ROBTICA

CAPTULO I
DESARROLLO HISTRICO Y CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS.
1.1. - Antecedentes histricos de los robots.
Desde pocas inmemorables, el hombre ha creado mquinas con movimiento para ayudarle a
realizar diversas tareas. Los Egipcios en el ao 3000 a.C. construyeron relojes de agua y figuras
articuladas. Los griegos tenan una palabra especfica para denominar a estas mquinas: autmatos. De ah
se deriva la palabra autmata que significa mquina que imita la figura y los movimientos de un ser
animado. Los griegos y los chinos automatizaron procesos para facilitar las labores de trabajo, a travs de
la construccin de estatuas y figuras que actuaban con una secuencia de movimientos, teniendo como
fuente de energa las cadas de agua.
Pierre y sus hijos Henri y Jaquet Droz en el s. XVIII construyeron pequeos muecos capaces de
escribir textos o dibujar figuras. El ms complejo de ellos poda tocar un pequeo rgano en miniatura, su
accionamiento lo obtena por un complejo sistema de levas. A continuacin se muestra la tabla 1.1 donde
se mencionan algunos autmatas famosos.
Ao
1500 a.C
500 a.C.
220 a.C.
206 a.C.
62 d.C.
700
770
1050
1250
1260
1352
1499
1525
1640
1738
1769
1770
1805

Autor
Amenothep
King-su Tse
Filon de Bizancio
Chin Shih Hueng Ti
Hero de Alejandria

Autmata
Estatua de Memnon con sonidos
Urraca voladora y caballo
Autmata acutico
Orquesta mecnica de muecos
Tratado de autmatas, mquinas de
vapor, templo y teatro automtico
Huang Kun
Figuras cantantes y danzarinas
Yang Wu-Lien
Mono que pide limosna
Principe Bhoja
Libro de construccion de maquinas
Samargan-a-Sutradhara
Alberto Magno
Sirviente Mecnico
Roger Bacon
Cabeza que habla
Desconocido
Gallo de la catedral de Estrasburgo
Leonardo Da Vinci Len mecnico
Juanelo Turriano
El hombre de palo
Ren Descartes
Autmata Francine
Jacques Vaucanson Pato,muecas mecnicas, flautista,otros.
W. Von Kempelen Jugador de ajedrez
Pierre Jaquet Droz Escriba, organista, dibujante.
Henry Maillardet
Mueca mecnica que dibujaba.
Tabla 1.1. Autmatas famosos.

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El trmino Robot fu utilizado por

primera vez por el dramaturgo checo Karel
Capek (1890-1938) en su obra Rossum's
Universal Robots (RUR) este trmino
proviene del eslavo (Checo) Robota que
significa "Trabajo Esclavizante"(1921). En
1926, Thea Von Harbou escribe Metrpolis,
donde la clase obrera de una ciudad
superindustrializada es manipulada por un
androide llamado Mara, esta obra fue llevada
al cine por Fritz Lang, esposo de Thea. En
1945, el escritor de ciencia-ficcin Issac
Asimov present las tres leyes de la robtica
en su obra "Yo Robot" donde trata la
"naturaleza" de un robot. Las leyes se
enuncian de la siguiente manera:
1. Un robot no debe daar a un ser humano
por su inaccin permitir que se dae.
2. Un robot debe obedecer siempre a un ser
humano, excepto si no cumple la primera
ley.
3. Un robot debe proteger su existencia,
excepto si entra la primera segunda ley.

Figura 1.2

El pato de Vaucanson. (fuente:The

Bettmann Archive)

En 1940 se comenzaron a trabajar con los primeros teleoperadores en mquinas de control

numrico. El ingeniero norteamericano George C. Devol (1952), patent uno de los primeros robots
industriales. En norteamrica las compaas Unimate y Versatran comenzaron a explotar los robots a nivel
industrial. En 1968 los japoneses comienzan su gran desarrollo en el campo de la robtica y hoy en da es
el principal fabricante en el mundo. En 1982, el profesor Makino de la universidad Yamanashi de Japn,
desarrolla el concepto del robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) con el cual se
busca un robot industrial con reducido nmero de grados de libertad a un coste limitado y capaz de
ensamblar piezas. Actualmente un robot puede constar de un brazo mecnico el cual realiza diversas
labores en la industria.

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Figura 1.3 Robot SCARA .(fuente:Robots,Maquinas a

imagen y semejanza del hombre, Isaac Asimov y Karen
Frenkel)

En las dos ltimas dcadas el concepto de

automatizacin flexible y programable con que se asocia
el robot industrial, se ha convertido en una realidad. El
Instituto Americano de Robots ha definido el trmino de
robot industrial como: Manipulador Multifuncional y
Reprogramable, diseado para realizar una gran variedad
de trabajos.
Figura 1.4 Ensamblado con Robot Scara(f.RIA)
La Asociacin de Industrias Robticas (RIA) y la Organizacin Internacional de Estndares (ISO)
reconocen la siguiente definicin:Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Los trminos Multifuncional y Reprogramable son las palabras clave para diferenciar a los robots
de otras formas de automatizacin como la realizada por elementos secuenciales o autmatas
programables. Un robot industrial es un brazo mecnico el cual puede moverse en cualquier punto en el
espacio dentro de su alcance. Tiene varias uniones y ejes de movimiento y puede ensersele diversos
movimientos para ubicar su parte final (efectuador) dentro de un volumen llamado " rea de trabajo". El
elemento efectuador se construye de acuerdo a los propsitos especiales de la aplicacin.

