Descripcin del movimiento de un continuo


Def: Determinante funcional J (Determinante funcional Jacobiano):

J : det F eijk xi,1x j ,2 xk ,3

Debido a: e pqr J e pqr det F eijk xi, p x j ,q xk ,r

Se llega a: dV Je pqr d1 p d 2 q d3 r JdV0

dV JdV0 detFdV0

dV 0
J detF

0
dV0

debido a dm 0dV0 dV; : densidad.

Descripcin del movimiento de un continuo


Los enunciados anteriores son vlidos si y solo si el
Jacobiano J es diferente de cero para todos los puntos en la
configuracin de referencia y para cada valor de t

J 1, 2 ,3 ,0 1 ; J es una funcin continua de t; J debe


ser positivo para cada t.
Conclusin: Una condicin necesaria y suficiente para que
una deformacin continua sea fsicamente admisible es que
el Jacobiano J sea mayor de cero.
Un campo de desplazamiento satisface la condicin J > 0,
es decir es propio y admisible o simplemente admisible

Descripcin del movimiento de un continuo


Para una deformacin admisible de un medio, las componentes de desplazamiento (u1, u2, u3) deben satisfacer J > 0.
Por ejemplo, un trozo de membrana no puede estar sometida
a componentes de desplazamiento u1 = 21, u2 = 0, u3 = 0,
porque entonces J = 1.
Quiz: determine si las siguiente componentes son posibles
para el desplazamiento de un medio continuo cuando k es
una constante

u1 k 2 1 , u2 k 1 2 , u3 k3

Descripcin del movimiento de un continuo


Transformacin de un Elemento Superficial Material
Elemento superficial infinitesimal orientado dA0 en la
posicin de referencia.

n0

d
dA0

dA0 dA0 n0

Correspondiente en la
posicin momentnea

dx

dA

dA dAn

: vectores unitarios normales


n0 , n

Descripcin del movimiento de un continuo

Complementacin del elemento superficial dA0 a un


elemen
to volumtrico mediante el vector infinitesimal d .

dV0 dA0 d

dV dA dx dA Fd d F dA JdV0 JdA0 d

T
F dA JdA0

L L L
T
1

1
T
Se llega a : L L
1 T

Debido a : 1 LL

1 T T

T 1 T

Descripcin del movimiento de un continuo

escalar
T

1
Por esto se puede escribir: dA J F
dA0
T

1
Y con esto se obtiene:
dAn J F
dA0n0

2
2 1 T
2
dA dAn dAn J dA0 F n0

F F
2
2
1 T 1
J dA0 n0 F F n 0
2
2
T 1
J dA0 n0 F F n 0
J

2
dA0 n0

2
1
dA0 n0 C n 0

1 T

n0

1 T
F
n0

Descripcin del movimiento de un continuo

dA JdA0 n0 C1n0
Def: En esta expresin se emplea el Tensor Derecho de
Cauchy Green: C : FT F
T

C : F F

F F C C es simtrico

C es un tensor definido positivo, es decir, se cumple:

u Cu 0; u 0, u
Demostracin: u Cu u FT Fu Fu Fu 0
Los valores propios de un tensor real definido positivo son
siempre reales y positivos.

Descripcin del movimiento de un continuo


Transformacin de un Elemento Lineal Material

t 0

dS d

t 0

dx

ds dx

a :
a 1
dS

a : Vector unitario en la direccin del elemento material lineal


en la posicin de referencia

Descripcin del movimiento de un continuo

T

ds dx dx Fd Fd d F Fd

d Cd dS a Ca
Con esto resulta la elongacin de un elemento lineal material ds dS , el cual apunta en la direccin del vector unitario

.a en la posicin de referencia.

ds

a Ca
dS

Descripcin del movimiento de un continuo


Significado de las componentes individuales del tensor
derecho de CAUCHY-GREEN
Sea:

ds

e1 Ce1 C11
dS
2
ds

C11
dS

Las componentes C11, C22, C33 del tensor derecho de CAUCHY-GREEN son por lo tanto cuadrados de la elongacin
de elementos lineales, los cuales son paralelos a los vectores
base e1, e2 y e3 en la configuracin de referencia.

