Curso de Controle Discreto 2

Pe. Pedro M. Guimares Ferreira S.J.

http://www.fplf.org.br/pedro_varios/
(Texto bsico deste curso: Katsuiko Ogata, Discrete-time Control Systems. PrenticeHall, Second Edition, 1995)

CAPTULO 4: SNTESE DE SISTEMAS DE CONTROLE DE

TEMPO DISCRETO ATRAVS DE MTODOS CONVENCIONAIS
4-1 Introduo
Os mtodos apresentados neste captulo tm sido bem dominados desde os anos 1950s.
O primeiro mtodo baseado no root locus j estudado nos sistemas de tempo
contnuo, uma ferramenta ainda muito til, pois nos d uma visualizao do que
acontece com os plos da funo de transferncia quando o ganho do sistema em malha
fechada varia.
O segundo mtodo baseado na resposta no domnio da frequncia.
O terceiro mtodo, ao contrrio dos dois primeiros, que so grficos, um mtodo
analtico, no qual tentamos obter um certo comportamento do sistema em malha
fechada, manipulando a funo de transferncia de pulso do controlador digital.

4-2 Mapeamento entre o plano s e o plano z

Como se sabe, tanto a estabilidade absoluta como a relativa de um sistema de tempo
contnuo depende da localizao de seus plos no plano s.
Tendo em vista que as variveis s e z so relacionadas por z = eTs , claro que os plos
e zeros no plano z esto relacionados aos do plano s. Consequentemente, a estabilidade
dos sistemas lineares de tempo discreto tambm fica determinada pela localizao dos
plos no plano z.
Ora, definindo as partes real e imaginria:
s = + j ,
(*)
T ( + j )
T jT
T j ( T + 2 k )
temos z = e
=e e =e e
.
(**)
Consequentemente, para cada s, h uma infinidade de valores de z, pois
k = 0; 1; 2; 3;...
Se o sistema de tempo contnuo for estvel, temos < 0 e se o sistema de tempo
discreto for estvel, temos z = eT < 1 .
Observe-se que o eixo dos imaginrios no plano s corresponde a z = 1 . Ou seja, o eixo
imaginrio ( = 0 ) corresponde ao crculo unitrio no plano z, e o semi-plano aberto da
esquerda para os sistemas de tempo contnuo corresponde ao interior do crculo unitrio
para os sistemas de tempo discreto.
Faixas primrias e complementares
Considere os pontos no eixo imaginrio do plano s. Seja s a frequncia de
amostragem.
Consideremos (*) e (**) acima; quando um ponto se move no eixo imaginrio do plano
1
1
s de j s a j s , no plano z ns temos z = 1 e arg( z ) varia de sT = a
2
2
sT = no sentido trigonomtrico, isto , no sentido anti-horrio, percorrendo todo o

1
1
crculo unitrio, pois quando varia de j s a j s , passa por = 0, o que
2
2
corresponde a T = 0.
Consequentemente, quando s percorre o eixo imaginrio de a + , o crculo
unitrio no plano z percorrido um nmero infinito de vezes. Isto implica que o semiplano da esquerda no plano s pode ser dividido em um nmero infinito de faixas de
largura s , conforme a figura 4-1abaixo. A faixa central chamada primria, enquanto
que as outras so chamadas complementares.

Considere a faixa primria. Se traarmos a sequncia de pontos 1-2-3-4-5-1 no plano s,

conforme a figura 4-2(a) abaixo, esta trajetria mapeada no plano z conforme a figura
4-2(b). Observe-se que os pontos 3 e 4 abaixo na figura (a) esto em - , sendo
mapeados na origem no plano z.

Na figura abaixo as imagens nos planos s e z para dois valores de . Observe-se que
quando a abacissa no plano s menor que zero, o crculo correspondente tem raio
menor que 1; se estiver direita, maior, resultado da expresso z = eTs .

-Uma reta no plano s paralela ao eixo dos reais, com ordenada 1 mapeada no plano z
como uma linha radial que parte da origem e com ngulo 1T no sentido
trigonomtrico, como se pode ver na figura 4-5 abaixo.

-Uma regio retangular no plano s mapeada no plano z por uma regio limitada por
duas linhas radiais e dois arcos circulares, conforme a figura 4-6 abaixo, observando-se
que o crculo no exterior da figura tem raio unitrio.

-Uma linha radial no plano s, que corresponde, conforme sabido pela teoria de sistemas
de tempo contnuo, a uma taxa de amortecimento, mapeada no plano z em uma espiral
que termina na origem. Para demonstrarmos este fato, seja

s = n + jn 1 2 = n + jd , onde d = n 1 2 : ver figura 4-7(a) abaixo.

No plano z esta linha se torna z = eTs = exp(nT + jd T ) .
E tendo em vista a expresso de T em funo da frequncia de amostragem, vem

2 d
2 d
e arg( z ) = 2 d .
+ j 2 d , donde z = exp
z = exp
1 2 s
1 2 s
s
s

Por conseguinte, a magnitude de z diminui e a sua fase aumenta medida que d

cresce, mantidos e T constantes, donde que z descreve uma espiral logartmica,
como mostrado na figura 4-7(b) abaixo.

Note-se que para uma dada relao constante d / s , a magnitude de z torna-se uma
funo somente de e a fase de z se torna constante.
Por exemplo, se a taxa de amortecimento for 0,3 e se d / s = 0,25, temos
2 0,3

0, 25 = 0, 61 e arg( z ) = 2 0, 25 = 900 .
z = exp
1 0,32

2 0,3

0,5 = 0,3725 e
Com d / s = 0,5 , temos z = exp
1 0,32

0
arg( z ) = 2 0,5 = 180 .
Assim, a espiral pode ser parametrizada em funo de d / s (ver fig. 4-7(b)).

4-3 Anlise da estabilidade de sistemas em malha fechada no plano z

Considere o seguinte sistema em malha fechada de tempo discreto dado pela sua
C ( z)
G( z)
transformada z:
=
.
(4-3)
R( z ) 1 + GH ( z )
fcil verificar (faa!) que este sistema em malha fechada (SMF) tem G ( z ) no canal
direto e H ( z ) no canal de realimentao.
A estabilidade, como sabemos, pode ser analisada a partir da equao caracterstica:
P ( z ) = 1 + GH ( z ) = 0 .
Analogamente aos sistemas de tempo contnuo, temos:
- Para que o sistema seja estvel, as razes da eq. caracterstica devem estar no interior
do crculo unitrio no plano z. (As razes da eq. caracterstica so os plos do SMF).
Qualquer plo fora do crculo unitrio torna o SMF instvel.
- Se existir um plo simples em z = 1, o sistema criticamente estvel (tambm se diz
marginalmente estvel). O sistema tambm criticamente estvel se existir um par de
plos conjugados, com grau de multiplicidade um sobre o crculo unitrio. Qualquer
plo mltiplo no crculo unitrio torna o sistema instvel.
OBSERVACO: A estabilidade e a estabilidade crtica (marginal) so chamadas na
literatura especializada de BIBO estabilidade e BIBO estabilidade crtica,
respectivamente, a palavra BIBO significando bounded input bounded output. Ou
seja, se a entrada do SMF for limitada (bounded), a sada tambm o ser se o sistema
for BIBO estvel, e analogamente para os outros dois casos.

Exemplo 4-2: Considere o SMF da figura 4-13 abaixo. Determine a estabilidade do

sistema quando K = 1. O canal direto, a partir do ganho K tem funo de transferncia
1 e s
1
.
G ( s) =
s s ( s + 1)

Soluo: Vimos na eq. (3-58) que obtemos

1 e s
1 0,3679 z + 0, 2642
(4-4)
G( z) = Z
=
s s ( s + 1) ( z 0,3679)( z 1)
Donde que a eq. caracterstica :
1 + G ( z ) = 0 ( z 0,3679)( z 1) + 0,3679 z + 0, 2642 = 0 , ou seja, z 2 z + 0, 6321 = 0 .
Acham-se as razes desta eq.: z1 = 0,5 + j 0, 6181 e z2 = 0,5 j 0, 6181 . Donde,
z1 = z2 < 1 , e, portanto o SMF estvel.

Mtodos para testar a estabilidade absoluta

H trs mtodos para determinar a estabilidade de um sistema sem ter que resolver sua
eq. caracterstica. Estudaremos dois deles. Observe-se que com o progresso dos
computadores e programas confiveis como MATLAB, MAPPLE e MATHEMATICA,
as razes de um polinmio podem ser calculadas com facilidade, o que torna menos
importante os mtodos a seguir, os quais, entretanto ainda tm valor analtico,
permitindo, por exemplo, estabelecer relaes entre coeficientes de um polinmio.
O mtodo de Jury
Seja o polinmio caracterstico
P ( z ) = a0 z n + a1 z n 1 + ... + an 1 z + an , a0 > 0
(Se a0 < 0 , multiplica-se a eq. por -1, o que no lhe altera as razes).
Constri-se a Tabela 4-1 abaixo

(4-5)

onde
bk =

an

an 1 k

a0

ak +1

, k = 0;1; 2;...; n 1

ck =

bn 1 bn 2 k
b0

bk +1

, k = 0;1; 2;...; n 2

..........................................................
p p2 k
, k = 0;1; 2
qk = 3
p0 pk +1
O critrio de estabilidade de Jury nos diz que o polinmio caracterstico dado em (4-5)
estvel se as seguintes condies forem satisfeitas:
1. an < a0
2. P ( z ) z =1 > 0
> 0 se n for par
3. P ( z ) z =1
< 0 se n for impar
4. bn 1 > b0 , cn 2 > c0 , ..., q2 > q0
(Observe-se que o teorema de Jury nos d condio suficiente, mas no necessria).
Exemplo 4-3: Utilizando o critrio de Jury, estabelecer as condies de estabilidade da
seguinte eq. caracterstica: P ( z ) = a0 z 4 + a1 z 3 + a2 z 2 + a3 z + a4 = 0 , a0 > 0 .
Soluo: As quatro condies acima nos do imediatamente:
a4 < a0 , P(1) = a0 + a1 + a2 + a3 + a4 > 0,
P (1) = a0 a1 + a2 a3 + a4 > 0, b3 > b0 , c2 > c0
Claro que b3 , b0 , c2 e c0 tm que ser calculados de acordo com as frmulas acima.
(Faa-o!)
Exemplo 4-4: Examinar a estabilidade da seguinte equao caracterstica:
P ( z ) = z 4 1, 2 z 3 + 0, 07 z 2 + 0,3z 0, 08 = 0
Soluo: Claro que a primeira condio -0,08 < 1 satisfeita. Quanto segunda
condio, P (1) = 1 1, 2 + 0, 07 + 0, 4 0, 08 = 0, 09 > 0 , tambm satisfeita.
Terceira condio: P (1) = 1 + 1, 2 + 0, 07 0,3 0, 08 = 1,89 > 0, tambm satisfeita.
0,3
1
Quarta condio:
= 1, 024 ,
1 0, 08
0, 08 0, 03
b0 =
= 0, 096 + 0, 03 = 0, 066 , a condio sendo satisfeita, pois temos
1
1, 2
b3 > b0 . Etc... Conclui-se que o sistema estvel.

Anlise de estabilidade utilizando transformao bilinear e o critrio de estabilidade

de Routh
s +1
Considere a transformao bilinear z =
. Esta transformao dita bilinear, porque
s 1
ela nos d zs z = s + 1 , ou seja, uma equao linear em z quando s constante e linear

em s quando z constante. Desta ltima obtemos imediatamente s =

z +1
, uma relao
z 1

simtrica, como se v.
Veremos agora que esta transformao mapeia o interior do crculo unitrio no semiplano da esquerda e vice versa. Seja
s = + j .
O interior do crculo unitrio no plano z dado, portanto por
s + 1 + j + 1
( + 1) 2 + 2
z =
=
< 1 , ou seja,
< 1 ( + 1) 2 + 2 < ( 1) 2 + 2
s 1 + j 1
( 1) 2 + 2
2 < 2 < 0 , comprovando que o interior do crculo unitrio no plano z
efetivamente mapeado no semi-plano da esquerda no plano s. A demonstrao da
recproca pode ser feita simplesmente revertendo os passos da prova acima, ou ento,
por processo mais trabalhoso, fazendo z = z e j com z < 1 , e substituindo na
expresso de s acima, para demonstrar que sua parte real menor que zero.
Em vista deste resultado, para sabermos se um sistema de tempo discreto estvel,
podemos mapear z em s e da verificar se as razes da equao caracterstica mapeada
tem suas razes no semi-plano da esquerda.
Com efeito, seja
P ( z ) = a0 z n + a1 z 1 + ... + an 1 z + an = 0.
Utilizando a transformao bilinear, temos
n 1

s +1
s +1
s +1
a0
+ a1
+ ... + an 1
+ an = 0.
s 1
s 1
s 1
Multiplicando ambos os lados da eq. por ( s 1) n , obtemos uma equao do tipo
Q( s ) = b0 s n + b1s n 1 + ... + bn 1s + bn = 0 .
Agora aplicamos o critrio de Routh ou o de Hurwitz, estudados em sistemas de tempo
contnuo para concluir sobre a estabilidade, ou no, do sistema. Observe-se que o
critrio de Routh, apesar de ser mais trabalhoso do que o de Hurwitz, permite concluir o
nmero de razes no semi-plano da direita.
n

4-4 Anlise da resposta nos regimes transitrio e permanente

Considere-se a figura 4-14 abaixo

Suponha que a entrada seja um degrau unitrio. Resposta tpica de uma entrada em
degrau em sistemas de tempo contnuo a que aparece na figura 4-16 abaixo, na qual
so definidos os seguintes parmetros:

- Tempo de retardo (delay time) td : definido como o tempo para que a resposta atinja
a metade do valor em regime permanente.
- Tempo de subida (rise time) tr : definido como o tempo para que a resposta atinja de
10% a 90% do seu valor final, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100%, dependendo da
situao. Para sistemas sub-amortecidos, a faixa de 10% a 90% usada comumente.
- Tempo de pico t p : definido como o tempo para que a resposta atinja o pico da
primeira ultrapassagem do valor final.
- Ultrapassagem (overshoot) mxima M p : medida acima do valor final,
correspondendo ao pico mximo atingido pela resposta.
- Tempo de assentamento (settling time) t s : o tempo necessrio para que a resposta
atinja e permanea dentro de uma faixa, para mais ou para menos, em torno do valor
final, usualmente 2%. O tempo de assentamento relacionado maior constante de
tempo do sistema de controles.
Os parmetros, ou especificaes, acima so importantes, pois no basta apenas saber se
o valor final desejado atingido. Assim, por exemplo, se M p muito grande, o sistema
pode queimar.
Mas algumas das especificaes acima no se aplicam a alguns sistemas: por exemplo,
se o sistema for super-amortecido, o tempo de pico e a ultrapassagem mxima no se
aplicam. E, por outro lado, outras especificaes podem se aplicar, como por exemplo,
se houver um erro em regime permanente, desejvel que ele se mantenha dentro de
limites aceitveis.
A resposta de um sistema a um delta de Kronecker, a um degrau, a uma rampa, etc.
podem ser facilmente obtidas utilizando o MATLAB, como veremos no exemplo
seguinte:
Exemplo 4-8: Seja o sistema de controle de tempo discreto definido por
C ( z)
0, 4673 z 0,3393
= 2
.
R( z ) z 1,5327 z + 0, 6607
Obter, utilizando o MATLAB, a resposta do sistema a um degrau unitrio.
Abaixo os comandos do MATLAB Program 4-1.

(4-10)

O resultado obtido est na Figura 4-17 abaixo.

Anlise do erro em regime permanente

No que se segue, investigaremos um tipo de erro em regime permanente, resultado da
incapacidade do sistema de seguir alguns tipos de entrada. Assim, por exemplo, um
sistema pode no apresentar erro em regime permanente quando a entrada um degrau,
mas sim, se a entrada for uma rampa.
Seja um sistema de tempo contnuo cuja funo de transferncia em malha aberta :
K (T s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
.
G(s) H (s) = N a
s (T1s + 1)(T2 s + 1)...(Tp s + 1)
(Este sistema dito do tipo N porque tem um plo na origem com grau de
multiplicidade N).
Como se viu no curso de sistemas de tempo contnuo, um sistema de tipo 0 (zero) dar
uma resposta com erro finito, diferente de zero em regime permanente a um degrau de
entrada, supondo que o sistema seja estvel. Sistemas de tipo 1 daro resposta com erro
nulo em regime permanente a um degrau de entrada e erro finito, diferente de zero a
uma rampa de entrada. Aumentar o tipo do sistema pode criar dificuldade na
estabilizao do mesmo.
Estas idias podem ser estendidas para sistemas de tempo discreto da seguinte maneira:

10

Os sistemas de tempo discreto podem ser classificados igualmente conforme seu tipo
de acordo com o nmero de plos em z = 1 na sua funo de transferncia em malha
aberta.
Suponha, com efeito, que a funo de transferncia em malha aberta de um sistema de
1
B( z )
B( z )
tempo discreto seja dada por
, onde
no contm zero ou plo em z
N
( z 1) A( z )
A( z )
= 1. Ento o sistema pode ser classificado de tipo 0;1;2;..., de acordo com o valor de N.
E o sentido o mesmo do de tempo contnuo no que se refere resposta em regime
permanente do SMF a entradas em degraus, rampas, parbolas, etc., todas em tempo
discreto.
Seja o sistema da figura 4-18 abaixo.

Suponhamos que o mesmo seja estvel de modo que o teorema do valor final possa ser
aplicado para achar o valor da resposta em regime permanente.
Do diagrama de blocos, temos e(t ) = r (t ) b(t ) .
Ora, do teorema do valor final (tabela 2-2, entrada 17), temos
(4-11)
lim e(kT ) = lim[(1 z 1 ) E ( z )]
k

z 1

G ( s)
Definamos G ( z ) = (1 z 1 )Z p e
s
G p ( s) H ( s)
GH ( z ) = (1 z 1 )Z
.
s

C ( z)
GH ( z )
=
e
Ento, do diagrama de blocos,
R( z ) 1 + GH ( z )
1
E( z) =
R( z ) .
(4-12)
1 + GH ( z )
Substituindo-se esta em (4-11), obtemos a expresso do erro em regime permanente

1
(4-13)
R( z ) .
(steady-state): ess = lim (1 z 1 )
z 1
1 + GH ( z )

Tal como no caso de sistemas de tempo contnuo, comum considerar-se especialmente

trs tipos de entradas: degrau unitrio, rampa unitria e acelerao unitria.

Degrau unitrio:
r (t ) = 1(t ) (trata-se de degrau unitrio aplicado em t = 0).
1
.
Da tabela 2-1 temos R( z ) =
1 z 1
11


1
1
1
Substituindo isto em (4-13), vem: ess = lim (1 z 1 )
= lim
.
1
z 1
z

1
1 + GH ( z ) 1 z
1 + GH ( z )

(4-14)
Define-se a constante de erro de posio esttica como K p = lim z 1 GH ( z ) .
Consequentemente, o erro em regime permanente devido a uma entrada em degrau
1
.
(4-15)
unitrio ess =
1+ K p
claro que este erro em regime permanente se anula se s se K p = , o que implica
que GH ( z ) tenha um plo em z = 1.
Rampa unitria:
r (t ) = t1(t ) , cuja transformada z (ver Tabela 2-1):
Tz 1
R( z ) =
. Substituindo esta expresso em (4-13), temos:
(1 z 1 ) 2

Tz 1
1
Tz 1
1
ess = lim (1 z )
= lim
z 1 (1 z 1 )(1 + GH ( z ))
z 1
1 + GH ( z ) (1 z 1 ) 2

T
1
(1 z 1 )(1 + GH ( z ))

=
= lim
lim
z 1 (1 z 1 )(1 + GH ( z ))
ess z 1
T
Define-se a constante de erro de velocidade
(1 z 1 )(1 + GH ( z ))
K v = lim
.
(4-16)
z 1
T
1
Por conseguinte, ess =
.
(4-17)
Kv
Se K v = , ento o erro em regime permanente nulo. Mas de (4-16) claro que isto
implica que GH ( z ) tenha um plo duplo em z = 1.

Parbola unitria:
1
1
definida usualmente como r (t ) = t 21(t ) ; o fator colocado de modo que a sua
2
2
derivada seja a rampa unitria. A transformada z (ver Tabela 2-1) :
T 2 (1 + z 1 ) z 1
. Substituindo esta em (4-13), temos
R( z ) =
2(1 z 1 )3

1
T 2 (1 + z 1 ) z 1
T2
=
lim
ess = lim (1 z 1 )

1
3

1
2
z 1
1 + GH ( z ) 2(1 z ) z 1 (1 z ) (1 + GH ( z ))

(1 z 1 ) 2 (1 + GH ( z ))
1
= lim
. Definindo analogamente, como nos casos anteriores,
ess z 1
T2

(1 z 1 ) 2 (1 + GH ( z ))
,
z 1
T2

a constante de erro de acelerao K a = lim

(4-18)

1
.
(4-19)
Ka
O erro em regime permanente se torna nulo se s se K a = , o que implica, de acordo
com (4-18), que GH ( z ) tenha um plo triplo em z = 1.

temos ess =

12

A Tabela 4-5 abaixo tem as trs constantes de erros em regime permanente para
diversos tipos de configurao.

O primeiro e o segundo caso so diferentes, porque, como j vimos, em geral,

GH ( z ) G ( z ) H ( z ) ; e o 3. e o 4. caso so diferentes porque HG2 ( z ) H ( z )G2 ( z ) .
Resposta a distrbios
At agora estudamos a resposta da planta a sinais de referncia que se deseja rastreados
em regime permanente com regime transitrio satisfatrio.
Passemos agora ao estudo da resposta do sistema a distrbios. Considere a figura 4-19
abaixo. Na figura (a) o sinal de referncia suposto nulo, conforme indicado no prprio
diagrama de blocos. E, portanto o diagrama de blocos pode ser redesenhado como na
figura (b).

