Cinemática de Las Máquinas

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS
FACULTAD DE INGENIERA
Apuntes para la materia de
CINEMTICA DE LAS MQUINAS
REA MECNICA Y ELCTRICA

ING. ARTURO CASTILLO RAMREZ
PREFACIO
El propsito de estos apuntes es presentar una exposicin que cubra el contenido del programa de
la materia de Cinemtica de las Mquinas que se imparte en el rea Mecnica y Elctrica de la
Facultad de Ingeniera de la UASLP, como un requisito previo a estudios especficos y avanzados
encaminados al diseo mecnico.
En este texto se utiliza de forma amplia el mtodo de anlisis grfico por considerarse que el
clculo grfico es bsico y fcil de usar y casi siempre resulta el mtodo ms rpido para verificar
los resultados del clculo de mquinas.
Se ha procurado utilizar indistintamente unidades inglesas y del Sistema Internacional de
Unidades (SI) para que el estudiante se familiarice con ambos sistemas.
Algunos temas que se consideran relevantes, se ampliaron con informacin que no se contempla
especficamente en el programa de la materia, pero que enriquece su contenido.
Agradezco la aprobacin de este proyecto a mis compaeros de la Academia de Mecnica del
rea Mecnica y Elctrica y el apoyo de las Autoridades de la Facultad de Ingeniera y del Fondo
de Apoyo a la Docencia (FAD) de la UASLP, para la elaboracin de este material didctico.
Arturo Castillo Ramrez

Enero de 2005
Rev. jun-05
NDICE
1.
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
3.
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3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.3
3.4
3.5
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
5.
5.1
5.2
INTRODUCCIN GENERAL
Anlisis y sntesis
Ciencia de la Mecnica
Terminologas
Definicin de mquina, mecanismo y estructura.
Los componentes de las mquinas
La estructura de las mquinas
La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara
ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS
Conceptos bsicos topolgicos
Par cinemtico
Cadenas cinemticas
Mecanismo
Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento
Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos
Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano
Inversin cinemtica.
MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
Mecanismo de cuatro barras articuladas.
Ley de Grashof
Ventaja mecnica
Anlisis de posicin
Curvas del acoplador
Mecanismos de lnea recta
Mecanismos de retorno rpido.
Ruedas de cmara.
Mecanismos de movimiento intermitente
CENTROS INSTANTNEOS
Generalidades
Localizacin de centros instantneos.
Teorema de Kennedy
Nmero de centros instantneos.
Cuadro articulado
Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela
Tabulacin de centros instantneos
Centrodas o Curvas Polares
VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO
Velocidades de los centros instantneos
Velocidades lineales por resolucin
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5.4
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5.4.3
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6.
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8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
Velocidades angulares
Mtodo de imagen
La imagen de velocidad
Imagen de aceleraciones
Construccin grfica de la aceleracin normal
Aceleracin Coriolis
Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis
MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA
Generalidades
Primera inversin. Cadena con par en deslizamiento
Segunda inversin
Tercera inversin. Mecanismo de limadora
Cuarta inversin. Cadena con corredera fija
LEVAS
Levas
Diseo del perfil
Velocidad constante
Aceleracin constante
Movimiento armnico simple
Movimiento cicloidal
Seleccin del movimiento
Construccin del perfil de la leva
Leva plana o disco
Varilla de punzn
Varilla con rodaja
Varilla con cara plana o plato
ngulo de presin de la leva
Dimetro del crculo base
Leva de retorno positivo
Levas tipo cilndrica
Levas de arco circular
Varillas primarias y secundarias
CONTACTOS CON RODAMIENTO
Condiciones para contactos con rodamiento
Relacin de velocidad angular
Transmisiones friccionales
Disco y rodillo
Construccin del perfil
Rodamiento de dos elipses iguales
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85
88
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99
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113
113
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131
131
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135
136
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144
144
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162
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164
165
166
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9.
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
9.12
10.
10.1
10.2
10.3
10.3.1
10.4
10.4.1
10.5
Relacin de velocidad de conos que ruedan

ENGRANES
Los engranes
Clasificacin de los engranes
Relacin de velocidad
Terminologa de los engranes
Paso
Ley fundamental del engranaje
Accin con deslizamiento de los dientes
Perfil del diente
Dientes cicloidales
Dientes evolventes o de involuta
Produccin de ruedas dentadas
Perfiles de dientes normalizados
TRENES DE ENGRANES
Valor del tren
Un tren de engranaje simple
Un tren de engranaje compuesto
Trenes de engranaje recurrentes compuestos
Trenes de engranes epicicloidales o planetarios
Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo
Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales
Bibliografa
169
176
176
177
181
181
184
186
188
189
190
194
200
203
210
210
210
212
213
215
220
223
229
CAPTULO 1
INTRODUCCIN GENERAL
El diseo de una mquina moderna es a menudo muy complejo. Por ejemplo, para disear un
nuevo motor, el ingeniero en automovilismo debe dar respuesta a muchas preguntas
interrelacionadas. Cul es la relacin entre el movimiento del pistn y el del cigeal? Cules
sern las velocidades de deslizamiento y las cargas en las superficies lubricadas y qu lubricantes
existen para este fin? Qu cantidad de calor se generar y cmo se enfriar el motor? Cules
son los requisitos de sincronizacin y control, y cmo se satisfarn? Cul ser el costo para el
consumidor, tanto por lo que respecta a la compra inicial como en lo referente al funcionamiento
y mantenimiento continuos? Qu materiales y mtodos de fabricacin se emplearn? Qu
economa de combustible se tendr? Cul ser el ruido y cules las emisiones de salida o
escape? Satisfarn estos ltimos los requisitos legales? Aunque stas y muchas otras preguntas
importantes se deben responder antes de que el diseo llegue a su etapa final, es necesario reunir
personas de las ms diversas especialidades para producir un diseo adecuado y hacer acopio de
muchas ramas de la ciencia.
1.1 Anlisis y sntesis
En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el anlisis son dos aspectos completamente
distintos. El concepto comprendido en el trmino diseo podra llamarse ms propiamente
sntesis o sea, el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Diseo es
el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los materiales y disposiciones de las
piezas de tal modo que la mquina resultante desempee las tareas prescritas. Mediante el
proceso de sntesis se busca un mecanismo que produzca un movimiento requerido.
Aunque existen muchas fases dentro del proceso de diseo que es factible plantear de un modo
cientfico y bien ordenado, el proceso en su conjunto es por su propia naturaleza, tanto un arte,
como una ciencia. Requiere imaginacin, intuicin, creatividad, sentido comn y experiencia. El
papel de la ciencia dentro del proceso de diseo sirve sencillamente para proveer las herramientas
que utilizarn los diseadores para poner en prctica su arte. Es precisamente en el proceso de
INTRODUCCIN GENERAL
evaluacin de varias alternativas interactuantes que los diseadores se enfrentan a la necesidad de

un gran nmero de instrumentos matemticos y cientficos. Cuando stos se aplican en forma
correcta ofrecen informacin ms exacta y digna de confianza para juzgar un diseo que se pueda
lograr a travs de la intuicin o el clculo. Por ende, suelen constituir un auxiliar extraordinario
para decidir entre varias alternativas. Sin embargo, las herramientas cientficas no pueden tomar
decisiones suplantando a los diseadores; stos tienen todo el derecho de poner en prctica su
imaginacin y capacidad creativa, incluso al grado de pasar por encima de las predicciones
matemticas.
Es probable que el conjunto ms abundante de mtodos cientficos de que dispone el diseador
quede dentro de la categora denominada anlisis. Se trata de tcnicas que permiten que el
diseador examine en forma crtica un diseo ya existente o propuesto con el fin de determinar si
es adecuado para el trabajo de que se trate. Por ende, el anlisis, por s solo, no es una ciencia
creativa sino ms bien de evaluacin y clasificacin de cosas ya concebidas.
Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el diseo de una mquina o un sistema. El
anlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usar inevitablemente como
uno de los pasos en el proceso de diseo.
1.2 Ciencia de la Mecnica
Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las
fuerzas, y se divide en dos partes, Esttica y Dinmica. La Esttica trata del anlisis de sistemas
estacionarios, es decir, de aquellos en que el tiempo no es un factor determinante, y la Dinmica
se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo.
Como se ilustra en la figura 1.1 la dinmica tambin est constituida por dos disciplinas generales
que Euler fue el primero en reconocer como entidades separadas, en 1775.
Estos dos aspectos de la dinmica se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes
denominadas Cinemtica (del vocablo griego kinema, que significa movimiento) y Cintica que
se ocupan, respectivamente, del movimiento y de las fuerzas que lo producen.
Novi comment, Acad. Petrop., vol. 20, 1775; tambin en Theoria motus corporum, 1790.
INTRODUCCIN GENERAL
El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es, por consiguiente, la comprensin de

su cinemtica.
MECNICA
ESTTICA
DINMICA
CINEMTICA
CINTICA
Figura 1.1. Ciencia de la Mecnica.

Cinemtica es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen. De
manera ms especfica, la Cinemtica es el estudio de la posicin, el desplazamiento, la rotacin,
la rapidez, la velocidad y la aceleracin.
Este texto se concentrar en los aspectos cinemticos que surgen en el diseo de sistemas
mecnicos. Es decir, la cinemtica de las mquinas y los mecanismos es el foco de atencin
principal.
Es preciso observar con cuidado que Euler bas su divisin de la dinmica en cinemtica y
cintica basndose en la suposicin de que deben tratar con cuerpos rgidos. Esta es una
suposicin de gran importancia que permite que ambos aspectos se traten por separado. En el
caso de cuerpos flexibles las formas mismas de los cuerpos y, por ende, sus movimientos,
dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. En tal situacin, el estudio de la fuerza y el
movimiento se debe realizar en forma simultnea, incrementando notablemente con ello la
complejidad del anlisis.
Por fortuna, aunque todas las piezas de mquinas reales son flexibles en cierto grado, stas se
disean casi siempre con materiales ms o menos rgidos y manteniendo en un mnimo sus
deformaciones. Por lo tanto, al analizar el funcionamiento cinemtico de una mquina es prctica
comn suponer que las deflexiones son despreciables y que las piezas son rgidas, y luego, una
vez que se ha realizado el anlisis dinmico, cuando las cargas se conocen, se suele disear las
piezas de manera que esta suposicin se justifique.
INTRODUCCIN GENERAL
1.3 Terminologas
1.3.1 Definicin de mquina, mecanismo y estructura
Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente gran nmero de mquinas,
pocas son las que pueden definir con claridad lo que se puede entender por mquina. Ni siquiera
los especialistas en este campo han llegado a una definicin clara y nica de este concepto,
debido, entre otras cosas, a su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le puede dar a
la propia mquina.
As, se lee el diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua, mquina es cualquier
artificio que sirve para aprovechar, dirigir o regular la accin de una fuerza. Segn Reuleaux,
define una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo
acompaado de movimiento determinado. Tambin define un mecanismo como
una
combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para

formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el
movimiento.
Debido a estas diferencias, para nuestro estudio utilizaremos los siguientes conceptos:
Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones
que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar
energa. Una mquina siempre debe ser abastecida con energa de una fuente externa. Su utilidad
consiste en su habilidad para alterar la energa suministrada y convertirla eficazmente para el
cumplimiento de un servicio deseado.
En una mquina, los trminos fuerza, momento de torsin (o par de motor), trabajo y potencia
describen los conceptos predominantes. Un motor de combustin interna es un ejemplo de una
mquina, transforma la energa de presin del gas en trabajo mecnico entregndolo en el
cigeal, esta mquina transforma un tipo de energa a otro.
Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones
que les permiten un movimiento relativo definido, enfocado a la transformacin del movimiento.
En un mecanismo, aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante
F. Reuleaux (1829-1905), especialista alemn en cinemtica cuyo trabajo marc el principio de un estudio
sistemtico de la cinemtica. Ver A.B.W. Kennedy, Reuleaux, Kinematics of Machinery, Macmillan, Londres,
1876.
INTRODUCCIN GENERAL
que tiene presente el diseador es lograr un movimiento deseado. Cuando se habla de un

mecanismo, se piensa en un dispositivo que producir ciertos movimientos mecnicos, haciendo
a un lado el problema de si est capacitado para hacer un trabajo til.
El modelo en funcionamiento de cualquier mquina, el conjunto de las piezas de un reloj, y las
partes mviles de un instrumento de ingeniera, reciben el nombre de mecanismos, por que la
energa transmitida es muy poca, precisamente lo suficiente para sobreponer la friccin, y el
factor importante lo forman los movimientos producidos. El conjunto formado por manivela,
biela y el pistn de un motor de combustin interna, es un ejemplo de un mecanismo.
Se puede arrojar ms luz sobre estas definiciones contrastndolas con el trmino estructura, que
es tambin una combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de
articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar algn trabajo ni transformar el movimiento.
Una estructura (como por ejemplo, una armadura o chasis) tiene por objeto ser rgida; tal vez
pueda moverse de un lado a otro y, en ese sentido es mvil, pero carece de movilidad interna, no
tiene movimientos relativos entre sus miembros, mientras que las mquinas y mecanismos lo
tienen. Otros ejemplos seran los puentes y los edificios.
Existe una analoga directa entre los trminos estructura, mecanismos y mquina y las tres ramas
de la Mecnica especificadas en la Figura 1.1. El trmino estructura es a la Esttica lo que el
termino mecanismo es a la Cinemtica y el trmino mquina es a la Cintica.
Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo (de una construccin) en el que
intervienen dos grupos de factores: uno de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los
mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecnica (esttica, mercado, impacto
social, rgimen
poltico imperante, etc.). Ambas consideraciones hacen que las mquinas
modernas adquieran diversas configuraciones y caractersticas segn el entorno sociopoltico y

econmico en el que se disean, construyen y utilizan.
En la era tecnolgica que vivimos la mquina ocupa un papel primordial. Sin el concurso de estos
ingenios, la vida sera realmente imposible. La mquina se encuentra presente en todas las
actividades del ser humano, desde la vida cotidiana hasta los sectores productivos y de servicios,
incluyendo los de formacin. Con los notables avances realizados en el diseo de instrumentos,
controles automticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo
significado.
INTRODUCCIN GENERAL
1.3.2 Los componentes de las mquinas

