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Facultad de Ingeniera

NDICE

NDICE .......................................................................................................................................... 1
INTRODUCCIN .......................................................................................................................... 2
MTODOS Y MATERIALES UTILIZADOS.............................................................................. 3
METODOLOGA....................................................................................................................... 3
MATERIALES .......................................................................................................................... 3
PROCEDIMIENTOS EXPERIMENTALES ................................................................................ 4
IDENTIFICACIN DEL MODELO MATEMTICO ............................................................... 4
DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR P.I. ........................ 11
PRUEBA DE CONTROL P.I.................................................................................................. 13
CONCLUSIONES....................................................................................................................... 18

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INTRODUCCIN
En el presente siglo, las industrias se van reinventado debido al progreso
tecnolgico. El impacto generado por el ingreso de los Sistemas de Control se
ha manifestado en la aparicin de Sistemas robticos, en procesos modernos de
fabricacin, vehculos espaciales, etc. Donde el rol del Ingeniero es el de emplear
las matemticas (Teora de Control) para hacer posible los progresos tecnolgicos
como los mencionados.
La Empresa italiana De Lorenzo S.p.A. se encarga del diseo, desarrollo y
produccin de equipos para la capacitacin tcnica y profesional en
especialidades como Ingeniera Elctrica, Electrnica Bsica, Electrnica de
Potencia, Electrnica Industrial, Telecomunicaciones, Neumtica, Hidrulica,
Automatizacin, etc., y para el presente Informe, se trabaj con el sistema de
control DL 2314.
El sistema de control de procesos DL 2314 est compuesto de: un panel didctico,
con un depsito presurizado y un juego de sensores y actuadores de nivel,
presin, temperatura y flujo, y de un mdulo de control, que contiene los circuitos
de interface para los sensores y actuadores y circuitos de control ON/OFF,
proporcional, integral y derivativo (PID).
En el presente trabajo el objetivo ser el de realizar la correcta Sintonizacin del
Sistema de Control P.I.

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MTODOS Y MATERIALES UTILIZADOS

METODOLOGA
La Metodologa con la cual se realizarn los Procedimientos ser en el
Descubrimiento Guiado.

MATERIALES
Los Materiales empleados son:

Sistema de Control DL 2314

Multmetro Digital

Conjunto de Cables Conectores

Cronmetro

Gua

Las normas de trabajo para el Laboratorio exigen que los estudiantes cuenten con
guardapolvo y guantes dielctricos.

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PROCEDIMIENTOS EXPERIMENTALES
Los Procedimientos a seguir estn basados en la Prueba TA04 del Tema:
Sintonizacin de un Controlador P.I., para la Planta de Control de Nivel de Agua
del Laboratorio, en el que se expresa lo siguiente:
Se requiere sintonizar los parmetros del controlador PI del mdulo de control
de nivel del laboratorio I207, para lo se necesita identificar el modelo matemtico,
sintonizar los parmetros del controlador PI y probar el controlador en la planta
real. Para lo cual seguir los siguientes procedimientos:

IDENTIFICACIN DEL MODELO MATEMTICO

Se utilizar la respuesta al escaln para identificar el modelo matemtico de la
planta. Seguir el siguiente procedimiento en la planta del laboratorio I207.
1. Calibrar el sensor de nivel: 6 cm de nivel = 0 voltios; incremento de 2
centmetro = incremento de 2 voltio.

Ilustracin 1 Configuracin del Panel del Sistema

2. Cerrar el desfogue de agua del tanque.

Ilustracin 2 Control del Nivel de Agua en el Tanque

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3. Llenar el tanque hasta 6 cm o 0 voltios, conectando la bomba al

potencimetro SetPoint1.

Ilustracin 3 Nivel de Agua a 6 cm en el Tanque

4. Desconectar la bomba del potencimetro SetPoint1.

Ilustracin 4 Tanque de Agua

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5. Regular el voltaje del SetPoint1 a 2 voltios.