Descripcin del movimiento de un continuo


A continuacin consideraremos dos elementos lineales, perpendiculares entre si, y paralelos a la base vectorial e1 y e2
en la posicin de referencia:

d1 dS1e1,

d 2 dS2e2

En la posicin momentnea se cumple:

ds1 d1x C11dS1, ds2 d 2 x C22 dS2

d1x d 2 x Fd1 Fd 2 d 2 F Fd1

d 2 Cd1 d1 Cd 2
C es simtrico
dS1dS2e1 Ce2 dS1dS2C12

Descripcin del movimiento de un continuo


Con

d1x d 2 x
dS1dS2C12
cos
d1x d 2 x
C11dS1 C22 dS2

Se llega a

C12
cos 12
C11C22

Las componentes Cik del tensor derecho de CAUCHYGREEN para i k describen, en lo fundamental, cambios de
ngulo de elementos lineales en el plano ei , ek , los cuales
son ortogonales en la posicin inicial.

Descripcin del movimiento de un continuo


En una imagen rgida el tensor derecho de CAUCHY-GREEN se reduce al tensor unitario, debido a que con F = Q
(Q ortogonal; es decir QT = Q1) :

C FT F QT Q Q 1Q 1
Tensor de Deformacin de GREEN E

1
E : C 1 ET E
2
El tensor de deformacin de GREEN es un tensor simtrico,
el cual desaparece para una imagen rgida.

Descripcin del movimiento de un continuo


Transformacin de C a ejes principales

C CI a I a I CII a II a II CIII a III a III


Los valores propios (cuadrados de las elongaciones principales) son reales y positivos. (ak : direcciones principales de
las elongaciones; k I , II , III )
Tensor Derecho de Elongacin (Tensor Elongacin) U

C UU;

U es positivo d efinido

U : CI a I a I CII a II a II CIII a III a III


U es definido por C en el sistema de ejes principales de

Descripcin del movimiento de un continuo


Teorema de la Descomposicin Polar
Un desplazamiento descrito mediante F puede descomponerse localmente en una elongacin U unida con un giro rgido R.
F RU
R: Tensor ortogonal de giro
U: Tensor derecho de elongacin; simtrico, definido positivo
U

F RU

Descripcin del movimiento de un continuo


Demostracin de la ortogonalidad de R
1

R FU ;

R FU

U F

1 T

1 T T

1 T

U F

Con esto se obtiene:


T

1 T

R R U F FU

U CU

U UUU

Tensor izquierdo CAUCHY-GREEN B

B : FFT VV
V: Tensor izquierdo de elongacin
B y V son simtricos y definidos positivos
Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana

Descripcin del movimiento de un continuo


Anlogamente se cumple: F VR
R Es el mismo tensor de giro anterior
V

F VR

Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana

Descripcin del movimiento de un continuo


Deformaciones Infinitesimales
Def: Campo infinitesimal de desplazamiento: u , t
Def: Gradiente de desplazamiento: Campo tensorial de
desplazamientos:

uk
Grad u u
ek ei
i


x u xi i ui
xi
i ui
ui

Fik

d ik
k
k k
k

Descripcin del movimiento de un continuo


xi
i ui
ui

Fik

d ik
k
k k
k

F 1 Grad u T
Suposicin de la teora lineal:

ui
1
k
Esto significa que los cambios de desplazamiento (no los
desplazamientos) son pequeos.

Descripcin del movimiento de un continuo


Ventajas de la teora lineal: Las condiciones de contorno
pueden formularse aproximadamente en la configuracin no
deformada, es decir en la configuracin de referencia, la cual
difiere nicamente muy poco de la configuracin momentnea.

ui ui xl ui
ul

d lk

k xl k xl
k
Con

ul
ui ui
ui
1

d lk
k
k xl
xk

Descripcin del movimiento de un continuo


En la linearizacin geomtrica es permitido, de manera
aproximada, intercambiar las derivadas con respecto a las
coordenadas materiales k por las derivadas con respecto a
las coordenadas espaciales xk .
De acuerdo con esto obtenemos para el tensor de deformacin de GREEN E :
1
1 T
1

E C 1 F F 1 1 Grad u 1 Grad u T 1
2
2
2

T 1

T
E Grad u Grad u Grad u Grad u
2
2

Cantidad pequea de
segundo orden

Descripcin del movimiento de un continuo


Tensor infinitesimal de deformacin

T
: Grad u Grad u ;
2

En coordenadas cartesianas:

1 uk ui 1 uk ui
ik

2 i k 2 xi xk

1
ij iuk k ui
2

Descripcin del movimiento de un continuo


Significado de las componentes individuales del tensor de
deformacin

U C 1 2E 1 2 1

dS d ;

ds dx

Por ejemplo: para i k 1

ds1
1 11 C11

dS1

Descripcin del movimiento de un continuo


11, 22 , 33describen las deformaciones unitarias, es decir,
los cambios relativos de longitud de tramos infinitesimales,
los cuales son paralelas a e1, e2 y e3 en la configuracin de
referencia.
Para i =1, k =2 es vlido en la teora exacta:
t 0

t 0

d2 x

d 2

d1

12

d1x

C12
cos 12
C11 C22
12 Cambio del ngulo
inicialmen te recto

Descripcin del movimiento de un continuo


12

12

cos 12 cos 12 sin12 12 , para 12 1


2

Con esto se llega a:

C12
212
cos 12

212 12
C11 C22
1 211 1 2 22

es decir

1
12 12
2

Descripcin del movimiento de un continuo


Los ik para i k describen la mitad del cambio del ngulo
recto, el cual est formado por paralelas a los ejes ei y ek
en la configuracin de referencia.
El tensor infinitesimal de deformacin describe por lo
tanto los cambios de longitud y de ngulo:

11 12 13
B 12 22 23
13 23 33

Descripcin del movimiento de un continuo


En la teora lineal se cumple: U 1

1 1 1 2 1 U1 1

Debido a:

Debido a F RU se obtiene el Tensor de Giro:

T 1

R F U 1 Grad u 1 Grad u Grad u T


2

1
1
T
T
R 1 Grad u Grad u Grad u
2
2
1

T
R 1 Grad u Grad u
2

:
1

Descripcin del movimiento de un continuo


Tensor infinitesimal de giro (en la teora lineal)

T
Grad u Grad u
2
En coordenadas cartesianas se cumple:

1
ik iuk k ui
2
Con esto se llega a: Grad u

Descripcin del movimiento de un continuo


Imagen matricial del tensor infinitesimal de Giro

0
B 12
31

12

31
0
23 Antisimtrico

23
0

En el caso t : el tensor de giro es homogneo y describe un giro global de un cuerpo rgido del continuo.

El vector de giro , cuya direccin determina el eje alrededor del cual se produce el giro y cuya magnitud es el ngulo
de giro, est dado por:

Descripcin del movimiento de un continuo


23
B 31
12

A todo tensor antisimtrico A se le puede asignar un vector a

de tal manera que se cumpla Au a u

Entonces se cumple u u , es decir, la imagen con el


tensor antisimtrico corresponde a la operacin
Se cumple:

rot u
2

Descripcin del movimiento de un continuo


Resumen
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de
una partcula en las configuraciones actual y de referencia

Deformacin: movimiento relativo de las partculas con respecto a una partcula determinada que se encuentra a una distancia diferencial de las primeras
Deformacin infinitesimal (pequeas deformaciones): los
desplazamientos son muy pequeos con respecto a las dimensiones tpicas del medio continuo

Descripcin del movimiento de un continuo


Los gradientes de desplazamiento son muy pequeos
t=0

dx Fd

t>0

P
dx

P
uk
Grad u
ei ek
i

T uk
Grad u
ek ei
i

Descripcin del movimiento de un continuo


u1
u1
u1
1 x

x
1
2
3

u2
u2
T u2
1 Grad u
1
x1
x2
x3
u3
u3
u3
1

x2
x3
x1

T
1 Grad u eijk M1i M 2 j M 3k

Descripcin del movimiento de un continuo


Deformacin Unitaria
de un Elemento
Lineal en el Punto P en Direccin del Vector Unitario

d
Vector unitario en la direccin de d : a
d
Con esto se llega a:

T
T
T
d 2d [Grad u d ] [Grad u d Grad u d ]
2

Descripcin del movimiento de un continuo

dx

T
d 2 d a Grad u d a

T
dx d (1 2a Grad u a

dx

T
1 2a Grad u a
d

a [Grad u T a ] a [( T T )a ] a a

Descripcin del movimiento de un continuo

T
T
a [Grad u a ] a [( )a ] a a
debido a que:

T
T T
a a a a a a a a a a

a a 0


a a a

Se obtiene:


a a a a

Descripcin del movimiento de un continuo


Con esto se llega a:

dx d
dx

a P
1 1 a Grad u a 1
d
d

a P a a

a P a P a

Descripcin del movimiento de un continuo


Deformacin Volumtrica (Dilatacin)
La elongacin volumtrica en la teora lineal puede escribirse:
dV
T

J det F det 1 Grad u 1 div u


dV0

tr Grad u div u
Def: La deformacin volumtrica e (en la teora lineal) es:
dV dV0 dV

e :