13

Ento,
C ( z)
G( z)
=
.
N ( z ) 1 + GD ( z )G ( z )

(*)

Ora, se GD ( z )G ( z )  1 para z < 1 , que a regio de estabilidade, ento temos

C ( z)
1

.
(**)
N ( z ) GD ( z )
Ora, remetendo-nos figura (a), temos E ( z ) = R ( z ) C ( z ) = C ( z ) . Disto e da
1
expresso anterior, temos E ( z )
N ( z) .
GD ( z )
Portanto, quanto maior o ganho de GD ( z ) , tanto menor o erro E ( z ) .
Se GD ( z ) inclui um integrador (o que significa que GD ( z ) tem um plo em z = 1),
ento o erro em regime permanente devido a um distrbio constante nulo. Com efeito,
A
.
um distrbio constante tem transformada z igual a N ( z ) =
1 z 1
G ( z )
, onde G D ( z )
Ora, se GD ( z ) tem um plo em z = 1, podemos escrever GD ( z ) = D
z 1
no tem zero em z = 1 (isto , seu numerador no tem raiz em z = 1). Ento, o erro em

N ( z)
regime permanente : ess = lim[(1 z 1 ) E ( z )] = lim (1 z 1 )

z 1
z 1
GD ( z )

Az
z 1

z 1 = lim z 1 Az = 0.
= lim

z 1
z G D ( z ) z 1 z G D ( z )

z 1
Na realidade, podemos chegar a esta concluso sem precisar supor a aproximao (**)
acima. Com efeito, de (*), se GD ( z ) inclui um integrador e supondo que ele no seja
cancelado pelo numerador de G ( z ) , obtm-se a mesma concluso. E note-se que no
cancelamento de razes instveis no produto GD ( z )G ( z ) condio necessria para a
estabilidade do SMF, como sabido do curso de sistemas de tempo contnuo.

14

Recordamos aqui, da teoria geral de sistemas lineares, que se um sistema submetido

simultaneamente a um sinal de referncia e a um distrbio, a resposta vai ser a
superposio das duas respostas.
Considere o sistema da figura 4-20(a) abaixo, em que o distrbio aplicado na sada da
planta.

C( z)
E ( z)
1
=
=
.
N ( z)
N ( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
Consequentemente, para minimizar o efeito do distrbio sobre o erro, o ganho de
GD ( z )G ( z ) deve ser to grande quanto possvel.

fcil verificar que

GD ( z )G ( z )
C( z)
E( z)
=
=
,
N ( z)
N ( z)
1 + GD ( z )G ( z )
e neste caso, para minimizar o efeito do distrbio, o ganho de GD ( z )G ( z ) deve ser to
pequeno quanto possvel.

Entretanto, para a figura (b), temos

claro ento que deve haver um compromisso, quando se trata de minimizar ambos os
efeitos. Usualmente, procura-se o compromisso principalmente na banda de frequncias
que interessa.
Ou ento, se as freqncias correspondentes ao sinal de referncia e ao distrbio forem
suficientemente disjuntas, as duas condies, isto , ganhos de GD ( z )G ( z ) pequeno e
grande podem ser satisfeitas satisfatoriamente.
15

4-5 Projeto baseado no lugar das razes (root locus)

O mtodo do root locus para sistemas de tempo contnuo, j estudado no curso anterior,
pode ser aplicado sem alterao, a no ser o fato de que a fronteira entre a parte boa
(estvel) no plano complexo o interior do crculo unitrio e no o semi plano aberto da
esquerda.
Seja o sistema da figura 4-21 abaixo.

A equao caracterstica do sistema 1 + G ( z ) H ( z ) = 0.

O MATLAB fornece o root locus, de modo que no precisaremos gastar tempo e
energia nos clculos. Entretanto, bom que dominemos o conceito, de resto simples, da
idia do root locus, de modo a podermos interpretar os resultados obtidos no
computador. Definindo
F ( z ) = G ( z ) H ( z ) , a eq. caracterstica re-escrita
1 + F ( z) = 0 .
(*)
Observe-se que F ( z ) a funo de transferncia em malha aberta. Da eq. acima, temos
F ( z ) = 1 , o que implica
F ( z) = 1 ,
arg[ F ( z )] = (2k + 1) = (2k + 1)1800 , k = 1; 2;3;...
Recorda-se que os plos e zeros de F ( z ) aparecem aos pares conjugados; como
conseqncia, o root locus sempre simtrico com relao ao eixo real. Portanto, basta
construir a parte superior (acima do eixo dos reais) do root locus, a parte inferior sendo
simtrica.
Regras gerais para construir o lugar das razes de um SMF
1. A partir da eq. (*) acima, escrevemos
K ( z + z1 )( z + z2 )...( z + zm )
1+
= 0.
(**)
( z + p1 )( z + p2 )...( z + pn )
Suporemos, como habitual no root locus, que K > 0.
A partir da forma fatorada acima do numerador e do denominador, plotamos no plano z
os zeros e plos de F ( z ) .
2. Os pontos do root locus correspondentes a K = 0 so os plos do sistema em malha
aberta, enquanto que os pontos do root locus correspondentes a K = so os zeros do
sistema em malha aberta. O root locus ter tantos ramos quantas so as razes da eq.
caracterstica. Cada ramo comea num plo do sistema em malha aberta e termina num
zero do mesmo. A quase totalidade dos sistemas em controles so prprios, isto , o
grau do numerador de F ( z ) menor ou igual ao do denominador. E a maioria deles so
estritamente prprios, ou seja, o grau do numerador estritamente menor do que o grau

16

do denominador de F ( z ) . Como consequncia, neste caso, F ( z ) tem zero(s) no

infinito. E isto significa que o(s) ramo(s) correspondente(s) partindo do(s) respectivo(s)
plo(s) vai (vo) para o infinito. Ou seja, olhando para a eq. (**) acima, vemos que n
m ramos do root locus vo para o infinito.
3. Determinar os ramos do root locus no eixo dos reais; eles so constitudos por plos
e zeros do sistema em malha aberta sobre o dito eixo. Para que um ponto do eixo real
pertena a um ramo do root locus, necessrio (e suficiente), que o nmero total de
zeros e plos do sistema em malha aberta sua direita seja mpar.
4. Como dito acima, sendo n > m, h ramos que vo para o infinito; para determinar os
ngulos das assntotas a estes ramos, usa-se a frmula
(2 N + 1) 1800
ngulo das assntotas =
, N = 0;1; 2;...; n m .
nm
claro que cada par de assntotas simtrico com relao ao eixo dos reais. O ponto em
que elas se interceptam no dito eixo dado por
p + p + ... pn ( z1 + z2 + ...zm )
.
(4-21)
a = 1 2
nm
5. A seguir, calculam-se os pontos breakaway e break-in, os quais ou esto no eixo
real ou ocorrem em pares de complexos conjugados. Se existe um ramo do root locus
entre dois plos no eixo real, ento existe um ponto breakaway no dito eixo entre os
dois plos. E de modo semelhante, se existe um ramo do root locus entre dois zeros no
eixo real (um deles podendo estar no infinito), ento existe pelo menos um ponto de
break-in entre os dois zeros.
KB( z )
A( z )
Seja F ( z ) =
. Da eq. (*) acima temos K =
,
(4-22)
A( z )
B( z )
e os pontos breakaway e break-in so as razes da eq.
dK
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z )
=
=0
(4-23)
dz
B2 ( z)
onde (') indica derivada com relao a z.
Todas as razes de (4-23) correspondentes a valores positivos de K so pontos
breakaway ou break-in.
6. Em seguida, determinam-se os ngulos de partida e de chegada dos pontos
complexos do root locus. Conforme mostrado na figura 4-22, abaixo, o ngulo de
partida (ou de chegada) de um plo (ou zero) do root locus igual a 1800 menos a soma
dos ngulos dos vetores que ligam os outros plos e zeros ao dito plo (zero). Na
figura, temos um ponto de partida de um plo indicado com um no 2. quadrante; no
caso, o sistema tem trs plos (indicados com ) e um zero (indicado com uma
bolinha). Esta a indicao universal para plos e zeros no root locus.
7. A seguir, acham-se os pontos em que o root locus cruza o crculo unitrio, o que
resolvido facilmente fazendo z = 1 na eq. caracterstica (*) ou (**), igualando-se as
partes real e imaginria, obtendo duas eqs. a partir das quais se podem obter z e o
respectivo valor de K.

17

8. Como diz o prprio nome, o root locus o lugar das razes da eq. caracterstica do
SMF, ou seja, o lugar dos plos do SMF quando K varia de zero a infinito. Observe-se
que dado um certo K, para que ele satisfaa eq. caracterstica, ter que valer a relao,
( z + z1 )( z + z2 )...( z + zm )
1
de acordo com (**):
= . Para um dado K, possvel
( z + p1 )( z + p2 )...( z + pn ) K
localizar os plos do SMF pelo mtodo de tentativa-e-erro.
Cancelamento de plos e zeros no produto G ( z ) H ( z )
importante observar que os plos que forem cancelados no produto G ( z ) H ( z ) no
aparecem no root locus. Assim, por exemplo, seja o SMF da figura 4-21 acima. Se
z+a
z+c
z+c
, e a partir
G( z) =
e H ( z) =
, obtemos G ( z ) H ( z ) =
( z + a)( z + b)
( z + b)( z + d )
z+d
desta expresso que se constri o root locus. Os plos so obtidos da eq. caracterstica
K ( z + c)
1 + G( z) H ( z) = 1 +
= 0, donde ( z + b)( z + d ) + K ( z + c) = 0 nos do os
( z + b)( z + d )
plos que aparecem no root locus quando K varia de zero a infinito.
Entretanto, note-se que a funo de transferncia do SMF
K ( z + c)
G( z)
K ( z + c)( z + d )
( z + a )( z + b)
=
=
1 + G ( z ) H ( z ) 1 + K ( z + c) z + a ( z + a )( z + b)( z + d ) + K ( z + a )( z + c)
( z + a )( z + b) z + d
K ( z + c)( z + d )
, donde se v que z = -a um plo do SMF, foi o
=
( z + a )[( z + b)( z + d ) + K ( z + c)]
plo cancelado no produto G ( z ) H ( z ) .
Root locus de controle de sistemas digitais
No que se segue, investigaremos o efeito do ganho K e do perodo de amostragem T na
estabilidade de um SMF tal como o da figura 4-23 abaixo.

18

K
z
=K
.
1
1 z
z 1
Vamos construir o root locus para trs valores do perodo de amostragem T: 0,5; 1 e 2
segundos. Vamos determinar tambm o valor crtico de K para cada caso. E, finalmente,
vamos calcular os valores crticos dos plos do SMF (isto , a partir dos quais o SMF se
torna instvel), para K = 2 em cada um dos trs casos.
Calculemos primeiramente a transformada z de Gh ( s )G p ( s ) :
Suponha que o controlador digital do tipo integral, ou seja, GD ( z ) =

1 e Ts 1
1
1
1
1
1
Z[Gh ( s )G p ( s )] = Z
= (1 z )Z s ( s + 1) = (1 z )Z s s + 1 =

s s + 1
T
T
z 1 z
z
z 1
z e z +1 1 e
=
=
.

= 1

T
T
ze
z e T
z e T
z z 1 z e
Donde que a funo de transferncia de pulso do canal direto, que a do sistema em
z 1 e T
malha aberta, : G ( z ) = GD ( z )Z[Gh ( s )G p ( s )] = K
.
(4-25)
z 1 z e T
z 1 e T
A equao caracterstica 1 + G ( z ) = 0 , ou seja, 1 + K
=0
(4-26)
z 1 z e T

- Consideremos primeiramente T = 0,5 seg. A eq. (4-25) nos d

0,3935 Kz
G( z) =
.
( z 1)( z 0, 6065)
Para construirmos o root locus, que est na figura 4-24 (a) abaixo, plotamos
primeiramente os plos e zeros de G ( z ) .

19

Os plos so indicados com e o zero com um pequeno crculo, todos, neste caso, no
eixo dos reais. Usualmente se indica no root locus a evoluo dos plos, medida que K
aumenta, setas indicando esta evoluo, o que no feito na figura.
Com K = 0, os plos do SMF so os plos de G ( z ) . O root locus tem dois ramos,
porque tem dois plos. O ramo que comea em z = 1 caminha para a esquerda quando K
aumenta, enquanto que o ramo que comea em z = 0,6065 caminha para a direita
encontrando o outro no ponto breakaway, que calculado, como vimos da eq. (4-22).
Os dois ramos se afastam simetricamente em relao ao eixo dos reais e se encontram
no ponto break-in, ambos estes pontos sendo obtidos pela mesma maneira:
( z 1)( z 0, 6065)
K =
(4-27)
0,3935 z
e igualando a zero a derivada com relao a z:
dK
0,3935 z ( z 0, 6065 + z 1) 0,3935( z 1)( z 0, 6065)
=
=
dz
(0,3935 z ) 2
2 z 2 1, 6065 z z 2 + 1, 6065 z 0, 6065 z 2 0, 6065
=
= 0 , donde obtemos z = 0, 7788 ;
0,3935 z 2
0,3935 z 2
o valor positivo o ponto breakaway, enquanto que o negativo o ponto break-in.

20

Substituindo estes valores em (4-27), achamos K = 0,1244 e K = 8.041,

respectivamente.
O root locus neste caso tem uma parte circular, como mostra a figura; na realidade, para
chegarmos a esta concluso, precisamos levantar ponto por ponto, isto , para cada valor
de K, determinar os plos do SMF. Mas que esta curva seja um crculo, tambm pode
ser demonstrado analiticamente. (Tente!).
Como se v na figura (a), o ramo da esquerda sobre o eixo real vai para o infinito,
saindo fora do crculo unitrio, ou seja, o sistema torna-se instvel a partir de um certo
valor de K. Para determinar este valor de K, utilizamos a eq. (4-26), que repetimos:
z 1 e T
( z 1)( z 0, 6065)
1+ K
= 0 ; substituindo T = 0,5 , obtemos K =
e com z
T
z 1 z e
0,3935 z
(2)(1, 6065)
= -1, temos K =
= 8,165.
0,3935
- Vejamos agora o root locus quando T = 1. Reportamo-nos figura (b) acima. Neste
0, 6321Kz
caso, da eq. (4-25), temos G ( z ) =
.
( z 1)( z 0,3679)
Calculando como no caso anterior a partir da eq., mas com os valores diferentes, achamse os pontos breakaway e break-in, a saber, z = 0,6065 e z = - 06065, respectivamente,
ou seja, simtricos com relao origem. Os valores correspondentes de K so K =
0,2449 e 4,083. Como se poderia esperar, tendo em vista o caso anterior, ele circular.
Utilizando o mesmo mtodo que no caso anterior, calcula-se o valor crtico de K a partir
do qual o SMF se torna instvel, obtendo-se K = 4,328.
- Passemos finalmente ao caso em que T = 2, reportando-nos figura (c) acima. Neste
0,8647 Kz
caso, a eq. (4-25) nos d: G ( z ) =
. Calculando os pontos de
( z 1)( z 0,1353)
breakaway e de break-in, temos (ver figura(c)) z = 0,3678 e z = -0,3678,
respectivamente, simtricos com relao origem. Obtm-se o valor crtico de K a
partir do qual o SMF se torna instvel: K = 2,626.
Observe-se que os root loci diminuem de dimetro quando se aumenta o perodo T de
amostragem.
E verifica-se que, quanto maior o perodo de amostragem, menor se torna tambm o
valor de K a partir do qual o SMF se torna instvel, ou seja, quanto menor a frequncia
de amostragem, menor a margem de estabilidade do SMF.
Uma receita de bolo que se usa para o valor do perodo de amostragem a seguinte: o
perodo de amostragem deve ser 8 ou 10 vezes menor do que o das oscilaes na
resposta do sistema, se o sistema for sub-amortecido. Se o sistema for super-amortecido,
o perodo de amostragem deve ser 8 ou 10 vezes menor do que o do tempo de subida no
caso de resposta a um degrau.
Efetivamente, fazendo-se o tempo de amostragem cada vez menor, o que se torna
sempre mais possvel com a lei de Moore (at quando?), o sistema de tempo discreto
tem um comportamento que se aproxima do de tempo contnuo.
Efeitos do perodo de amostragem T nas caractersticas do regime transitrio:
Se o fator de amortecimento do SMF , ento o plo correspondente no plano s acima
do eixo real s = n + jn 1 2 e sendo z = eTs , temos

z = exp T (n + jn 1 2 ) ,

(4-29)

21

donde z = e T n
e arg[ z ] = T n 1 2 = T d = (em radianos).
(4-30)
Assim, se T = 0,5 e K = 2, fcil verificar que o plo do SMF com parte imaginria
positiva : z = 0,4098 +j0,6623. Portanto, z = 0, 40982 + 0, 66232 = 0,7788, donde
e T n = 0,7788, ou seja,
T n = 0,25.
0, 6623
= 58, 25D = 1, 0167 rad .
0, 4098
T n
0, 25
=
, donde
Desta, de (4-30) e de (4-31), vem
2
1, 0167
T n 1
nos d = 0,2388.

(4-31)

Por outro lado, arg[ z ] = arctg

(4-32)

1 2

= 0, 2459 , que

Voltemos figura 4-23, cuja funo de transferncia de pulso do canal direto G ( z ) e

G( z)
cuja funo de transferncia de pulso do SMF
, onde G ( z ) dado pela eq.
1 + G( z)
G( z)
Kz (1 e T )
(4-25), ou seja,
.
=
1 + G ( z ) ( z 1)( z e T ) + Kz (1 e T )
Com T = 0,5 e K = 2, temos a transformada da resposta a um degrau unitrio de
0,3935 2 z
entrada: C ( z ) =
R( z ) . Dividindo-se numerador e
( z 1)( z 0, 6065) + 0,3935 2 z
denominador da expresso por z 2 e tendo em vista a tabela 2-1 para a transformada do
0, 787 z 1
1
. A figura 4-26 (a)
degrau unitrio, temos C ( z ) =
1
2
1 0,8195 z + 0, 6065 z 1 z 1
abaixo d a resposta do sistema.

22

Quando T = 1 e o mesmo K (= 2), temos a resposta ao degrau unitrio:

1, 2642 z 1
1
, o resultado sendo mostrado na fig. (b) acima.
C ( z) =
1
2
1 0,1037 z + 0,3679 z 1 z 1
Quando T = 2, com o mesmo K, temos: C ( z ) =

1, 7294 z 1
1
,o
1
2
1 + 0,5941z + 0,1353 z 1 z 1

resultado estando na fig. (c).

Nas trs figuras (a), (b) e (c), os pontos escuros correspondem a c(kT) e o tracejado
uma interpolao. Comparando-se as figs. (a) e (c), fica evidente que a primeira muito
mais precisa, ou seja, quanto menor o perodo de amostragem, melhor ser a fidelidade
da resposta em tempo discreto. Se T 0 , temos a resposta em tempo contnuo, da qual
nos aproximamos medida que os processadores se tornam mais rpidos.
Nos trs casos acima o teorema da amostragem (Shannon) satisfeito, mas a terceira
resposta (c) pouco satisfatria. Isto mostra, que no basta satisfazer ao dito teorema. A
receita de bolo aqui a mesma j enunciada antes: 8 a 10 amostras por ciclo, se o
sistema sub-amortecido, como o caso acima, pois apresenta oscilao na resposta.
A seguir, investigaremos o efeito do perodo de amostragem no erro em regime
permanente. Consideraremos a rampa unitria como entrada nos trs casos tratados. De
(4-25) com T = 0,5 e K =2, temos a funo de transferncia de pulso do canal direto:
0, 787 z
G( z) =
. Portanto a constante de erro de velocidade dada por
( z 1)( z 0, 6065)

23

0, 787 z
z 1

= lim
= 4; portanto, o erro em regime
z

1
T
0, 5 z ( z 1)( z 0, 6065)
1
= 0, 25 .
permanente : ess =
Kv
1, 2642 z
Com T = 1 e K =2, temos G ( z ) =
, donde que a constante de erro de
( z 1)( z 0,3679)
K v = lim

(1 z 1 )G ( z )

z 1

1, 2642 z
z 1

= lim
=2
z 1
z 1
T
z ( z 1)( z 0, 3679)
e, portanto, o erro em regime permanente igual a 0,5.

velocidade K v = lim

(1 z 1 )G ( z )

1, 7294 z
e pelo mesmo
( z 1)( z 0,1353)
procedimento nos casos anteriores obtemos o erro em regime permanente igual a 1.
A figura 4-27 abaixo mostra as trs situaes e, de novo, quanto menor o perodo de
amostragem, melhor a resposta.
Finalmente, com T = 2 e o mesmo K, temos G ( z ) =

Exemplo 4-9: Considere o SMF da figura 4-28 abaixo. Projetar um controlador digital
tal que os plos dominantes no SMF tenham um fator de amortecimento = 0,5 e um
24

tempo de assentamento igual a 2 segundos. O perodo de amostragem T = 0,2 seg.

Obter a resposta do sistema a um degrau de amplitude unitria, bem como a constante
de velocidade K v do sistema.

Soluo: para sistemas padro com um par de plos dominantes, temos, conforme
estudado no curso de sistemas de tempo contnuo: tempo de assentamento = 2 =
4
4
=
.
n 0,5n
(Aqui o tempo de assentamento est sendo definido como o tempo a partir do qual o
erro da resposta, em valor absoluto, inferior a 2% . Se se quisesse ficar dentro de 5%,
o numerador da expresso acima seria igual a 3).
Donde que n = 4, que a frequncia natural no amortecida. Mas a frequncia natural
real a amortecida, isto , d = n 1 2 = 4 1 0,52 = 3,464.
2 2
J a frequncia de amostragem dada por s =
=
= 31,42.
0, 2
T
Observe-se que dividindo este nmero pelo anterior, isto , 31,42/3,464 , obtemos
aproximadamente 9,07, ou seja, cerca de 9 amostragem por ciclo de oscilao
amortecida, um nmero que satisfaz regra de bolo antes mencionada, o que nos leva
a concluir que o perodo de amostragem igual a 0,2 satisfatrio.

((

Repetimos aqui a eq. (4-29): z = exp T n + jn 1 2

)) ; tendo em vista as

expresses de n e s , dadas logo acima, temos:

2

d
2
2 d
d .
= exp
e arg[ z ] = T d =
z = e T n = exp

2
s
1 2 s

1
s

Ora, do enunciado do problema temos que = 0,5 e, como vimos, d = 3,464 e s =

31,42 . Substituindo-se estes valores acima, temos:
2 0,5 3, 464
z = exp
= e 0,4 = 0,6703 e
1 0,52 31, 42

2
3, 464 = 0,6927 rad. = 39, 69D .
arg[ z ] =
31, 42
Portanto, z = 0, 6703arg[39, 69D ] = 0,5158 + j 0, 4281 .
A funo de transferncia de pulso da planta precedida do segurador
1 e 0,2 s

1
1
1
G( z) = Z
= (1 z )Z s 2 ( s + 2) . Decompondo em fraes parciais
s ( s + 2)

25

o que est entre colchetes, usando a Tabela 2-1 e calculando, obtemos:

0, 01758( z + 0,876)
G( z) =
. Vamos, tentativamente, escolher um compensador GD ( z )
( z -1)( z - 0, 6703)
K ( z + b)
. Ora, se G ( z ) tiver um plo estvel, ele pode ser
para o sistema. Seja GD ( z ) =
z+a
K ( z 0, 6703)
. Ento a eq. caracterstica do
cancelado. Ento escolhamos GD ( z ) =
z+a
SMF ser ( z 1)( z + a) + 0, 01758 K ( z + 0,876) . Os parmetros a e K sero escolhidos
de modo a obtermos uma resposta satisfatria. Com efeito, sejam -c e -d os plos
desejados, de modo que o polinmio. caracterstico desejado seja ( z + c)( z + d ) =
z 2 + (c + d ) z + cd .
(*)
Com a escolha de GD ( z ) acima, o polinmio caracterstico do sistema

( z 1)( z + a) + 0, 01758K ( z + 0,876) = z 2 + (a 1 + 0, 01758 K ) z a + 0, 01758 0,876 K

= z 2 + (a 1 + 0, 01758 K ) z a + 0, 0154 K .
Igualando os coeficientes deste com os de (*) acima, temos a 1 + 0, 01758K = c + d ,
a + 0, 0154 K = cd . Somando membro a membro estas duas eqs., temos
c + d + cd + 1
0, 03298K 1 = c + d + cd K =
e, por conseguinte, a = 0, 0154 K cd .
0, 03298
claro que c e d devem ser escolhidos de modo que as razes de (*) fiquem no interior do
crculo unitrio. Se escolhermos, por exemplo, um plo duplo na origem, temos de (*),
c = d = 0 e, portanto, K = 1/ 0,03298 = 30,32 e a = 0,0154K = 0,4669. Com isto, temos
o controlador definido e o clculo da resposta a um degrau unitrio rotina. Observe-se
que G(z) tem um plo em 1 e, portanto, aplicando o teorema do valor final, obteremos
erro nulo em regime permanente.

4-6 Projeto com o mtodo da resposta em frequncia

Os conceitos da resposta em frequncia tm a mesma importncia em sistemas de tempo
discreto que em sistemas de tempo contnuo.
Supe-se neste curso que o aluno j esteja familiarizado com os mtodos de resposta em
frequncia dos sistemas de tempo contnuo.
Sabemos que a resposta de um sistema linear a um sinal senoidal preserva a frequncia
e modifica somente a amplitude e a fase do sinal de entrada.
Resposta de um sistema de tempo discreto a uma funo senoidal de entrada.
A resposta em frequncia de G ( z ) pode ser obtida substituindo-se z = e jT em G ( z ) .
Seja o sistema de tempo discreto, que suporemos estvel na figura 4-31abaixo:

O sinal de entrada u (t ) = sent , conforme indicado acima.

26

Ento o sinal amostrado u (kT ) = sen(kT ) , cuja transformada z :

zsenT
U ( z ) = Z[ senkT ] =
, conforme a entrada 14 da tabela 2-1. Ento, a
jT
( z e )( z e jT )
zsenT
.
resposta do sistema dada por X ( z ) = G ( z )U ( z ) = G ( z )
jT
( z e )( z e jT )
az
az
+ termos devidos aos plos
Obtemos uma expresso do tipo X ( z ) =
+
jT
z e
z e jT
de G ( z ) , onde a e a so complexos conjugados.
(4-34)
jT
Multiplicando ambos os lados desta eq. por ( z e ) / z , obtemos
senT
a ( z e jT ) z e jT
=
a
+
+
[termos devidos aos plos de G ( z ) ].
z e jT
z
z e jT
Ora, quando z tende para e jT , a segunda e a terceira parcelas do lado direito acima
tendem para zero, tendo em vista que G ( z ) estvel.
senT
senT
Donde, a = G ( z )
= G ( jT ) jT
jT
z e
e e jT
z = e jT
G( z)

senT
G (e jT )
G (e jT )
e, portanto, a =
.
=
cos T + jsenT cos T + jsenT
2j
2j
Definamos G (e jT ) = Me j G (e jT ) = Me j .
Consequentemente, a eq. (4-34) pode ser escrita como
Me j
z
Me j
z

+ termos devidos aos plos de G ( z ) , ou ainda,

X ( z) =
jT
2 j z e
2 j z e jT
= G ( jT )

M e j z
e j z

+ termos devidos aos plos de G ( z ) .

2 j z e jT z e jT
A transformada inversa desta ltima :
M jkT j
(e e e jkT e j ) + Z1[ termos devidos aos plos de G ( z ) ] .
x(kT ) =
2j
O ltimo termo do lado direito representa o regime transitrio; sendo G ( z ) estvel,
estes termos tendero a zero. Portanto a resposta em regime permanente :
M jkT j
M j ( kT + ) j ( kT + )
e
(4-35)
xss (kT ) =
e e e jkT e j ) =
(
(e
)
2j
2j
M
= ( cos(kT + ) + jsen(kT + ) cos(kT + ) + jsen(kT + ) )
2j
= Msen(kT + ) ,
(4-36)
onde, como vimos, M o ganho do sistema de tempo discreto quando submetido a uma
entrada senoidal e dado por
M = M ( ) = G (e jT ) e

X ( z) =

= ( ) = arg G ( e jT ) .
Portanto, a eq. (4-36) pode ser escrita como

))

xss (kT ) = G (e jT ) sen kT + arg G ( e jT ) .

Acabamos de provar que G (e jT ) d a magnitude e a fase da resposta em frequncia de

G ( z ) . Portanto, para obter a resposta em frequncia de G ( z ) , basta substituir z por

27

e jT em G ( z ) . A funo G (e jT ) comumente chamada de funo de transferncia

de pulso senoidal.
Observe-se que e j ( + (2 / T ))T = e jT e j 2 = e jT , donde se conclui que a funo G (e jT )
peridica, com perodo igual a T.
Exemplo 4-10: Considere o sistema dado por
x(kT ) = u (kT ) + ax((k 1)T ) com 0 < a < 1 . Obter a resposta em regime permanente
quando a entrada u (kT ) a senoide amostrada, ou seja, u (kT ) = Asen(kT ) .
Soluo: A transformada z da eq. que define o sistema :
X ( z ) = U ( z ) + az 1 X ( z ) .
1
Definindo G ( z ) = X ( z ) / U ( z ) , temos G ( z ) =
. Substituindo z por e jT em
1
1 az
1
1
G ( z ) , temos G (e jT ) =
=
. Donde,
jT
1 ae
1 a cos T + jasenT
1
asenT
G (e jT ) = M =
.
e arg[G (e jT )] = = arctg
1 a cos T
1 + a 2 2a cos T
E, portanto, a resposta em regime permanente :
A
asenT

xss (kT ) = AMsen( kT + ) =

sen kT arctg

2
1 a cos T

1 + a 2a cos T
Transformao bilinear para o plano z
A fim de aplicar os mtodos de frequncia a sistemas de tempo discreto, uma
transformao de varivel se faz necessria. Com efeito, tendo em vista que no plano z
temos z = e jT , se tratarmos da resposta em frequncia, a simplicidade dos diagrama de
Bode, que logartmico ser perdida. Mais ainda, como o semi-plano da esquerda
mapeado no interior do crculo unitrio, os mtodos frequenciais, que tratam do semiplano inteiro, no se aplicam ao plano z . Tendo em vista isto, uma mudana de varivel
se impe se quisermos usar o diagrama de Bode para sistemas de tempo discreto.
A transformao usada :
1 + (T / 2) w
z=
,
(4-37)
1 (T / 2) w
onde T o perodo de amostragem. Da eq. acima, temos imediatamente
2 z 1
w=
.
(4-38)
T z +1
2 z 1
so mostrados na figura 4-32 abaixo.
Os mapeamentos z = eTs e w =
T z +1

28

Observe-se que na figura (a), temos uma faixa no semi-plano da esquerda, ao passo que
na figura (c), temos todo o semi-plano da esquerda. Na figura (b) o crculo o unitrio.
Atravs do mapeamento (4-38), G ( w) pode ser tratada como uma funo de
transferncia em w. Substituindo w por j , tcnicas convencionais de resposta em
frequncia podem ser usadas para traar o diagrama de Bode.
Faremos agora uma breve reviso do diagrama de Bode nesta seo, usando a
frequncia como varivel. A frequncia fictcia e a frequncia atual so
2 z 1
2 e jT 1 2 e jT / 2 e jT / 2 1
relacionadas por: w w= j = j =
=
=
; dividindo
T z + 1 z =e jT T e jT + 1 T e jT / 2 e jT / 2 + 1
numerador e denominador por e jT / 2 , temos: j =

2 e j (1/ 2)T e j (1/ 2)T 2

T
= jtg
, ou
j (1/ 2)T
j (1/ 2)T
Te
+e
T
2

2 T
,
(4-39)
tg
2
T
que d a relao entre a frequncia atual e a frequncia fictcia . Observe-se de (439) e tambm da figura 4-32 que, enquanto varia de -0,5 s a 0, a frequncia fictcia
varia de a 0, e enquanto a primeira varia de 0 a 0,5 s , a segunda varia de 0 a .
A figura 4-33 abaixo mostra a relao entre a frequncia fictcia multiplicada por T/2
e a frequncia atual , quando esta varia de 0 a 0,5 s .
seja, =

29

Seja observado que quando T pequeno, ento tg

e, de (4-39), temos
2
2
. Isto mostra que, para T pequeno, as funes de transferncia G ( s) e G ( w) se
parecem. Note-se que esta uma consequncia da introduo do fator de escala 2/T em
(4-37). Isto significa que a funo de transferncia no plano w se aproxima da no plano
s quando T se aproxima de zero, algo sempre mais realista medida que avana a
micro-eletrnica, de acordo com a lei de Moore.
Exemplo 4-11: Considere a funo de transferncia da figura 4-34 abaixo. O perodo de
amostragem 0,1 seg. Calcular G ( w) .

10
1 e Ts 10
= (1 z 1 )Z
Soluo: A transformada z de G ( s ) G ( z ) = Z

s s + 10
s ( s + 10)
0, 6321
=
. Substituindo z dado por (4-37), obtemos, com T = 0,1
z 0,3679
0, 6321
0, 6321(1 0, 05w)
(1 0, 05w)
G ( w) =
=
= 9, 241
.
1 + 0, 05w
0,
6321
+
0,
0684
w
w
+
9,
241
0,3679
1 0, 05w
Observe-se que a planta G ( s) tem um plo em s = -10, enquanto que no plano w, o plo
est em -9,241, no muito distante; quanto ao ganho, o da planta 10 e o no plano w
tambm 9,241, de novo no muito distante. Mas, em compensao, em G ( w) aparece
um zero em 20 = 2/T, o que no ocorre na planta. Mas, efetivamente, quando T tende a
zero, o zero em w = 2/T, se aproxima do infinito, que um zero da planta G ( s) .
Diagramas de Bode
O diagrama de Bode, que nos d o ganho e a fase, largamente usado em sistemas
escalares (uma entrada e uma sada) de tempo contnuo, sendo de mais fcil aplicao
quando a funo de transferncia dada na forma fatorada.
Tal como nos sistemas de tempo contnuo, o diagrama relativo nos d o logaritmo de
G ( j ) versus o logaritmo de . Como o logaritmo de um produto a soma dos

logaritmos de fatores, a construo do diagrama de Bode fica simplificada se a funo

de transferncia for dada de forma fatorada.
Usando-se o diagrama de Bode, o controlador digital pode ser projetado usando os
mtodos bem conhecidos usados em sistemas de tempo contnuo. Mas importante
observar que pode haver diferena entre as magnitudes de G ( w) e a de G ( j ) para
altas freqncias.
1 0, 05w
. O ganho de
Vejamos o exemplo anterior (4-11). Repetimos G ( w) = 9, 241
w + 9, 241

30

alta frequncia lim G ( j ) = lim 9, 241

planta em alta frequncia

lim

10

j +10

1 0, 05 j
= 0,4621, enquanto que o ganho da
j + 9, 241
= 0.

H, portanto, uma diferena considervel. Mas preciso no esquecer que = no

plano w corresponde a = 0,5s no plano s.
Vantagens do diagrama de Bode em projetos
So as seguintes as vantagens do diagrama de Bode para fins de projeto:
1. No diagrama de Bode a assntota em baixas freqncias da curva de ganho
indicativa de uma das constantes de erro esttico K p , K v ou K a .

2. As especificaes do regime transitrio podem ser traduzidas na resposta em

frequncia em termos de margem de ganho, margem de fase, banda passante, etc. Estas
especificaes podem ser facilmente tratadas no diagrama de Bode. De modo particular,
as margens de ganho e de fase podem ser medidas diretamente no diagrama de Bode.
3. O projeto de um compensador (ou controlador) digital para satisfazer s
especificaes de margem de ganho e margem de fase pode ser feito diretamente por
meio do diagrama de Bode de uma maneira simples e imediata.
Compensao por avano de fase, atraso de fase e por avano-atraso de fase.
- Recorda-se que a compensao por avano de fase (lead compensator) aumenta a
banda passante do sistema, o sistema ficando com uma resposta mais rpida. Porm, tal
sistema pode ficar sujeito a rudos de alta frequncia, devido ao seu alto ganho para
freqncias maiores.
- Por sua vez, o sistema com compensao de atraso de fase (lag compensator) reduz
o ganho do sistema para altas freqncias, sem reduzir o ganho em baixas freqncias.
A banda passante do sistema reduzida, e assim o sistema tem uma resposta mais lenta.
Em vista da reduo do ganho em alta frequncia, o ganho total do sistema pode ser
aumentado e assim o ganho em baixa frequncia pode ser aumentado, aumentando
conseqentemente a preciso do regime permanente. Alm disso, qualquer rudo de alta
frequncia atenuado.
- Em algumas aplicaes, um compensador de atraso de fase colocado em cascata
(em srie) com um compensador de avano de fase, obtendo-se o compensador lead
lag. Com este compensador, o ganho de baixa frequncia pode ser aumentado (o que
significa um aumento na preciso da resposta em regime permanente) ao mesmo tempo
em que se consegue melhor banda passante e margens de estabilidade. Recorda-se
tambm que o controlador PID um caso especial de compensador lead-lag (ou laglead, como dizem alguns autores). Com efeito, o controlador PD tem o mesmo
comportamento que o compensador lead, enquanto que o compensador PI se
comporta como um controlador lag.
Algumas observaes a respeito do problema da quantizao dos coeficientes
Do ponto de vista da implementao de micro-processadores, os compensadores lead
no apresentam problema especial de quantizao, porque os plos e zeros podem ser
bem separados uns dos outros; mas este no o caso nos controladores lead-lag,
porque os zeros e plos ficam perto uns dos outros, na realidade ficam prximos do
ponto z = 1.
Tendo em vista que os coeficientes do filtro devem ser realizados atravs de sistema
binrio, se o nmero de bits empregado for insuficiente, as localizaes dos zeros e

31

plos do filtro podem no ser realizadas como desejado e assim o filtro pode no ser
realizado como desejado.
Ora, pequenos desvios na localizao de plos e zeros podem acarretar diferenas
significativas nas caractersticas da resposta em frequncia do compensador e assim o
compensador pode no se comportar como desejado. Para minimizar este efeito da
quantizao dos coeficientes, necessrio projetar o filtro de modo de modo que ele
seja pouco sujeito a este efeito indesejvel.
Como a sensibilidade das razes dos polinmios s variaes dos parmetros variam em
proporo direta com o grau do polinmio, no recomendvel a realizao direta de
um filtro de ordem grande. (Lembra-se que a ordem de uma funo de transferncia
igual ao grau do seu denominador). prefervel usar elementos de ordem baixa em
cascata ou em paralelo, como discutido na seo 3-6. Efetivamente, se escolhermos logo
de sada os plos e zeros do compensador separados uns dos outros, o problema pode
ser evitado.
Nos compensadores analgicos seus plos e zeros podem ser posicionados com
preciso. Ao convertermos o compensador analgico em digital, a verso digital do
compensador lag pode envolver bastante impreciso na localizao dos plos e zeros.
(A coisa importante a ser lembrada que os plos e zeros do filtro no plano z devem
permanecer em pontos bem separados uns dos outros).
Procedimentos de projeto no plano w
Reportemo-nos figura 4-35 abaixo.

Os procedimentos para um projeto no plano z so os seguintes:

1. Obter G ( z ) , que a transformada z da planta precedida de um segurador (hold). A
1 + (T / 2) w
, isto ,
seguir, calcula-se G ( w) atravs da eq. (4-37): z =
1 (T / 2) w
G ( w) = G ( z ) z =[1+ (T / 2) w]/[1(T / 2) w] . fundamental que o perodo de amostragem T seja
escolhido apropriadamente. Uma regra de bolo amostrar com uma frequncia 10
vezes maior do que a banda passante do sistema em malha fechada. H que notar que
embora o controle digital e o processamento de sinais usem procedimentos semelhantes
na amostragem de sinais de tempo contnuo, as freqncias de amostragem so muito
diferentes. No processamento de sinais, estas freqncias so muito altas, enquanto que
em controle digital elas so, em geral, baixas. Esta diferena entre as freqncias de
amostragem nas duas reas se deve diferena dos processos dinmicos envolvidos e
aos diferentes compromissos (trade-offs) nas duas reas).
2. Fazer w = j e obter o diagrama de Bode de G ( j ) .
3. Medir, a partir do diagrama de Bode, as constantes de erro esttico, a margem de fase
e a margem de ganho.
4. Supondo que o ganho de baixa frequncia do controlador de tempo discreto (ou

32

digital) seja igual a um, determinar o ganho do sistema, satisfazendo s exigncias para
se obter um erro esttico dado. A seguir, usando tcnicas convencionais de projeto para
sistemas de tempo contnuo, determinar os plos e zeros da funo de transferncia do
controlador GD ( w) . A funo de transferncia em malha aberta (canal direto do SMF)
GD ( w)G ( w) .
5. Transformar a funo de transferncia GD ( w) em GD ( z ) atravs de (4-38), a saber,
2 z 1
w=
. GD ( z ) a funo de transferncia de pulso do controlador digital.
T z +1
6. Realizar a funo de transferncia GD ( z ) atravs de um algoritmo computacional.
Observaes:
- G ( w) uma funo de transferncia de fase no mnima (isto , tem pelo menos um
zero na parte ruim do plano complexo).
O eixo horizontal no diagrama de Bode, o das freqncias, distorcido no plano w.
Exemplo 4-12: Considere o sistema de controle digital dado na figura 4-36 abaixo.

Projete um controlador digital no plano w com margens de ganho de pelo menos 10 dB

e margem de fase de 50 0 e uma constante de erro esttico de velocidade K v = 2 / seg. O
perodo de amostragem T = 0,2.
Soluo:
1 e 0,2 s K
K
K ( z + 0,9356)
1
= 0, 01873
G( z) = Z
= (1 z )Z 2

( z 1)( z 0,8187)
s ( s + 1)
s ( s + 1)
s
K (0, 01873z + 0, 01752)
= 2
.
z 1,8187 z + 0,8187
1 + (T / 2) w 1 + 0,1w
, obtendo
=
A seguir, substitumos na expresso acima z =
1 (T / 2) w 1 0,1w

1 + 0,1w
+ 0, 01752
K 0, 01873

1 0,1w

G ( w) =
2
1 + 0,1w
1 + 0,1w
1 0,1w 1,8187 1 0,1w + 0,8187

K (0, 000333w2 0, 09633w + 0,9966)

=
w2 + 0,9969 w

(*)

33

w
w

K 1 +
1
300 10
. Tentaremos um compensador lead; se ele no resolver o

w( w + 1)
problema, tentaremos um outro de ordem maior. Suponhamos, para simplificar, que o
controlador GD ( w) tenha ganho unitrio para a faixa de freqncias baixas e tenha a
1+ w
, 0 < < 1.
seguinte forma: GD ( w) =
(**)
1 + w
A funo de transferncia de malha aberta ento
1 + w K (0, 000333w2 0, 09633w + 0,9966)
.
GD ( w)G ( w) =
1 + w
w2 + 0,9969 w
Ora, quando z 1 , w 0 . Portanto, K v = lim wGD ( w)G ( w) , e da expresso acima,
w0

temos K v K. Mas do enunciado do problema, temos K = 2. Substituindo em (*) e na

expresso subsequente, temos portanto
w
w

2 1 +
1

2
2(0, 000333w 0, 09633w + 0,9966)
300 10
G ( w) =

. A figura 4-37
2
w( w + 1)
w + 0,9969 w
abaixo apresenta o diagrama de Bode para o sistema.

Os ganhos, em decibis, so marcados do lado esquerdo e as fases, em graus, do lado

direito, como de costume. Os ganhos e fases de G ( j ) so apresentados em linhas
tracejadas.
Recorda-se que a margem de ganho o acrscimo de ganho, em decibis, que se pode
dar malha aberta tal que o SMF se torne instvel.
E por outro lado, a margem de fase o ngulo que pode ser acrescentado fase do

34

sistema em malha aberta tal que o SMF se torne instvel.

A margem de ganho obtida medindo a diferena de ganho, com relao a 0 dB, na
frequncia em que a assntota do diagrama de fase atinge - 1800 e , como se pode ver
acima, igual a 14,5 dB.
A margem de fase obtida medindo a diferena de fase com relao a - 1800 na
frequncia em que a assntota do diagrama de ganhos atinge 0 dB, sendo neste caso,
igual a 30 0 .
As duas frequncias mencionadas acima so chamadas de frequncias de crossover.
O compensador deve ser tal, portanto, que aumente a margem de fase em 20 0 . Mas este
aumento modifica a curva de ganho do diagrama de Bode, a respectiva frequncia de
crossover (que so as duas frequncias mencionadas acima) sendo deslocada para a
direita. Segue-se um processo de tentativa e erro. O que se segue, apresentado pelo livro
texto deste curso, um mtodo um tanto sofisticado, que no precisa ser conhecido
pelos alunos. O importante que se chegue, por tentativa e erro, a um valor satisfatrio.
O mtodo apresentado consiste no seguinte: vamos dar um aumento de fase de 28 0 ,
tentativamente. Seja ento m = = 280 . Sabemos da teoria estudada no curso anterior
1
, o que d = 0, 361, onde este o da expresso (**). Da mesma
que senm =
1+
expresso (**) temos as frequncias de esquina (corner frequencies) = 1/ e
= 1/( ) . Sabemos tambm que m ocorre na mdia geomtrica das duas freqncias
de esquina, ou seja, em = 1/( ) . A modificao (aumento) na curva de ganho
devida incluso do termo (1 + j ) /(1 + j )

1 + j
1 + j

=
=1/( )

A seguir, achamos a frequncia onde o ganho do sistema sem compensador igual a

1
1
-20log
= - 4,425dB.
= -20log
0,361

Para achar a frequncia onde o ganho - 4,425dB, substitui-se w = j na expresso de

G ( w) , obtendo G ( j ) =

2 1+

300

1+
10

1 + 2

. Por tentativa e erro, acha-se que

com = 1,7 , o ganho aproximadamente 4,4 dB. Escolhemos, portanto esta

frequncia para a nova frequncia de crossover, c .
1
1
, e, portanto, =
= 0,979, donde = 0,3534 .
Ora, c = 1, 7 =

1, 7
1+ w
Portanto o compensador lead GD ( w) =
.
(4-40)
1 + w
As curvas de ganho e de fase tanto de GD ( j ) como as da funo de transferncia de
malha aberta GD ( j )G ( j ) aparecem no diagrama de Bode em linhas cheias. E do
diagrama se conclui que a margem de fase 500 e a margem de ganho 14 dB,
satisfazendo ao desejado no enunciado.
2 z 1
O controlador dado em (4-40) tem que ser re-escrito no plano z atravs de w =
=
T z +1

35

 z 1
1 + 0,979 10

z 1
z + 1 = 2,3798 z 1,9387 .
10
. Ento, temos GD ( z ) =
z +1
z 0,5589
z 1
1 + 0,3534 10

z +1
Donde que a funo de transferncia em malha aberta :
2,3798 z 1,9387 0, 03746( z + 0,9356)
GD ( z )G ( z ) =
z 0,5589
( z 1)( z 0,8187)
0, 0891z 2 + 0, 0108 z 0, 0679
= 3
. E a funo de transferncia do SMF :
z 2,3776 z 2 + 1,8352 z 0, 4576
C ( z)
0, 0891z 2 + 0, 0108 z 0, 0679
= 3
R ( z ) z 2, 2885 z 2 + 1,846 z 0,5255
0, 089( z + 0,9357)( z 0,8145)
=
.
( z 0,8126)( z 0, 7379 j 0,3196)( z 0, 7379 + j 0,3196)
Observe-se que o zero em 0,8145 quase cancela o plo em 0,8126 (um quase
cancelamento que no preocupa, porque o modo estvel) e assim os plos complexos
conjugados atuam como plos dominantes, o sistema comportando-se aproximadamente
como um sistema de segunda ordem.
Para obter a resposta no domnio do tempo, podemos usar o MATLAB. A resposta ao
degrau unitrio pode ser obtida com os comandos do MATLAB Program 4-2 abaixo.
O resultado aparece na Figura 4-38 abaixo. Da figura, obtemos uma ultrapassagem
(overshoot) de aproximadamente 20% e um tempo de assentamento (settling time)
de cerca de 4 seg.

36

4-6 MTODO DE PROJETO ANALTICO

A razo principal da desvantagem dos controladores analgicos que todos eles, sejam
pneumticos, hidrulicos, etc., tm limitaes fsicas. Tais limitaes podem ser quase
completamente ignoradas quando se projetam controladores digitais. Assim, muitos
esquemas de controle que eram impossveis com controladores analgicos, tornaram-se
possveis com controladores digitais.
Nesta seo estudaremos os controladores deadbeat, que fazem com que a resposta do
SMF apresente erro nulo em regime permanente, tempo mnimo de assentamento e
ausncia de oscilaes entre os instantes de amostragem depois que se atinge o regime
permanente.
Considere o sistema da Figura 4-39(a) abaixo.

Deseja-se projetar um controlador digital GD ( z ) de modo que o SMF responda com o

menor tempo de assentamento possvel, com erro nulo em regime permanente, seja a
entrada um degrau, uma rampa ou uma parbola. Mais ainda, deseja-se que no existam
oscilaes entre os instantes de amostragem depois que a resposta do sistema atingir o
regime permanente.
Definamos a transformada z da planta precedida do segurador de ordem zero:
1 e Ts

G( z) = Z
G p ( s ) . A funo de transferncia de malha aberta se torna
s

GD ( z )G ( z ) , conforme mostrado na figura 4-39(b).

Suponhamos que se queira que a funo de transferncia em malha fechada seja F ( z ) ,
GD ( z )G ( z )
C ( z)
dada. Ento, temos: F ( z ) =
=
.
(4-41)
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
a0 z N + a1 z N 1 + ... + aN
, ou
zN
F ( z ) = a0 + a1 z 1 + ... + aN z N ,

Seja F ( z ) =

com N a determinar. De (4-41), temos: GD =

(4-42)
F ( z)
.
G ( z )[1 F ( z )]

(4-43)

37

O controlador deve ser fisicamente realizvel, o que impe certas condies:

1. O grau do numerador deve ser menor ou igual ao grau do denominador, pois do
contrrio, seria necessrio conhecer as entradas futuras para produzir a resposta
presente.
2. Se a planta G p ( s ) tiver algum retardo e Ls , ento o SMF deve ter, pelo menos, o
mesmo retardo, pois do contrrio, a sada do SMF teria que responder antes de uma
entrada ser dada, o que impossvel para um sistema fisicamente realizvel.
3. Se G ( z ) for expandido em uma srie em z 1 , o termo de potncia mais baixa da
expanso de F ( z ) em z 1 deve ser pelo menos to grande quanto a de G ( z ) : ver (441). Assim, por exemplo, se a expanso da srie de G ( z ) comear com o termo em
z 1 , ento o primeiro termo da expanso de F ( z ) em (4-42) deve ser zero, ou seja, a0 =
0, isto , a expanso de F ( z ) ser a1 z 1 + a2 z 2 + ... + aN z N , onde N n , sendo n a
ordem da planta.
Alm das condies de realizabilidade fsica, preciso prestar ateno estabilidade do
SMF. Como sabemos, estabilidade implica (condio necessria, mas no suficiente!)
que no haja cancelamento de plos e zeros instveis no produto das funes de
transferncia da planta, segurador e controlador.
Investiguemos agora o que acontece com F ( z ) quando G ( z ) tiver um plo instvel ou
criticamente estvel, isto , um plo fora ou sobre o crculo unitrio. Seja este plo e
G ( z)
, sendo que G1 ( z ) no inclui termo que cancele z .
definamos G ( z ) = 1
z
Ento a funo de transferncia do SMF dada, tendo em vista (4-41), por
G ( z)
GD ( z ) 1
z .
F ( z) =
(4-44)
G1 ( z )
1 + GD ( z )
z
1
z
Alm disso, 1 F ( z ) =
=
, ou seja, um zero da
G1 ( z ) z + GD ( z )G1 ( z )
1 + GD ( z )
z
funo de transferncia do erro (diferena entre o sinal de entrada no SMF e a resposta
da planta), fato bem conhecido do curso anterior.
Observe-se ainda de (4-44) que se G ( z ) tiver um zero fora ou sobre o crculo unitrio,
ele no pode ser cancelado (pois isto desestabilizaria o SMF), o que significa que todo
zero de G ( z ) que esteja fora ou sobre o crculo unitrio, aparece em F ( z ) .
Procedamos com o projeto. Da figura 4-39(b), temos:
E ( z ) = R ( z ) C ( z ) = R ( z )[1 F ( z )] .
(4-45)
1
Para uma entrada em degrau unitrio, temos R( z ) =
;
1 z 1
Tz 1
para uma entrada em rampa unitria, temos R( z ) =
;
(1 z 1 ) 2
e para uma entrada em parbola unitria, isto , r (t ) = 0,5t 21(t ) , temos:
T 2 z 1 (1 + z 1 )
.
2(1 z 1 )3
E assim, em geral, a transformada z de entradas de forma polinomial :
R( z ) =

38

P( z )
,
(4-46)
(1 z 1 ) q +1
onde P( z ) um polinmio em z 1 .
Note-se que para um degrau unitrio, temos P( z ) = 1 e q = 0; para uma rampa unitria,
temos P( z ) = T z 1 e q = 1 e para uma parbola unitria, temos
P( z ) = 0,5T 2 z 1 (1 + z 1 ) e q = 2.
P( z )[1 F ( z )]
Substituindo esta em (4-45), temos: E ( z ) =
.
(4-47)
(1 z 1 ) q +1
Para assegurar que a resposta do sistema atinja o regime permanente em nmero finito
de passos, mantendo ento o erro igual a zero, E ( z ) deve ser um polinmio em z 1 com
um nmero finito de termos. Ento, em vista de (4-47), escolhemos F ( z ) tal que
1 F ( z ) = (1 z 1 ) q +1 N ( z ) ,
(4-48)
1
onde N ( z ) um polinmio em z com um nmero finito de termos.
Consequentemente, E ( z ) = P ( z ) N ( z ) .
(4-49)
Finalmente, substituindo isto em (4-43), temos:
F ( z)
GD ( z ) =
.
(4-50)
G ( z )(1 z 1 ) q +1 N ( z )
Com este compensador, obtm-se erro nulo nos instantes de amostragem aps um
nmero finito de instantes.
Quanto aos tempos entre os instantes de amostragem, para garantir que o erro tambm
seja nulo, isto , para que no haja ondulaes entre os instantes de amostragem,
preciso que
c(t nT ) = constante, para entrada em degrau;
c(t nT ) = constante, para entrada em rampa;
(4-50*)
c(t nT ) = constante para entrada em parbola.
Para garantir estas condies, observe-se que a planta de tempo contnuo, portanto o
controle que aciona a planta, isto , u (t ) , deve ser ou constante ou monotonicamente
crescente, ou decrescente, em regime permanente.
Alguns comentrios:
1. Tendo em vista que F ( z ) um polinmio em z 1 , fica claro que todos os plos do
SMF esto em z = 0. Estes mltiplos plos na origem so muito sensveis variao de
parmetros. Efetivamente, o sistema de controles dead-beat no robusto, ou seja,
a perturbao de parmetros destri a soluo dead-beat, o erro tendendo a zero, mas
assintoticamente, e no em nmero finito de passos.
2. Observe-se que um sistema que apresente timo tempo de assentamento e erro nulo
para um certo tipo de entradas, pode revelar um desempenho muito ruim quando se
muda o tipo de entrada. neste contexto que se torna importante o estudo do chamado
controle timo. Mas seja dito tambm que em nmero muito grande de processos
industriais, a soluo do controle timo dispensvel, precisamente porque o tipo de
entrada conhecido.
3. O perodo de amostragem, T, no entrou nos clculos deste problema. Mas claro
que quanto menor T, mais rapidamente o erro atingir o valor nulo.
R( z ) =

39

Exemplo 4-13: Considere o problema da mesma figura 4-39(a) acima, onde

1
. Achar um compensador GD ( z ) tal que o SMF exiba uma resposta
G p ( s) =
s ( s + 1)
dead-beat para um degrau de entrada. O perodo de amostragem T = 1 seg. A
seguir, usando este mesmo compensador, calcule a resposta do sistema a uma rampa de
entrada.
Soluo: Seguindo os passos do estudo terico acima, calculemos
1 e Ts
1
1
1
G( z) = Z
= (1 z )Z 2

s ( s + 1)
s s ( s + 1)
z 1
0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
1
1
=
.
(4.51)
= (1 z )

+
1 2
1
1 0,3679 z 1
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
(1 z ) 1 z
Passamos ao diagrama de blocos da figura (b), definindo a funo de transferncia do
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
. Agora observe-se de (4-51) que se G ( z ) for
SMF: F ( z ) =
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
1

expandido em uma srie em z 1 , o primeiro termo da srie ser 0,3679 z 1 . Portanto

F ( z ) deve comear com um termo em z 1 .
Reportemo-nos eq. (4-42), lembrando que N n . Como a planta de 2. ordem,
tentemos:
F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 .
(4-52)
Como a entrada um degrau, temos da eq. (4-48):
1 F ( z ) = (1 z 1 ) N ( z ) .
(4-53)
Como vimos, tendo G ( z ) um plo em z = 1, a estabilidade do SMF exige que 1 F ( z )
tenha um zero em z = 1. Mas de (4-53) vemos que esta condio j satisfeita.
Agora, observe-se que a sada de um segurador de ordem zero constante entre os
instantes de amostragem; em consequncia, a 1. condio de (4-50*) satisfeita. Donde
que: U ( z ) = b0 + b1 z 1 .
(4-53*)
Ora, da figura (b) claro que: U ( z ) =

C ( z)
G( z)

E tendo em vista (4-51), temos: U ( z ) = F ( z )

C ( z ) R( z )
R( z ) G ( z )

= F ( z)

R( z )
G( z)

1
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
1 z 1 0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1

(1 0,3679 z 1 )
.
(4-53**)
0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
Ora, para que U ( z ) seja uma srie com apenas dois termos, conforme (4-53*),
(4-54)
preciso que F ( z ) = (1 + 0, 7181z 1 ) z 1 F1 ,
= F ( z)

onde F1 uma constante. Ento, de (4-53**),

U ( z ) = 2,1781(1 0,3679 z 1 ) F1 .
(4-55)
Agora vamos determinar N ( z ) , F ( z ) e F1 . Substituindo (4-52) em (4-53), temos
1 a1 z 1 a2 z 2 = (1 z 1 ) N ( z ) .
Ora, se dividirmos esta eq. por 1 z 1 , o quociente do lado esquerdo
1 + (1 a1 ) z 1 = N ( z )

(4-56)

e o resto (1 a1 a2 ) z 2 . Ora, o resto deve ser nulo, o que implica

1 a1 a2 = 0.

(4-57)
40

Mas das eqs. (4-52) e (4-54), temos

F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 = (1 + 0, 7181z 1 ) z 1 F1 .
Portanto, a1 + a2 z 1 = (1 + 0, 7181z 1 ) F1 .
Dividindo-se esta eq. por 1 + 0, 7181z 1 , obtm-se no lado esquerdo o quociente a1 e o
resto (a2 0, 7181a1 ) z 1 .
Igualando o quociente com F1 e zerando o resto, temos
F1 = a1 e a2 0, 7181a1 = 0.
Desta ltima e de (4-57), temos a1 = 0,582 e a2 = 0,418. Portanto,
F ( z ) = 0,582 z 1 + 0, 418 z 2
e F1 = 0,582 ,

(4-58)
(4-59)

sendo que a eq. (4-56) nos d N ( z ) = 1 + 0, 418 z 1 .

(4-60)
A funo de transferncia de pulso do controlador digital determinada a partir de
(4-50), com (4-51), (4-54) e (4-60):
(1 + 0, 7181z 1 ) z 1 (0,582)
F ( z)
GD ( z ) =
=
G ( z )(1 z 1 ) N ( z ) 0,3679(1 + 0, 7181z 1 )
(1 z 1 )(1 + 0, 418 z 1 )
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
1,582 0,582 z 1
.
1 + 0, 418 z 1
Com este controlador digital, obtm-se a seguinte funo de transferncia de pulso do
C ( z)
0,582( z + 0, 7181)
SMF:
= F ( z ) = 0,582 z 1 + 0, 418 z 2 =
.
R( z )
z2
E a resposta a um degrau unitrio obtida por
1
C ( z ) = F ( z ) R( z ) = (0,582 z 1 + 0, 418 z 2 )
= 0,582 z 1 + z 2 + z 3 + z 4 + .... . E,
1
1 z
portanto, c(0) = 0; c(1) = 0,582; c(k ) = 1 para k = 2;3; 4;...
=

Por outro lado, de (4-55) com F1 = 0,582 , temos U ( z ) = 2,1781 0,582(1 0,3679 z 1 )
= 1,582 0,582z 1 . Portanto, o controle u (k ) torna-se nulo para k 2 , como desejvel
e, consequentemente, no h ondulaes entre os intervalos de amostragem na resposta,
depois de atingido o regime permanente.
A figura 4-40(a) abaixo mostra c(k ) e u (k ) versus k e c(t ) versus t no caso de a entrada
ser um degrau unitrio.

41

Vamos agora investigar, como requerido no enunciado, o comportamento da resposta do

sistema a uma entrada em rampa unitria:
z 1
C ( z ) = F ( z ) R ( z ) = (0,582 z 1 + 0, 418 z 2 )
(1 z 1 ) 2
= 0,582 z 2 + 1,582 z 3 + 2,582 z 4 + 3,582 z 5 + ...
Por sua vez, o controle dado, em vista das eqs. (4-51) e (4-59) por:
C ( z ) F ( z ) R( z ) F ( z ) z 1
0,582 z 1 + 0, 418 z 2
z 1
=
=
=
U ( z) =
G( z )
G( z )
G( z ) (1 z 1 ) 2 0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1 (1 z 1 ) 2
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
z 1
= (1,582 0,582 z )
= 1,582 z 1 + z 2 + z 3 + z 4 + ...
1 2
(1 z )
Ou seja, o sinal u (k ) torna-se constante a partir de k = 2, o que implica que a resposta
em regime permanente no ter oscilaes, depois de atingido o regime permanente.
A figura 4-40(b) acima mostra c( k ) e u ( k ) versus k e c(t ) versus t para o caso de a
entrada ser uma rampa unitria. Observe-se da primeira figura que h um erro na
1
resposta, mas que se mantm constante. E este erro , como sabemos, ess =
, onde
Kv
1

1 z 1

F ( z)
=
K v = lim
GD ( z )G( z ) = lim (1 z 1 )

1
z 1
(1 z ) N ( z )
T
z 1
0,582 z 1 + 0, 418 z 2
lim
= 0, 7052 , donde ess = 1, 418 , como indicado na 1. figura de 4z 1
1 + 0, 418 z 1
40(b).

Exemplo 4-14: Considere o mesmo problema que o anterior, agora a constante de

velocidade K v especificada, igual a 4 seg 1 . (Por conta disto, como veremos, o tempo
de assentamento ser maior). Mas, alm disso, desejamos que o tempo de assentamento
seja o mnimo possvel que satisfaa a estas especificaes. O perodo de amostragem
T = 1. Projetar um controlador digital que satisfaa a estas especificaes.

42

Soluo: A transformada z da planta precedida pelo segurador de ordem zero j foi

0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
obtida no exemplo anterior em (4-51): G( z ) =
. E tal como no
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
GD ( z )G ( z )
C ( z)
=
. E como o primeiro termo da
exemplo anterior, temos F ( z ) =
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
expanso de GD ( z ) 0,3679z 1 , F ( z ) deve tambm comear com um termo em z 1 :
F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + ... + aN z N , onde N n = 2 . Em vista das restries adicionais
deste problema, vamos tentar N = 3. (No exerccio anterior resolvemos o problema com
N = 2). Ento, seja F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 .
(4-61)
(Se no obtivermos resultado satisfatrio, tentaremos N > 3). Da equao (4-48), temos,
em vista do fato que a entrada um degrau: 1 F ( z ) = (1 z 1 ) N ( z ) .
(4-62)
Por outro lado, do final do problema anterior e do enunciado deste, temos
1 z 1

F (1)
F ( z)
=
K v = lim
=4.
GD ( z )G( z ) = lim (1 z 1 )
1

z 1
1
z
(1 z ) N ( z ) N (1)

Mas de (4-62) temos F (1) =1.

1
Disto e da expresso acima, temos K v =
= 4.
(4-63)
N (1)
Tendo em vista que se requer que a resposta do sistema no apresente oscilaes entre
os intervalos de amostragem depois de atingido o regime permanente, devemos ter
U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + b( z 3 + z 4 + z 5 + ...) . Mas a planta tem um integrador,
portanto b = 0, ou seja, U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 .
C ( z ) C ( z ) R( z )
R( z )
=
= F ( z)
Mas da fig. 4-39 (b), temos U ( z ) =
G( z ) R( z ) G( z )
G( z )
1 0,3679 z 1
= F ( z)
.
0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
Para que U ( z ) seja uma srie em z 1 com trs termos, F ( z ) deve ter a seguinte forma:
F ( z ) = (1 + 0, 7181z 1 ) z 1 F1 ( z ) ,
(4-64)

onde F1 ( z ) deve ser um polinmio do 1. grau em z 1 . E, portanto de U ( z ) acima, temos

U ( z ) = 2, 7181(1 0,3679 z 1 ) F1 ( z ) .

(4-65)

Ora, de (4-61) e (4-62), temos 1 F ( z ) = 1 a1 z 1 a2 z 2 a3 z 3 = (1 z 1 ) N ( z ) .

Se dividirmos esta eq. por 1 z 1 , o quociente de 1 a1 z 1 a2 z 2 a3 z 3
1 + (1 a1 ) z 1 + (1 a1 a2 ) z 2 e o resto (1 a1 a2 a3 ) z 3 . Ento,
N ( z ) = 1 + (1 a1 ) z 1 + (1 a1 a2 ) z 2
e o resto deve ser nulo, ou seja, 1 a1 a2 a3 = 0.

(4-66)
(4-67)

observando-se que de (4-63) devemos ter N (1) = 1/ 4 . Portanto, substituindo z 1 =1 em

(4-68)
(4-66), temos 2a1 + a2 = 2,75.
Alm disso, a eq. (4-64) pode ser re-escrita como
F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 = (1 + 0, 7181z 1 ) z 1 F1 ( z ) , ou seja,
(4-68*)
a1 + a2 z 1 + a3 z 2 = (1 + 0, 7181z 1 ) F1 ( z ) .
A diviso desta ltima eq. por 1 + 0, 7181z 1 d o quociente a1 + (a2 0, 7181a1 ) z 1 e o

43

resto igual a [a3 0, 7181(a2 0, 7181a1 )]z 2 . Ora, ento,

F1 ( z ) = a1 + (a2 0, 7181a1 ) z 1 e
(4-68**)
a3 0, 7181(a2 0, 7181a1 ) = 0.
(4-69)
As eqs. (4-67), (4-68) e (4-69) nos do: a1 = 1, 26184 , a2 = 0, 22633 e a3 = 0, 48816 .
E, portanto, de (4-68*), F ( z ) = 1, 26184 z 1 + 0, 22633z 2 0, 48816 z 3 ,
enquanto que de (4-68**), vem F1 ( z ) = 1, 26184 0, 67979 z 1 .
E por outro lado, a eq. (4-66) nos d N ( z ) = 1 0, 26184 z 1 0, 48817 z 2 .
Com estes resultados, obtemos de (4-50):
(1 0,5387 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
GD ( z ) = 3, 4298
(1 08418 z 1 )(1 + 0,5799 z 1 )
e a resposta : C ( z ) = 1, 2618 z 1 + 1, 4882 z 2 + z 3 + z 4 + ... , ou seja,
c(1) = 1, 2628 , c(2) = 1, 4882 , c(k ) = 1 para k = 3; 4;5;... ,
donde se v que a resposta ao degrau unitrio tem uma ultrapassagem mxima de
aproximadamente 50% e o tempo de assentamento 3 seg.
Observe-se que da eq. (4-65) ns temos:
U ( z ) = 3, 4298 3,1096 z 1 + 0, 6798 z 2 ,
ou seja, o controle u (k ) torna-se nulo para k 3 , conforme a hiptese.
Consequentemente, no h ondulaes entre amostragens, depois de alcanado o regime
permanente.
A Figura 4-41 abaixo mostra c(k ) versus k , u (k ) versus k e u (t ) versus t para uma
entrada em degrau unitrio. Observe-se que a tentativa N = 3 na eq. (4-61) revelou-se
satisfatria.

44

Vamos agora investigar a resposta do sistema a uma rampa unitria. Obtemos, depois de
muitos clculos: C ( z ) = 1, 2618 z 2 + 2, 75 z 3 + 3, 75 z 4 + ... ,
enquanto que: U ( z ) = 3, 4298 z 1 3, 202 z 2 + z 3 + z 4 + z 5 + ... ,
ou seja, o sinal de controle torna-se constante para k > 2, o que implica que a resposta
do sistema no exibir oscilaes entre amostragens depois que o sistema atinge o
regime permanente.
A Figura 4-42 abaixo mostra a resposta do sistema e o controle, sendo que este dado
tanto nos instantes de amostragem, como em tempo contnuo. Seja notado ainda que o
erro em regime permanente ess = 1/ K v = 1/ 4 , como indicado na 1. figura.
Comparando este exemplo, 4-14, com o anterior, 4-13, verificamos que o 2. melhora a
resposta rampa unitria a expensas do tempo de assentamento, isto , precisa-se de
uma amostragem a mais para se atingir o regime permanente. Mas quanto resposta ao
degrau, o primeiro melhor, pois tem um tempo de assentamento menor e no tem
ultrapassagem.

45

Problema com solues:

Problema A-4-1: Mostre que a configurao dos plos perto de z = 1 no plano z
similar dos plos perto de s = 0 no plano s.
Soluo: z = eTs . Perto da origem no plano s temos z = eTs = 1 + Ts + 0,5T 2 s 2 + .... ,
donde z 1 Ts , provando o resultado.

Problema A-4-2: Considere o sistema descrito por:

y (k ) 0, 6 y (k 1) 0,81y (k 2) + 0, 67 y (k 3) 0,12 y (k 4) = x(k ) , onde y a
resposta e x a entrada. Estudar a estabilidade do sistema pelo mtodo de Jury.
Soluo: A funo de transferncia de pulso do sistema :
z4
Y ( z)
1
=
=
.
X ( z ) 1 0, 6 z 1 0,81z 2 + 0, 67 z 3 0,12 z 4 z 4 0, 6 z 3 0,81z 2 + 0, 67 z 0,12
Portanto o polinmio caracterstico : P ( z ) = z 4 0, 6 z 3 0,81z 2 + 0, 67 z1 0,12 .
Aplicando o critrio de Jury para estabilidade, temos:
1. 0,12 < 1 . OK.
2. P (1) = 1 0, 6 0,81 + 0, 67 0,12 = 0,14 > 0 . OK.
3. P (1) = 1 + 0, 6 0,81 0, 67 0,12 = 0 , a condio no sendo satisfeita, pois deveria
ser > 0. Mas vemos que o sistema tem um plo em z = -1.
0,12
1
0,12 0, 67
4. b3 =
= 0,9856 e b2 =
= 0,598 . Donde b3 > b2 . OK.
1
0,12
1
0, 6
5. c2 =

b3

b0

b0

b3

0,9856

0,598

0,598

0,9856

= 0, 6138 ,

46

b2 0,9856 0,5196
=
= 0,5834 . Ora c2 > c0 . OK.
b1
0,598 0,9072
Portanto conclumos que todas as condies de Jury, exceo da 3, so satisfeitas.
Pode-se verificar que o plo em -1 tem grau de multiplicidade 1 e portanto o sistema
criticamente estvel.
c0 =

b3
b0

Problema A-4-3: Considere a seguinte eq. caracterstica

P ( z ) = z 3 1,3z 2 0, 08 z + 0, 24 = 0 . Determine se alguma(s) raiz(es) da eq. est fora do
crculo unitrio. Usar a transformao bilinear e o critrio de Routh.
w +1
w +1
w +1
Soluo:
1,3
0, 08
+ 0, 24 = 0 , ou seja, aps as operaes
w 1
w 1
w 1
bvias, temos: 0,14w3 + 1, 06w2 + 5,1w + 1,98 = 0 . Como os coeficientes do polinmio
no tm o mesmo sinal, j podemos conclui que este polinmio no Hurwitz, isto ,
no tem todas as razes na parte boa do plano complexo, isto , no tem todas as razes
no semi-plano aberto da esquerda. Mas o critrio de Routh permite determinar quantas
so as razes no semi-plano da direita. Dividindo toda a eq. acima por -0,14 , temos:
w3 7,571w2 36, 43w 14,14 = 0 ,
(4-71)
3

cujo tablide de Routh :

w3
w2
w
w0

1
36, 43
7,571 14,14
.
0
38,3
0
14,14

Recorda-se que o termo relativo a w

7, 571 ( 36, 43) + 14,14

7, 571

= 38, 29 38, 3 , ao

38,3 (14,14)
= 14,14
38,3
Como se v, h uma troca de sinal na segunda coluna, donde se conclui que h uma raiz
no semi-plano da direita do plano w, e, portanto uma raiz fora do crculo unitrio no
plano z.

passo que o termo correspondente a w0

Y ( z)
0, 787 z 1
Problema A-4-4: Considere o sistema dado por
=
=
U ( z ) 1 0,8195 z 1 + 0, 6065 z 2
0, 787 z
. O tempo de amostragem T = 0,5 seg. Usando o MATLAB,
2
z 0,8195 z + 0, 6065
plotar a resposta do sistema a uma rampa unitria at k = 20.
Soluo: ver o MATLAB Program 4-3 abaixo, seguido da resposta na Figura 4-43.

47

Problema A-4-5: Demonstrar que se a eq. caracterstica de um SMF for

KB( z )
1+
= 0 , onde B( z ) e A( z ) so coprimos e no contm K como fator, ento os
A( z )
pontos de breakaway e break-in podem ser determinados pelas razes de
dK
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z )
=
= 0 , onde ' indica derivada com relao a z.
dz
B2 ( z)
(4-72)
Prova: Re-escrevendo a eq. caracterstica: f ( z ) = A( z ) + KB( z ) = 0 .
Suponha que a eq. acima tenha uma raiz mltipla de ordem r. Seja z1 esta raiz. Ento,
temos: f ( z ) = ( z z1 ) r ( z z2 )...( z z p ) . E claro que

df ( z )
= 0 . Isto significa que
dz z = z1

48

as razes mltiplas de f ( z ) satisfazem eq.

df ( z )
= 0 , ou seja,
dz

df ( z )
= A '( z ) + KB '( z ) = 0 ,
(4-73)
dz
A '( z )
. Este valor de K conduz a mltiplas razes da eq. caracterstica.
donde K =
B '( z )
A '( z )
Substituindo este valor de K em (4-72), temos f ( z ) = A( z )
B ( z ) = 0 , ou seja,
B '( z )
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z ) = 0.
(4-74)
Quando esta eq. resolvida, obtm-se os valores de z onde ocorrem mltiplas razes.
A( z )
, e, portanto,
Por outro lado, da eq. (4-72), ns temos K =
B( z )
dK
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z )
=
. Mas quando igualamos isto a zero, obtemos a eq.
dz
B2 ( z)
(4-74). Portanto, os pontos breakaway e break-in podem so determinados a partir de
dK
= 0 , concluindo aprova. Mas deve ser notado que nem todas as solues desta eq.
dz
so pontos breakaway ou break-in. Ser se o valor correspondente de K for real.
Problema A-4-7: Obtenha o lugar das razes (root locus) no plano z do diagrama de
blocos na Figura 4-45 abaixo para os seguintes perodos de amostragem: T = 1; 2 e 4
seg.

Soluo: Reportando-nos ao exemplo 3-5, em que no havia K no numerador da planta,

K [(T 1 e T ) z 1 + (1 e T Te T ) z 2
temos G ( z ) =
.
(4-75)
(1 z 1 )(1 e T z 1 )
1. Para T = 1, da eq. de cima, temos G ( z ) =

K [(1 1 e 1 ) z 1 + (1 e 1 e 1 ) z 2
(1 z 1 )(1 e 1 z 1 )

0,3679 K ( z + 0, 7181)
.
(4-75*)
( z 1)( z 0,3679)
Para a construo do root locus, utilizam-se as regras, (re)vistas depois de (4-20). Em
primeiro lugar, plotam-se os plos e os zeros da funo de transferncia, conforme a
=

49

Figura 4-46(a) abaixo, observando-se que a funo tem um zero no infinito.

Consequentemente, o root locus tem dois ramos. Para K = 0, os plos do SMF

coincidem com os do sistema em malha aberta, que so os da funo de transferncia
(4-75*). medida que K aumenta, os plos caminham um para a direita e o outro para
a esquerda no eixo real, de acordo com a 3. regra, isto , cada ponto sobre o eixo real,
para pertencer a um ramo do root locus, deve ter sua direita um nmero impar de
plos mais zeros, at se encontrarem no ponto breakaway, calculado de acordo com a
5. regra, deixando ento o eixo real, numa curva que simtrica com relao ao eixo
real (pois os plos ocorrem aos pares conjugados), at se encontrarem de novo no eixo
real, no ponto break-in, tambm calculado de acordo com a 5. regra, caminhando um
ramo para a direita at encontrar o zero finito e o outro para a esquerda, para o infinito,
observando-se de novo a 3. regra, mencionada acima. Obtemos 0,6479 para o ponto de
breakaway e 2,0841 para o break-in. De acordo com a 6. regra, calculam-se os
ngulos de partida (do breakaway) e de chegada (no break-in) no eixo real. Obtm-se
900 em ambos os casos. Observe-se ainda que, de acordo com a 8. regra, todo ponto

50

( z 1)( z 0,3679)
, a qual obtida a
0,3679( z + 0, 7181)
partir da eq. caracterstica 1 + KG ( z ) = 0 , que tambm pode ser usada na construo do
root locus. A partir disto pode-se verificar, ponto por ponto, que os pontos do root locus
fora do eixo real formam um crculo. Seja z = x + jy . O crculo unitrio tem por eq.
x 2 + y 2 = 1 , enquanto o root locus, com centro em -0,7181 e raio igual a 0,7181 +
0,3679 = 1,086 tem por eq. ( x + 0, 7181) 2 + y 2 = 1,086 2 . Destas duas eqs. achamos os
valores de x e y em que os crculos se interceptam e, substituindo no valor de K acima,
encontramos K = 2,3925 , que o ganho crtico de estabilidade conforme indicado na
figura (a). Ou seja, para K > 2,3925 , o SMF instvel.
1,1353K ( z + 0,5232)
2. Para T = 2, temos de (4-75): G ( z ) =
. O root locus mostrado
( z 1)( z 0,1353)
na fig. (b) acima.
3, 0183K ( z + 0,301)
3. Finalmente para T = 4, temos da eq. (4-75): G ( z ) =
. O root
( z 1)( z 0, 0183)
locus est na figura (c). Observe-se que, neste caso, o SMF estvel para todo K.
do root locus satisfaz eq. (4-24), , isto , K =

Problema A-4-8: Seja o sistema de controles da Figura 4-47 abaixo. O perodo de

amostragem T = 1 seg. Projetar um controlador PI tal que os plos dominantes do
SMF tenham um fator de amortecimento igual a 0,5 e o nmero de amostras por ciclo
de oscilaes senoidais amortecidas igual a 10. Obter a resposta do sistema a um degrau
unitrio de entrada.

Soluo:
1 e Ts e 2 s
1
(1 e 1 ) z 1
1
2
1
2
=

G( z) = Z
(1
z
)
z
Z
(1
z
)
z

s ( s + 1)
(1 z 1 )(1 e 1 z 1 )

s s + 1
0, 6321z 3
0, 6321
=
= 2
. O controlador digital PI tem, como sabemos, a
1
1 0,3679 z
z ( z 0,3679)
K z K p + KI z
1
seguinte funo de transferncia GD ( z ) = K p + K I
= p
1
z 1
1 z
Kp
z
(K + KI )z K p
K p + KI
= p
= (K p + KI )
.
(4-75**)
z 1
z 1

51

E, portanto, a funo de transferncia em malha aberta

Kp
(K p + KI ) z

K p + K I
0, 6321

.
GD ( z )G ( z ) =
2
z 1
z ( z 0,3679)

(4-75***)

A seguir plotamos no plano complexo os plos do sistema de malha aberta, conforme

(4-75***), na Figura 4-48 abaixo, o zero finito sendo desconhecido por enquanto, pois
depende de K p e K I .

Tendo em vista que queremos 10 amostras por ciclo de oscilaes senoidais

amortecidas, o plo dominante em malha fechada no semi-plano superior deve ficar
num ngulo de 360 (= 3600 10 ) = 2 /10 , conforme indicado na figura.
Re-escrevemos as eqs. (4-1) e (4-2):
2

d
e arg[ z ] = 2 d .
(4-1bis) e (4-2bis)
z = exp
2
1 s

Ento desta ltima, temos, para o plo dominante: 2

= 2 /10 , ou seja, d = 0,1.

s
s

2 (0,5) 1
Visto que = 0,5, temos da eq. (4-1), repetida acima: z = exp

1 0,52 10

0,3628
= 0,6958 , o que no permite plotar o plo dominante P na figura, ou seja,
=e
z = 0, 6958arg(360 ) = 0,5629 + j 0, 409 .
Ora, de acordo com a 6. regra, que se aplica a qualquer ponto do root locus, e no
somente aos pontos complexos de partida (breakaway) e de chegada (break-in), a soma
dos ngulos do ponto P aos plos do sistema em malha aberta menos a soma dos
ngulos aos zeros finitos deve somar 1800 . Ento, tendo em vista que o plo na origem
duplo, o ngulo ao zero finito do sistema em malha aberta :
360 + 360 + 136,90 + 64, 620 1800 = 93,520 , conforme indicado na figura.
E isto determina a posio do zero em 0,5881 sobre o eixo real. Por conseguinte, de (4-

52

75**),

Kp
K p + KI

= 0,5881.

(4-76)

z 0,5881
, onde K = K p + K I . O ganho K
z 1
z 0,5881
0, 6321
= 1,
determinado pela condio de magnitude: K
2
z 1 z ( z 0,3679) z =0,5629+ j 0,409
Ento o controlador PI : GD ( z ) = K

o que nos d K = 0,507, ou seja, K p + K I = 0,507 .

(4-77)

Desta eq. e de (4-76), chega-se a K p = 0, 2982 e K I = 0, 2088 . E, portanto o

controlador PI GD ( z ) = 0,507

1 0,5881z 1
e a funo de transferncia da malha
1 z 1

aberta :
1 0,5881z 1 0, 6321z 3
1 0,5881z 1

z 3
=
GD ( z )G ( z ) = 0,507
0,3205

1
1
1
1
1 0,3679 z
1 0,3679 z
1 z
1 z
, a funo de transferncia do SMF sendo
C ( z)
0,3205 z 3 0,1885 z 4
=
.
R( z ) 1 1,3679 z 1 + 0,3679 z 2 + 0,3205 z 3 0,1885 z 4
A resposta c(kT ) pode ser obtida facilmente conforme o MATLAB Program 4-4, que
apresenta os comandos usados, o resultado aparecendo na Figura 4-49, logo a seguir.

53

Problema A-4-9: Considere o sistema da Figura 4-50 abaixo. Deseja-se projetar um

controlador digital tal que os plos dominantes do SMF tenham um fator de
amortecimento = 0,5 . Queremos que o nmero de amostras por ciclo da oscilao
senoidal amortecida seja igual a 8. O perodo de amostragem T = 0,2 . Usando o
mtodo do lugar das razes, determinar a funo de transferncia de pulso do
controlador digital. Obter a resposta do sistema projetado a uma entrada em degrau
unitrio bem como a constante de erro de velocidade, K v .

Soluo: Repetimos as eqs. (4-1) e (4-2), que j foram repetidas no problema anterior:
2
d
,
(4-78)
z = e T n = exp
1 2 s

arg[ z ] = T d = 2

d
= .
s

(4-78*)

Tendo em vista que queremos 8 amostras por ciclo na oscilao senoidal amortecida, o
plo dominante do sistema em malha fechada deve estar localizado sobre uma linha que
passe pela origem e forme ngulo de 450 (= 3600 / 8) com o eixo dos reais. Ento, temos

arg[ z ] = 450 = = 2 d , o que d d = .

(4-79)
s
s 8
4

54

Tendo em vista que T = 0,2 , temos s =

2 2
=
= 10 , e portanto,
T
0, 2

1
10
= 3,927 . Substituindo (4-79) em (4-78) e usando o valor dado do
8
8
amortecimento, obtemos z = e 0,4535 = 0, 6354 . Portanto o ponto P, que o plo

d = s =

dominante na parte superior do plano tem magnitude 0,6534 e ngulo de 450 , ou seja, o
ponto P dado por z = 0, 4493 + j 0, 4493 , tal como indicado na Figura 4-51 abaixo.
A seguir, calculamos a funo de transferncia de pulso da planta precedida de um
1 e Ts
1
1
amostrador de ordem zero: G ( z ) = Z
= (1 z 1 )Z 2

s ( s + 1)
s s ( s + 1)
0, 2 z 1

0, 01873(1 + 0,9356 z 1 ) z 1
1
1
= (1 z )

+
= (1 z 1 )(1 0,8187 z 1 )
1 2
1
1 e 0,2 z 1
(1 z ) 1 z
0, 01873( z + 0,9356)
=
.
( z 1)( z 0,8187)
1

(4-79*)

Plotamos os plos e zero da figura 4-51, conforme (4-79*). Tendo em vista que o ponto
P o plo dominante desejado do SMF, o ngulo com que o controlador deve
contribuir 140, 790 + 129, 430 17,970 1800 = 72, 250 , onde o primeiro ngulo do lado
esquerdo da igualdade o formado a partir do plo z = 1, o segundo o formado a partir
do plo z = 0,8187 e o terceiro a partir do zero z = -0,9356 , a soma das contribuies
dos ngulos da planta e do compensador devendo ser igual a 1800 .
s+a
Seja o controlador da forma: GD ( z ) = K
.
s+b
Escolhemos o zero do controlador de modo a cancelar o plo z = 0,8187. A partir disto e
da condio do ngulo vista acima, calculamos o plo do compensador: z = 0,1595. E

55

assim, temos o compensador procurado, a menos de K ainda a ser determinado:

1 0,8187 z 1
.
(4-79**)
GD ( z ) = K
1 0,1595 z 1
Consequentemente, a funo de transferncia de pulso de malha aberta :
1 0,8187 z 1 0, 01873(1 + 0,9356 z 1 ) z 1
GD ( z )G ( z ) = K
.
1 0,1595 z 1 (1 z 1 )(1 0,8187 z 1 )
K pode ser determinado a partir da condio de magnitude, a saber, tendo havido
0, 01873( z + 0,9356)
cancelamento de plo e zero: K
= 1 , ou seja,
( z 1)( z 0,1595) z =0,4493+ j 0,4493

K = 13,934 . De (4-79**), temos o compensador procurado:

1 0,8187 z 1
, a funo de transferncia de pulso do SMF sendo
GD ( z ) = 13,934
1 0,1595 z 1
GD ( z )G ( z )
0, 261z 1 + 0, 2442 z 2
C ( z)
=
=
facilmente calculvel:
.
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z ) 1 0,8985 z 1 + 0, 4073z 2
A Figura 4-52 abaixo mostra c(kT ) , a resposta do sistema no domnio do tempo a um
degrau unitrio. Finalmente, a constante de velocidade de erro K v determinada por
1 z 1

1 z 1 0, 261(1 + 0, 9356 z 1 ) z 1
K v = lim
GD ( z )G ( z ) = lim
= 3, 005 .
1
1
z 1
T
z 1 0, 2 (1 0,1595 z )(1 z )

Problema A-4-10: Considere o sistema da Figura 4-53 abaixo. Suponha que as

especificaes de desempenho so dadas em termos de margem de fase, margem de
ganho, erro esttico de velocidade, etc. Estabelecer os procedimentos para projetar
compensadores lead e lag pelo mtodo frequencial.

56

Soluo:

1+ w
, com
1 + w
0 < < 1 . Consequentemente, a funo de transferncia em malha aberta :
1+ w
1+ w
GD ( w)G ( w) = K D
G ( w) =
G1 ( w) , onde G1 ( w) = K D G ( w) . Os passos
1 + w
1 + w
seguintes no esto necessariamente na ordem que se deve seguir sempre. Esta depende
dos dados do problema. Os passos seguintes nem sempre precisam ser usados, de novo
dependendo dos dados do problema. Mas bom t-los presentes sempre que se faz um
projeto.
1. Determinar o ganho K D para satisfazer a especificao a respeito da velocidade de
erro, observando que z 1 se s se w 0 .
2. Plotar o diagrama de Bode de G1 ( w) = K D G ( w) com o ganho K D determinado
acima. Medir a margem de fase.
3. Determinar o avano necessrio de fase a ser adicionado ao sistema.

1. Compensador lead. Como sabemos, ele tem a forma GD ( w) = K D

4. Acrescentar 50 a 120 a , tendo em vista o deslocamento da frequncia de

crossover. Definir este novo avano de fase como m . Determinar o efeito de
1
.
atenuao a partir de senm =
1+
5. Determinar a freqncia onde a magnitude do sistema descompensado G1 ( j ) igual

a 20 log 1/ . Escolher esta frequncia como a nova frequncia de crossover. Esta

frequncia corresponde a m = 1/ e o valor mximo do deslocamento (shift) da

fase m corresponde a esta frequncia.
6. Determinar as frequncias de canto (corner frequencies) do compensador lead do
seguinte modo: zero do compensador lead igual a

; plo do compensador lead

7. Conferir a margem de ganho para verificar se satisfatria. Se no o for, repetir o

processo, modificando os plos e zeros do compensador at que um resultado
satisfatrio seja obtido.
1+ w
, onde
2. Compensador lag. O compensador tem agora a forma GD ( w) = K D
1 + w
> 1 . A funo de transferncia do sistema em malha aberta
1+ w
1+ w
GD ( w)G ( w) = K D
G ( jw) =
G1 ( jw) , onde G1 ( w) = K D G ( w) . Valem aqui
1 + w
1 + w

igual a

57

tambm as observaes acima (compensador lead) sobre ordem e importncia dos

passos.
1. Determinar o ganho K D para satisfazer a especificao a respeito da velocidade de
erro.
2. Se o sistema descompensado G1 ( w) no satisfizer s especificaes de ganhos de
margem e de fase, ache a frequncia para a qual o ngulo de fase da funo de
transferncia de malha aberta seja igual a - 1800 mais a margem de fase desejada. A
esta deve-se somar 50 a 120 para compensar pela reduo de fase do compensador
lag. Escolha esta frequncia como a nova frequncia de crossover.
3. Para evitar prejuzos devidos margem de fase em vista do compensador lag, o
plo e zero do compensador devem ser colocados bem abaixo da nova frequncia de
crossover. Portanto, escolha-se a frequncia de corner = 1/ (correspondendo ao
zero do compensador lag) uma dcada abaixo da nova frequncia de crossover.
4. Determinar a atenuao necessria para trazer a curva de magnitude a 0 dB no novo
ganho da frequncia de crossover. Notando-se que esta atenuao igual a -20 log ,
determine o valor de . E ento a outra frequncia de corner, correspondendo ao
plo do compensador lag determinado por = 1/( ) .
5. Uma vez que o compensador projetado no plano w, ele deve ser transformado no
compensador no plano z, GD ( z ) . Note-se que no plano z, o plo e o zero do
compensador esto prximos um do outro, e na realidade, prximos de z = 1. Note-se
ainda que, tendo em vista que os coeficientes do filtro (compensador) devem ser
realizados por palavras digitais, se o nmero de bits usado for insuficiente, a localizao
do zero e do plo do filtro podem no ficar onde se deseja e o compensador ter um
desempenho diferente do esperado.
Problema A-4-11: Projetar um controlador digital para o sistema da Figura 4-54 abaixo.
Usar o mtodo do diagrama de Bode no plano w. As especificaes do projeto so as
seguintes: margem de fase de 550 , margem de ganho de pelo menos 10 dB e erro de
velocidade de 5/seg., perodo de amostragem T = 0,1. Depois de projetar o
compensador, construa o root locus, localize os plos do SMF no root locus e determine
o nmero de amostragens por ciclo de oscilaes senoidais amortecidas.

Soluo: A transformada z da planta precedida pelo segurador de ordem zero

1 e Ts

1
1
= (1 z 1 )Z 2
G( z) = Z

=
s ( s + 2)
s s ( s + 2)
1 + 0,9355 z 1
z + 0,9355
0, 004683 z
= 0, 004683
. Passamos para o
1
1
(1 z )(1 0,8187 z )
( z 1)( z 0,8187)
1

58

1 + (Tw / 2) 1 + 0, 05w
, obtendo, aps
=
1 (Tw / 2) 1 0, 05w
0,5(1 + 0, 001666 w)(1 0, 05w)
simplificaes, G ( w) =
.
w(1 + 0,501w)
O diagrama de Bode de G(w) est na Figura 4-55 abaixo com w = j .
w
1+
1+ w
a ,
= KD
Escolhemos um controlador da forma GD ( w) = K D
w
1 + w
1+
b
onde a = 1/ e b = 1/( ) . Ento a funo de transferncia de malha aberta
1 + ( w / a) 0,5(1 + 0, 001666 w)(1 0, 05w)
GD ( w)G ( w) = K D
. dado do problema que
w(1 + 0,501w)
1 + ( w / b)
K v = 5/seg. Ento, K v = lim[ wGD ( w)G ( w)] = 0,5 K D , donde K D = 10.
plano w atravs da transformao z =

w0

Usando agora tcnica convencional de projeto (passos 2 a 4 do compensador lag),

achamos que a funo de transferncia do controlador dada por
w

1 + 1,994
(4-79**)
GD ( w) = 10
.
1+ w

12,5

Portanto, a funo de transferncia do sistema em malha aberta :

w

1 + 1,994 0,5(1 + 0, 001666 w)(1 0, 05w)

.
GD ( w)G ( w) = 10

w(1 + 0,501w)
1+ w

12,5

Traando o diagrama de Bode (abaixo), verificamos que esta funo de transferncia

nos d uma margem de fase de aproximadamente 550 e uma margem de ganho de
aproximadamente 12,4 dB. Portanto, todas as especificaes foram obtidas.

59

S nos resta obter GD ( z ) atravs da transformao bilinear w =

2 z 1
. Substituindo
T z +1

este valor em (4-79**) acima, obtemos, aps alguns clculos:

1 08187 z 1
. E a funo de transferncia em malha aberta :
GD ( z ) = 42, 423
1
1 0, 2308 z
0,1987( z + 0,9355)
.
( z 0, 2308)( z 1)
A Figura 4-56 abaixo mostra o root locus do sistema.

GD ( z )G ( z ) =

Foram traados no root locus os lugares dos plos quando = 0,5 e quando = 0, 6 ,
(fazendo variar a freqncia ?). D para estimar que o fator de amortecimento
aproximadamente igual a 0,55. A linha que liga a origem ao plo no plano superior
pode ser medida no root locus, obtendo-se um ngulo de 370 . Portanto o nmero de
amostragem por ciclo de oscilaes senoidais amortecidas 3600 / 370 = 9,73.
Problema A-4-12: Seja o sistema de controle digital da Figura 4-57 abaixo. Projetar um
controlador digital no plano w de modo que a margem de fase seja de 500 e a margem
de ganho seja de pelo menos 10 dB. O perodo de amostragem T = 0,1. Aps projetar
o controlador, obter a constante de erro de velocidade, K v . Obter tambm a resposta do
sistema a uma entrada em degrau unitrio.

2
1
1
1 e Ts 1
1
1
1 T (1 + z ) z
= (1 z )Z 3 = (1 z )
, esta ltima
Soluo: G ( z ) = Z
2
2(1 z 1 )3
s
s s

60

0, 005( z + 1)
.
( z 1) 2
1 + 0, 05w
A seguir, utilizando a transformao bilinear, temos z =
, donde que
1 0, 05w
1 0, 05w
1 0, 05 j
, ou seja, G ( j ) =
. A partir disto, podemos obter o
G ( w) =
2
( j ) 2
w
diagrama de Bode para G ( j ) , que se encontra na Figura 4-58 abaixo.
expresso tendo sido obtida da Tabela 2-1. Donde G ( z ) =

Observe-se que a margem de fase do sistema em malha aberta pode ser medida igual a
aproximadamente - 20 . Ento necessrio adicionar um controlador lead de modo a
obter as margens de fase e ganho requeridas.
Utilizando mtodos convencionais de projeto (ver Problema A-4-10), pode-se verificar
que o seguinte compensador lead satisfaz s especificaes:
1+ w
w +1
= 64
GD ( w) = 4
. Com a adio deste compensador, a frequncia do
w + 16
1 + w /16
ganho de crossover passa a ser = 4. Observe-se que o maior avano de fase que este
1
compensador pode produzir dado por arcsenm , sendo senm =
, onde a
1+
relao dos termos independentes de z no numerador e denominador da funo de
transferncia do compensador e neste caso :
1 1/16
= arcsen(0,8824) = 61,930 . A margem de fase obtida do diagrama
m = arcsen
1 + 1/16
de Bode 50,620 e a margem de ganho, como se pode ver, de aproximadamente
igual a 13 dB. Portanto, as especificaes so satisfeitas.
z 0,9048
Agora, atravs da transformao bilinear, obtemos: GD ( z ) = 37,333
. (4-79)
z 0,1111
E a funo de transferncia de malha aberta :
0,1867(1 0,9048 z 1 )(1 + z 1 ) z 1
GD ( z )G ( z ) =
.
(1 0,1111z 1 )(1 z 1 ) 2
A constante de erro de velocidade obtida atravs da frmula:
61

1 z 1

K v = lim

GD ( z )G ( z ) ; efetuando, obtm-se K v = , ou seja, o erro em regime

permanente quando a entrada uma rampa nulo, o que j seria de se esperar, tendo em
vista que a planta tem um duplo integrador.
A funo de transferncia de pulso do SMF :
C ( z ) 0,1867 z 1 + 0, 0178 z 2 0,1689 z 3
=
. A Figura 4-59 abaixo mostra a resposta do
1 1,9244 z 1 + 1, 24 z 2 0, 28 z 3
R( z )
sistema a uma entrada em degrau unitrio.
z 1

Observe que de (4-79), o controlador tem um zero em 0,9048, portanto prximo ao

duplo plo em z = 1. Quando isto acontece, isto , um zero prximo a um plo, a
resposta apresenta uma longa cauda, como se v da fig. 4-59.
Problema A-4-13: Seja o SMF da Figura 4-60 abaixo.

Observe-se que a planta tem um retardo de 5 seg. Supe-se que o tempo de amostragem
T seja igual ao de retardo da planta. A resposta desejada do sistema a um degrau
unitrio de entrada mostrada abaixo na Figura 4-61(a).

62

A resposta vai de 0 (no quinto segundo) ao valor final em 10 segundos, no havendo

ultrapassagem nem erro em regime permanente. O tempo de assentamento de 15
segundos (medido de t = 0 a t = 15 segundos). Deseja-se que no haja ondulaes
depois que o tempo de assentamento alcanado. Projetar um controlador digital
GD ( z ) .
Soluo: A transformada z da planta precedida do segurador de ordem zero :
1- eTs e 5 s

1
0,3935 z 2
1
1
(1
)
Z

=
z
z
=
G( z) = Z

s (10 s + 1) 1 0, 6065 z 1 . O sistema

s 10 s + 1
estvel, com os plos simples em z = 0 e z = 0,6065. A funo de transferncia de pulso
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
= F ( z) .
:
(4-80)
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
Da figura (a), vemos que h(1 e 0,1(t 5) ) ; em t = 15 temos h(1 e 1 ) = 1,582. Da figura
(a), que mostra que o controle dead-beat, temos nos instantes discretos: c(0) = 0 ,
c(1) = 0 , c(2) = h(1 e0,5 ) = 0,6225 , c(k ) = 1 para k = 3;4;5;... Disto, temos:
1
C ( z ) = 0, 6225 z 2 + z 3 + z 4 + z 5 + ... = 0, 6225 z 2 + z 3
=
1 z 1
0, 6225 z 2 + 0,3775 z 3
.
(4-80*)
1 z 1
1
e em visa de (4-80*), temos:
Mas de (4-80) temos C ( z ) = F ( z ) R( z ) = F ( z )
1 z 1
F ( z ) = 0, 6225 z 2 + 0,3775 z 3 .

63

F ( z)
.
(4-80**)
G ( z )[1 F ( z )]
Mas de (4-48) lembra-se que 1 F ( z ) = (1 z 1 ) N ( z ) , onde N ( z ) um polinmio em
z 1 , ou seja, 1 0, 6225 z 2 0,3775 z 3 = (1 z 1 ) N ( z ) , obtendo-se
N ( z ) = 1 + z 1 + 0,3775 z 2 , donde que 1 F ( z ) = (1 z 1 )(1 + z 1 + 0,3775 z 2 ) .
Utilizando (4-80**), obtemos, aps alguns clculos triviais:
1,582(1 0,3678 z 2 )
.
GD ( z ) =
(1 z 1 )(1 + z 1 + 0,3775 z 2 )
C ( z)
Vejamos o controle que aciona a planta U ( z ) =
. Substituindo os resultados
G( z)
Ora, GD ( z ) =

1 0,3678 z 2
anteriores, obtemos, aps alguns clculos: U ( z ) = 1,582
1 z 1
= 1,582 + 1,582 z 1 + z 2 + z 3 + z 4 + ... Donde se v que o controle u (k ) constante
para k > 1, o que faz que no haja oscilaces entre as amostragens depois de atingido o
regime permanente. u (k ) versus k mostrado na figura 4-61(b) acima.
Problema A-4-14: Seja o sistema na figura 4-62 abaixo. Projetar um controlador digital
GD ( z ) tal que o SMF tenha um tempo de assentamento mnimo com erro em regime
permanente nulo para uma entrada em rampa unitria. Alm disso, no deve haver
oscilaces entre os instantes de amostragem, depois de atingido o regime permanente.
Dado T = 1 seg. Depois de projetado o controlador, verificar a resposta do sistema a
uma entrada em delta de Kronecker e a um degrau unitrio.

1
1
1 e Ts 1
1 (1 + z ) z
1
(1
)Z

Soluo: G ( z ) = Z
=
z
=
2
s 3 2(1 z 1 ) 2 ,
s s
esta ltima igualdade sendo obtida usando a Tabela 2-1. Definamos a funo de
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
= F ( z) .
transferncia de pulso:
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )

Observe-se que se G ( z ) for expandido como uma srie em z 1 , o primeiro termo da

srie ser 0,5 z 1 . Consequentemente, F ( z ) uma srie que comea com z 1 :
F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + ....aN z N , ou seja, queremos um controle dead-beat, onde
N n , n sendo a ordem do sistema. No caso presente, n = 2.
Tendo em vista que a entrada uma rampa, temos da eq. (4-48):
1 F ( z ) = (1 z 1 ) 2 N ( z ) .
(4-81)
Observe-se que G ( z ) tem um plo duplo crtico em z = 1. Em virtude da estabilidade
do SMF, ento 1 F ( z ) deve ter um duplo zero em z = 1 para cancelar este plo da
64

planta e prover para o controle dead beat. Mas acontece que, de (4-81), esta condio j
satisfeita.
Tendo em vista que no devem existir oscilaces na resposta em regime permanente,
ento U ( z ) deve ser uma srie em z 1 com a seguinte caracterstica:
U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ....bN 1 z N +1 + b( z N + z N 1 + z N 2 + ....)
Mas como N n e n = 2, e tendo a planta um integrador duplo, ento b acima deve ser
nulo, pois do contrrio, a resposta cresceria parabolicamente, e no linearmente.
Consquentemente, temos: U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ....bN 1 z N +1 .
C ( z ) C ( z ) R( z )
R( z )
.
Ora, do diagrama de blocos, temos U ( z ) =
=
= F ( z)
G ( z ) R( z ) G ( z )
G( z)
Mas da tabela 2-1 temos R( z ) =

Tz 1
, com T = 1. Donde,
(1 z 1 ) 2

z 1
2(1 z 1 ) 2
2
= F ( z)
.
1 2
1
1
(1 z ) (1 + z ) z
1 + z 1
Mas para que U ( z ) seja uma srie em z 1 com um nmero finito de termos, F ( z ) tem
que ser divisvel por 1+ z 1 , ou seja,
F ( z ) = (1 + z 1 ) F1 ( z ) ,
(4-82)

U ( z) = F ( z)

onde F1 ( z ) um polinmio em z 1 com um nmero finito de termos. Donde,

U ( z ) = 2 F1 ( z ) .

(4-83)

De (4-81) e (4-82) vemos que F ( z ) deve ter termos pelo menos de z 3 . Ento,
(4-83*)
suporemos que F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 .
Esta expresso de F ( z ) envolve o nmero mnimo de termos, o transiente terminar em
3 amostragens. Para determinar os coeficientes de F ( z ) acima, temos da eq. (4-81):
1 a1 z 1 a2 z 2 a3 z 3 = (1 z 1 ) 2 N ( z ) .
Dividindo o lado esquerdo da eq. acima por (1 z 1 ) 2 , o resto deve ser nulo. Obtemos:
N ( z ) = 1 + (2 a1 ) z 1
(4-83**)
e o resto nulo, a saber,
[2(2 a1 ) (1 + a2 )]z 2 (2 a1 + a3 ) z 3 = 0 para todo z, o que implica:
2(2 a1 ) (1 + a2 ) = 0
e
(4-84)
2 a1 + a3 = 0.
(4-85)
Por outro lado, de (4-82), ns temos a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 = (1 + z 1 ) F1 ( z ) .
Dividindo o lado esquerdo desta eq. por 1 + z 1 , o resto deve ser nulo. Obtemos ento
F1 ( z ) = a1 z 1 + (a2 a1 ) z 2 ,
(4-85*)
a1 a2 + a3 = 0 .
(4-86)
Resolvendo as eqs. (4-84), (4-85) e (4-86), temos:
a1 = 1, 25 ; a2 = 0,5 e a3 = 0, 75 .
(4-86*)
Portanto, obtemos de (4-83**): N ( z ) = 1 + 0, 75 z 1
e de (4-85*): F1 ( z ) = 1, 25 z 1 (1 0, 6 z 1 ) .
1

(4-86**)
3

De (4-83*) e de (4-86*): F ( z ) = 1, 25 z + 0,5 z 0, 75 z = 1, 25 z (1 + z )(1 0, 6 z 1 ) .

65

De (4-50), atravs de clculo rotineiro: GD ( z ) =

2,5(1 0, 6 z 1 )
.
(1 + 0, 75 z 1 )

Ento, por clculos simples:

C ( z ) = F ( z ) R( z ) = 1, 25 z 2 + 3z 3 + 4 z 4 + 5 z 5 + ... , ou seja,
c(0) = 0 ; c(1) = 0 ; c(2) = 1, 25 ; c(k ) = k para k = 3;4;5;...
Note-se que de (4-83) e de (4-86**), temos U ( z ) = 2,5 z 1 1,5 z 2 .
Ou seja, o controle torna-se nulo para k > 2. Consequentemente, no h oscilaces entre
as amostragens no regime permanente. A Figura 4-63 abaixo mostra a resposta e o
controle plotados contra o tempo, sendo que quanto ao controle, ele mostrado tambm
depois de passar pelo segurador de ordem zero.
Investiguemos agora as respostas deste sistema a uma entrada que seja um delta de
Kronecker e a um degrau unitrio.
Ora, quando a entrada um delta de Kronecker, temos:
C ( z ) = F ( z ) = 1, 25 z 1 + 0,5 z 2 0, 75 z 3 .
F ( z)
E o controle , efetuando clculos simples: C ( z ) =
= 2,5 6,5 z 1 + 5,5 z 2 1,5 z 3 .
G( z)
Note-se que o controle se torna nulo para k > 3. Portanto, no h oscilaces entre as
amostragens a partir de t = 4T = 4.
Quando a entrada um degrau, temos:
1
C ( z ) = F ( z ) R( z ) = (1, 25 z 1 + 0,5 z 2 0, 75 z 3 )
= 1, 25 z 1 + 1, 75 z 2 + z 3 + z 4 + ...
1
1 z
Observa-se que a ultrapassagem mxima de 75%. Calculamos tambm
R( z )
U ( z) = F ( z)
= 2,5 4 z 1 + 1,5 z 2 , donde vemos que o controle se anula a partir de
G( z)
k = 3, instante a partir do qual no h oscilaces entre amostragens.

66

A Figura 4-64(a) abaixo mostra a resposta e o controle quando a entrada um delta de

Kronecker, enquanto que (b) mostra resposta e controle quando a entrada um degrau
unitrio.

67

CAPTULO 5: ANLISE NO ESPACO DE ESTADO

5-1 Introduo
Nos captulos anteriores tratamos de sistemas invariantes no tempo com uma entrada e
uma sada. Para tais sistemas, os mtodos usados nos dois captulos anteriores so
bastante teis.
Os mtodos usados no se aplicam, entretanto, a sistemas no lineares, exceto quando
estes so muito simples (aos quais se aplicam as funes descreventes) e no se
aplicam ao problema do controle timo e do controle adaptativo que so, geralmente,
no lineares.
Ora, os modernos sistemas de controle podem ter muitas entradas e respostas, as quais
podem ser inter-relacionadas de um modo complicado. Os mtodos do espao de
estado, que estudaremos neste captulo, so apropriados, mas no exclusivos, para
estudar tais sistemas. E tm tambm a vantagem de se aplicarem, com as devidas
modificaes, a sistemas no lineares.
O mtodo do espao de estado
Ele baseado na descrio do sistema em n eqs. de diferena (ou diferencial, se se trata
de sistemas de tempo contnuo) de 1. ordem, as quais podem ser agrupadas, dando
lugar a uma eq. vetorial-matricial de 1. ordem. O uso da notao vetorial-matricial
simplifica bastante a representao matemtica do sistema de equaes.
Estado
O estado de um sistema o menor conjunto de variveis (chamadas variveis de estado)
tais que, o conhecimento destas variveis em t = t0 , juntamente com o conhecimento da
entrada para t t0 , determina completamente o comportamento do sistema para t t0 .
Variveis de Estado
As variveis de estado de um sistema dinmico so as variveis constituindo o menor
nmero de variveis que determinam o estado do sistema, tal como referido acima. Se
pelo menos n variveis x1 ; x2 ; ....; xn so necessrias para descrever completamente o
comportamento do sistema, ento estas variveis so um conjunto de variveis de
estado. importante observar que as variveis de estado no precisam ser quantidades
fisicamente mensurveis ou observveis. Na prtica, porm, muitas vezes conveniente
escolher quantidades facilmente mensurveis, se isto for possvel, quando se faz
necessria a realimentao de variveis mensurveis.
Vetor de estado
Se n variveis de estado so necessrias para descrever completamente o
comportamento de um sistema, ento estas n variveis podem ser consideradas como as
n componentes de um vetor x . Tal vetor chamado vetor de estado. (Observe-se que
doravante os vetores e matrizes so representados em negrito).
Espao de estado
O espao de dimenso n cujos eixos coordenados so constitudos por x1 ; x2 ; ....; xn
chamado um espao de estado. Qualquer estado do sistema pode ser representado por
um ponto no espao de estado.
Equaes no espao de estado
Na anlise do espao de estado, ns trabalharemos com trs tipos de variveis que

68

integram a modelagem de um sistema dinmico: variveis de entrada (inputs),

variveis de sada ou resposta (outputs) e variveis de estado.
Para sistemas variantes no tempo (lineares ou no-lineares), de tempo discreto, as eqs.
de estado podem ser escritas da seguinte forma:
x(k + 1) = f [x(k ), u(k ), k ] ,
enquanto que a eq. da resposta dada por
y (k ) = g[x(k ), u(k ), k ] .
Para sistemas lineares variantes no tempo, temos
x(k + 1) = G (k )x(k ) + H (k )u(k )
y (k ) = C(k )x(k ) + D(k )u(k ) .
Suporemos sempre que o estado x(k ) tem dimenso n, a resposta y (k ) tem dimenso m
e a entrada u(k ) tem dimenso r e as matrizes tm as dimenses apropriadas. O fato de
as matrizes G , H , C e D dependerem explicitamente de k indicam que o sistema
variante no tempo. Caso k no aparecesse explicitamente como argumento nestas
matrizes, o sistema seria invariante no tempo.
Ou seja, as eqs. de sistemas lineares invariantes no tempo, que nos ocuparo neste
captulo, so dadas por:
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) ,
(5-1)
y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) .
(5-2)

A Figura 5-1(a) acima apresenta o diagrama de blocos correspondentes s eqs. (5-1) e

(5-2). A figura (b) se refere a sistemas de tempo contnuo, que deveria ter sido estudado
no curso anterior. Note-se que as configuraes so basicamente iguais, o retardo z 1 I
no tempo discreto sendo substitudo pela integral no caso do tempo contnuo.

69

5-2 Representao no espao de estado de sistemas de tempo discreto

Formas cannicas para equaes de tempo discreto no espao de estado
H muitas tcnicas para obter representao em espao de estado de sistemas de tempo
discreto.
Seja o sistema de tempo discreto descrito por
y (k ) + a1 y (k 1) + a2 y (k 2) + ... + an y ( k n) = b0u ( k ) + b1u (k 1) + ... + bnu (k n) . (5-5)
Esta eq. pode ser escrita, equivalentemente, na forma de uma funo de transferncia de
Y ( z ) b0 + b1 z 1 + ... + bn z n
=
(5-6)
pulso, a saber,
U ( z ) 1 + a1 z 1 + ... + an z n

Y ( z ) b0 z n + b1 z n 1 + ... + bn
= n
.
(5-7)
U ( z)
z + a1 z n 1 + ... + an
H muitas maneiras de realizar a representao em espao de estado para o sistema de
tempo discreto descrito pelas eqs. (5-5), (5-6) ou (5-7). Sero apresentadas aqui as
seguintes representaes:
- Forma cannica controlvel
- Forma cannica observvel
- Forma cannica diagonal
- Forma cannica de Jordan

ou:

Forma cannica controlvel

A representao de espao de estado do sistema de tempo discreto dado pelas eqs.
acima pode ser apresentada pelas seguintes eqs. vetoriais:
1
0
.... 0 x1 (k ) 0
x1 (k + 1) 0

0
1
.... 0 x2 (k ) 0
x2 (k + 1) 0

..... = ....
(5-8)
....
.... .... .... .... + .... u (k )

0
0
.... 1 xn 1 (k ) 0
xn 1 (k + 1) 0
xn (k + 1) an an 1 an 2 .... a1 xn (k ) 1
x1 (k )
x (k )
2

(5-9)
y (k ) = [bn anb0 bn 1 an 1b0 .... b2 a2b0 b1 a1b0 ] .... + b0u (k ) .

xn 1 (k )
xn (k )
A prova deste resultado bsico deveria ter sido vista no curso anterior. Se voc est
duvidando, faa um exemplo simples, de sistema de ordem 2, para se convencer.
Agora, observe-se que se revertermos a ordem das variveis, isto , se definirmos:
x1 (k ) 0 0 .... 0 1 x1 (k )
x (k ) 0 0 .... 1 0 x (k )
2 =
2 ,
(5-9*)
.... ... ... ... ... ... ....

xn (k ) 1 0 ... 0 0 xn (k )
ento as eqs. acima podem ser escritas da seguinte forma:

70

 x1 (k + 1) a1

x2 (k + 1) 1
x3 (k + 1) = 0

.... ...
xn (k + 1) 0
y (k ) = [b1 a1b0

a2 ... an 1
0

...

...

...

...

...

...

b2 a2b0

an x1 (k ) 1
0 x2 (k ) 0
0 x3 (k ) + 0 u (k )

... ... ...

0 xn (k ) 0

x1 (k )
x (k )
... bn an b0 ] 2 + b0u (k ) .
....

xn (k )

(5-10)

(5-11)

Forma cannica observvel

O sistema dado pelas eqs. (5-5), (5-6) ou (5-7) pode ser posto na seguinte forma:
x1 (k + 1) 0 0 ... 0 an x1 (k ) bn anb0
x (k + 1) 1 0 ... 0 a x (k ) b a b
n 1 2
2

n 1 n 1 0
..... = .... .... ... .... .... .... +
u (k )
(5-12)
....

xn 1 (k + 1) 0 0 ... 0 a2 xn 1 (k ) b2 a2b0
xn (k + 1) 0 0 ... 1 a1 xn (k ) b1 a1b0
x1 (k )
x (k )
2

y (k ) = [ 0 0 .... 0 1] .... + b0u (k ) ,

xn 1 (k )
xn (k )
a prova deste resultado tambm devendo ter sido vista no curso anterior.

(5-13)

Observe-se que a matriz da eq. de estado (5-12) a transposta da matriz de (5-8). Mais
ainda, os elementos do vetor que multiplica a resposta (entrada) em (5-8)- (5-9) so os
mesmos que multiplica a e entrada (resposta) em (5-12) e (5-13). Dizemos ento que o
par ((5-8), (5-9)) dual do par ((5-12), (5-13)), ou que os pares so duais um do outro.
Note-se tambm que se a ordem das variveis de estado for invertida tal como em
(5-9*), ento as eqs. (5-12) e (5-13) so transformadas em:
1 ... 0 0 x1 (k ) bn anb0
x1 (k + 1) a1
x (k + 1) a
0 ... 0 0 x2 (k ) bn 1 an 1b0
2
2
u (k )
..... = .... .... ... .... .... .... +
....
(5-14)

xn 1 (k + 1) an 1 0 ... 0 1 xn 1 (k ) b2 a2b0
xn (k + 1) an
0 ... 0 0 xn (k ) b1 a1b0

71

 x1 (k )
x (k )
2

y (k ) = [1 0 .... 0 0] .... + b0u (k ) .

xn 1 (k )
xn (k )

(5-15)

Forma cannica diagonal

Se os plos da funo de transferncia de pulso dada pelas eqs. (5-6) e (5-7) so todos
distintos, ento a representao em estado de estado pode ser posta na forma diagonal:
0 x1 (k ) 1
x1 (k + 1) p1 0 ... 0
x (k + 1) 0 p ... 0
0 x2 (k ) 1
2
2


..... = .... .... ... .... .... .... + .... u (k ) ,
(5-16)

xn 1 (k + 1) 0 0 ... pn 1 0 xn 1 (k ) 1
xn (k + 1) 0 0 ... 0
pn xn (k ) 1
x1 (k )
x (k )
2

(5-17)
y (k ) = [ c1 c2 ... cn 1 cn ] .... + b0u (k ) ,

xn 1 (k )
xn (k )
onde os pi ' s so os polos da funo de transferncia e os ci ' s so os resduos da
expanso da funo de transferncia em fraes parciais, isto ,
Y ( z)

( z pi ) . Este resultado tambm deveria ter sido provado no curso

ci = lim
z pi U ( z )

anterior.

Forma cannica de Jordan

Se a funo de transferncia de pulso tiver um plo de ordem m em z = p1 e todos os
outros plos forem distintos, ento obtemos as seguintes eqs. de estado e de resposta:

x1 (k + 1) p1
x (k + 1) 0
2

...
....

(
1)
x
k
+
m

=0
xm+1 (k + 1) 0

....

...
x (k + 1) 0
n

1 0 ... 0
p1 1 ... 0
... ... ... ...
0
0

0 ...
0 ...

p1
0

... ... ... ...

0 0 0 0

0
0
...

...
...
...

0 ...
pm+1 ...
...
0

...
0

0 x1 ( k ) 0
0 x2 ( k ) 0

... .... ...

0 xm (k ) + 0 u (k ) , (5-18)
0 xm+1 (k ) 1

... .... 1
pn xn (k ) 1

onde a matriz acima tem quatro blocos: o primeiro superior esquerda tem p1 ' s na
diagonal e 1s na primeira sobre-diagonal, os outros elementos nulos; o segundo bloco
superior direita tem todos os elementos nulos; o primeiro boco inferior esquerda
tambm tem todos os elementos nulos e finalmente o segundo bloco inferior direita
tem os outros plos da funo de transferncia na diagonal e os outros elementos nulos.
A eq. da resposta , tal como no caso anterior:

72

 x1 (k )
x (k )
2

(5-19)
y (k ) = [ c1 c2 ... cn 1 cn ] .... + b0u (k ) .

xn 1 (k )
xn (k )
A matriz de (5-18) uma forma cannica de Jordan. O bloco com 1s na sobre-diagonal
chamado um bloco de Jordan. Se a funo de transferncia de pulso tiver q plos com
grau de multiplicidade maior que 1, a matriz ter q blocos de Jordan.

Y ( z)
z +1
= 2
. Achar as formas cannicas
U ( z ) z + 1,3z + 0, 4
controlvel, observvel e diagonal (ou de Jordan, se for o caso) para este sistema.
Soluo: A forma cannica controlvel escrita por simples inspeo da funo de
transferncia:
1 x1 (k ) 0
x1 ( k + 1) 0
x1 (k )
=
+
u
k
=
(
)
y
(
k
)
1
1
,
[
]
x (k + 1) 0, 4 1,3 x (k ) 1
x (k ) .
2
2

2
A forma cannica observvel tambm escrita por simples inspeo e transposta da
anterior:
x1 (k + 1) 0 0, 4 x1 (k ) 1
x1 (k )
x (k + 1) = 1 1,3 x (k ) + 1 u (k ) , y (k ) = [ 0 1] x (k ) .
2
2

2

Exemplo 5-1: Seja o sistema

Para escrever a forma cannica diagonal, precisamos achar os plos e os respectivos

resduos da funo de transferncia. Neste caso, obtemos
Y ( z)
5/3
2 / 3
. Donde temos imediatamente:
=
+
U ( z ) z + 0,5 z + 0,8
0 x1 (k ) 1
x1 (k + 1) 0,5
x1 (k )
,
=
+
u
k
=

(
)
y
(
k
)
5
/
3
2
/
3
[
]
x (k + 1) 0
x (k ) .
0,8 x2 (k ) 1
2

2
As representaes no espao de estado no so nicas
Seja o sistema representado por
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) ,
(5-1bis)
y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) .
(5-2 bis)
Definamos um novo vetor x (k ) por meio de
x(k ) = Px (k ) ,
(5-22)
onde P uma matriz no singular, a saber, inversvel e, consequentemente, com o
determinante diferente de zero .
Substituindo esta em (5-1bis), vem:
Px (k + 1) = GPx (k ) + Hu(k ) .
(5-23)
1
Multiplicando ambos os lados desta ltima por P , vem
x (k + 1) = P 1GPx (k ) + P 1Hu(k )
(5-24)
, P 1H = H
.
Definamos P 1GPx = G
Ento a eq. (5-24) pode ser escrita na forma
(k ) + Hu
(k ) .
x (k + 1) = Gx
(5-25)
Por outro lado, substituindo (5-22) em (5-2bis), temos
y (k ) = CPx (k ) + Du(k ) .
(5-26)

73

 e D=D
, temos
Definindo CP = C
(k ) + Du
(k ) ,
y (k ) = Cx
(5-27)
Ento acabamos de mostrar que a realizao (5-1bis) e (5-2bis) equivalente
realizao dada por (5-25) e (5-27), pois ambas correspondem ao mesmo par de entrada
e sada u(k ) e y (k ) .
Tendo em vista que a matriz P qualquer (mas no singular), conclui-se que existe
uma infinidade de realizaes (ou representaes) no espao de estado de um mesmo
sistema.

5-3 Resolvendo equaes discretas no espao de estado

Nesta seo resolveremos a eq. (5-1bis) por dois mtodos, recurrncia e transformada z.
Em geral, as eqs. de diferena so mais fceis de serem resolvidas do que as eqs.
diferenciais.
Vejamos primeiramente o mtodo da recurrncia:
Da eq. (5-1bis) temos imediatamente:
x(1) = Gx(0) + Hu(0) ,
x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G 2 x(0) + GHu(0) + Hu(1) ,
x(3) = Gx(2) + Hu(2) = G 3 x(0) + G 2 Hu(0) + GHu(1) + Hu(2) ,
....................................................................................................
A generalizao imediata:
k 1

x(k ) = G k x(0) + G k j 1Hu( j ) , k = 1;2;3;....

(5-30)

j =0

E a resposta do sistema dada por (5-2bis), ou seja,

k 1

y (k ) = CG k x(0) + C G k j 1Hu( j ) + Du(k )

(5-31)

j =0

Matriz de transio de estado

Considere a eq. homognea de (5-1bis):
x(k + 1) = Gx(k )
(5-32)
De (5-30) com u(k ) = 0, temos
x(k ) = G k x(0) .
A matriz G k chamada matriz de transio de estado e tambm matriz fundamental e
costuma ser representada por (k ) . (H uma diferena entre matriz de transio de
estado e matriz fundamental em sistemas variantes no tempo). Ou seja, temos, da eq.
logo acima:
x(k ) = (k )x(0) ,
(5-33)
onde (k ) satisfaz evidentemente condio
(k + 1) = G (k ) , com (0) = I
(5-34)
Em termos de matriz de transio de estado a eq. (5-30) pode ser escrita na seguinte
forma:
k 1

x(k ) = ( k )x(0) + (k j 1)Hu( j ) .

(5-36)

j =0

O somatrio acima uma convoluo discreta, que tambm pode ser escrita na forma:
k 1

x(k ) = ( k )x(0) + ( j )Hu(k j 1) .

(5-37)

j =0

74

Substituindo estas eqs. em (5-31), temos:

k 1

y (k ) = C (k )x(0) + C (k j 1)Hu( j ) + Du(k )

(5-38)

j =0

k 1

= C (k )x(0) + C ( j ) Hu( k j 1) + Du( k ) .

(5-39)

j =0

Mtodo da transformada z para a soluo de equaes de estado discretas

Consideremos de novo a eq.
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) .
Tomando a transformada z de ambos os lados desta eq., temos
zX( z ) zx(0) = GX( z ) + HU( z ) , ou seja,
( zI G ) X( z ) = zx(0) + HU( z ) . Donde,
X( z ) = ( zI G ) 1 zx(0) + ( zI G ) 1 HU( z ) .
Tomando a transformada inversa desta, temos
x(k ) = Z-1[( zI G ) 1 z ]x(0) + Z-1[( zI G ) 1 HU( z )] .
Comparando esta com (5-30), temos
G k = Z-1[( zI G ) 1 z ]
k 1

k j 1

Hu( j ) = Z-1[( zI G ) 1 HU( z )] ,

(5-1bis)

(5-41)
(5-42)
(5-43)
(5-44)

j =0

onde k = 1; 2; 3;...
Exemplo 5-2: Obter a matriz de transio de estado do sistema (5-1bis) e (5-2bis), com
1
0
1
G=
, H = , C = [1 0] e D = 0 . A seguir, calcule o estado x(k ) e a

0,16 1
1
x (0) 1
resposta y (k ) com u (k ) = 1 para k = 0;1;2;... e o estado inicial x(0) = 1 = .
x2 (0) 1
Soluo: De (5-43), temos (k ) = G k = Z-1[( zI G ) 1 z ] .
z +1
1

1
( z + 0, 2)( z + 0,8) ( z + 0, 2)( z + 0,8)
z

=
Ora, ( zI G ) 1 =

z
0,16

0,16 z + 1
( z + 0, 2)( z + 0,8) ( z + 0, 2)( z + 0,8)

1/ 3
4/3
+
z + 0, 2 z + 0,8
=
0,8 / 3 0,8 / 3
z + 0, 2 + z + 0,8

5/3
+
z + 0, 2
1/ 3
+
z + 0, 2

5 / 3
z + 0,8
. Donde,
4/3
z + 0,8

1 z
5 z
5 z
4 z

3 z + 0, 2 3 z + 0,8
3 z + 0, 2 3 z + 0,8

(k ) = G k = Z-1[( zI-G ) 1 z ] = Z-1

0,8 z
1 z
4 z
0,8 z
3 z + 0, 2 + 3 z + 0,8 3 z + 0, 2 + 3 z + 0,8

75

1
5
5
4

k
k
k
(
0,
2)
(
0,8)
(
0,
2)
(0,8) k

3
3
3
3
=
(5-45)

0,8 (0, 2) k + 0,8 (0,8) k 1 (0, 2) k + 4 (0,8) k

3

3
3
3
Agora vamos calcular o estado: X( z ) = ( zI G ) 1 zx(0) + ( zI G ) 1 HU ( z )
= ( zI G ) 1[ zx(0) + HU ( z )] . dado do enunciado do problema que
1
z
. Ora, X( z ) = ( zI G ) 1[ zx(0) + HU ( z )] ; mas
=
U ( z) =
1
1 z
z 1
2

z z

z z 1
z 1 .
zx(0) + HU ( z ) = +
= 2
z z z + 2 z
z 1 z 1
22
25
17
z
z
6 z

( z 2 + 2) z
9
18
+
+

( z + 0, 2)( z + 0,8)( z 1)
z + 0, 2 z + 0,8 z 1

=
E, portanto, X( z ) =
; donde,
3, 4

17, 6
7
( z 2 + 1,84 z ) z
6 z 9 z 18 z

z
+
z
+
z

(
0,
2)(
0,8)(
1)

+
+

z + 0, 2 z + 0,8 z 1
22
25
17
(0, 2) k + (0,8) k +

6
9
18
x(k ) = Z-1[ X( z )] =
,
3,
4
17,
6
7
k
k

(0, 2)
(0,8) +
6
9
18
22
25
17
k
k
6 (0, 2) + 9 (0,8) + 18
y (k ) = Cx(k ) = [1 0]

3, 4 (0, 2) k 17, 6 (0,8) k + 7

6
9
18
17
22
25
= (0, 2) k + (0,8) k + .
6
9
18
Clculo de ( zI G ) 1
Este clculo consome usualmente, se for feito manualmente, bastante tempo. H
mtodos analticos e computacionais para calcular ( zI G ) 1 .
Como bem sabido, ( zI G ) 1 pode ser expresso como funo da adjunta de zI G e
do determinante da mesma, a saber,
adj ( zI G )
(5-46)
( zI G ) 1 =
zI G

Note-se que o determinante zI G pode ser expresso como

zI G = z n + a1 z n 1 + a2 z n 2 + ...an

Pode-se demonstrar que

adj ( zI G ) = Iz n 1 + H1 z n 2 + H 2 z n 3 + ... + H n 1 , onde
H1 = G + a1I
H 2 = GH1 + a2 I

(5-47)
(5-48)

76

.......................
(5-49)
H n 1 = GH n 2 + an 1I
H n = GH n 1 + an I = 0 .
Os coeficientes ai ' s podem ser obtidos ou pelo clculo do determinante (5-47) ou pelas
frmulas (lembrando que o trao de uma matriz a soma dos elementos da sua diagonal
principal):
1
1
1
a1 = tr (G ) , a2 = tr (GH1 ) , a3 = tr (GH 2 ) ,..., an = tr (GH n 1 ) ,
(5-50)
n
2
3
Procedemos sequencialmente da seguinte forma:
1
a1 = tr (G ) , H1 = G + a1I , a2 = tr (GH1 ) , H 2 = GH1 + a2 I , etc.
2
Conhecidos os ai ' s e os H i ' s , calcula-se ( zI G ) 1 , usando (5-46) - (5-48).
0
0,1 0,1

Exemplo 5-3: Determinar ( zI G ) , onde G = 0,3 0,1 0, 2 . Obter tambm G k .

0
0,3
0
Soluo: Neste caso o determinante de ordem 3 e pode ser obtido facilmente. Mas
usaremos o mtodo alternativo proposto, para treinar.
Da primeira eq. de (5-50), temos a1 = tr (G ) = -(0,1-0,1-0,3) = 0,3.
1

0
0,1 0,1

Da primeira eq. de (5-49), temos H1 = G + a1I = 0,3 0,1 0, 2 +

0
0,3
0

0
0,3 0
0 0,3 0

0
0 0,3

0
0, 4 0,1
= 0,3 0, 2 0, 2 .
0
0
0

1
Da 2. eq. de (5-50), temos a2 = tr (GH1 ) =
2
0,1 0,1
0 0, 4 0,1
0
0, 07 0, 03 0, 02
1
1

tr 0,3 0,1 0, 2 0,3 0, 2 0, 2 = tr 0, 09 0, 01 0, 02 = -0,04.

