1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: CONTROL DIGITAL.
Carrera: INGENIERIA MECATRONICA
Clave de la asignatura: IMC0701
Horas teora - Horas prctica - Crditos: 4-2-10
2.- HISTORIA DEL PROGRAMA
Lugar y fecha de
elaboracin o revisin
Instituto Tecnolgico de
San Luis Potos de agosto
a diciembre de 2006.

Participantes

Observaciones (cambios y
justificacin)

Representantes de la
academia de
Mecatrnica

Elaboracin del programa

desarrollado. Liberacin para su
revisin.

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA

a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio
ANTERIORES
ASIGNATURAS

POSTERIORES
TEMAS

Matemticas V

Transformadas de
Laplace

Ing. de control

Modelos matemticos
de sistemas lineales;
Anlisis de sistemas
en el tiempo ; Modos
y acciones bsicas de
control

ASIGNATURAS
Ninguna

TEMAS
Ninguna

Electrnica Analgica Conversin A/D y

Conversin D/A
b) APORTACIN DE LA ASIGNATURA AL PERFIL DEL EGRESADO
El alumno tendr la capacidad de solucionar problemas integrando las
tecnologas emergentes, mediante el manejo de herramientas de vanguardia,
el control, la automatizacin, la operacin, la supervisin, la evaluacin y el
mantenimiento de procesos de acuerdo con las nuevas necesidades
tecnolgicas.

4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

Proporcionar al alumno los conocimientos bsicos necesarios para que sea

capaz de analizar, disear, construir, operar y mantener sistemas de control
digital.

5.- TEMARIO
NUMERO
1

T E M AS

S U B T E M AS

Transformada Z
1.1 Introduccin
1.2 Aplicaciones de la transformada Z
1.3 Funciones de variable natural
(funciones discretas en el tiempo)
1.4 Funciones discretas bsicas
1.5 Definicin de transformada Z
1.6 Transformadas de las funciones
discretas bsicas
1.7 Teoremas de transformada Z
1.8 Tablas de transformada Z
1.9 Ecuaciones en Diferencias
1.10 Transformada
Z de las
ecuaciones en diferencias
1.11Solucin de ecuaciones en
diferencias por el mtodo de la
transformada Z.
1.12 Teorema del valor inicial
1.13 Teorema del valor final
1.14 La transformada Z inversa
1.15 Bsqueda en tablas
1.16 Obtencin de la Transformada
Z inversa, desarrollando F(z)
en fracciones parciales.
1.17 Obtencin de la transformada Z
inversa desarrollado F(z) en
una serie infinita de potencias.

Sistemas Discretos
2.1 Teoremas de muestreo.
2.1.1 Teorema de Shannon
2.2 Retenedores y sujetadores.
2.3 Identificacin de sistemas
discretos de primer, segundo
orden y orden superior.
2.4 Filtros digitales.

Algoritmos de Control
3.1 Algoritmos de control:
Proporcional, integral, derivativo y
combinaciones (PI, PD, PID).
3.2 Modos de control en trminos
discretos.
3.3 Simulacin del comportamiento
de sistemas discretos utilizando
herramientas computacionales
(SIMULINK DE MATLAB).
3.4 Implementacin de los algoritmos
de control discretos en
procesadores.

Estabilidad de sistemas
muestreados

4.1
4.2
4.3
4.4

Lugar de las races

Criterio de Bode
Criterio de Nyquist
Criterio de Jury

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS

El alumno deber tener conocimientos de teora del control, sistemas

digitales, convertidores A/D y D/A, el concepto de filtros as como el dominio
de algn lenguaje de programacin de alto nivel y microprocesadores.

7.- SUGERENCIAS DIDACTICAS

Realizar investigacin bibliogrfica y de artculos tcnicos relacionados con

cada uno de los temas.
Investigacin en el entorno industrial de la aplicacin del control digital en la
prctica
Realizar simulacin del comportamiento de sistemas discretos utilizando
herramientas computacionales (SIMULINK DE MATLAB) en las Unidades 2,
3 y 4 para una mejor comprensin de los temas.
Resolucin de problemas en todas las unidades.

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACION

-

Evaluar el contenido terico de cada unidad.

Evaluar trabajos de Investigacin.
Examen por unidad
Realizar como mnimo 1 prctica por unidad y evaluarla
Evaluar una tarea como mnimo de Resolucin de problemas por unidad.

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD 1.- TRANSFORMADA Z
Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
Aplicar la definicin de 1.1 Aplicar
la
definicin
de
transformada
en
la
transformada a las funciones
solucin de ecuaciones
discretas bsicas.
en
diferencias
de 1.2 Realizar
ejercicios
de
la
sistemas discretizados.
transformada Z usando Tablas
para las transformaciones directas.
1.3 Aplicar
la
definicin
de
transformada en la solucin de
ecuaciones de diferencias.
1.4 Aplicar
la
definicin
de
transformada Z inversa.

Fuentes de
informacin
4,5,8,11

UNIDAD 2.- SISTEMAS DISCRETOS

Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
El alumno comprender 2.1 Anlisis y aplicacin prctica del
la teora de sistemas
Teorema de Shannon en sistemas
discretos y aprender el
discretos
concepto de muestreo 2.2 El concepto de muestreo y
de una seal, as como
propiedades
de
una
seal
el de reconstruccin
muestreada
as
como
su
reconstruccin
aplicando
los
diferentes modos de conversin.
2.3 Definicin de los retenedores de
diferente orden.
2.4 Identificar sistemas discretos de
primer orden, segundo orden y
orden superior y ver su respuesta
para diferentes seales de entrada

Fuentes de
informacin
2,4,11,13,14

UNIDAD 3.- ALGORITMOS DE CONTROL

Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
El alumno podr 3.1 Que el alumno incursione por
plantear algoritmos de
algoritmos y mtodos de control
control para sistemas
digital bien establecidos en la
discretos
practica industrial tales como los
reguladores PID
3.2 Se aplicaran las herramientas
computacionales (SIMULINK DE
MATLAB). para simular el
comportamiento de sistemas
discretos.
3.3 El maestro explicara los diferente
modos de control discreto

Fuentes de
informacin
5,10,11

UNIDAD 4.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS MUESTREADOS

Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
El alumno podr 4.1 Que el alumno conozca
las
verificar la estabilidad
diferentes tcnicas de anlisis de
de los algoritmos de
estabilidad de sistemas discretos y
control para sistemas
las aplique a diferentes sistemas de
discretos
control digital bien establecidos en la
prctica.
4.2 Se aplicaran las herramientas
computacionales de SIMULINK DE
MATLAB
y programacin en
MATLAB
para
simular
el
comportamiento
de
sistemas
discretos y verificar que son
estables.

Fuentes de
informacin
5,6,8,9,10,11

10.- FUENTES DE INFORMACIN

1. DIGITAL SIGNAL PROCESSING A SYSTEM DESIGN
APPROACH
DAVID J. DE FATTA
JOSEPH G. LUCAS
WILLIAM S. HODGKISS
ED. JHON WILEY & SONS
2. DIGITAL CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND DESIGN
CHARLES L. PHILLIPS
H. TROY NAGLE, JR.
PRENTICE-HALL, INC
3. INTRODUCCION AL PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEALES.
JUAN GARCA LPEZ
CENTRO DE GRADUADOS E INVESTIGACION
INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA LAGUNA
4. DIGITAL CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS
GENE F. FRANKLIN, J. DAVID POWELL, MICHAEL L. WORKMAN
ADDISON-WESLEY
5. DIGITAL CONTROL SYSTEMS THEORY, HARDWARE,
SOFTWARE
CONSTANTINE H. HOUPIS
GARY B. LAMONT
ED. MCGRAW-HILL SERIES IN ELECTRICAL ENGINEERING.
6. SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL.
BENJAMN C. KUO .
ED. CECSA
7. DIGITAL CONTROL ENGEENERING.
M. GOPAL.
ED. JOHN WILEY.
8. RETROALIMENTACIN Y SISTEMAS DE CONTROL
JOSEPH J. DISTEFANO ALLEN R. STUBBERUD E IVAR J.
WILLIAMS
ED. MCGRAW-HILL
9. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
BENJAMN C. KUO
ED. PRENTICE HALL

10. SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

KATSUHIKO OGATA
ED. PRENTICE HALL
11. CONTROL DE SISTEMAS DISCRETOS
REINOSO GARCIA, SEBASTIAN Y ZUIGA, TORRES MEDINA Y
ARACIL SANTOJA.
ED. MC GRAW HILL
12. SOLUCIN DE PROBLEMAS DE INGENIERA CON MATLAB
DOLORES M. ETTER
ED. PRENTICE HALL
13. SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA
NORMAN S. NICE
ED. CECSA
3A EDICIN.
14. DINAMICA DE SISTEMAS Y CONTROL.
ERONINI-UMEZ-ERONINI
ED. THOMSON LEARNING

11.- PRCTICAS
NUMERO
DE
DESCRIPCION (TEMA).
PRACTICA.
1
Modelado de un Sistema Fsico de Tipo Elctrico.
Dado un proceso fsico, definir las variables de
Entrada-Salida, y obtener la respuesta temporal en
forma experimental, para que con esto se estimen los
valores de sus parmetros determinando su modelo
matemtico y su funcin de transferencia. Establecer el
sistema de ecuaciones que representa al sistema fsico
en forma de ecuaciones diferenciales.
2

Circuito retenedor de seales

Construir el circuito del retenedor de seales con
amplificadores
operacionales
y
probar
su
funcionamiento.

UNIDAD.
1

Circuitos: convertidor anlogo a digital y

convertidor digital a analgico.
Verificar el funcionamiento de un circuito anlogo a
digital con circuito integrado, aplicado a sistemas de
control digital. Y la reconstruccin de la seal utilizando
circuito muestreador y un convertidor digital a
analgico. Adems comprobar el Teorema de Shannon.

Modos de Control en Lazo Abierto

Dado un proceso fsico, y utilizando un controlador
digital, experimentar con los modos de control P, I y D
as como sus combinaciones en lazo abierto; para
observar su respuesta en trminos de estabilidad y las
grficas de respuesta usando diferentes seales de
excitacin como escaln y rampa. Generar un
programa en Matlab para simular el problema e
interpretar el grfico generado con la simulacin.
Comparar los resultados de la simulacin con los
obtenidos en el laboratorio.

Sistemas con Realimentacin

Dado un sistema de control digital en lazo cerrado con
un controlador PID, observar como se modifica su
respuesta, utilizando diferentes seales de excitacin.
Generar un programa en Matlab para simular el
problema e interpretar el grfico generado con la
simulacin. Comparar los resultados de la simulacin
con los obtenidos en el laboratorio.

Anlisis de Estabilidad de un Sistema Discreto.

Dado un sistema de control digital en lazo cerrado con
un controlador PID, encontrar el valor crtico de los
parmetros que intervienen en la estabilidad de un
sistema digital. Generar un programa en Matlab para
simular el problema e interpretar el grfico generado
con la simulacin, variando los parmetros que son
crticos para la estabilidad del sistema. Comparar los
resultados de la simulacin con los obtenidos en el
laboratorio.