1 div u tr
dV0
dV0
e 0 Movimiento isocrico. Volumen constante

Descripcin del movimiento de un continuo


Descomposicin del tensor

1 1

D
k
e1 e1

3 3

1
D describe el cambio de

El
desviador
: e1
3
forma puro sin cambio volumtrico ya
que:
1
1

D
D

tr
tr e1 e e 3 0
3
3

k 1
: e1 El tensor esfrico describe el cambio
3
de volumen puro sin cambio de forma

Descripcin del movimiento de un continuo


Transformacin de ejes principales de

det 1 0
tres valores reales I , II , III y tres vectores propios

aI , aII , aIII

I aI aI II aII aII III aIII aIII


Valores propios (Deformaciones principales)

I , II , III
Vectores propios (Direccin de las deformaciones principales)

aI , aII , aIII

Descripcin del movimiento de un continuo


Invariantes:

I1 , I 2 , I3

I1 11 22 33 I II III div u e
2
2
2
I 2 11 22 22 33 3311 12 23 31

I II II III III I

I3 det I II III

Descripcin del movimiento de un continuo


Ejemplo: Movimiento cortante

t : Funcin dada del tiempo

e2

P
12

e1

x2 2


x , t : x3 3
x t
1 1
2
1 x1 t x2

x , t : 2 x2
x
3
3

Descripcin del movimiento de un continuo


Campo vectorial de desplazamiento

t 2 t x2

u , t B 0 0
0 0
Campo vectorial de velocidad Campo vectorial de aceleracin

t 2 t x2
t 2 t x2
v , t B 0 0 a , t B 0 0
0 0
0 0

Descripcin del movimiento de un continuo

xi
x
F Fik ei ek xi ,k ei ek
ei ek :
k

1 t 0
FB 0 1 0;
0 0 1

1 0 0
FTB t 1 0
0 0 1

0
1 0 0 1 0 1
CB FT F 1 0 0 1 0 1 2 0
0
1
0 0 1 0 0 1 0

Descripcin del movimiento de un continuo


2
0
1
EB C 1 2 1 2 2
2
0
0

0
0

De la transformacin de ejes principales de C resulta U: los


valores propios de U se obtienen de la raz cuadrada de los
valores propios de C:

U I k k 2 1
U II k k 2 1
U III 1

Descripcin del movimiento de un continuo

Descripcin del movimiento de un continuo


23
0
1 1

B 31 0 rot u
2
2
12

u1 u3
u2 u1
1 u3 u 2
B e1 e2 e3
2 x2 x3
x1 x2
x3 x1

1
B e3
2

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


dV dV0 dV
u1 u2 u3
e :

1 div u

tr 0
dV0
dV0
x1 x2 x3
1 1

e1 e1 D k
3 3

0
D (t )

0
1
k 1
0 0
3
0

(t )

(t )

0
0
1
0

0
1 0 0 0
1

0 0 0 1 0 (t )
3

0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0

1 0 0 0

0
0

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Ejemplo: Torsin de un cilindro circular. En este
caso las caras planas permanecen planas
Configuracin de referencia
P : ( R, , z )
R

d d Rer Rde dzez

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Configuracin momentnea
P : (r , , z )

P r , , z
r r R, , z

dx drer rde dzez

R, , z
z z R, , z

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


P : ( R, , z )

Configuracin de
referencia

d d Rer Rde dzez

er

r P

P r , , z
r r R, , z

R, , z
Configuracin z z R, , z
momentnea

dx drer r de dze z

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.

dR
e

Rd

dz
e

Debido a Fd dx , con

d
x

dr
e

rd

dz
e

xi

dx dxi ei
d k ei xi,k d k ei
k

dx Fd Fik ei ek dl el Fik d k ei
xi
Fik xi,k
k
1 r
r
r
R R z

xi
r

Fik ccil r
Fik
r
k
z
R R
z
1 z
z
R R z

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Caso especial:
Radios se conservan: r = R
El giro crece lineal con z: kz
Longitud del cilindro permanece constante: l = const.

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


con k l

: Angulo que forman las aristas entre la configuracin


momentnea y la de referencia.
P : (r , , z )

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Para movimiento k = k(t) es dado
r
R

xi

Fik ccil r
Fik
k
R
z
Radios se conservan: r = R
R
El giro crece lineal con z: kz

Longitud del cilindro permanece constante: l = const.