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1.2.- Componentes de un robot.

Bsicamente un robot requiere de las siguientes partes:

Manipulador
Fuente

Control

1) Manipulador
2) Fuentes de Poder
3) Sistema de Control
Las partes pueden estar en una sola unidad o formar
componentes separados. Estas partes
se describen
brevemente a continuacin:
MANIPULADOR

FUENTE

Manipulador: Est formado por la estructura mecnica

donde se unen los eslabones y ejes que realizan el
movimiento. Dentro de la estructura se encuentran
actuadores con sus elementos de control y algunos
sensores que sern descritos posteriormente.
Fuentes de Poder: Estas proveen la energa que ser
transformada a movimiento por los actuadores del Robot.
Generalmente se tienen fuentes de voltaje o fuentes de
poder conmutadas, compresores neumticos y bombas
hidrulicas con sus sistemas de filtrado, regulacin y
mantenimiento (lubricacin etc.).
Figura 1.5 Unidades funcionales de un robot.

Sistema de Control: Este es el cerebro del robot y se encarga de coordinar los movimientos de los
diferentes ejes del Robot. Pueden variar desde simples secuenciadores tipo tambor de pasos, como los
usados en las cajitas musicales, o algunos ms complejos como los secuenciadores lgicos de aire, hasta
secuenciadores electrnicos de estado slido como pequeos sistemas digitales, microcontroladores y
microcomputadoras.
1.3.-. Clasificacin de robots industriales.
La clasificacin puede realizarse segn su configuracin geomtrica, segn su funcin, segn el tipo de
actuador y segn la aplicacin.

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Fotografias de los iniciadores de la robtica industrial: George C. Devol Jr (Izquierda) con 40 patentes en
1954 se considera el abuelo de la robtica y Joseph F. Engelberger (derecha), se considera el padre de la
robotica industrial.(fuente: G.Devol / Bernie Powell)

1.3.1.- Clasificacin de acuerdo a la Configuracin Geomtrica:

Figura 1.6: Robot de Coordenadas Cilndricas (fuente: Tech Tran)

Robot de Coordenadas Cilndricas (RDD): Est formado por un brazo que se encuentra ensamblado en un
eje vertical y este eje esta montado en una base rotatoria. El brazo horizontal puede moverse hacia
adelante y hacia atrs para la operacin de alcance, puede moverse verticalmente hacia arriba y hacia
abajo, adems este brazo puede rotar hacia la izquierda y a la derecha sobre el eje vertical, de esta manera
los movimientos sobre los tres ejes forman una porcin de un cilindro. Las variables que definen los
grados de libertad son Z para elevacin, Y para alcance y para rotacin de la base.(Ver la figura 1.6).
Robots Comerciales de este tipo son: Copperweld, GMFanuc, Prab servo y Seiko.

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Robots de Coordenadas Esfricas ( Robot Polar RRD): En esta configuracin el brazo se mueve hacia
adelante y hacia atrs pero tiene una rtula que permite un movimiento vertical pivotante. De esta manera
se tiene una zona de trabajo con una figura semi-esfrica. Las variables que definen los grados de libertad
son para elevacin, R para alcance y para rotacin de la base. Un Robot comercial de este tipo es el
Unimate.

Figura 1.7. Robot de coordenadas esfricas. (fuente: Tech Tran)

Robot de Uniones Articuladas (RRR): Esta formado por uniones rotatorias que estn montadas a su vez en
una base rotatoria, su estructura mecnica es similar a la del brazo humano; es de los ms utilizados por la
industria ya que debido a su flexibilidad los requerimientos de espacio se minimizan. Los grados de
libertad llegan a ser seis, con movimientos angulares desde la base hasta la mueca. ( Ver figura 1.8).

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Figura 1.8. Robot de uniones articuladas.(f. Unimation)

Robots comerciales de este tipo son: El ASEA, el Cincinnati Milacron , el Unimate Puma, El DeVilbiss
Trallfa.
Robot de Coordenadas Rectangulares (DDD): Este robot tiene un brazo horizontal el cual esta acoplado a
un eje vertical y ambas uniones estn montadas sobre un eje transversal lineal, lo cual produce
movimientos en los ejes X-YZ. (Ver figura 1.9).