Cualquier mquina se compone de un nmero determinado de elementos (piezas) componentes,
unos fijos y otros mviles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferentes dentro de una misma
mquina (formando mecanismos diversos).
As, se encuentran mquinas y mecanismos muy simples, constituidas por pocas piezas, hasta
otras ms complejas, constituidas por miles de piezas como el motor de combustin interna.
Figura 1.2 Despiece de motor de combustin interna
A pesar de la enorme complejidad, en algunos casos, la realidad
es que el nmero de
componentes de las mquinas, conceptualmente diferente, es bastante limitado (aun cuando en

cada mquina puedan presentar formas y tamaos diversos). Por ejemplo:
INTRODUCCIN GENERAL
Elementos de soporte:
Bastidores
Cojines de friccin
Cojinetes de rodamientos
Ejes
Figura 1.3 Rodamiento de bolas

Elementos neumticos e hidrulicos
Cilindros
Vlvulas
Bombas
Elementos de los sistemas de control
Sensores (mecnicos, elctricos, etc.)

Figura 1.4 Amortiguadores con sensores
electrnicos
Igual que el nmero de componentes diferentes de las mquinas est limitado, tambin lo estn
los diferentes materiales con que pueden ser construidos:
Hierro y sus aleaciones
Aluminio, magnesio, cobre, etc. y sus aleaciones.
Goma, madera, cuero, etc.
Plsticos y fibras sintticas, cermicas, etc.
Es evidente que todos, y cada uno de los elementos de las mquinas han de ser calculados para
resistir, sin fallos, todas las acciones que sobre ellos actan. El nmero de tales acciones esta
tambin bastante limitado, siendo las ms importantes:
Fuerzas y pares, permanentes y transitorios.
Impactos, choques y vibraciones.
Acciones trmicas.
Acciones corrosivas.
Otras (de menor entidad, como elctricas, magnticas, etc.)
INTRODUCCIN GENERAL
1.3.3 La estructura de las mquinas

El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las mquinas pueden a su vez
agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de una u otra forma, con mayor o menor
virtualidad, estn presentes en todas las mquinas. Estos sistemas son:
Sistemas de adquisicin, transformacin o generacin de energa motriz. (En el caso de

un automvil, el motor transforma la energa qumica del combustible en energa mecnica,
es decir, en el giro del cigeal con un par determinado).
Sistema de transmisin y conversin de movimientos y fuerzas, conducente en ltima

estancia, a la realizacin del trabajo til. (En caso del automvil, este sistema est constituido
por el embrague, caja de cambios, transmisin y mecanismo diferencial que acciona las
ruedas motrices y permiten el movimiento del vehculo.)
Sistema de control. Que permite dirigir y controlar la potencia, movimientos etc., de la

propia mquina. (En el caso del automvil se encuentran dos subsistemas: la direccin, que
permite dirigir la ruta del vehculo, y el freno, acelerador y palanca y caja de cambios, que
permiten controlar la potencia del motor y la velocidad del vehculo.)
Sistema de lubricacin, imprescindible en todas las mquinas, que permite disminuir los
rozamientos y desgastes entre los elementos en contacto con movimiento relativo entre ellos.
(En el caso del automvil est formado por el depsito de aceite, bomba de impulsin,
conductos, filtros, etc.)
Sistemas de adquisicin, transformacin o

generacin de energa motriz
Sistema de transmisin y conversin de

movimientos y fuerzas
Sistema de lubricacin
Sistema de control
Figura 1.5 Estructura general de las mquinas.
INTRODUCCIN GENERAL
1.4 La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara

Se puede asegurar que en la actualidad todas las personas tienen un contacto continuo con
multitud de mquinas (a nivel de usuarios y de operadores de estas) y un grupo muy reducido,
pero tambin muy numeroso, tienen un contacto ms intenso, en diferentes ordenes de actividad.
En el caso de la mquina automvil, esta es operada por millones de usuarios, comercializada
por miles de tcnicos, economistas, publicistas, vendedores, etc., mantenida tambin por miles de
tcnicos de mantenimiento, fabricada por un nmero relativamente alto de tcnicos e ingenieros
de fabricacin de diversas especialidades (mecnica, electricidad, qumica, etc.), diseada,
ensayada y verificada por un nmero ms reducido de tcnicos, ingenieros y otros especialistas
altamente calificados y, finalmente, los continuos avances habidos en sus materiales,
componentes mtodos de clculo y sistemas de produccin, son el resultado de las actividades de
investigacin y desarrollo de un grupo aun ms reducido de tcnicos y cientficos de elevada
cualificacin y especializacin. Con las diferentes actividades relacionadas con el mundo de las
mquinas, el ingeniero juega un papel importante y mantiene una relacin constante y dinmica.
Para desarrollar las actividades expuestas en el punto anterior, es claro que el ingeniero tiene que
poner en juego una serie de conductas adquiridas a travs de un proceso de aprendizaje.
Tales conductas han de adquirirse en tres dominios diferentes:
a) el cognoscitivo o adquisicin de nuevos conocimientos;
b) el psicomotriz, o la adquisicin de habilidades manuales;
c) el afectivo-volitivo, o la adquisicin de conductas en el plano psicolgico (como
seguridad en s mismo, capacidad de relacionarse con otros colegas, etc.)
En el caso de los ingenieros, su campo de actividad principal se mueve entre los campos de
investigacin y desarrollo (que son por otra parte las que impulsan el desarrollo tecnolgico) y las
de diseo, verificacin y ensayos, fabricacin operacin y mantenimiento.
Por otra parte, las diferentes actividades exigen conductas predominantes en unos y otros
dominios; as, en la fase de investigacin, desarrollo y diseo predominan los conocimientos
sobre las habilidades manuales, mientras que en las fases de operacin y mantenimiento
predominan las conductas del rea psicomotriz.
INTRODUCCIN GENERAL
10
En el campo de la maquinaria y en el dominio cognoscitivo, el ingeniero ha de poseer

conocimientos sobre la topologa de las mquinas (es decir, tipos, formas, usos, etc. de los
componentes de las mquinas y sobre sus mecanismos y subsistemas constituyentes).
Tambin ha de poseer conocimientos sobre anlisis de mquinas, que le permitan interpretar sus
diferentes partes y especialmente conocer las relaciones entre los movimientos y las fuerzas que
sobre el conjunto y sus partes pueden actuar.
As mismo ha de poseer conocimientos de diseo y clculo de los elementos mecnicos, que le
permitan construir mquinas seguras, que no fallen durante su vida til.
Igualmente debe tener conocimientos sobre sntesis de mquinas y sus mecanismos
constituyentes que le permitan el rediseo o diseo puro de nuevas mquinas, en funcin de las
necesidades cambiantes.
En el dominio psicomotriz el ingeniero ha de poseer habilidades en el manejo de diverso
instrumental al servicio del control de las mquinas (como sensores), as como labores de
verificacin, ensayos y mantenimiento.
Finalmente en el dominio afectivo-volitivo el ingeniero ha de tener la mxima seguridad en s
mismo en cualquier actividad que ejecute relacionada con la maquinaria y capacidad para
relacionarse con otros profesionales en el entorno en que confluyen muchas personas, de muchas
especialidades diferentes.
El aprendizaje de todas estas conductas requiere la posesin de una serie de conductas previas,
adquiridas en otras disciplinas de la carrera de ingeniera, y entre las que se podran destacar en el
conjunto de materias bsicas las matemticas y la fsica (especialmente la mecnica) y en el
conjunto de materias tecnolgicas, el dibujo tcnico, la elasticidad y resistencia de materiales la
tecnologa mecnica y el conocimiento de materiales. Sin descartar muchas otras materias que
con mayor o menor intensidad han de tener presentes para acometer con xito la amplia gama de
actividades relacionadas con la maquinaria.
INTRODUCCIN GENERAL
CUESTIONARIO
1.1.- Describa las diferencias entre anlisis y sntesis.
1.2.- Defina Cinemtica y ubique su posicin dentro de la Mecnica.
1.3.- Qu es una mquina?.
1.4.- Cul es la diferencia entre una mquina y un mecanismo?
1.5.- Qu es una estructura?.
1.6.- Describa las tareas que desempea un rodamiento de bolas, el material del que puede estar
hecho y el tipo de esfuerzo al que se somete.
1.7.- Considerando la estructura general de las mquinas dentro de que sistema ubicara el
sistema de encendido de un motor? y el subsistema del carburador?.
1.8.- Dentro de que dominio ubicara la habilidad de un ingeniero para comunicarse con las
personas?.
1.9.- Cul es la diferencia entre el dominio cognoscitivo y psicomotriz?
1.10.- Establezca la relacin de la mecnica, y en particular de la cinemtica, con otras reas de
conocimiento que se imparten en su carrera.
11
CAPTULO 2
Concepto topolgico de mecanismos
El estudio topolgico de mecanismos comprende el anlisis de los elementos que lo componen en
cuanto a: sus formas, el nmero de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos
que stos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topolgico de los
mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuracin geomtrica y las consecuencias
que de ella puedan derivarse.
2.1 Conceptos bsicos topolgicos
Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie
de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no
necesariamente) llamadas piezas.

En la Figura 2.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automvil.
Eslabn (miembro)
Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas, se
denomina eslabn o miembro. En Figura 2.2 se presenta el eslabn biela de un motor alternativo.
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vista
topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro o eslabn.
Un eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que
tiene movimiento relativo a ellos.
Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir
movimientos o bien funcionar de las tres formas.
Un automvil de serie llega a tener un promedio de 16,000 piezas.
Figura 2.1 Piezas de

una biela
Figura 2.2
Eslabn biela de
un motor
13
14
Clasificacin de los eslabones
Eslabones rgidos. Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A sta
clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas.
Eslabones flexibles. Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma
(rigidez unilateral)
Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas
Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje.
2.2 Par cinemtico

Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir
sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones
que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y

engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies

de los eslabones son geomtricamente similares.
Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)
15
Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser
reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de
contacto y el rozamiento. En la figura 2.4 puede verse el mecanismo empleado para mover
bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2
y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue
producido por la adicin de un eslabn.
Figura 2.4 Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares
superiores (a) e inferiores (b).
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una
lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.

b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice.
Figura 2.5 Pares de primer grado
16
De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe
una superficie en su movimiento.
Figura 2.6 Pares de segundo grado

En la figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P
describe:
a) Par plano: el punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: el punto P describe una esfera.
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva
alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.
Figura 2.7 Pares de tercer

grado o espacial
17
3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:
Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento
relativo. Ejemplo: cilindro-pistn figura 2.3 (b).
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.
4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que
forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos
independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento, Figura 2.8 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y
tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.
a)
b)
Figura 2.8 Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par

cinemtico
Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del par ( de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3,
2, o 1).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro (1),
al cul se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser
18
tres rotaciones y slo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la
rotura del par, es decir, su separacin), como se observa en la Figura 2.8 (b).
En la tabla 2.1 se expone una clasificacin general de los pares cinemticos, atendiendo a sus
grados de libertad.
Tabla 2.1 Esquemas, nombres y smbolos de pares cinemticos
19
5. Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan.
Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden clasificar en
binarios (cuando conectan dos eslabones)
ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En general p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura 2.9 se tienen ejemplos de pares
ternarios.
Figura 2.9 Ejemplos de pares ternarios

2.3 Cadenas cinemticas
Definicin de las cadenas. Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros por
pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en combinacin, se
denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.
Clasificacin de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:
Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.
20
Constitucin de las cadenas. Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores,
inferiores, o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o
de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par),
siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y
su tuerca o un cerrojo de pasador. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden
formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse
una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de cadenas
cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o
lineal) pueden formarse las cadenas cinemticas de las levas, engranajes, etc. (Fig.2.10a). Con
mayor nmero de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Fig. 2.10b se
representa una cadena tpica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares. Se puede observar
que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.
a)
b)
Figura 2.10 Cadenas cinemticas
Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de miembros y de pares de cada grado. As,
la cadena (n2, p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 ternarios, y n4
cuaternarios, as como p2 pares binarios, p3 ternarios y ningn cuaternario. La cadena cinemtica
de la Fig. 2. 10b tiene la configuracin (3,6; 2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y
2 eslabones ternarios, nicamente.
21
2.4 Mecanismo
Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros, a
este eslabn fijo se le llama bastidor.
Puede haber una mquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro mvil de uno
de ellos sea el bastidor (eslabn fijo) de otro mecanismo.
En la mayora de las mquinas el eslabn fijo de todos los mecanismos que la componen es un
eslabn nico (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de explosin
tienen como eslabn fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el carter) lo que tampoco
implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmvil (por ejemplo los diferentes
mecanismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico, pero mvil con el
auto).
Recordando la definicin de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se da a
entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir, que los
movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en particular ya que se
le considera como fijo.
Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se interesa
en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos, sin abordar los
requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones articulados, levas,
engranes y trenes de engranes, que son los componentes que se van a estudiar.
Cinemtica de un mecanismo.
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al mecanismo (el
impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems eslabones
manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos como eslabones se
tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se
llama una inversin del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser
arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos relativos
22
adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos
movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin correcta del nmero de
eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.
Por consiguiente para determinar la cinemtica de un mecanismo se requiere esencialmente: la
distancia entre articulaciones sucesivas; la naturaleza de estas articulaciones y los movimientos
relativos que permitan.
Por esta razn es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones.
Movimientos relativos de las articulaciones.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin dada,
es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulacin posee sus
propias formas caractersticas para los elementos y cada una permite un tipo de movimiento
especfico, el cul es determinado por la manera posible en que estas superficies elementales se
pueden mover una en relacin con otra.
Por ejemplo, el par cilndrico (Fig. 2.6b), tambin llamada articulacin de pasador o espiga, tiene
elementos cilndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial,
estas superficies permiten slo un movimiento rotatorio (par de revolucin Tabla 2.1). Por ende,
una articulacin de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten una rotacin
relativa en torno al pasador central. De la misma manera las dems articulaciones tienen sus
propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos y constituyen las
condiciones limitantes o restricciones impuestas al movimiento del mecanismo.
Es conveniente sealar, que a menudo, las formas de los elementos suelen disfrazarse sutilmente,
lo que los hace difcil de reconocer. Por ejemplo, una articulacin de pasador podra incluir un
cojinete de agujas, de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin
embargo, si los movimientos de los rodillos individuales carecen de inters, los movimientos
permitidos por las articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genrico.
Por ende, el criterio para distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que
permiten y no necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar
indicios muy importantes.
El dimetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene ms importancia que
las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.
23
Funciones cinemticas de eslabones y articulaciones.

Como ya se menciono, la funcin cinemtica de un eslabn es mantener una relacin geomtrica
fija entre los elementos del par. Del mismo modo la nica funcin cinemtica de una articulacin
o par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. Todas las dems
caractersticas se determinan por otras razones y no tienen importancia para el estudio de la
cinemtica.
Representacin de los mecanismos.
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su totalidad con
la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto
por un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por los ejes de los diferentes
miembros (o por lneas de unin de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por regla
general (aunque algunas veces pueden representarse por medio de pequeos crculos, rectngulos,
etc.).
En las figuras 2.11 y 2.12 se representan respectivamente una gra flotante, una puerta de acceso
para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsrvese que el eslabn
fijo se representa siempre con un rayado de lnea de tierra.
Figura 2.11 Gra flotante con su diagrama esquemtico

En el estudio que seguir y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar siempre al
eslabn fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando el resto de los eslabones por
orden creciente con nmeros sucesivos, 2, 3, etc.
24
Figura 2.12 Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemtico

Puede ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de una
mquina completa. La figura 2.13 muestra el conjunto cigeal-biela-pistn y su correspondiente
diagrama cinemtico.
Figura 2.13 Motor de combustin interna con mecanismo de correderabiela- manivela y su representacin grfica
Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador separar los
aspectos cinemticos del problema ms complejo del diseo de la mquina.
25
2.4.1 Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento

Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden
tomar despus de iniciar su movimiento desde algn conjunto simultaneo de posiciones relativas
y han regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento. El
tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultneas
de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase.
La transmisin del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas:
a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes b) por
medio de un eslabn intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o
una cadena
2.4.2 Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos
Mecanismos planos, esfricos y espaciales. Los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos en
funcin de los movimientos que producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos,
esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio
para distinguirlos se basa en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio
y todas stas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de
todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta caracterstica hace
posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente
con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del
movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano
de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura
2.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en
uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se
conocen con el nombre de eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares
prismticos.
26
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del
movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en l.
Figura 2.14
Mecanismo de
corredera
(cruceta), biela y
manivela
Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos
los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto
es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por
varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las
partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras",
proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada.
La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.
Figura 2.15 Junta universal de Hooke o Cardan

Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta.
Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una
abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no
esfricos. En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se
deben intersecar en un punto.
27
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos
relativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar,
como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas
con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de
tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de
tornillo es helicoide. Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos
planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la
categora general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la
geometra especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos
planos y esfricos son slo casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable
identificarlos por separado?. Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que
identifican estas clases, es factible hacer multitud de
simplificaciones en su diseo y anlisis.
Figura 2.16
Mecanismo
espacial.
Mecanismo
de placa
oscilante
Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometra afortunada de un mecanismo
plano, su concepcin mediante tcnicas grficas se hace ms difcil y es necesario desarrollar
tcnicas ms complejas para su anlisis como el mtodo analtico. Dado que la inmensa mayora
de mecanismos en uso hoy en da son planos, nuestro estudio se centrar en ellos, sin minimizar
la importancia de los mecanismos esfricos y espaciales. Como se seal con anterioridad, se
pueden observar los movimientos de todas las partculas de un mecanismo plano en el tamao y
forma reales, desde una sola direccin. En otras palabras, es factible representar grficamente
todos los movimientos en una sola perspectiva, de donde, las tcnicas grficas son muy
apropiadas para su solucin.
28
2.4.3 Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo, es el
nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo. La movilidad
de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se
deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en
particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarn ms adelante,
es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un recuento del
nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definicin equivalente de movilidad se puede expresar como, el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones
de un mecanismo.
Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado
en
la
figura
2.17a,
posee
tres
grados
de
libertad.
Las
coordenadas
y del punto P junto con el ngulo forman un conjunto independiente de tres parmetros que
describen la posicin del punto. La figura 2.17b muestra dos eslabones desconectados con
movimiento plano.
Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de
seis grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se muestra en la
figura 2.17c, el sistema formado tendr slo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones podran ser, por
ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ngulo 1 y el ngulo 2.
Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin de estos
eslabones pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin de cada
punto en ambos eslabones queda determinada.
(b)
(a)
Yp
29
P1
Yp2
Yp1
P1
Xp
Xp1
Xp2
(c)
2
P2
Yp1
P1
Xp1
Figura 2.17 Movilidad o grados de libertad
Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse
entre s, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en
relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo plano de n
eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al
conectar una articulacin con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene
el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos
grados de libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las
articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se
encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el
nmero de pares de un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares con dos grados de
libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones est dada por:
m = 3(n - 1) - 2jl - j2
(2.1)
30
Escrita en esta forma, la ecuacin 2.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = nmero de pares de un grado de libertad
j2 = nmero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figura 2.18 y 2.19
Figura 2.18
Aplicacin
del criterio
de movilidad
de Kutzbach
Figura 2.19
Aplicacin del
criterio de
Kutzbach a
estructuras
Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2.18d.
Si m = 0, como sucede en la figura 2.18a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.
31
Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y

forma una estructura estticamente indeterminada. En la figura 2.19b se ilustra el caso.
En la figura 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se
deben de contar dos articulaciones; una conexin de esta ndole se trata como si fueran dos pares
separados pero concntricos.
En la figura 2.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados
de libertad. Se debe prestar especial atencin al contacto (par) entre la rueda y el eslabn fijo que
aparece en la figura 2.20b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los
eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinacin de cremallera-engrane) o
si la friccin fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin se
contara como un par con un grado de libertad, puesto que slo se tendra la posibilidad de un
movimiento relativo entre los eslabones.
En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos de
uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada una con un
solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.
Figura 2.20
Mecanismos
con pares de
dos grados de
libertad.
32
Tabla 2.2
Tipos
comunes de
uniones
encontradas
en
mecanismos
planos.
Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducir a resultados incorrectos. Ntese que en la
figura 2.21a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No
obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la figura 2.21b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuacin
(2.1) seala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene slo cuando se
logra la geometra de paralelogramo.
Figura 2.21
Excepcin del
criterio de
Kutzbach
Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan sencilla. Para
evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el
criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa inicial del diseo, cuando es muy
probable que se desconozcan an las dimensiones.
33
2.4.4 Inversin cinemtica

Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabn fijo, mientras no se selecciona este eslabn de
referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemtica. Cuando se
eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se
miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como
referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura
2.22 posee cuatro inversiones diferentes.
Figura 2.22
Cuatro
inversiones
del
mecanismo
correderamanivela
En la figura 2.22a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se

encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el
pistn, es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela,
es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir
los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora.
En la figura 2.22b se ilustra la misma cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el
eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la
34
revoluta en A. Esta inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del
motor rotatorio empleado en los primeros aviones.
En la figura 2.22c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta
por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta como eslabn de
referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor,
siendo el eslabn 2 una rueda.
La cuarta y ltima inversin de la cadena corredera-manivela, tiene el pistn, el eslabn 4,
estacionario, figura 2..22d.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90 en direccin del movimiento
de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua
para jardn. Se observar en esta figura que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est
tambin invertido, es decir, se han invertido los elementos interior y exterior del par.
35
CUESTIONARIO
2.1.- Para qu se realiza el anlisis topolgico de un mecanismo?
2.2.- Cul es la funcin de un eslabn en un mecanismo y como se clasifican?
2.3.- A qu se le llama par y cmo se clasifican?
2.4.- Describa la diferencia entre una cadena cinemtica y un mecanismo?
2.5.- Qu se requiere para determinar la cinemtica de un mecanismo?
2.6.- Cul es la funcin cinemtica de eslabones y pares?
2.7.- Establezca la diferencia entre un mecanismo coplanar y un mecanismo espacial,
proporcione un ejemplo de cada uno de ellos.
2.8.- Defina movilidad de un mecanismo.
2.9.- Qu significa que m = 2?
2.10.- Determine la movilidad de los mecanismo de las figuras: 2.10; 2.11; 2.12 y 2.13.
Respuesta: m = 1.
2.11.- Cul es la excepcin al criterio de Kutzbach?
2.12.- A qu se le llama una inversin cinemtica?
2.13.- Cuantas inversiones cinemticas se pueden realizar en cada uno de los mecanismos de la
figura 2.18?
CAPTULO 3
3.1 Mecanismo de cuatro barras articuladas
Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura 3.1 ilustra
uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el
motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4
oscila. Si el eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento
rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el
movimiento oscilatorio.
Figura 3.1
Cuadro
articulado
Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que ste se trabe. Sin embargo, si el 2
oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que
haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del
eslabn 4, como se muestra mediante las lneas punteadas en la figura 3.2. Si el mecanismo de
cuatro barras articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero
se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario tener
un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.
37
Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo d cuatro barras articuladas, es

necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin (), que es el ngulo entre el eslabn conector
3 (acoplador) y el eslabn de salida 4 (oscilador).
Figura 3.2
Cuadro
articulado,
punto muerto.
3.1.1 Ley de Grashof

Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda
realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una
revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un
eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este
caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua
entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 3.3a, en donde el eslabn ms largo es (l), el ms
corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en
relacin con los otros tres slo cuando
s+1 p+q
(3.1)
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin
con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en
el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.
En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
38
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado
en la figura 3.3. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s
describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones
se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn ms corto s es
adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 3.3a y b, se obtiene lo que se conoce como
eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz
de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el
oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble
manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta
inversin, que se muestra en la figura 3.3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en
forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms
corto de los dos se usa como entrada.
Figura 3.3
Cuatro
inversiones
del cuadro
articulado,
a) y b)
mecanismos
de manivelaoscilador.
c)
mecanismo
de eslabn de
arrastre.
d)
mecanismo
de doble
oscilador
39
Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy
interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el
eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que
aparece en la figura 3.3d. Se observar que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una
revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos
deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el
eslabn ms corto s es adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn exactamente los mismos
tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn ms largo 1 est opuesto al ms corto s, el
estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto.
3.1.2 Ventaja mecnica
Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas
observaciones, las que ayudarn a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su
aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.4.
Puesto que, segn la ley de Grashof, este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de
manivela-oscilador, es muy probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El
eslabn 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las
manivelas de entrada y salida.
Un ndice de mrito utilizado, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente o
deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o
potencia, es la llamada ventaja mecnica (VM).
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida (T4)
ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada (T2) que se necesita en el
impulsor,
VM = T4 / T2
(3.2)
Considerando que el mecanismo de la figura 3.4 carece de friccin e inercia durante su

funcionamiento o que estas son despreciables en comparacin con el momento de entrada T2
aplicado al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T4 aplicado al eslabn 4, la potencia de
entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la
carga; esto es T2w2 = - T4w4
40
Figura 3.4 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete

Por lo tanto se puede expresar:
VM = T4 = - w2
T2
w4
(3.3)
Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecnica del eslabonamiento
de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el
acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Por lo anterior, se puede
expresar la ventaja mecnica como:
VM = T4 = - w2 = - CD Sen
w4
AB Sen
T2
(3.4)
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha
posicin, slo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga
de momento de torsin de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura
3.4 est directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela est en la
posicin AB1, y otra vez cuando se encuentra en la posicin AB4.
41
Se observa que stas definen tambin las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC1 y
DC4. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones,
la ventaja mecnica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicin de volquete.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin. Conforme ste
disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el
mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro
barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por
ejemplo, 45 50. En general para una mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo, los
eslabones 3 y 4 debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento.
Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando la manivela AB est alineada con
el eslabn de referencia AD. En la figura 3.4, el ngulo de transmisin es mnimo cuando la
manivela se encuentra en la posicin AB2 y mximo cuando est en la posicin AB3. Dada la
facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ngulo de transmisin se ha convertido en
una medida comnmente aceptada de la calidad del diseo de un eslabonamiento de cuatro
barras.
Ntese que las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de transmisin dependen de
la eleccin de los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabn 4 se usa
como impulsor y el 2 acta como seguidor, los papeles de y se invierten. En tal caso, el
eslabonamiento no tiene posicin de volquete y su ventaja mecnica se hace cero cuando el
eslabn 2 se halla en la posicin AB1, o la AB4, en vista de que el ngulo de transmisin es
entonces cero.
3.1.3 Anlisis de posicin
Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de los cosenos a los
tringulos A 02 04 y AB04 de la figura 3.5a, en la forma siguiente:
y tambin
Por tanto,
z2 =
r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2
z2 =
r32 + r42 - 2r3 r4 cos
r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2 = r32 + r42 - 2r3 r4 cos
= cos-1
[z r
2
2
3
r42
42
(3.4)
- 2r3r4
Figura 3.5a Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los
cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir
r1, r2, r3, y r4), es una funcin solamente del ngulo de entrada 2.
Observe que habr dos valores de correspondientes a cualquier valor de 2 debido a que el arco
coseno es una funcin de dos valores. El segundo valor de corresponde, fsicamente, al segundo
modo de ensamble, ramificacin o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como se ilustra en la
figura 3.5b. Para cualquier valor del ngulo de entrada 2, el mecanismo de cuatro barras puede
ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.
Figura 3.5b Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin
43
Si el ngulo de transmisin se desva de + 90 90 en ms de 45 50 aproximadamente, el

eslabn tiende a pegarse debido a la friccin en las uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4
tambin tienden a alinearse y se podran trabar.
El ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ngulo 4 en la figura 3.5b) tambin puede
encontrarse en forma cerrada como una funcin de 2 . Haciendo referencia a la figura 3.5a, la
ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ngulos y como sigue:
= cos-1
[z + r
2
(3.5)
(3.6)
r32
2 z r4
= cos-1
[z + r
2
r22
2 z r1
Y el ngulo 4 en la figura 3.5a esta dado por:
4 = 180 - ( + )
(3.7)
Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto como pueden ser ngulos
positivos o negativos, dependiendo, de la solucin que se tome para la funcin arcocoseno. Para
el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3b), debe tomarse como positivo y
como negativo a fin de usar la ecuacin 3.7. En general, para 0< 2 < 180, debe elegirse de
manera que 0< < 180; y de manera similar, para 180< 2 < 360, debe seleccionarse de
manera que 180< < 360.
Con elegido de esta forma, los valores de producirn valores de 4 correspondientes a los
dos cierres distintos del mecanismo articulado.
El procedimiento para encontrar los ngulos de salida variables de un mecanismo, en funcin del
ngulo de entrada, se conoce como anlisis de posicin.
El mtodo del anlisis de posicin que se acaba de presentar es slo uno de varios enfoques
posibles. El problema del anlisis de posicin para los mecanismos articulados que contienen ms
de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.
44
Ejemplo 3.1. Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al
eslabn 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 3 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 60,
encuentre : a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4
Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuacin de la ley de los cosenos se tiene:
Z2 = 72 + 32 2(7)(3) cos 60 = 37
Z = 6.083 pulg
Si se sustituye este valor en la ecuaciones 3.5, 3.6 y 3.7 junto con las ecuaciones de los eslabones
se tiene:
= arccos 37 82 - 62
; a) = 48.986
-(2)(8)(6)
= arccos 37 + 62 - 82
= 82.917
= 25.285
(2)(6.083)(6)
= arccos 37 + 72 - 32
(2)(6.083)(6)
Debido a que 2 esta entre 0 y 180, debe tomarse como positivo. En consecuencia, los valores
de 4 estn dados por:
4 = 180 - ( 82.917 + 25.285) ; b) 4 = 71.789 ; 237.632
Evidentemente, el primer valor de 4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 3.5a y el
segundo valor para el cierre de la figura 3.5b. Se
deja como ejercicio para el estudiante
determinar la ventaja mecnica del cuadro articulado en esta posicin.

3.1.4 Curvas del acoplador
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un
plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida. As pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada
con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de
este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples crculos
45
cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos (ver en figura 3.1 puntos A y B); pero existen
otros puntos que describen curvas mucho ms complejas. El atlas de Hrones-Nelson es una de
las fuentes ms notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta
obra se compone de un conjunto de grficas de 11 x 17 pulg que contienen ms de 7 000 curvas
de acopladores de eslabonamientos de manivela-oscilador.
3.2 Mecanismos de lnea recta
A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, era extremadamente difcil
maquinar superficies rectas y planas; y por esta razn no era fcil fabricar pares prismticos
aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa poca se reflexion
mucho sobre el problema de obtener un movimiento en lnea recta como parte de la curva del
acoplador de un eslabonamiento que slo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el
resultado mejor conocido de esta bsqueda sea la invencin del mecanismo de lnea recta
desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras mquinas de vapor. En la figura 3.6a se
muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador.
Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de
recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera
un segmento aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador, es el mecanismo de Roberts
(Figura 3.6b). Las lneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se
forman tres tringulos issceles congruentes; de donde, BC = AD/2.
El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 3.6c genera tambin una lnea
ms o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un tringulo 3-4-5 con el eslabn 4 en
posicin vertical, como la sealan las lneas a trazos; as pues, DB' = 3, AD = 4, y AB' = 5.
Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabn BC. Ntese
que DP'C forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta
paralela a AD.
J.A. Hrones y G.L. Nelson, Anlisis of the Four-bar Linkage, M.I.T.-Wiley, New York, 1951.
46
Figura 3.6 Mecanismos de lnea recta: a) eslabonamiento de Watt, b) Mecanismo de

Roberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier
Aun ms, otro mecanismo que genera un segmento rectilneo es el inversor de Peaucillier
ilustrado en la figura 3.6d. Las condiciones que describen su geometra son que BC = BP = EC =
EP y AB = AE de tal modo que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre una recta
que pasa por A. En estas circunstancias, (AC)(AP) = k, una constante, y se dice que las curvas
generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que
AD = CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describir una lnea
recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el
punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
3.3 Mecanismos de retorno rpido
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como:
empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje; sujetar piezas juntas mientras se sueldan; para
47
doblar cajas de cartn en una mquina de embalaje automatizada; en mquinas herramientas para
producir una carrera lenta de recorte y una carrera rpida de retorno; etc. En esta clase de
aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que
llev al anlisis de la ley de Grashof . No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los
requerimientos de energa y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una
parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de
trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta
un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Existen varios mecanismos de
retorno rpido, los cuales se describen a continuacin.
Mecanismo corredera-manivela descentrado.
Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de corredera-manivela de la figura 3.7, puede ser que
se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistn se mueve hacia la derecha,
desde C1 hasta C2; pero no as durante su retorno a la posicin C1, ya que es probable que se haya
quitado la carga. En tales situaciones, para mantener los requerimientos de potencia del motor en
un mnimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso, conviene disear el mecanismo de tal
manera que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera
de trabajo, es decir, usar una fraccin mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.
Figura 3.7
Mecanismo
excntrico de
corredera y manivela
descentrado
48
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre
de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q), se define mediante la frmula:
Q =
tiempo de la carrera de avance

tiempo de la carrera de retorno
(a)
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Ciertamente,
cualquier operacin de esta naturaleza empleara un mecanismo para el cual Q es mayor que la
unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como
de retorno rpido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil encontrar la razn de
tiempos. Como se indica en la figura 3.7, lo primero es determinar las dos posiciones de la
manivela, AB1, y AB2, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. A continuacin,
despus de observar la direccin de rotacin de la manivela, se mide el ngulo de la manivela
que se recorre durante la carrera de avance y el ngulo restante de la manivela , de la carrera de
retorno. Luego, si el periodo del motor es , el tiempo de la carrera de avance es:
Tiempo de la carrera de avance = ()
2
(b)
y el de la carrera de retorno es:

Tiempo de la carrera de retorno = ()
2
(c)
Por ltimo, combinando las ecuaciones (a), (b) y (c) se obtiene la sencilla expresin
que sigue para la razn de tiempos:
(3.8)
Q=
Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de

trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del
dispositivo.
No obstante se observar que existe una direccin apropiada de rotacin y una no apropiada en
esta clase de dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 3.7, los papeles
49
de y se invertiran tambin y la razn de tiempos sera menor que 1. De donde el motor debe
girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este
mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rpido.
Mecanismo de Whitworth
ste es una variante de la primera inversin de la biela-corredera-manivela en la que la manivela
se mantiene fija. La figura 3.8 muestra el mecanismo y tanto el eslabn 2 como el 4 giran
revoluciones completas.
Figura 3.8
Mecanismo de Whitworth
Mecanismo de cepillo de manivela.

Este mecanismo es una variante de la segunda, inversin de la biela-manivela- corredera en la
cual la biela se mantiene fija. La figura 3.9a muestra el arreglo en el que el eslabn 2 gira
completamente y el eslabn 4 oscila.
Si se reduce la distancia 0204 hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo se
convierte, en un Whitworth.
Mecanismo de eslabn de arrastre.
Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la
figura 3.9b. Para un velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a una velocidad no
uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera
ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el
eslabn motriz gira en el sentido de las manecillas del reloj.
a)
50
b)
Figura 3.9
a) Mecanismo de
cepillo manivela
b) Mecanismo de
eslabn de arrastre
3.4 Ruedas de cmara

Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de
ruedas de cmara tiene solamente un rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 3.10 muestra una
ilustracin; el mecanismo mostrado se diseo originalmente para las mquinas de vapor, aunque
en su aplicacin moderna se emplea bajo la forma de bomba.
Figura 3.10
Mecanismo de ruedas
de cmara
Otro ejemplo de ruedas de cmaras es el que se muestra en la figura 3.11 que ilustra el principio
del motor Wankel. En este mecanismo los gases en dilatacin actan sobre el rotor de tres lbulos
51
el cual gira directamente sobre el excntrico y transmite el par de torsin a la flecha de salida por
medio del excntrico que forma parte de la flecha. La relacin de tres fases entre el rotor y la
rotacin de la flecha excntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos
(que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente.
Figura 3.11
Mecanismo de ruedas de
cmara. Motor Wankel
3.5 Mecanismos de movimiento intermitente.

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento
intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una
mquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte
con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y algunos de
ellos se mencionan a continuacin:
Rueda de Ginebra.
Este mecanismo es muy til para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza
el choque durante el acoplamiento. La figura 3.12 muestra una ilustracin en donde la placa 1,
que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro
movido 2. En la ilustracin, el miembro 2 gira un cuarto de revolucin por cada revolucin de la
placa 1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de
52
embonarse para reducir el choque. Esto significa que el ngulo 01PO2 debe ser recto. Tambin se
puede ver que el ngulo es la mitad del ngulo que gira el miembro 2 durante el perodo de
posicionamiento. Para este caso, es igual a 45.
Figura 3.12 Rueda de Ginebra
Es necesario proporcionar un dispositivo de fijacin de manera que el miembro 2 no tienda a

girar cuando no est siendo posicionado. Una de las formas ms sencillas de hacerlo es montar
una placa de fijacin sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cncava
del miembro 2, excepto durante el perodo de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de
fijacin hacia atrs para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a travs del
ngulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre en la placa de fijacin es igual al doble del
ngulo .
Si una de las ranuras del miembro 2 est cerrada, entonces la placa 1 solamente puede efectuar un
nmero limitado de revoluciones, antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga
el movimiento. Esta modificacin se conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se
emplea en relojes de pulso y dispositivos anlogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.
53
Mecanismo de trinquete
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un
miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 3.13 muestra los detalles. La rueda 4 recibe
movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3. Un segundo
trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira en el sentido de las
manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.
Figura 3.13
Mecanismo de trinquete
La lnea de accin PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A, como
se muestra, con el propsito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La lnea
de accin (que no se muestra) para el trinquete de fijacin y el diente debe pasar entre los centros
0 y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo.
Engranaje intermitente.
Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia
secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro movido un nmero de espacios de
dientes para producir el ngulo necesario de posicionamiento. La figura 3.14 muestra este
arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin para evitar que la rueda 2 gire cuando no est
marcando. En la figura se muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la
superficie cncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.
54
Figura 3.14
Engrane intermitente
Mecanismos de escape.
Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el
escape de volante mostrado en la figura 3.15.
Figura 3.15 Escape de volante
55
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica
torsin, con pasos discretos bajo la accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se
puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su mxima
aplicacin en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como
gobernador para conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad.
Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un pndulo
de torsin con un perodo fijo (el tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se
mueve por la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y
tiene una rotacin intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por la palanca.
La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilacin completa del
volante. En consecuencia, la rueda de escape cuenta el nmero de veces que el volante oscila y
tambin proporciona energa al volante por medio de la palanca para compensar las. prdidas por
friccin y por efecto del aire.
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca
detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que acta
sobre la piedra de paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj de manera que su joya choca contra la palanca, movindola en el sentido de las manecillas.
El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de paleta s deslice y que destrabe el
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la
parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse
por debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da
energa al volante para mantener su movimiento.
Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia, vuelve al reposo nuevamente
cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotacin
de la palanca. sta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque .el volante sigue
girando hasta que su energa es vencida por la tensin del pelo, la friccin del pivote y la
resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. la piedra de paleta derecha mantiene a la
palanca asegurada contra el perno del lado derecho. l volante completa su giro, invierte la
direccin y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya
choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a sta en el sentido contrario al
56
de las manecillas del reloj. Esta accin libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por
medio de la piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de escape, vuelve al
reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda.
Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida
debido a que el volante est libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su
oscilacin. Debido a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de 1%.
El lector interesado en obtener mayor informacin con relacin a los escapes y sus aplicaciones
puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema.
57
CUESTIONARIO
3.1.- El eslabn motriz, en un mecanismo de cuatro barras, gira u oscila cul es el efecto en el
eslabn de salida en uno y otro caso?
3.2.- A qu se le llaman puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras, que problema
ocasionan y como se evitan?
3.3.- Exprese la ley de Grashof e indique su uso.
3.4.- Cmo se obtiene un mecanismo de doble manivela?
3.5.- Defina Ventaja Mecnica.
3.6.- En que momento un mecanismo de cuatro barras tiene una posicin de volquete?.
3.7.- Para qu se utiliza el anlisis de posicin?
3.8.- Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al eslabn
2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 2.5 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 45, encuentre:
a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4
3.9.- Cmo se origina una curva del acoplador?
3.10.- Mencione tres mecanismos de lnea recta.
3.11.- Cundo se utiliza un mecanismo de retorno rpido?
3.12.- De que depende la razn de tiempos de un mecanismo?
3.13.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de Whitworth y un mecanismo de eslabn de
arrastre?
3.14.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de eslabn de arrastre y un mecanismo de
cepillo manivela?
3.15.- Qu caracteriza un mecanismo de ruedas de cmara?
3.16.- Qu caracteriza un mecanismo de movimiento intermitente?
CAPTULO 4
CENTROS INSTANTNEOS
4.1 Generalidades.
Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con
movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no estn
sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos
movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en
movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en relacin a un eslabn fijo y, en
consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. Por razones cinemticas no tomaremos
en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las
proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A)
Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantneo es un

punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B)
Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo es el

punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:

(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro cuerpo en un
instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su
ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y
describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los
centros instantneos son llamadas trayectorias polares o centrodas y se analizan posteriormente.
CENTROS INSTANTNEOS 59
4.2 Localizacin de centros instantneos.

Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones
en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algn mecanismo por otro que
produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para
localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia.
Casos especiales:
a) Cuando dos eslabones en un mecanismo estn conectados por un perno, como los eslabones 1
y 2 en la figura. 4.1, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantneo para todos las
posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta razn un centro permanente, as como
tambin un centro instantneo.
O12
Figura 4.1 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un mecanismo, es
conveniente designar
un centro instantneo utilizando los nmeros de los dos eslabones
asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo entre los eslabones 1 y 2. Este
mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros carece de
importancia.
b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilneo con respecto a otro cuerpo, como la fig. 4.2
donde el bloque 2 resbala entre las guas planas 1, el centro instantneo se encuentra en el infinito
este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B, sobre 2 y
trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento, estas lneas son paralelas y
se encuentran en el infinito.
Figura 4.2 Bloque en deslizamiento

c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2
y 3 o Fig. 4.3, el centro instantneo deber de coincidir sobre la perpendicular de la tangente
comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se
encuentra a lo largo de la tangente comn xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se
encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede
producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL;
de aqu el centro instantneo este en esa lnea
O12
Figura 4.3 Cuerpos con resbalamiento
d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el punto de

contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.
Figura 4.4 Cuerpos con

rodamiento
En la figura 4.4 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta,
cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro
instantneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta,
como se muestra, es igual a insertarle un nmero infinito de rayos.
4.3 Teorema de Kennedy
Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de
Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para cualesquiera tres cuerpos con
movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma lnea recta. Se puede demostrar este
teorema como contradiccin, como sigue:
Concedamos que 1,2,3 (Fig. 4.5) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen movimiento
coplanario con respecto uno de los otros. Concedamos que O21, O31 O23, sean tres centros
instantneos.
Figura 4.5 Teorema de Kennedy
O23 es un punto en 2 o en 3, por que es un eje de apoyo instantneo sobre el cual un cuerpo gira
con referencia al otro. Primero consideramos O23 como un punto en 2. Entonces se mueve con
relacin a uno sobre el centro instantneo O21, y la direccin de su movimiento es perpendicular a
la lnea O31 y O 23. Pero el punto O23 no puede tener dos movimientos relativos a uno al mismo
tiempo. Por esta razn, las perpendiculares de las lneas O21 O23 y O31 O23 deben de coincidir.
Esto solamente puede ocurrir cuando O21 O23 O31 forman una lnea recta.
El teorema de Kennedy es muy til en la localizacin de centros instantneos en los mecanismos,
en los casos en que dos centros instantneos de tres eslabones son conocidos y el tercero tiene
que buscarse. Los ejemplos dados posteriormente en este captulo ilustran aplicaciones para este
propsito.
4.4 Nmero de centros instantneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para
cada par de eslabones. El numero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al nmero de
pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al
nmero de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber
n(n-1)
2
4.5 Cuadro articulado

La Fig. 4.6. consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos en K,L,M,N.
Figura 4.6 Centros instantneos

de cuadro articulado
El numero de centros instantneos es 6 de acuerdo a la expresin del artculo 4.4, esto es, para
n = 6, 6(6-1)/2=6. Se encuentra por observacin (casos especiales) que cuatro de estos centros
estn sobre los ejes de apoyo.
Estos son O23,O24,O35 y O45. los dos restantes o sea O25 y O34, pueden localizar por el uso del
teorema de Kennedy.
Empleando el teorema de Kennedy para encontrar O25 seleccionamos dos grupos de cuerpos,
cada grupo consistiendo de dos cuerpos 2,5 ms un tercero. Los centros instantneos para cada
grupo deben de coincidir en una misma lnea recta, segn el teorema. Si tomamos 2,5 y 3 como
un grupo, O25 se encuentra sobre una lnea recta con O25 O35. Si tomamos 2,5, 4 como el otro
grupo, O25 debe coincidir a lo largo de O24 O45. Por consiguiente, O25 esta en la interseccin de
las lneas O23 O35 y O24 O45. El centro instantneo O34 se localiza de forma similar.
4.6 Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela
Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela
en cualesquiera de las mltiples formas, ya que su aplicacin para usos prcticos es amplia y
variada. Se podra describir como una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de
eslabones tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el
movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por
consiguiente, el mecanismos tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.
Figura 4.7 Mecanismo

de corredera biela
manivela
Las figuras 4.7, 4.8 y 4.9 ilustran tres formas del mecanismo de corredera-biela y manivela; los
eslabones correspondientes llevan la misma nomenclatura. Hay seis centros instantneos tres de
ellos O21, O23, O34, se encuentran localizados en los ejes de apoyo. Uno, O41 est en el infinito, ya
que su movimiento relativo a 1 y 4 es rectilneo.
Los dos centros restantes, O24 y O31 se pueden localizar como sigue:
Usando el teorema de Kennedy. El centro instantneo O24 se encuentra localizado en la
interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O41 y O23 O34. El centro instantneo O31 est en la
interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O23 y O34 O41. Como el centro instantneo O41 se
encuentra localizado en el infinito y las lneas paralela su juntan en el infinito donde O41 est
situado, es posible trazar lneas sobre este punto moviendo la lnea paralelamente a s misma.
Figura 4.8 Mecanismo de

Whitworth
Figura 4.9 Mecanismo de

corredera biela manivela
4.7 Tabulacin de centros instantneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a
localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para
que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular
o por el uso de tablas. Sedan los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.10b, nos es til para
encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros
se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del
procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para
encontrar los centros
en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.10a. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.
Figura 4.10 Diagrama circular
Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.10b y marcamos los puntos 1,2,3,4,5 y 6 alrededor de la
circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo
centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros
instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que
fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han
encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.10b. Inspeccionando

los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el
caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar
hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el
centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que
se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es
el mismo para los puntos restantes.
Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha
encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. 4.10a muestra la
localizacin de todos lo centros instantneos y la Fig. 4.10c el diagrama circular terminado.
b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso comn es el
mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin general y se amplia con
tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la Fig. 4.10d.
En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros de los eslabones
en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero de la parte superior dela columna,
combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el
numero de la parte superior de la columna , combinando con aquellos nmeros a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de
todos los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo,
se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comnmente, aproximadamente la mitad de los
centros se encuentran por inspeccin se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo
dela Fig. 4.10, ocho de lo centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por
inspeccin. El resto tendran que se localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda
de las tablas suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro O31.
Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer
eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una lnea recta,
segn el teorema de Kennedy. El tercer eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a
la tabulacin general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo
tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs de ellos localizamos O31.
De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas
suplementarias en la Fig. 4.10d muestran el procedimiento.
Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que todava no han
sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer eslabn. Si en los primeros intentos se
encuentra que ningn tercer eslabn satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese
centro en particular, hasta que se encuentran mas centros.
4.8 Centrodas o Curvas Polares
Se hizo notar que la ubicacin del centro instantneo esta definido slo instantneamente, y que
cambiara conforme el mecanismo se moviera. Si se encuentran las ubicaciones de los centros
instantneos para todas las fases posibles del mecanismo, se ver que describen curvas o lugares
geomtricos , denominados centrodas o curvas polares.
Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geomtricos deben llamarse
centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre centro instantneo los llaman
centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. Aunque
tambin se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies
regladas que se conocen como axodas.
Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rgido hacia otro, obsrvese que, para cualquier
posicin relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares estn en contacto en un punto,
el cual es el centro instantneo para esa posicin. Continuando el movimiento relativo resulta que
las dos trayectoria polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que
produzca el mismo movimiento que el eslabn seleccionado original. A continuacin daremos un
ejemplo de lo anterior.
En la figura. 4.11 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera,
que consiste de una varilla, eslabn 3, articulada en las correderas 2 y 4 ; estas ltimas se deslizan
sobre las guas del marco 1.
Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.
Figura 4.11 Mecanismo

doble de Manivela, Biela
y Corredera
En las posiciones A1, B1 (Fig. 4.12a) el centro instantneo se encuentra en O1, la interseccin de
las perpendiculares de XY y XZ en A1 y B1 respectivamente. La trayectoria polar fija al marco 1
se traza a travs de los puntos O1 O2, etc.; este ultimo se encuentra de la misma forma como O1 y
si obtenemos la cuerva MO1O2N.
(a)
(b)
Figura 4.12 Curvas polares de mecanismo doble de manivela, biela y corredera
Se pueden emplear dos mtodos para encontrar la trayectoria polar fija al eslabn 3.
a) En la Fig. 4.12a, AB se considera coincidentemente con XY. El triangulo XYO1 se hace igual
a A1B1O1; XYO2 igual a A2B2O2, etc. La curva MO1O2P es la trayectoria polar fija a 3.
b)En la Fig. 4.12b el eslabn 3 se mantiene fijo y 1 se mueve alrededor de l.
Como el marco, representado por la lneas XY y XZ se muestra alrededor del cuerpo 3,
representado por la lnea AB, XY siempre debe de pasar a travs de A y XZ debe de pasar a
travs de B. EL ngulo YXZ es constante, y el pice X proyecta un arco circular AX2X1B.
Cuando X se encuentra en la posicin X1, el centro instantneo esta en O1, un punto
localizado por la interseccin de la perpendiculares a X1Y1 y X1Z1 a travs de A y B,
respectivamente. Similarmente, O2 corresponde a la posicin X2. La trayectoria polar fija a 3 es

la curva MO1O2P.
Ahora podemos constituir un mecanismo como el mostrado en la figura 4.13, en el que hemos
reemplazado las correderas 2,4 y sus guas (Fig. 4.11) por dos superficies, cuyos perfiles
representan las 2 trayectorias polares; una superficie se encuentra fija a 3 y la otra a 1. El
movimiento de 3 relativo a 1 en la figura. 4.13, obtenido rodando juntas las superficies que
representan las trayectorias polares, es el mismo que el de los eslabones correspondientes de la
Fig. 4.11.
Figura 4.13
Mecanismo de pares
superiores en rodadura
La Fig. 4.13 es un ejemplo de sustitucin un mecanismo que tiene pares inferiores en

deslizamiento, por otro, con pares superiores con contacto en rodadura.
CUESTIONARIO
4.1.- Defina centro instantneo.
4.2.- Mencione los casos especiales de CI.
4.3.- Qu expresa el Teorema de Kennedy?
4.4.- Cmo determinamos el nmero de CI en un mecanismo coplanario?
4.5.- Cmo se generan las curvas polares y cul es su propiedad en relacin a su aplicacin en el
diseo de mecanismos?
4.6.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y
localice su posicin.
(a)
(d)
(b)
Figura P4.6b
(c)
(f)
Figura P4.6 Localizacin de CI
4.7.- La siguiente figura muestra un eslabonamiento cruzado de doble manivela de dimensiones:

AD =BC = 72 mm; AB = CD = 56 mm. Trace las curvas polares que se generan sobre los
eslabones 2 y 4 cuando se considera el centro instantneo O24.
B
2
3
1
Figura P4.7
Mecanismo de doble
manivela
4
C
4.8.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y
localice su posicin.
(c)
(a)
(b)
(d)
Figura P4.8 Localizacin de CI
CAPTULO 5
VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO
Introduccin
Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades cinemticas como la
velocidad y la aceleracin son de importancia para la ingeniero en el anlisis y diseo de los
componentes de las mquinas. Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado
magnitudes extraordinarias. Las velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un
valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm.
Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las
ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que a menor
tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms bsica en los rotores es
la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R). Las
velocidades perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100 000
pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los
cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores
tasas de productividad en las mquinas que se emplean para impresin, fabricacin de papel,
hilado, computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y muchas otras
aplicaciones.
La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de
rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se estn aproximando a
valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que
pueden compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que
soportan los pistones automotrices.
La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su
vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser crticos en una pieza de una mquina,
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
73
dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima
instancia por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones que
influyen en las propiedades de los materiales empleados.
Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la combustin de los
combustibles, junto con las que se dan como resultado de la friccin, son una condicin que
influye en la resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado
en que se eleva la temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la transferencia
de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.
El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los campos de la
dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin de calor y las propiedades de
los materiales.
Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las relaciones cinemticas en las
mquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores
cinemticos se determinan
rpidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas
( V = R, An = 2R, At = R ).
Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son
combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros
oscilatorios y reciprocantes.
Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las
muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un
mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.
Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente los que se emplean
para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de combinaciones de rotores,
barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son
cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas dadas de un eslabn mvil, permanecen
fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen
dentro de otra categora y se analizan como miembros vibratorios.
74
La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden

analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partculas se mueven en planos
paralelos se dice que estn en movimiento plano o coplanarios.
El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las
aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn.
Sin embargo, el movimiento de un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los
desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas que
se mueven con el eslabn rgido.
Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, los
que se emplean comnmente son:
a) anlisis de velocidad por centros instantneos;
b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin
c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea
analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de
imagen);
d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y
aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil de
coordenadas;
e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.
De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto fsico del
problema. El quinto mtodo que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a hacerse
demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden rpidamente.
Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan para soluciones por
computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo
completo. Particularmente en este captulo se analizaran los tres primeros mtodos.
75
5.1 Velocidades de los centros instantneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en l ser en una
direccin perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig.
5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al
radio rp y tiene una magnitud vp = 2/1 rp.
Similarmente a la velocidad del punto Q es
perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se
produce:
vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )
(5.1)
Figura 5.1
Velocidad de CI
Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector,
muy frecuentemente se desea encontrar grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo
cuerpo, en la fig. 5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada
por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio
OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la
misma distancia del centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin
diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este
es marcado Vp, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su direccin
correcta, trazando la lnea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los tringulos
semejantes OQW y OST.
De donde:
QW = OQ
ST
OS
o VQ = rQ
Vp rp
76
Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la misma
magnitud que ST representa la velocidad del punto P.
El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X
en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos
otra vez dos tringulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la
velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector
XZ es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta. Girando este vector
alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado
solamente condiciones instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.
Figura 5.2
Velocidad de CI
Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabn
de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabn.
Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos
particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos
mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular, o bien emplee
un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos
mtodos.
Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantneos
como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto
77
tienen su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12
O13 y O 14.
Figura 5.3
Determinacin de
velocidad mtodo
eslabn - eslabn
a) Mtodo de eslabn a eslabn.

Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde esta
localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro instantneo con
respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro
instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando
de esta manera, llegamos
finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario
empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con
respecto a su eslabn adjunto.
Para ilustrar
el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el
eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida. En

este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de
este ultimo desde el 2 al 4.
Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se ilustra en la
figura.
La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una lnea
desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabn
2, trazamos la construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b
encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.
Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin en el
eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31; igualmente como
78
es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de
velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una lnea que
pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34 como punto en el
eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e;
empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el
punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran sobre el centro de pivoteo O41 .
De ah que Vo34
se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f)
Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ
que
representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea desde
Q hasta el centro de pivoteo O41.
De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo ocurre
alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn fijo. La
velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una direccin perpendicular a
una lnea desde el punto hasta el
centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del tringulo
semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabn
considerado.
En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las
conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se
pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn
accesibles.
b) Mtodo directo.
Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que
se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabn
que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad es la
requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en
su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto los dos eslabones
tienen una velocidad comn. Por
lo tanto solamente se necesitan
localizar tres
centros
instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que
79
deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los
principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se aplica igualmente
aqu.
Figura 5.4
Determinacin de
velocidad
mtodo directo
Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el ejemplo
anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad
del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de
pivoteo O21 y O41.
Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro de
pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar
grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea alrededor
de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a,
tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la velocidad de O24. Por ser
un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad
de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que
el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y despus el triangulo semejante d.
Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q, donde se hace perpendicular a un a
lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta posicin el vector representa la velocidad
de Q en magnitud y direccin.
La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est
disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos;
cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la
localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo.
Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos
los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se
80
encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea
conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos, ya que la
velocidad del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin.
5.2 Velocidades lineales por resolucin
Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la
direccin del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud
de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende del
hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.
Figura 5.5
Velocidad mtodo por
resolucin
Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin
por el vector Vp, en el instante
considerado. El punto Q tienen movimiento en la direccin QA en el mismo instante . La

direccin PQ es constante, y tambin los componentes de las velocidades en una direccin
paralela a PQ deben de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se
disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ.
Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el vector V1, representa la componente de la
velocidad de Q paralela a PQ, y es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el
tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la velocidad de
Q.
Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y
perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero
nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas
componentes tendrn otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no
destruye el principio en que est basado el mtodo.
81
El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea radial
de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre
esta. En este tipo de situacin debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1.
Trabajando de punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin se
puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un mecanismo
cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabn es conocida.
La aplicacin de este mtodo se podra
describir empleando el mismo mecanismo usado
anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La velocidad del punto P es conocida y la

velocidad del punto Q es la requerida. Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en
una lnea radial, no se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y debemos
emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La velocidad de O23 queda ahora,
completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la velocidad resultante de
O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos
componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste. Esta ltima es marcada
V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho, en otra forma el eslabn 3 se
alargara o comprimira. De all que V1, igual en longitud a V1, se traza desde O34 hasta una
perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41, determina el final del vector Vo34.
Figura 5.6
Determinacin de velocidad
mtodo por resolucin
Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de rotacin del eslabn 4,
el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Una lnea
desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera como si fuera
rgido. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la lnea
O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41.
82
Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea perpendicular a O34Q en
la punta de la componente V2, y es perpendicular a QO41.
Un segundo ejemplo del uso del mtodo de resolucin se da en la Fig. 5.7 que ilustra un
mecanismo compuesto comnmente empleado en las limadoras, como un mtodo para mover el
mbolo macho que lleva la herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado
para ilustrar con mayor claridad esta construccin.
Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y que la
velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.
Figura 5.7
Mecanismo de limadora,
determinacin de velocidad
mtodo por resolucin
El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma

velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldra
de la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se
resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a , entonces la
componente normal representa VP, la velocidad del punto P en 4, y la otra componente el paso
al cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4.
P y R son dos punto en el eslabn 4 que giran alrededor de O41. Usando las construcciones
graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los tringulos b y c; encontramos el vector VR
que representa la velocidad de R. El mtodo por resolucin no se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.
83
Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen iguales componentes de
velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin requiere la construccin de los tringulos d y e
adems fija la distancia del vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.
5.3 Velocidades angulares
Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades
angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la
distancias desde su centro instantneo comn, a los centros instantneos sobre los cuales estn
pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en
movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31 se consideran
localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy.
O23 es un punto comn para 2 y 3. Como es un punto 2, su velocidad lineal instantnea es igual a
2/1(O23O21). Como es tambin un punto en 3, se est movimiento con una velocidad lineal
3/1(O23O31). Por lo consiguiente,
Figura 5.8
Velocidad angular
Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede determinarse grficamente.

La construccin queda indicada en la Fig. 5.8. Supongamos que 2/1 es conocida y que 3/1 se
tienen que determinar. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ngulo conveniente) a O31
O21 con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y alarguemos esta lneas hasta
encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes,
O21M = O23O21 = 3/1
O31L O23O31 2/1
84
Por lo tanto, O21M representa a 3/1 a la misma escala que O31L representa a 2/1.
Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos; pero cuando cae en
la misma extensin de O21 O31, hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido.
Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos
posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(2/1) es
conocida, encontrar grficamente la velocidad angular del eslabn 4(4/1).
Figura 5.10
Ejemplo de velocidad
angular
(a)
a
(b)
Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos centros
coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema de Kennedy. Dibujemos el tringulo
LO41O24 en el cual O41L, perpendicular a O41O24, representa la velocidad angular conocida 4/1
requerida.
5.4 Mtodo de imagen
Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y aceleraciones de
puntos
en los
mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacin muy amplia y una
importancia prctica muy considerable. Este mtodo generalmente conocido como el mtodo
de imagen, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama
de aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior de cierta velocidades; por esto
discutiremos en primer lugar este ltimo problema.
85
5.4.1 La imagen de velocidad

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad
absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad
relativa de B con respecto a
A. El mtodo imagen
de velocidad esta basado en lo
anteriormente establecido. Expresado vectorialmente :

VB = VA + VB/A
Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo tres
puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad angular .
La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse segn el mtodo del Art.
5.1, pero esta discusin est basada en el principio esbozado en el prrafo anterior.
Figura 5.11
Imagen de velocidad
Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad angular
(en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig.
5.11b donde el eslabn es trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a.
Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en otras
palabras, ha girado alrededor de A a travs del mismo ngulo que A ha girado alrededor de O.
Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el eslabn y
pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la
velocidad del punto B relativa al punto A est en un direccin vertical.
86
Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama
de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las lneas sobre este diagrama estn
enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin
de las lneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o
polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a OA) a cualquier
escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A (VB/A), acta en un
direccin perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccin perpendicular a una
lnea desde B hasta O. De ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea
OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad
absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la velocidad del punto A. Tambin,
ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al
punto A . Ntese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen
la misma magnitud pero en direccin opuesta.
Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la tabulacin
(fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe observar que
solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina por la direccin
de varias lneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los
puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin debe notarse que el
diagrama es geomtricamente similar al eslabn original, pero girado en la direccin de rotacin
a travs de 90. Por lo tanto, si el eslabn original es girado 90 y la escala de velocidad se
elige el eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige en forma adecuada,
automticamente tenemos el diagrama de velocidad.
Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta
(es decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas entre los otros dos puntos representan
la velocidad de uno de estos punto relativos al otro.
Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig. 5.12a, el eslabn AB gira con una velocidad
angular constante 2/1. Se requiere encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en
el eslabn adjunto. La velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB.
Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna escala
conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C relativo a B
es un una direccin perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.
87
Figura 5.12
Ejemplo imagen de velocidad
La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces trazamos la lnea 3
desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea
oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto
C relativo al punto B.
La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se traza desde el punto c
(lnea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es
proyectada desde el punto b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza el punto e. Una
lnea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La direccin de la
velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo O31.
La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el punto E. Los nmero en
las lneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin y
significado.
88
5.4.2 Imagen de aceleraciones

Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construccin es
similar a la de las imgenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue:
Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleracin absoluta de
B es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta de A y la aceleracin de B relativa a
A. Expresado vectorialmente:
aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantneo O, est
sujeto a
una aceleracin tangencial at que acta tangencialmente
aceleracin normal an
al movimiento y una
que acta hacia el centro de curvatura, de donde siendo y
respectivamente, la velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB

representa la aceleracin a y es igual a la suma vectorial at y an.
Figura 5.13
Vector aceleracin
Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracin absoluta del punto P. Si, de

cualquier forma, los dos P y O estn en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de P
con respecto a O.
En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto C se ha omitido, A y B
son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular conocida y aceleracin angular y
adems est pivoteando en el punto fijo O. Se desea encontrar la aceleracin absoluta de los
puntos A y B.
89
Figura 5.14
Imagen de aceleracin
Calculamos el valor de 2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o
trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta aceleracin a alguna escala
conveniente de aceleracin.
Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y desde a1 trazamos la
lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que representa esta aceleracin. Unimos o y a
para obtener la lnea 3. Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto A.
La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para esto se
requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y tangencial (AB). Empezando desde a
trazamos las lneas 4 y 5, o sean ab1 y b1b paralela y perpendicular BA respectivamente. Si el
punto b se une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa la aceleracin absoluta
del punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la aceleracin total relativa del
punto B con relacin al punto A. Una tabulacin, semejante a la empleada para la imagen de
velocidad, se ilustra en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento.
Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos factores. El primero
es que la imagen de aceleracin es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas lneas
corresponden a las lneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de este
artculo, el segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel formado por
los puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando hacia enfrente en la direccin de la
velocidad angular, a travs de un ngulo de (90 + tan-12/). El hecho de que las dos figuras
sean semejantes es la base para emplear el trminoimagen en el nombre de la construccin y
que se pueden emplear para cotejar.
90
En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de asegurarnos que el

vector de la aceleracin normal para cada punto sea trazado en una direccin hacia el otro
punto al cual se refiere la aceleracin y no separndose de l. Le lnea de aceleracin tangencial
se debe trazar en la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleracin angular
es de carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va decreciendo. Entonces, en la fig.
5.14 si es negativa o en sentido opuesto a entonces a1a se debe dibujar en una direccin
inversa a la mostrada en la figura.
5.4.3 Construccin grfica de la aceleracin normal
Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida, y
tambin su distancia al otro punto, entonces la aceleracin normal relativa se puede encontrar
grficamente.
En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m.
Tambin permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1
cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en
cm.
Ahora la aceleracin relativa normal de A hacia O es
(VA/O)2 = (m AB)2 = m2(AB)2
S
kAO
kAO
Figura 5.14
Mtodo grfico
aceleracin normal
En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por los
triangulo semejantes CAB y BAO.
91
CA = AB o CA = (AB)2
AB AO
AO
La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA representa la
aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = kn .
Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular
de la manivela AB es constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y D
en la biela.
Figura 5.15
Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y
manivela, clculo de aceleracin
Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccin del

diagrama e aceleracin.
Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo grfico acabado de
esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber ser 1 cm = kn unidades de velocidad.
92
Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de

desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de velocidad.
El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de AB, la cual
debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad
relativa hacia B en una direccin normal con respecto a BC. Con esta informacin podemos
dibujar el triangulo obc en la fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D
relativa a C es perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es
normal a la lnea BD. Trazamos estas lneas en la parte b de la figura segn las lneas 4 y 5 y
por su interseccin localizamos el punto d. La lnea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la
velocidad absoluta del punto D. Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra
en la Fig. 5.15c. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad
de trazar los diagramas de imgenes de aceleracin.
El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe ser dibujando a doble
escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleracin tangencial, ya que se considera que
la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De ah que, su aceleracin
total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta cantidades encuentra
grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob, o sea la lnea 1 del
diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccin del tringulo recto, obtenemos la
distancia AM igual a V2B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin la lnea 1o sea ob,
se traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA.
El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B. La aceleracin normal
de C con relacin B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual distancia a la
lnea 2, o esa VC/B y BL es la aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a doble escala
desde el punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial de C relativa a B
actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la lnea 3.
La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est limitado
en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada desde el polo o encontrado la lnea 3 hasta c.
La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc.
Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del punto D relativa al
punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o sea bd, de la imagen de velocidad, nos
da RD, la aceleracin normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala
93
partiendo de b mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es perpendicular

a sta y la trazamos con la lnea 6.
Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo DST
empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se mede a
doble escala
desde c como la lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es
perpendicular a sta y la trazamos como la lnea 8.

La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od
aceleracin absoluta del punto D.
o sea la lnea 9 es la
La aceleracin total relativa de C hasta B es la lnea 10
trazada desde c hasta b; desde D hasta B es la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D hasta
C es la lnea 12 trazada desde d hasta c.
Obsrvese que el triangulo bcd, es semejante al triangulo BCD. Considerando nicamente las
lneas llenas de la fig. 5.15d, se puede ver que se aplican los principios bsicos de los
diagramas de imagen de aceleracin; en otras palabra , la aceleracin del punto D (lnea 9) es
igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta del punto B (lnea 1) y la aceleracin del
punto D relativa al punto B (lnea 11). Un resumen semejante se puede hacer con la relacin a
los puntos D y C.
Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del diagrama de imagen de
aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e.
Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un leva con un rodaja que esta pivoteada. El
perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro en B. Se requiere encontrar la
velocidad angular y la aceleracin angular de la rodaja, tomando en cuenta una velocidad angular
constante de la leva.
Figura 5.16 Ejemplo 2

Mecanismo de leva con rodaja pivoteada,
clculo de aceleracin
94
La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja en
constante. De ah que el mecanismo equivalente es el de un cuadriltero articulado con los
eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).
El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC y CD.
La distancia ob es igual a AB de donde es la velocidad angular del excntrico. La distancia
oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD donde oc est
expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo.
Para el diagrama de aceleracin, las lneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el
diagrama, empezando desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el
significado de cada lnea trazada.
Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las lneas 12y 4
respectivamente, su pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de
desplazamiento, velocidad y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8
Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La
localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12y 4 respectivamente, se pueden
calcular o localizar grficamente.
En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin deben de conservar la
relacin indicada en el Art. 5.4.3.
Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin.
La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 3y 5. La aceleracin angular
requerida de la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual esta representada por
c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD.
Ejemplo de resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades y
aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones ilustrado
en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros instantneos han sido localizados. La velocidad del
punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto T mediante
(a) el mtodo eslabn-a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros (considerando R como
un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6) (c)el mtodo de resolucin y (d) el
mtodo imagen de velocidad. (e) Si la velocidad angular del eslabn 2(2/1) se representa por
una lnea de 1 cm de largo, se desea encontrar las velocidades angulares correspondientes a los
95
eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la velocidad del punto R es constantes en magnitud ( esto
es, 2/1 es constante), se desea encontrar la aceleracin del punto T por imagen de aceleracin.
(a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabn 3 y por esto
giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de O31
hasta el eslabn 4, y se traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos
S y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O51.
Figura 5.17a Ejemplo de resumen

Velocidades mtodos: eslabn - eslabn y directo
El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4, y el tringulo O51HT
es trazado para encontrar la velocidad VT. Este vector se trasporta de regreso alrededor de O51
hasta el punto T, obtenindose la velocidad T.
(b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como
un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos que se emplearn sern O21, O26 y O61.
Estos se localizan en la fig. 5.17a. Los puntos R y el centro instantneo O26 son dos puntos en el
96
eslabn 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O21. El vector VR entonces es
trasportado alrededor de O21 a travs de una lnea O21O26, y el tringulo O21O26J es trazado para
encontrar la velocidad de O26. Esto entonces se debe relacionar de una manera semejante para el
punto T.
De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere decir que cualquier
punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y direccin de velocidad. Por lo tanto la
velocidad de O26, un punto en el eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es
simplemente transferido al punto T.
(c) Mtodo por resolucin.
La velocidad de VR
del punto R se puede dividir en dos
componentes; una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este eslabn
como est indicado en la fig. 5.17b. La componente sobre el eslabn debe de ser igual en los dos
extremos y de esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo de la
componente V1 en S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa al otro componente.
Donde intersecta la velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al eslabn 4, se
determina la velocidad de S.
Figura 5.17b
Ejemplo de resumen
Velocidades mtodos: por
resolucin y de imagen
97
Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes, una sobre el
eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra perpendicular al eslabn 5. La componente a lo
largo del eslabn debe se ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto T
como V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en la nica
direccin en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector V2 y su punto
de interseccin con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de
dicho punto T, o sea VT .
(d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b) la velocidad
conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La velocidad del punto S relativa a R es
en una direccin perpendicular a la lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el
diagrama trazamos la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una
direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza, o sea
relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular al eslabn 4. La
interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad del
punto S.
La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al eslabn 5, por esto la
lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La velocidad del punto T debe e horizontal.
Puesto que es relativa al eslabn fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y 5
determinan el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T.
(e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4, conocindola la
velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a saber O21,O24 y O41. La lnea que
representa la velocidad angular del eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el
tringulo O24O41K. En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta
encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea representa 4/1 a la misma
escala que la primera lnea. O41K representa 2/1.
Figura 5.17c Ejemplo de resumen

Velocidades angulares e imagen de aceleracin
98
Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad angular del eslabn 2,
los tres centros que se deben emplear son O31, O23 y O21. Se dibuja en O31 la lnea O31L que
representa la velocidad angular del eslabn 2, y entonces se construye el triangulo O23O31L.
Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1.
(f) Imagen de aceleracin. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este
diagrama, se toman del diagrama de imagen de velocidad de la fig. 5.17b. Como se considera la
velocidad del punto R una constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su
magnitud es BR por el tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c). La imagen de aceleracin se
traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta distancia se traza desde el punto o
paralela al eslabn 2 tres veces mas grande para obtener el eslabn 1 o sea or.
El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La aceleracin
normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se
localiza por la construccin del tringulo rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela
al eslabn 3 para obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es perpendicular
a esta lnea y es marcada 3.
La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones
normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la imagen de velocidad en el punto S la
distancia SD es la aceleracin normal de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es un valor
absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la lnea 4.
La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4 y se traza como la
lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s. La lnea 6 desde el polo o hasta s
representa la aceleracin absoluta del punto S.
El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la
lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el tringulo recto obtenemos TE
como la aceleracin normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7,
desde s y paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a sta y queda
ilustrada como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la corredera 6, o se a el punto T,
debe ser horizontal. De ah que la lnea 9, se dibuja desde el polo o hasta intersectar la lnea
8en t. La lnea 9o sea ot es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin mostrada en la
Fig. 5.17c resume los pasos acabados de esbozar.
99
5.5 Aceleracin Coriolis

El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente para localizar puntos
en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos
escribir la ecuacin vectorial.
aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an P/1 + at P/1 + anQ/P + atQ/P
Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin, estamos tratando
nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3.
Ocasionalmente surgen problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleracin de puntos
que no estn en el mismo cuerpo rgido. Para tales problemas es necesario emplear la ley de
Coriolis. Para ilustrarla, supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo
largo de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del
punto O (Vase fig. 5.18b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre
directamente debajo del punto Q; en otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura
de la trayectoria CD, es R. La aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por la
ecuacin vectorial:
Figura 5.18.
Aceleracin de Coriolis
La aceleracin normal de Q relativa a P, que cambie la direccin de la velocidad relativa V Q/P es

an
Q/P
= V2Q/P / R = R23/2 y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q
100
proyecta sobre el cuerpo 2. Si no hay cambio en la direccin de VQ/P, el radio R est en el

infinito, y la aceleracin normal relativa es igual a cero. La direccin de la aceleracin tangencial
de Q relativa a P, que cambia la magnitud de la velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P
y acta en la direccin 3/2 . La direccin de la accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se encuentra
por la rotacin de 90 del vector VQ/P y acta en la misma direccin como 2/1. Si la aceleracin
del punto P en el cuerpo 2 es conocida o se puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces
nos es dada por la ecuacin vectorial:
aQ/1 =aP/1 + aQ/P = anP/1 + atP/1 + anQ/P + atQ/P + 2VQ/P 2/1
En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es necesario para propsitos
de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto coincidente. Los
principios acabados de esbozar, y el concepto fsico de la accin que est sucediendo, se puede
entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos.
Ejemplo 1. Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos
mtodos, el de la imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacin de
la aceleracin del peso B en un regulador de inercia. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado
al volante 2 en el punto A, como est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.
Figura 5.19. Ejemplo 1 de aceleracin de Coriolis
Tmese en cuenta que en el instante
101
considerado, el punto B en el eslabn 3 (B3) tiene una
velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una direccin contraria a las manecillas del reloj
alrededor del punto A y una aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del
reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen una velocidad
angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una aceleracin angular
en el sentido de las manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto B coincidente en el
volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2.
Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender claramente la accin.
Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleracin del punto B3 relativa al punto
B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a
A es igual
a AB3/1. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando alrededor de O, con
una velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es,
VB3/B2 = AB (3/1 2/1) =
AB 3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo sentido, la velocidad angular neta 3/2 es la diferencia
entre 3/1 y 2/1; si estn en sentidos opuestos, la velocidad angular neta es la suma, y se emplea
el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1, mientras que atB3/B2 =
AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el volante 2 no girara es decir, si se encontrara estacionario o con un
movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero, para que ambas VB3/A y VB3/B2 = AB3/1 y las
dos atB3/A y atB3/B2 = AB3/1.
En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto; de donde
VB3/A=AB3/1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y VB3/B2= AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30
pes por seg. (9.14m por seg). En la misma forma para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1=1.5x
50=75 pies por seg2 (22.86m por seg2), y atB3/B2 = AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135 pies por seg2
(35.15 m por seg2).
Empleando primero la familiar imagen de aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:
102
Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se dan en la
tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea 5, la cual se mide como 30 pies
por seg2 (9.15m por seg2).
Si empleamos la ley de Coriolis, la Ecuacin es:
Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig. 5.19 y estn marcados
con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan en la tabulacin suplementaria. La
aceleracin del punto B3
corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2)
anteriormente encontrado. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se traza

horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es localizada girando 90 el
vector VB3/B2 en la direccin de 2/1.
Empleando este ejemplo como base, vamos ahora a investigar el significado fsico de le
expresin de Coriolis aB3/B2 = anB3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si momentneamente consideramos
el eslabn 2 o la curva CD, fija, es evidente que al trmino anB3/B2 le favorece un cambio en
direccin de la velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al trmino
atB3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El componente Coriolis,
2VB3/B22/1, esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria. El
primero es que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular 2/1; de
donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin resultante es entonces
VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que, como el punto B3 viaja hacia fuera a
lo largo de la curva CD, continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente
velocidad en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda aceleracin de
VB3/B22/.
103
5.5.1 Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis

Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley de
Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracin de todos los puntos en el cuerpo 2, y que
la aceleracin en un punto en el cuerpo 3 es la requerida.
a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos , o en
la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente la superficie de un eslabn),
cuyo movimiento es conocido o fcilmente determinable.
b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en l y
despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en l.
Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias
deber ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido. Este es el
movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr escribir la ecuacin de Coriolis.
c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:
aP3/1 = an P3/1 + at P3/1
n
= a P2/1 + a P3 / P2 = a P2/1 + at P2/1 + anP3/P2 + atP3/P2 + 2 VP3/P2 2/1
Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo, podemos
escribir la ecuacin como:
aP2/1 = an P2/1 + at P2/1
= a P3/1 + a P2 / P3 = a P3/1 + at P3/1 + anP2/P3 + atP2/P3 + 2 VP2/P3 3/1
n
Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones de la aceleracin

relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la
expresin tambin es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo, relativo al
eslabn que es realmente fijo.
d) Las magnitudes
y/o direcciones para cada expresin
se determinan entonces (algunas
magnitudes podrn ser iguala cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de
las lneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya
magnitud
es desconocida se dibujan hasta el final. En

n
cualquiera de las ecuaciones la

t
aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de a + a y por eso debern dibujarse en

sucesin.
104
Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto
nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la fig. 4.20a, donde tenemos una leva
girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las
manecillas del reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea
determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.

Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis, imaginemos que la leva
(eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabn 3) por tanto
tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La
traza del punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva; en otras
palabras, si consideramos el excntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana, su
centro B3 proyectar una lnea recta paralela a la cara de la leva, como queda ilustrado por la
lnea punteada.
El tringulo de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig. 5.20b. La velocidad
del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8 cm por seg); la direccin de la
velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba, mientras que VB3/B2 es paralela a la
cara del excntrico. Las lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se proporcionan en la escala de 137
105
y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectivamente. Empleando la expresin Coriolis
se puede escribir:
aB3/1 = an B3/1 + at B3/1
= a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 2/1
Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an
B2/1
=OB22/1 =6(20)2 = 2400 plg por seg2
(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at B2/1= 0, ya que 2/1 es
constante. anB3/B2 = 0, como la direccin de VB3/B2 est sobre una lnea recta, o sea que el radio
este giro es infinito. Si la superficie del excntrico fuese curva en el punto de contacto con la
rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuacin anB3/B2 = V2B3/B2
/ R. La magnitud de atB3/B2 es desconocida, pero su direccin es paralela a la cara del excntrico o
sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabn 2. La componente Coriolis = 2 VB3/B2
2/1
2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2) su direccin es perpendicular a la
superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la izquierda, es decir, en la direccin del
vector VB3/B2 girando 90 en la direccin de 2/1. La aceleracin del punto B3 debe de ser
verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podr trazar como queda indicado en la Fig.
5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas 3y 4. La tabla suplementaria indica el
procedimiento. La distancia ob3 representa la aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la
rodaja. Esta distancia en la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2).
Ejemplo 3. Para el ltimo ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. 5.21a en
que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rmp en sentido contrario de las
manecillas del reloj. Se desea encontrar la aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la
ley de Coriolis y considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin:
aB3/1 = an B3/1 + at B3/1
Pero seria necesario conocer la trayectoria del punto B3 en el eslabn 2, que no es muy obvia. De
cualquier forma conocemos que la trayectoria del punto B2 en el eslabn 3 es una lnea recta o
sea el mismo eslabn 3. Por esto podemos escribir la ecuacin:
aB2/1 = an B2/1 + at B2/1
106

Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100 x 2/60) = 5.23 pies
por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo esta
velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos valores
de polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0como 3.2 pies por seg
(0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3 es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2 / (20/12) =1.92
rad por seg.
Consideremos ahora las expresiones
de la ecuacin de aceleracin. No existe aceleracin
tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es constante. Por esto la aceleracin total aB2/0 es
igual a la normal an B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m por
seg2). Acta sobre O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2B3/0 / OB = 3.22 (20/12) = 6.14
pies por seg2 (1.87 m por seg2) paralela al eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin
tangencial del punto B3 es desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al
eslabn 3.
La aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el movimiento es
una lnea recta o sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracin tangencial
del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es sobre el eslabn 3. El
componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2 (4.92 m por seg 2) y su
direccin est localizada por el giro del vector VB2/B3 , 90 en la direccin de 3/1, o sea hacia la
107
izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la parte (d) de esta
figura explica el procedimiento. Las expresiones al margen derecho de la ecuacin han sido
sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresin (lnea 1) en el lado izquierdo. La
aceleracin del punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en la figura, y su valor es 26.5 pies
por seg2 (8.07 m por seg2). La aceleracin del punto C se puede proporcionar, ya que la
aceleracin est en proporcin directa con el radio; o sea aC/1 = a B3/1 (OC / OB) = 26.5 (30/20)
= 39.7 pies por seg2 (12.1 m por seg2).
Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los ltimos dos
ejemplos, ya que los puntos concernientes no se podan considerar que estuvieran en un eslabn
rgido. Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes
eslabones. Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este movimiento relativo
tuvo que localizarse.
108
CUESTIONARIO
5.1 Indquese la relacin entre velocidad lineal de dos puntos sobre un eslabn en movimiento
cuyo centro instantneo es conocido.
5.2 Dos puntos se localizan en eslabones
diferentes del mismo mecanismo y el centro
instantneo de los eslabones es conocido. Cuando conocemos la velocidad de un punto qu

propiedad del centro instantneo se emplea para encontrar la velocidad del segundo punto?
5.3 En las figs. P5.3a hasta g, supngase una velocidad conocida para el punto A y mustrese
grficamente como se localizan las velocidades de los puntos B, C. Mrquese las posiciones para
todos los centros instantneos empleados en las construcciones que se utilizan.
Fig. P5.3a
Fig. P5.3e
Fig. 5.3b
Fig. P5.3f
Fig. P5.3c
Fig. P5.3d
Fig. P5.3g
109
5.4 En las figs. P5.3a, b, c, d, f, y g supngase una velocidad angular conocida en el eslabn 2 y
localizase la velocidad angular del eslabn 3.
5.5 En las figs. P5.3a, b, c, considrese que el eslabn 2 gira a una velocidad angular constante y
conocida en el sentido de las manecilla el reloj. Empleando el mtodo de imagen, mustrese
grficamente como se localizan (1) la velocidad lineal y (2) la aceleracin lineal del punto B.
5.6 Empleando la Fig. P5.3d, encuntrese, usando el mtodo de imagen, la velocidad lineal y la
aceleracin lineal del punto B, suponiendo que el eslabn 2 tienen una velocidad angular
conocida y constante en un sentido contrario a las manecillas del reloj.
5.7 a) En las figs. P5.7a hasta la d, supngase una velocidad lineal conocida para el punto P y
mustrese como localizar grficamente las velocidades de los puntos Q y R..
b) en las figuras P5.7a hasta la d, considrese una velocidad angular conocida para el eslabn 2 y
mustrese como obtener grficamente las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4.
Fig. P5.7a
Fig. p5.7b
Fig. P5.7d
Fig. P5.7c
110
5.8 En la figura P5.8 el eslabn 5 gira contra el eslabn 4 en una accin similar a la de una
leva, la velocidad del punto P en el eslabn 5 queda indicado por el vector Vp. Encuntrese la
velocidad de los puntos R, S y P por (a) el mtodo eslabn eslabn (b) por el mtodo lnea
de centros, considerando P como un puntos en el eslabn 5 y los otros puntos en el eslabn 3
y (c) por el mtodo de resolucin (encuntrese la magnitud y direccin de la velocidad del
punto T a partir nicamente de las velocidades de los puntos R y S).
Fig. P5.8
5.9 En las figs. P5.9a, b, y c la velocidad del punto R queda indicada por el vector VR
encuntrese la velocidad del punto T por (a) el mtodo eslabn-eslabn (b) el mtodo lnea
de centros, (c) el mtodo por resolucin, y d) el mtodo de imagen; (e) si 2/1 queda
representada por una lnea de una pulgada de largo (2.54cm) localcese grficamente 3/1 y
4/1 (f) si la velocidad del punto R es constante, localcese la aceleracin absoluta del punto T
por el mtodo de imagen.
5.10 Considerando que la manivela OA del mecanismo de corredera, biela, y manivela
ilustrado en la fig.
P5.10 se extiende hasta incluir el perno articulado B, encuntrese la
aceleracin de la corredera 4 empleando la ley de Coriolis. La manivela 2 gira a una

velocidad constante. Cotjese el resultado, empleando el mtodo de imagen de aceleracin.
5.11 Empleando la ley de Coriolis localcese la aceleracin angular de la varilla de pie plano,
pivoteada en forma de balancn, segn la posicin del mecanismo ilustrado en la fig. P5.9. La
leva gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante
de 15 radianes por segundo. Respuesta: 48.1 radianes por segundo2.
Fig. P5.9a
Fig. P5.9b
Fig. P5.9c
Fig. P5.10
Fig. P5.11
111
112
5.12 encuntrese la aceleracin angular del eslabn 3 en el mecanismo mostrado en la Fig.

P5.12 por la ley de Coriolis, considerando que el eslabn 2 gira con una velocidad angular
constante de 100 rpm en sentido contrario de la manecillas del reloj.
Fig. P5.12
5.13 Dibjese un cuadrilatero articulado semejante al de la Fig. 5.18a. Considerando que el

eslabn 2 gira con una velocidad angular constante, localcese la aceleracin del punto Q por
ambos mtodos; el imagen de aceleracin y por la ley de Coriolis. Para el segundo mtodo
considere que el eslabn 2 se puede extender para incluir el punto Q.

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Sensores (mecnicos, elctricos, etc.)

Hierro y sus aleaciones

Aluminio, magnesio, cobre, etc. y sus aleaciones.

Goma, madera, cuero, etc.

Plsticos y fibras sintticas, cermicas, etc.

Fuerzas y pares, permanentes y transitorios.

Impactos, choques y vibraciones.

Otras (de menor entidad, como elctricas, magnticas, etc.)

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1.3.3 La estructura de las mquinas

Sistemas de adquisicin, transformacin o generacin de energa motriz. (En el caso de

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1.4 La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara

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Figura 2.1 Piezas de

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2.2 Par cinemtico

Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y

Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies

Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

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a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.

Figura 2.5 Pares de primer grado

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