1 r
R
r
R
1 z
R

r
z


r
z
z
z

Con esto

1 0 0
Fccil 0 1 k r
0 0 1

1 0 0
FT ccil 0 1 0
0 k r 1

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


0
1 0 0 1 0 0 1
FFT 0 1 k r 0 1 0 0 1 k 2r 2


k r
0 0 1 0 k r 1 0

0
k r

0
1 0 0 1 0 0 1 0
FT F 0 1 0 0 1 k r 0 1
k r

2 2
0 k r 1 0 0 1 0 k r 1 k r

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Tensor izquierdo de Cauchy Green

0
1
Bccil FFT 0 1 k 2r 2
k r
0

0
k r

Tensor derecho de Cauchy Green

0
1 0
Cccil FT F 0 1
k r

2 2
0 k r 1 k r

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Tensor de deformacin de Green

1
Eccil C 1 0
2

0
0

1
0
kr
2

1
1 2 2
kr
k r

2
2

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Tensor de deformacin infinitesimal
En caso que k<<<1

ccil 0

0
0

cil

1
kr
2

0
1
kr
2

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Teora lineal: Construccin de un campo vectorial de
desplazamiento a partir de simplificaciones de la geometra.
Suposiciones:
1) Seccin transversal permanece plana
2) Secciones transversales se suponen como discos rgidos
que UNICAMENTE giran unos con respecto a otros
P : (r , , z )

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Consecuencias para el campo de desplazamientos
1) Desplazamiento nicamente en la direccin e :

u u r , , z e
2) El problema es simtrico en rotacin: u u r , z
3) u r
4) u z
Enunciado para el campo de desplazamientos:

u k r ze

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Condiciones de Borde:

1) z 0 u r , z 0 0 satisfecho

u l rze
2) z l u r , z l krl r k
l

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


0 kz 0
Grad u c kz 0 0
0 kr 0

0 kz 0
T
Grad u c kz 0 kr
0
0
0

Tensor de deformacin infinitesimal

0 0
1

T 1
ccil Grad u Grad u 0 0
2
2
0 kr
1

r e ez ez e
2l

0
kr

Deformacin volumtrica e = 0 (deformacin isocrica)

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Tensor infinitesimal de giro

Vector de giro

23
kr
1
1

B 31 0 rot u
2
2
12
2kz

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.

u k r ze

kr
1
1
1
1

rot u krer 2kzez


0 rot u
2
2
2
2
2kz

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


La TEP del tensor arroja como resultado:
1
1
I 0; II k r; III k r
2
2
1
1

aI er ; aII
e ez ; aIII
e ez
2
2

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Trayectorias de deformaciones principales
Son definidas como aquellas curvas que en cada punto son
tangentes a una direccin de deformacin principal (para un
tiempo determinado) .

Ejemplo: Estado de deformacin plana, es decir, aIII. est en


todas partes perpendicular al plano del dibujo

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Condiciones de Compatibilidad en la Teora Lineal
Consideremos los siguientes planteamientos de problemas:

1) Las 3 componentes ui r de un campo de desplazamien

r
tos u r son dadas. Se buscan las 6 componentes ij

del tensor simtrico de deformacin r : Debido a que


(p.e. coordenadas cartesianas)
1
ik iuk x1, x2 , x3 k ui x1, x2 , x3
2

es vlido, el problema siempre tiene solucin

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.

2) Se dan las 6 componentes ij r de un tensor de simtrico


de deformacin r . Pregunta: Existe en este caso un

campo vectorial de desplazamiento u r con las 3 compo

nentes ui r ?. Se buscan entonces las 3 soluciones ui r


de las 6 ecuaciones diferenciales
1
iuk k ui ik x1, x2 , x3
2
En general este problema no se puede resolver de manera nica, no ambigua, inequvoca.

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Para que la solucin sea posible, deben existir, entre las 6
componentes del tensor simtrico, determinadas relaciones.
Estas relaciones son dadas mediante las condiciones de
compatibilidad:
Inc : Rot Rot 0

Existe un u r nico, no ambiguo, inequvoco.
Inc Incompatib ilidad

En coordenadas cartesianas las 6 condiciones son dadas por:

eijk elmn j m kn 0

Partculas, configuraciones, deformacin y movimien.


Formulacin de las Condiciones de
Incopatibilidad segn Beltrami
Condiciones de compatibilidad son condiciones necesarias
(en cuerpos con relaciones simples, tambin suficientes)
para que nicamente 6 componentes del tensor de
deformacin, que satisfagan esas condiciones, describan un
estado de deformacin fsicamente posible.
Anotacin: En un cuerpo con relaciones simples se puede
trazar sobre un punto del cuerpo cualquier curva cerrada.

Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana