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Explicacin
La toolbox de control contiene funciones tiles de ingenera de control. Los
sistemas de control son modelados mediante funciones de transferencia o en
formatos de variables de estado.
Las caractersticas a destacar son:
- Permite el manejo de sistemas continuos en el tiempo o sistemas
discretos.
- Tambin posee funciones de cambio de un formato o modelo a otro.
- Respuesta en el tiempo.
- Respuesta en frecuencia.
- Lugar de la races.
- etc...
En la presente prctica nos didicaremos: a definir f.d.t., a obtener otras formas
de representacin de las mismas, as como realizar reducciones de sistemas
formados por varios bloques o f.d.t.
- Contnuos en el tiempo
- Discretos en el tiempo
Y estos sistemas se pueden representar en Matlab de diversas formas:
1. Variables de estado
Ecuaciones diferenciales en el formato:
Donde:
u es un vector que contiene las entradas de control
x es un vector que contiene los elementos del vector estado
y es un vector que contiene las salidas
A, B, C, y D matrices que lo definen.
2. Funciones de transferencia
Es la representacin equivalente de sistemas de variables de estado empleando
la transofrmada de Laplace.
3. Ganancia-Polos-Zeros
Una funcin de transferencia puede representarse en formato factorizado de
ganancia-polos-ceros
Donde:
Donde:
p un vector columna contiene los polos.
r un vector columna contiene los residuos.
k contiene el plinomio independiente.
Conversin de modelos
[num, den]=ss2tf(a,b,c,d,iu)
[z,p,k]=sstzp(a,b,c,d,iu)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k)
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
[r,p,k]=residue(num,den)
[num,den]=residue(r,p,k)
Matlab en control
Definicin de funciones de trasferencia
Manejamos las f.d.t. mediante polinomios. Un polinomio se prespresnta
mediante un vector que contiene los coerficientes del polinomio, donde el
primer componente es el coeficiente de mayor potencia de s, y el ltimo es el
coeficiente de orden 0.
11
10
Multiplicacin de bloques
Dos bloques en serie, se combinan al multiplicar los polinomios, o lo que es lo
mismo al convolucionar las dos repuestas impulso asociadas.
Dadas dos funciones:
>>
>>
>>
gn
13
>> ceros=roots(gn)
ceros =
0
-1
>> polos=roots(gd)
polos =
-2.0000 + 1.0000i
10
-2.0000 - 1.0000i
-2.0000
Tendremos que recordar que al sumar dos vectores, estos tienen que tener la
misma longitud:
>>
>>
>>
gn
17
>> gd=conv(gd1,gd2)
gd =
1
13
10
donde:
z son los ceros (tantas columnas como filas en num)
p polos del sistema
k ganancia
>> num=[1 2];
>> den=[1 3 5 8];
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z =
-2
Inf
Inf
p =
-2.3283
-0.3359 + 1.8230i
-0.3359 - 1.8230i
k =
1
10
den =
1
-5
-2
24
>> [r,p,ki]=tf2zp(num,den)
r =
-1.1765
0.5882 - 1.6471i
0.5882 + 1.6471i
p =
-10.0000
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
k =
[ ]
Ejercicios
1. Determinar en Matlab las siguientes f.d.t.
Donde:
Polinomios en MATLAB.
-2
-1];
nos devuelve
r =
1.0000
-0.3333
nos devuelve
ans =
1.0000
-0.6667
-0.3333
obteniendo
-5], [1
1])
ans =
-4
-5
obteniendo
ans =
i=0, 1, ..., n .
(xi-x0)...(xi-xi-1)(xi-xi+1)... (xi-xn)