Ilustracin 5 Regulando el SetPoint a 2 volts en el Panel

6. Conectar la vlvula solenoide en ON.

Ilustracin 6 Solenoide en ON

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7. Conectar el controlador proporcional, regular la ganancia proporcional a 25%;

Kp=25%. Esta ganancia es un porcentaje del valor mximo de la ganancia de
mdulo; este valor mximo es 10. Es decir el valor real de la ganancia Kp=25%
es Kp=2.5.

Ilustracin 7 Panel de Configuracin con los cambios realizados

8. Conectar el multmetro a la salida del sensor de nivel (conexin 13).

Ilustracin 8 Conexin del multmetro a la salida del Sensor de Nivel

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Ilustracin 9 Configuracin del Panel (hasta los cambios realizados)

9. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada 5

segundos por tres minutos.

Ilustracin 10 Encendido del Sistema

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10. Graficar el resultado y calcular el valor de Tr (constante de tiempo de la planta en lazo cerrado) y Vfr (valor final de la planta en
lazo cerrado) de la siguiente forma.
Tabla N 01 Datos de la Medicin
Voltaje
Segundo

0.06
0

0.36
5

0.52
10

0.65
15

0.78
20

0.83
25

0.84
30

0.92
35

0.94
40

0.98
45

0.99
50

0.97
55

0.95
60

0.95
65

0.94
70

0.94
75

0.93
80

0.92
85

0.93
90

0.94
95

0.92
100

0.92
105

0.91
110

0.91
115

Grfico N 01 Representacin de Voltaje vs. Tiempo

Voltaje vs. Tiempo

1.2

VOLTAJE (VOLTS)

1
0.8
0.6

Vf

0.4

Voltaje

0.2
0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90 100 110 120 130 140 150

TIEMPO (SEGUNDOS)

la del valor final (recta de color verde entrecortada), se da en el tiempo de 15 s.

En el grfico se puede observar la curva que genera el Sistema de Control, tambin se puede ver que la curva tiende hacia el valor
final ( ) 0.91 V. Y que al trazar la recta tangente a la curva en el punto de inflexin, la interseccin de sta recta (color negro) con

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Una vez identificado el modelo en lazo cerrado se deben calcular los parmetros
de la planta en lazo abierto de la siguiente forma, sea la planta en lazo cerrado:

Ilustracin 11 Sistema en Lazo Cerrado del Sistema de Control

En MatLAB:

Ilustracin 12 Diagrama de Bloques del Sistema en MatLAB (Simulink)

La respuesta del sistema se comporta de la siguiente manera:

Ilustracin 13 Curva generada en el Scope

Y haciendo uso de la consola y de Step:

Ilustracin 14 Curva generada con Step

10

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Se pide calcular y segn las frmulas derivadas del Sistema,

1+

1+

y =

. Donde utilizando los valores hallados en la grfica 01, se tiene que =

0.91 y = 15 , adems de utilizar = 2.5. Se tiene que = 0.4 y = 30 .

DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR P.I.

Sea el controlador P.I.: () = 1 +

Hallar el mejor valor para utilizando el mtodo del lugar geomtrico de las
races considerando = 25.

Siendo la Funcin de Transferencia de la Planta:

+1

Se debe establecer la Ecuacin Caracterstica: 1 + 1 +

queda de la siguiente forma:

1 +

0.4

, del cual

30+1

0.4 + 0.4

30 2 + + 0

Luego en MatLab en la consola, se realizan las siguientes operaciones:

Ilustracin 15 Definicin de variables y funciones en MatLAB

Y se obtiene la curva:

11

Ilustracin 16 Curvatura generada con RLOCUS

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En la grfica anterior se puede observar el punto en que la ganancia ( ) es la

ms ptima con el valor 5.95.

Modelo del sistema e incorporando el nuevo valor de :

Modelo del Sistema

Y analizando la respuesta:

La diferencia con la curvatura inicial es que el incremento en la ganancia

proporcional a el valor de 5.95 ha generado un amortiguamiento en el tiempo de
20 , adems se sabe que el incremento en la ganancia proporcional reduce el
error, el sobre impulso, y aumenta el tiempo de establecimiento ( ).

12

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PRUEBA DE CONTROL P.I.

Seguir el siguiente procedimiento en la planta del laboratorio I207:
1. Calibrar el sensor de nivel: 6 cm de nivel = 0 voltios; incremento de 2
centmetro = incremento de 2 voltios.

Ilustracin 17 Regulacin del Nivel de Agua en el Tanque

2. Cerrar el desfogue de agua del tanque.

3. Llenar el tanque hasta 6 cm o 0 voltios, conectando la bomba al
potencimetro SetPoint1.

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Ilustracin 18 Conexin del SetPoint

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4. Desconectar la bomba del potencimetro SetPoint1.

Ilustracin 19 Panel de Configuracin

5. Regular el voltaje del SetPoint1 a 2 voltios.

6. Conectar la vlvula solenoide en ON.
7. Conectar el controlador proporcional integral, regular las ganancias de la
siguiente manera:

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Ilustracin 20 Conexin del Controlador PI

Regular la ganancia proporcional al valor Kp calculado en la segunda parte

del trabajo, considerando que en la perilla se tiene un porcentaje del valor
mximo que es 10. Por ejemplo, si Kp=5.95, entonces el porcentaje sera
Kp=5.95/10*100%=59.5 %.

Ilustracin 21 Regulacin del P

15

Regular la ganancia integral de la siguiente forma: calcular Ti/Kp donde Ti es

el valor utilizado en la segunda parte del trabajo y Kp es el valor calculado en
la segunda parte del trabajo. Regular la perilla con este valor considerando
que en la perilla se tiene un porcentaje del valor mximo que es 100. Por

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ejemplo,
si
Ti/Kp
=
4.20,
entonces
el
porcentaje
sera:
Ti/Kp=4.2/100*100%=4.2 %. El valor mnimo de la perilla es 6%, utilizar este
valor mnimo en caso el resultado sea menor o igual a 6%.

Ilustracin 22 Regulacin

8. Conectar el multmetro a la salida del sensor de nivel (conexin 13).

9. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada 5
segundos.

Ilustracin 23 Encendido y funcionamiento del sistema

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10. Graficar el resultado.

Tabla N 02 Mediciones
Voltaje
Tiempo

0.98
0

1.7
5

1.91
10

1.93
15

1.97
20

1.96
25

1.94
30

1.94
35

1.95
40

1.95
45

1.95
50

1.93
55

1.93
60

1.94
65

1.95
70

1.95
75

1.95
80

1.95
85

1.95
90

GRFICO N 02 Representacin del Voltaje vs. Tiempo

2.5

VOLTAJE (VOLTS)

2
1.5
Voltaje

1
0.5
0
0

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130

TIEMPO

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En el grfico se puede observar la curva que genera el Sistema de Control, El incremento en el valor proporcional de la ganancia
ha generado un menor tiempo de establecimiento (ahora entre 5 y 10 segundos), as como una reduccin del sobre impulso y del
error.

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CONCLUSIONES
Del trabajo realizado con el Sistema de Control DL 2314, y lo correspondiente a
la Sintonizacin de Sistemas de Control P.I.D., se concluye que:
Se pudo evidencia a travs del trabajo con el Sistema de Control DL 2314, el
impacto de la ganancia proporcional, que ste disminuye el error, tiempo e
establecimiento.
Un menor valor en la ganancia proporcional tiene un mayor tiempo de
establecimiento, que se pudo evidenciar en el llenado del tanque y el nivel de
agua.
El clculo correcto (el ms ptimo) de las ganancias (P.I.D.) nos ayudan a
obtener resultados deseados en el comportamiento del Sistema de Control.

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