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Ncleo de Engenharias
Curso de Engenharia Eltrica
Eduardo Gonalves
Encoders de Posio
Londrina
2015
Eduardo Gonalves
Encoders de Posio
Londrina
2015
Lista de ilustraes
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
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8
8
9
10
10
11
11
12
12
14
Lista de tabelas
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
1
2
3
4
Turn.
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13
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15
Sumrio
1
OBJETIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SENSORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
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7
7
8
9
9
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15
CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Referncias
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1 Objetivo
O principal objetivo deste trabalho apresentar um dispositivo de aplicaes diversas na automao industrial sobre todas, a mais utilizada, como indicador de posio
rotacional, linear ou angular.
Para tal, apresentaremos a teoria juntamente com aplicaes para o melhor entendimento da funcionalidade deste dispositivo que com certeza de grande importncia na
automao de processos industriais.
2 Sensores
Sensores podem ser descritos basicamente como sendo transdutores que reportam um
sinal a um controlador. So considerados transdutores por converter grandeza fsica em
eltrica. Podemos citar, por exemplo o movimento mecnico de uma maquina que chega
a uma origem determinada onde estar instalado o encoder que por sua vez converte esta
informao em um sinal ou pulso eltrico.
Fonte: Autor.
3.1
Aplicaes
Existem diversos tipos de fim de curso como o capacitivo, indutivo, magntico, ptico,
mecnico, porem estes informam apenas que o mecanismo referenciado passou ou chegou
ao seu destino, mas no permitem facilmente controlar a velocidade, ngulo rotacional
sendo, portanto limitados.
Porem o encoder pode ser utilizado como indicador de posio angular ou linear,
comprimento, velocidades rotacional, velocidade linear, taxa de acelerao, aplicados na
robtica entre outras diversas aplicaes.
Tem diversas aplicaes como mquinas NC, CNC, eixos de robs, controle de velocidade de motores, posicionamento, mesas rotativas, fresas, entre outras. A Figura 2
representa sua aplicabilidade como indicador de ngulo podendo variar de 0 a 360 .
Figura 2 Indicador de ngulo.
Fonte: Autor.
A Figura 3 representa um encoder de posio linear montado em trilho utilizado em
mquinas de movimento vertical ou horizontal.
Figura 3 Indicador de ngulo.
Fonte: Autor.
3.2
Podem ser associados de maneira simples e utilizados em comandos eletromecnicos com contatoras, podendo tambm ter caractersticas complexas e ser associado com
inversor de frequncia, controlador lgico programvel em conjunto a interfaces homemmquina (IHMs).
3.3
Determinao do encoder.
3.4
Sistema de leitura.
Tem seu sistema de leitura baseado em um disco para encoder rotativo ou rgua para
encoder linear, formados por lacunas transparentes e opacas, uma fonte emissora de luz e
um receptor acoplado a uma placa eletrnica. Ao ser iluminado a luz projetada atravessa
as lacunas que por sua vez e recebido pelo receptor tico que gera pulsos eltricos.
A Figura 4 representa a estrutura bsica de montagem de um encoder rotativo.
Figura 4 Estrutura de montagem de encoder rotativo.
Fonte: Autor.
10
Fonte: Autor.
3.5
Encoder incremental.
Fonte: Autor.
11
A posio para este encoder definida pela quantidade de pulsos, para tal faz-se necessrio determinao de uma origem que chamamos de pulso zero. Podemos determinar
a resoluo dividindo o numero de pulsos por 360 .
Para exemplificar tomemos uma rgua segmentada de 1024, dividindo 360 pela quantidade de segmentos obtemos um pulso a cada 0,35 .
O encoder incremental podem gerar sinais em A, B, Z, /A, /B e /Z. Para melhor
entendermos, a Figura 7 representando um sinal de encoder de trs ondas quadrticas e
a Figura 8 para um encoder de sada de seis ondas quadrticas.
Figura 7 Encoder de trs sinais quadrticos.
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
3.6
12
Encoder absoluto.
Similar ao encoder incremental, pois ambos utilizam o principio dos discos ou rguas
com lacunas transformando luz em pulsos luminosos. O principal diferencial que o
absoluto determina a posio pela leitura do cdigo que nico para cada posio. Isto
obtido pela associao de diversos sensores fotoeltrico, onde suas leituras formam um
cdigo binrio. Este cdigo e gerado para cada posio, dai a origem do nome, pois
informa a posio absoluta. A Figura 8 representa um encoder absoluto.
Figura 9 Encoder absoluto.
Fonte: Autor.
A vantagem do encoder absoluto comparado ao incremental que em momentos de
queda de energia eltrica do sistema, este por utilizar de cdigos locais estabelecidos no
disco ou rgua consegue determinar exatamente a posio em que se encontra o equipamento medido quando a energia reestabelecida. O que no ocorre no incremental por
obter a posio por quantidade de pulsos a partir do sinal Z.
Existe uma particularidade para isso se fazer verdadeiro. Como um encoder rotativo
possui ngulo de inclinao de aproximadamente 1 entre lacunas e para rguas 0,5 mm
faz-se necessrio a movimentao de 1 ou 0,5 mm para se determinar a posio da
mquina. O sistema recebe o feixe de luz e sua parte eletrnica processa esse resultado e
o transforma em um sinal binrio. A Figura 10 apresenta um disco com sinal de 8 bits.
Figura 10 Disco de 8 bits.
Fonte: Autor.
13
Para encoder incremental possumos duas formas de resoluo a single turn que percorre todas as posies em uma volta e a multi turn que realiza todas as combinaes e
mais de uma revoluo. A Tabela 1 representa os trs tipos de revoluo para o single
turn e multi turn do absoluto.
3.7
MULTI TURN
4096 posies
(12 bits)
4096 posies
16 voltas (16 bits)
8192 posies
(13 bits)
8192 posies
20 voltas (20 bits)
16384 posies
(14 bits)
16384 posies
4096 voltas (24 bits)
Como cada posio possui seu prprio cdigo binrio, portanto temos a Tabela 1.
Porm sincronismo e obteno de posio no momento de variao entre dois cdigos
tornam-se muito difceis. Se pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios
como 7 (0111) e 8 (1000), notamos que a variao de zero para esses nmeros ocorre em
todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor
completamente errado. A soluo para este problema foi aplicado o cdigo gray que possui
uma particularidade que na comutao somente um bit alterado.
Tabela 2 Posio de encoder absoluto.
DECIMAL
BINRIO
GRAY
0
1
2
3
4
5
6
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
14
3.8
DECIMAL
BINRIO
GRAY
8
9
10
11
12
13
14
15
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
Fonte: Autor.
3.9
15
Valores de mercado.
VALOR EM REAIS
VALOR EM DLAR
318,00
1.491,00
86,00
183,00
3.10
Comunicao.
16
4 CONSIDERAES FINAIS
Existem diversos tipos de encoders e seu modelo depende da medida, posio, velocidade e ainda do tipo de comunicao, que deve ser feita com o circuito de controle.
17
Referncias
CREDER, H. Instalaes Eltricas. 15a edio. ed. [S.l.]: LTC, 2007.
FILHO, J. M. Instalaes Eltricas Industriais. 7a edio. ed. Rio de Janeiro: Editora
LTC, 2007.
SOUZA, G. T. de. Controle de Automao Industrial. [S.l.: s.n.], 2004.
THOMAZINI, P. U. B. D. A. . D. Sensores Industriais, Fundamentos e Aplicaes. 4o
edio. ed. [S.l.]: Editora rica, 2007. 224 p.