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RV-MQ
ATEC, entidade formadora acreditada pelo Ministrio das Actividades Econmicas e do Trabalho
Descrio
No controlador existem para alm do Power mais 4 botes e 2 LEDS devidamente identificados
Iniciar o Robot
1- No controlador clicar em power
2- Se por algum motivo o robot no efectuar automaticamente o home
3- Fazer a sequncia no controlador STOP, RESET e START
4- Aps o home ter sido efectuado, o LED Execute mantm-se aceso, pressionar em STOP
5- O LED apagou e pode-se finalmente programar o robot atravs da consola ou comunicar via PC
Pode-se substituir aps a execuo da primeira posio o procedimento de Mover o Robot para uma
posio j definida pelos 2 a seguir definidos, tornando mais flexvel e simples o comando do Robot
Mover o Robot num movimento (sequncia de posies seguidas j definidas)
1- Executar o procedimento de Mover o Robot para uma posio j definida, referente primeira posio
22.1- Pressionar [INC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posio seguinte
2.2- Pressionar [DEC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posio anterior
Se for enviado um programa para o controlador do robot e se desejar que ele seja executado passo a
passo a partir de uma linha por ns definida
Execuo de um programa
1- Pressionar [STEP], depois digitar o nmero do programa do robot que se deseja e finalmente clicar em
[ENT]
Os 4 digitos de Leds da consola de programao transmitem-nos o seguinte
1- N da posio
Quando as teclas [INC], [DEC, [P.S], [P.C] ou [MOV] esto a ser utilizadas indica atravs de 3 dgitos o
nmero da posio utilizada
2- N da linha do programa
Quando se utiliza a tecla [STEP] indica atravs de 4 dgitos o nmero correspondente linha do programa
que est a ser executada
3- Indicador de estado (1 digito esquerda)
3.1- Indica que o comando invocado atravs da tecla [ENT] est a ser executado ou no fim
3.2- Indica que o comando invocado atravs da tecla [ENT] no pode ser executado
Nota: Aps pressionar algum boto de emergncia, quer o do pedal ligado ao controlador, quer o do
controlador ou o da consola de programao, o Led correspondente ao Error pisca (Erro modo 1) sendo
necessrio desligar o POWER no controlador.
Quando se voltar a ligar necessrio ter em ateno a posio e o movimento do Robot que originou a
paragem de emergncia para que o movimento do home se faa sem problemas, para isso liga-se a
consola e executa-se o comando:
Regresso origem
Comunicaes
O controlador possibilita dois tipos de interfaces para comunicao entre o Robot e o Pc
Interface Centronics
Baseado na interface standard para impressoras, ou seja, porta paralela, utilizada para pequenas
distncias 1 a 2 metros de forma a evitar a dessincronizao da informao a transmitir. Neste caso a
comunicao s possvel num sentido, do Pc para o Robot. Verifica-se assim a impossibilidade da
utilizao de comandos como WH, PR e LR (que servem para ler informao do robot) A comunicao
efectuada atravs do segmento LPRINT
Interface RS-232
Transmisso srie standard, possibilita a transferncia informao nos 2 sentidos, mas impede o Pc de ler
a informao interna do Robot, permite a transmisso a maiores distncias cerca de 3 a 15 metros .
1 - A comunicao feita atravs dos segmentos OPEN, PRINT # e LINE INPUT #
2 - Programa Denford ROBCOMS
Programa que permite a comunicao com os Robots via RS-232
Este auto configura a COM1 (apenas) do pc da seguinte forma:
Baudrate: 4800
Data bits: 7
Paridade: Par
Stop bits: 1
Para comunicao com o controlador do robot necessrio um cabo RS232 (25 pinos) com a seguinte
configurao:
Pinos do
Pinos da porta
Descrio
controlador
srie do PC
FG : Frame Ground
1
TXD: Receive Data
2
2
RXT: Transmit Data
3
3
RTS: Request to
4
8
send
CTS: Clear to send
5
7
Edio: 07/12 v01
6
7
4
5
20
1 Comunicao
Switch 1: Down
Switch 2: Down
2 Execuo do Programa
Switch 1: UP
Switch 2: Down
Nota: As figuras relativas localizao e disposio dos Switches esto apresentadas em anexo
Nota1: Caso o Switch 2 estiver na posio UP o programa de origem que se encontra na Eprom do
controlador passa automaticamente para a RAM
Devido a este facto e antes de qualquer execuo, aconselha-se os seguintes passos para envio do
programa X:
1 Ver o que o controlador tem na RAM
2 Se no corresponder ao contedo do programa X
3 Enviar ficheiro apenas com as posies de 1 a 2048
4 Ver se a RAM do controlador est limpa
5 Enviar o programa X
Anexos
De forma a proporcionar uma melhor percepo e utilizao correcta do guia ao utilizador,
apresentamos a figura da Consola de Programao (teaching box, programao manual
do robot)