2
2

0
0
0
0
0

0,3
0
0
0

Mas da 2. eq. (5-49), temos H 2 = GH1 + a2 I ; substituindo os valores obtidos, temos:

0, 03 0, 03 0, 02
H 2 = 0, 09 0, 03 0, 02 . E ento, de novo de (5-50), temos a3 = -0,012.
0
0
0, 04
Com estes elementos, j podemos calcular ( zI G ) 1 . Mas bom conferir a ltima eq.
(5-49), a saber, GH 2 0, 012I = 0 .
De (5-46)-(5-48), vem:

77

z + 0,1
0,1
0, 02

( z + 0, 2)( z 0, 2) ( z + 0, 2)( z 0, 2) ( z + 0, 2)( z 0, 2)

z
z

0,3

0,1

0,
2(

0,1)

( zI G ) 1 =
. Expandindo
( z + 0, 2)( z 0, 2) ( z + 0, 2)( z 0, 2)
( z + 2)( z 2)

1
0
0

z + 0,3

cada uma das funes racionais e usando a Tabela 2-1, se for necessrio, achamos
G k = Z-1[( zI G ) 1 z ]

0, 25(0, 2) k + 0, 75(0, 2) k

= 0, 75(0, 2) k + 0, 75(0, 2) k

0, 25(0, 2) k + 0, 25(0, 2) k

0, 5(0, 2) k 0,1(0, 2) k 0, 4( 0, 3) k

0, 75(0, 2) k + 0, 25(0, 2) k

1, 5( 0, 2) k 0,1(0, 2) k + 1, 6(0, 3) k

( 0, 3) k

5-4 MATRIZ DE TRANFERNCIA DE PULSO

Consideremos novamente as eqs. de estado
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) ,
y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) .
De (5-42), com x(0) = 0 , obtemos

(5-1bis)
(5-2bis)

X( z ) = ( zI G ) 1 HU( z ) ,
Y( z ) = [C( zI G ) 1 H + D]U( z ) = F ( z ) , onde
F( z ) = C( zI G ) 1 H + D
(5-60)
a chamada matriz de funo de transferncia de pulso. Trata-se evidentemente de uma
matriz m r, lembrando as dimenses das matrizes em questo.
adj ( zI G )
. Donde que,
Mas sabemos que ( zI G ) 1 =
zI G
F( z ) =

Cadj ( zI G )H
+D.
zI G

claro que os plos de F( z ) so as razes de zI G = 0, esta sendo ento a eq.

caracterstica do sistema de tempo discreto, ou seja,
z n + a1 z n 1 + a2 z n 2 + ...an 1 z + an = 0.
Transformaes de similaridade
Na seo 5.2 vimos que h um nmero infinito de representaes em estado de estado
de um mesmo sistema, ou seja, se definirmos
x(k ) = Px (k ) ,
sendo P uma matriz no singular, obtemos o sistema
(k ) + Hu
(k )
x (k + 1) = Gx
(5-61)
(k ) + Du
(k ) ,
y (k ) = Cx
(5-62)

onde, como vimos,

; P 1H = H
e D= D
; CP = C
.
P 1GPx = G
Ora, a funo de transferncia de pulso de (5-61) e (5-62)
( zI G
) 1 H
+D
.
F ( z ) = C

78

Mas substituindo os valores acima, temos

F ( z ) = CP( zI P 1GP) 1 P 1H + D = C( zI G ) 1 H + D = F( z ) .
Ou seja, acabamos de demonstrar que a matriz de transferncia no se altera quando
fazemos uma transformao de similaridade, ou seja, transformao de estado da forma
x(k ) = Px (k ) , com P no singular, um resultado j esperado, uma vez que a entrada e a
resposta do sistema no se alteram quando fazemos transformao de estado.
E fcil verificar que o polinmio caracterstico no se altera, pois
= P 1 zI G P = zI G , ou seja, os auto-valores de G so invariantes sob
zI G
transformao de similaridade.

5-5 Discretizao de equaes de espao de estado de tempo contnuo

Recordamos que

1
1
Ak t k
.
e At = I + At + A 2t 2 + .... + A k t k + .... =
2!
k!
k =0 k !
A srie convergindo, pode ser diferenciada termo a termo, dando:
d At
A 3t 2
A k t k 1
+ .... +
+ ...
e = A + A 2t +
2!
(k 1)!
dt

(*)

1
A k t k 1
= A I + At + A 2t 2 + .... +
+ ... = Ae At
2!
(k 1)!

1
A k t k 1
= I + At + A 2t 2 + .... +
+ ... A = e At A .
2!
(k 1)!

A seguinte propriedade, bem conhecida das funes exponenciais, tambm vale para
exponenciais de matrizes:
e At e As = e A (t + s ) .
Com efeito,
At As

e e

A k t k A k s k
=

k =0 k ! k =0 k !

k k t i s k i k (t + s ) k
= e A (t + s ) .
= A
= A
k!
k =0 i =0 i !(k i )! k =0

(Verificar a segunda e terceira igualdades, usando (*) acima).

claro que se tivermos s = -t, vem imediatamente
e At e At = e At e At = e A ( t t ) = e A 0 = e0 = I .
fcil provar tambm que e( A + B )t = e At eBt se AB = BA e, em geral,
e( A + B ) t e At eBt se AB BA .
Passemos ao problema desta seo, isto , a discretizao do sistema de tempo contnuo.
O sinal de tempo contnuo amostrado a cada T unidades de tempo e mantido o seu
valor at a prxima amostragem, ou seja, trata-se de um amostrador de ordem zero,
seguido de um segurador (holder).
Neste ponto recorda-se que no caso de sistemas de tempo contnuo, temos:
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) ,
(5-63)
a soluo sendo dada por:
t

x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu( )d ,

(5-64)

onde x(0) obviamente o estado inicial.

Temos ento

79

u(t ) = u(kT ) para kT t < kT + T .

Ora, de (5-64) com t = (k + 1)T e t = kT vem, respectivamente:
( k +1)T

x((k + 1)T ) = e A ( k +1)T x(0) + e A ( k +1)T

e A Bu( )d ,

(5-69)
(5-70)

kT

e x(kT ) = e AkT x(0) + e AkT e A Bu( )d .

(5-71)

Multiplicando esta ltima eq. por e AT e subtraindo de (5-70), temos, tendo em vista os
limites de integrao das integrais:
( k +1)T

x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e A ( k +1)T

e A Bu( )d .

kT

Mas em vista de (5-69), u( ) = u(kT ) = constante no integrando desta ltima equao.

Donde, fazendo t = kT , temos
T

x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e AT e At Bu(kT )dt .

0

Definindo agora = T t , vem:

0

x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) e A Bu(kT )d = e AT x(kT ) + e A Bu(kT )d .

Definamos G (T ) = e AT

(5-72)
(5-73)

(5-74)
H (T ) = e A d B ,
0

com o que a eq. (5-72) se torna:

x((k + 1)T ) = G (T )x(kT ) + H (T )u(kT ) .
(5-75)
E, claro,
y (kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ) .
(5-76)
Finalmente, observe-se que se a matriz A for no singular, ento de (5-74) temos
tambm:
T

H (T ) = e A d B = A 1 (e AT I )B = (e AT I ) A 1B .
0

A eq. de estado (5-75) dita equivalente com amostrador de ordem zero eq. de estado
original (5-63). Note-se ainda de (5-73) que se T  1 , ento G (T ) G (0) = e A 0 = I .

Y ( s)
1
=
. Obter a representao de
U ( s) s + a
estado deste sistema e em seguida discretize-o, isto , obtenha a representao de estado
discreta do sistema, bem como a funo de transferncia.
Soluo: Obtemos imediatamente
x = ax + u e y = x . (Neste caso as formas cannica controlvel, observvel e
diagonal coincidem).
Ora, das eqs. (5-73) e (5-74), temos

Exemplo 5-4: Seja o sistema dado por G ( s ) =

G (T ) = e

aT

e H (T ) = e
0

1 e aT
.
d =
a

Portanto a verso discreta das eqs. de estado :

80

x(k + 1) = e aT x(k ) +

1 e aT
u (k ) ,
a

y (k ) = x(k ) .
E em vista de (5-60), a funo de transferncia de pulso para este sistema :
1 e aT
(1 e aT ) z 1
.
F ( z ) = C ( zI G ) 1 H = ( z e aT ) 1
=
a
a (1 e aT z 1 )
Podemos conferir este resultado calculando a funo de transferncia pelo mtodo
usado nos captulos anteriores, a saber, calculando a funo de transferncia da planta
precedida de um segurador de ordem zero:
1 e Ts 1
1 (1 e aT ) z 1
1
G( z) = Z
= F ( z ) , conferindo.
= (1 z )Z
=
aT 1
s ( s + a ) a (1 e z )
s s+a

Exemplo 5-5: Obter as eqs. de tempo discreto, a resposta do sistema e a funo de

transferncia de pulso, com perodo de amostragem T = 1 do seguinte sistema de tempo
Y ( s)
1
=
.
contnuo: G ( s ) =
U ( s ) s ( s + 2)
Soluo: O sistema acima pode ser representado pelas seguintes eqs., como se pode
x 0 1 x1 0
x
verificar facilmente: 1 =
+ u , y = [1 0] 1 .

x2 0 2 x2 1
x2
A eq. de estado a ser obtida tem a forma: x((k + 1)T ) = G (T )x(kT ) + H (T )u (kT ) ,
onde G (T ) e H (T ) so dadas pelas eqs. (5-73) e (5-74). Obtm-se sem muita
dificuldade: G (T ) = e

H (T ) =

AT

1 0,5(1 e 2T )
=
,
e 2T
0

T 1 0,5(1 e 2T ) 0
AT
e dt B =
dt =
0 0
e 2T
1

e 2T 1
+
0,5
T

2 . Ento,

0,5(1 e 2T )

e 2T 1
x1 ((k + 1)T ) 1 0,5(1 e 2T ) x1 (kT ) 0,5 T +

2 u (kT ) ,

x ((k + 1)T ) =
+
2T
x
(
kT
)
e
2
0

2
2T
0,5(1 e )
x (kT )
y (kT ) = [1 0] 1
.
x2 (kT )
Quando fazemos T = 1, estas eqs. se tornam
x1 (k + 1) 1 0, 4323 x1 (k ) 0, 2838
x1 (k )
x (k + 1) = 0 0,1353 x (k ) + 0, 4323 u (k ) e y (k ) = [1 0] x (k ) .
2

2

2
A funo de transferncia de pulso obtida da eq. (5-60):
F ( z ) = C( zI G ) 1 H + D

81

0, 4323
1

z 1 ( z 1)( z 0,1353) 0, 2838

z 1 0, 4323 0, 2838

=
= [1 0]
1
0
[
]
0, 4323

0
0,1353
1

0, 4323

z 0,1353

1
2
0, 2838 z + 0,1485 0, 2838 z + 0,1485 z
.
=
=
( z 1)( z 0,1353) (1 z 1 )(1 0,1353 z 1 )
1

Mtodo de discretizao de sistemas de tempo contnuo usando o MATLAB

Dado o sistema de tempo contnuo x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) , trata-se de obter o sistema de
tempo discreto correspondente x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) .
O comando do MATLAB correspondente :
[G,H]=c2d(A,B,T) ,
onde T o perodo de amostragem, o qual deve ser especificado em segundos. Se se
quer quatro casas decimais, use-se o format short; caso se queira maior preciso, usar o
format long. Se no se especifica o formato, o MATLAB usa o format short.
Vejamos o exemplo em que o sistema de tempo contnuo dado por
1 x1 0
x1 0
(5-77)
x = 25 4 x + 1 u
2
2
Os comandos para obter G e H esto no retngulo abaixo:

Como se v no quadro acima, o tempo de amostragem usado foi T = 0,05 seg. Nos
retngulos seguintes os perodos de amostragem so 0,2 e 1 seg., respectivamente.

Como se verifica, as matrizes G e H mudam bastante quando se muda muito o tempo

de amostragem.
1 0 0
0
0
20, 601 0 0 0

, B = 1 . Com o perodo
Vejamos outro exemplo, em que A =
0
0
0 0 1

0, 4905 0 0 0
0,5

82

de amostragem T = 0,05, obtemos o seguinte resultado de acordo com o retngulo

abaixo:

Ao discretizarmos um sistema de tempo contnuo, obtemos o estado e a resposta nos

instantes de amostragem. Ora, muitas vezes estamos tambm interessados no valor do
estado e da resposta entre os instantes de amostragem. disso que trataremos no final
deste captulo.
Seja o sistema de tempo contnuo:
x = Ax + Bu, y = Cx + Du .
Suponhamos que a entrada u passe por um amostrador e um segurador de ordem zero.
Vimos que u( ) = u(kT ) para kT < kT + T .
Sabemos que a soluo do sistema de tempo contnuo acima :
t

x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) + e A (t ) Bu( )d , onde t0 o instante inicial.

t0

Para obtermos o valor do estado entre os instantes de amostragem, faamos na

expresso acima
t = kT + T , onde 0 < T < T e t0 =kT. Obtemos:
x(kT + T ) = e AT x(kT ) +

kT +T

e A ( kT +T ) Bu(kT )d .

kT

Definamos = kT + T .
Donde que quando = kT , = T e quando = kT + T , = 0 ; por outro lado,
d = d . Portanto, temos
x(kT + T ) = e

AT

x(kT )

Bu(kT )d = e

AT

x(kT ) +

Definimos:
G (T ) = e AT ,
T

H (T ) = e A u(kT )d B .
0

Obtemos, portanto
x(kT + T ) = G (T )x(kT ) + H (T )u(kT ) .
Por sua vez, a resposta :
y (kT + T ) = Cx(kT + T ) + Du(kT ) , ou seja,
y (kT + T ) = CG (T )x(kT ) + [CH (T ) + D]u(kT ) .

Bu(kT )d .

(5.78)
(5-79)

(5-80)

(5-81)

83

Exemplo 5-6: Seja o sistema discutido no Exemplo (5-5). Obter a eq. de estado
discretizada. Obter as expresses para T = 1 e T = 0,5 seg.
Soluo: Vimos no exemplo 5-5 que

e 2T 1
1 0,5(1 e 2T )
0,5 T +

G (T ) =
2 . Ento de (5-80) e (5-81).
e H (T ) =
2T
e
0

0,5(1 e 2T )
temos
x1 (kT + T ) 1 0,5(1 e
x (kT + T ) =
e 2 T
2
0

2 T

e 2 T 1
) x1 (kT ) 0,5 T +

+
2

u (kT ) ,

x2 (kT )
2 T
)
0,5(1 e

e 2 T 1

+
0,5
T
1 0,5(1 e 2 T ) x1 (kT )

+ [1 0]
y (kT + T ) = [1 0]
2

2 T
u (kT ) .
x
(
kT
)
0
e

2
0,5(1 e 2 T )
Para T = 1 e T = 0,5 seg., temos
x1 (k + 0,5) 1 0,3161 x1 (k ) 0, 092
x (k + 0,5) = 0 0,3679 x (k ) + 0,3161 u (k ) ,
2

2

x (kT )
y (k + 0,5) = [1 0,3161] 1
+ 0, 092u (k ) .
x2 (kT )

Problemas e solues
Problema 1: Achar a forma cannica controlvel do seguinte sistema:
Y ( z)
z 1 + 5 z 2
.
=
U ( z ) 1 + 4 z 1 + 3z 2
Y ( z)
z +5
= 2
.
Soluo: Multiplicando numerador e denominador por z 2 , temos
U ( z) z + 4z + 3
x (k + 1) 0 1 x1 (k ) 0
Portanto, de (5-7)-(5-9), temos 1
=
+ u (k ) ,

x2 (k + 1) 3 4 x2 (k ) 1
x (k )
y (k ) = [5 1] 1 .
x2 (k )

Problema A-5-6: Obter uma representao de estado do sistema da Figura 5-4. O

perodo de amostragem T = 1 seg.

84

Soluo: Primeiramente obtemos a transformada z da funo de transferncia em malha

aberta (ou de feedforward, ou do canal direto)
1 e s

0,3679( z + 0, 7181)
1
1
1
.
G( z) = Z
= (1 z )Z 2
=
s ( s + 1) ( z 1)( z 0,3679)
s s ( s + 1)
Expandindo esta em fraes parciais, temos:
1
0, 6321
z 1
0, 6321z 1

G( z) =
. A Figura 5-5 abaixo mostra o
z 1 z 0,3679 1 z 1 1 0,3679 z 1
diagrama de blocos do sistema. Escolhemos a sada de cada unidade de retardo como
varivel de estado, conforme mostrado na figura.

Do diagrama de blocos acima temos:

zX 1 ( z ) = X 1 ( z ) [ X 1 ( z ) 0, 6321X 2 ( z )] + U ( z ) ,
zX 2 ( z ) = 0,3679 X 2 ( z ) [ X 1 ( z ) 0, 6321X 2 ( z )] + U ( z ) ,
Y ( z ) = X 1 ( z ) 0, 6321X 2 ( z ) .
E destas eqs. temos imediatamente:
x1 (k + 1) = 0, 6321x2 (k ) + u (k ) ,
x2 (k + 1) = x1 (k ) + x2 (k ) + u (k ) ,
y (k ) = x1 (k ) 0, 6321x2 (k ) .
Ou, em forma vetorial,
x1 (k + 1) 0 0, 6321 x1 (k ) 1
x (k )
+ u (k ) , y (k ) = [1 0, 6321] 1 .
x (k + 1) = 1

1 x2 (k ) 1
2

x2 (k )
Teorema A-5-9: Seja a eq. caracterstica de uma matriz quadrada de dimenso n dada
por I A = n + a1 n 1 + ... + an 1 + an = 0 . Demonstre que a matriz A satisfaz eq.
caracterstica, isto , A n + a1A n 1 + ... + an 1A + an I = 0 .
(Este o teorema de Cayley-Hamilton, que deve ter sido dado no curso anterior ou no
curso de lgebra Linear).
Definio: (Acontece que a eq. caracterstica no necessariamente a equao de menor
grau satisfeita pela matriz A ). O polinmio de menor grau tal que A seja sua raiz
denominado polinmio mnimo. Seja (t ) este polinmio:

85

 ( ) = m + a1 m1 + .... + am1 + am , com m n .

Ento, por definio, ( A) = A m + a1A m 1 + .... + am 1A + am I = 0 .
Propriedade A-5-10: Seja d ( ) o maior divisor comum de todos os elementos de
adj ( I A) e suponha que ele seja mnico, isto , o coeficiente do seu termo de mais
adj ( I A)
.
alto grau 1. Ento o polinmio mnimo dado por: ( ) =
d ( )
Propriedade A-5-11: Se os auto-valores de uma matriz so todos distintos, ento o
polinmio mnimo coincide com o polinmio caracterstico da matriz. Se algum autovalor tiver grau de multiplicidade maior que 1 e houver um bloco de Jordan associado a
ele, ento o polinmio mnimo tambm coincide com o polinmio caracterstico da
matriz. Se, porm no houver bloco de Jordan associado ao auto-valor com grau de
multiplicidade maior que 1, ento o polinmio tem grau menor do que o polinmio
caracterstico da matriz.
1 0
Assim, por exemplo, no primeiro caso, se A1 =
, ento
0 2
1 0
= ( 1)( 2) = 2 3 + 2 . fcil verificar que A12 3A1 + 2I = 0 e
2
0
claro que no existem nmeros a e b tais que aA1 + bI = 0 , portanto o polinmio
mnimo coincide com o polinmio caracterstico da matriz.
1 1
2
Seja agora o caso de um bloco de Jordan: A 2 =
I A 2 = ( 1) e fcil
0
1

verificar que A 22 2 A 2 + I = 0 ; fcil ver tambm que no existem nmeros a e b tais

que aA1 + bI = 0 .
Finalmente seja o caso em que o auto-valor tem multiplicidade 2, mas no h bloco de
1 0
Jordan: A 3 =
; o polinmio caracterstico igual ao do caso anterior, ou seja,
0 1
( 1) 2 ; mas neste caso, com a = 1 e b = -1, temos aA 3 + bI = 0 , ou seja, o polinmio
mnimo 1 , com grau menor que o do polinmio caracterstico.
Y ( s)
2
= 2
. Obtenha
U ( s) s + 2
representao de estado deste sistema de tempo contnuo, discretize-o e obtenha a
representao de estado de estado do sistema discretizado. Finalmente, obtenha tambm
a funo de transferncia de pulso.
Soluo: Da definio do sistema temos imediatamente a eq. diferencial:

y + 2 y = 2u .
y
Definamos as variveis de estado x1 = y, x2 = . Ou seja, em forma vetorial:

Problema A-5-14: Seja o seguinte sistema, um oscilador:

x1 0 x1 0
x1
x = 0 x + u , y = [1 0] x .
2
2
2
Em vista de A e B dados acima, de (5-73) e (5-74) temos:
G = e AT = L-1[( sI A) 1 ]

86


s
1
2
2
2

sen cos T
s
s + 2 cos T
-1 s +

= L-1
L
=
,

cos T
s sen cos T

s 2 + 2 s 2 + 2
T
T cos T senT 0 1 cos T
H = e A B =
d =
.
0
0
senT cos T senT
Temos ento
x1 ((k + 1)T ) cos T senT x1 (kT ) 1 cos T
x ((k + 1)T ) = senT cos T x (kT ) + senT u (kT ) ,
2

x (kT )
y (kT ) = [1 0] 1
.
x2 (kT )
A funo de transferncia de pulso :
1
senT 1 cos T
z cos T
1
F ( z ) = C( zI G ) H + D = [1 0]
z cos T senT
senT
senT 1 cos T
z cos T
1
= 2
[1 0]
z cos T senT
z 2 z cos T + 1
senT
(1 cos T )( z + 1) (1 cos T )(1 + z 1 ) z 1
=
.
= 2
z 2 z cos T + 1
1 2 z 1 cos T + z 2
Seja observado que se obtm o mesmo resultado achando a transformada z da funo de

transferncia de tempo contnuo,

2
precedida de um segurador de ordem zero.
s2 + 2

Problema A-5-15: Seja o sistema da figura 5-8(a) abaixo, o qual tem polos complexos.
Este sistema marginalmente estvel, como sabemos do primeiro curso. A figura 5-8(b)
uma verso discretizada do sistema de tempo contnuo. Este sistema tambm
marginalmente estvel. Suponha que o sistema seja submetido a um degrau unitrio na
entrada. Mostre que o sistema discretizado pode ter oscilaes ocultas quando o perodo
de amostragem T assume certo valor.

s2 1
s
= 2
, ou seja,
2
s +4 s s +4
y(t)=cos2t . Esta resposta mostrada na figura 5-9(a) abaixo.

Soluo: A resposta do sistema de tempo contnuo Y ( s ) =

87

A funo de transferncia de pulso do sistema discretizado :

1 e Ts s 2
Y ( z)
1 z 1 cos 2T
s
1
1
. Portanto a
= Z
=

(1
z
)Z
(1
z
)

2
U ( z)
1 2 z 1 cos 2T + z 2
s +4
s s +4
resposta do sistema ao degrau unitrio ser: (1 z 1 )

1 z 1 cos 2T
1
=
1
2
1 2 z cos 2T + z 1 z 1

1 z 1 cos 2T
.
1 2 z 1 cos 2T + z 2
claro da tabela 2-1, entrada 15, que a resposta y (kT ) = cos 2kT , com = 2.
1


Se, por exemplo, T = seg., temos y (kT ) = y k = cos k , ou seja,
4
2
2
y (0) = 1; y (1) = 0; y (2) = 1; y (3) = 0; y (4) = 1;... Um grfico destes resultados
apresentado na figura 5-9(b) acima, no qual se v que a resposta oscilatria.
(1 z 1 )(1 z 1 ) 1
1
Se porm T = , ento temos Y ( z ) =
=
, e portanto a
1
2
1
1 2z z
1 z
1 z 1
resposta no domnio do tempo y (k ) = 1 para k = 1; 2;3;... , mostrado na figura (c).
Esta resposta, ao contrrio da anterior, pode induzir a idia de que y (k ) se mantenha
constante, ou seja, com T = temos oscilaes ocultas.

88