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X
Y
Z
X

Figura 1.9. Robots de coordenadas rectangulares, en la parte superior un CNC para corte, en la parte
inferior una mesa x-y-z para taladrado.(f.Tech Tran, Techno Isel.)
De forma comercial, se pueden encontrar el Cyro, el General Ellectric Allegro y el IBM avanzado.
1.4.-. Ejes adicionales de movimiento y efectores finales.
Los principales ejes de movimiento generan el rea de trabajo y simulan el movimiento humano
desde su cintura (movimiento del tronco), el hombro y el codo, para poder realizar una tarea especfica,
se agregan tres grados de libertad que simulan el movimiento de la mueca y la mano. Un robot industrial
puede tener de tres a diez grados de libertad, segn la complejidad del movimiento y la trayectoria a
seguir. La figura 1.10 muestra los tres grados adicionales para el movimiento de la mueca y la mano:

Elevacin de mueca
(flexin)
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Desviacin de
mueca.
Giro de
mueca (oscilacin)
Figura 1.10. Los ejes adicionales pueden generar movimientos que simulan los de la mueca de la mano.
A la mueca se le pueden acondicionar diferentes tipos de elementos finales, que tambin son llamados
efectores finales (end effector), estos elementos son los que realizan la tarea de tomar o poner una pieza,
por ejemplo los efectores tipo pinza, las pistolas neumticas, las pinzas de soldadura, pinzas con dedos
paralelos etc. Estos efectores estn diseados para realizar una tarea especial como pintado, taladrado,
soldado de piezas, as como pinzas para transferencia, ensamble y paletizado. El diseo mecnico de estos
efectores debe considerar la precisin, la fuerza y el peso que debern de manipular. Algunos de estos
efectores se muestran a continuacin en la figura 1.11.

Figura
1.11
neumticas y manos con alambre muscular (aleacin con memoria).

Efectores

finales:

Pinzas

1.5.- Clasificacin segn su funcionalidad.

Esta clasificacin esta hecha de acuerdo a la forma en que un robot realiza el movimiento, segn su
trayectoria o de acuerdo a los puntos donde debe irse deteniendo, estos pueden estar almacenados en una
memoria de un CPU. La clasificacin segn su funcin es:
1.- Robots Punto a Punto No Servo
2.- Robots Servocontrolados.
3.- Robots Punto a Punto de Trayectoria Contnua.

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Estos robots tienen precios que pueden variar desde 6000 hasta 130,000dlls. Se describirn a
continuacin:
Robots Punto a Punto No Servo: Son conocidos tambin como "Pick & Place" y son los ms simples. Sus
actuadores son cilindros neumticos o hidrulicos, tambin pueden ser motores conectados a una vlvula
de control direccional. Los lmites del movimiento se determinan por el ajuste de topes mecnicos en las
posiciones deseadas.
Cilindro actuador para un eje de movimiento
Punto a punto
Sensores de
lmite

Seal de entrada al control

Control o piloto de
desplazamiento en
la vlvula

Vlvula de
control de flujo
para velocidad.

Potencia Neumtica
o Hidrulica
Vlvula de control direccional
2 vas, 2 posiciones.
Seal de retroalimentacin para fn de carrera.

Figura 1.12. Esquema de control para un robot no-servo tpico.(Fuente: FESTO)

Para detectar los topes se conectan interruptores de lmite (limit switch sensor) en cada extremo. Esto
solo permite checar las posiciones lmites de los movimientos pero nunca los puntos intermedios. Para
controlar la secuencia de los movimientos pueden utilizarse programadores de tambor de pasos (similar al
de las cajas musicales) un secuenciador lgico de aire (ver FESTO Pneumatic S.A.) .
Robots Servo Controlados: Este tipo de robots ofrece mayores capacidades y pueden intercambiar
herramientas de trabajo para realizar tareas de manejo de materiales ms sofisticado que los del tipo noservo. La diferencia principal es que no usan sensores de lmite, en lugar de estos se utilizan
potenciometros y servovlvulas las cuales son capaces de detener al robot en un nmero infinito de puntos
a lo largo de cada eje de movimiento. En este tipo de robots los sensores pueden ser resistencias variables
o potencimetros, tacmetros y codificadores montados sobre el eje. Estos sensores originan la
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retroalimentacin para el control del robot, el control compara la posicin actual de cada eje con puntos
previamente programados, en caso de existir diferencia entre la referencia y el valor ledo entonces se
realiza un flujo proporcional para que la vlvula posicione los ejes en el punto programado.

Pinza
Elemento de
Retroalimentacin
Servovlvula
Dispositivo de
Retroalim.

Detalle del elemento de retroalimentacin

Fuente de
Poder
Hidrulica

Seal de control
Control de
Aprendizaje,enseanza manual.
"Teach Pendant"
Computadora para
programa.
Comparador

Memoria
Almacenamiento de seales para control
Enseanza
Programada SISTEMA DE CONTROL
Figura 1.13 Esquema de un elemento de Robot servo controlado (fuente: Robotica Industrial)
Conforme se aproximan los ejes al punto de referencia, el sistema de control desacelera al robot hasta que
llega al punto y cierra la servo vlvula. Ver la figura 1.13. Para ver detalles del encoder ir al Apndice.
Robot Punto a Punto y de Trayectorias Contnuas: Los robots punto a punto difieren de los de trayectoria
contnua en la forma en que son enseados para realizar un trabajo. El robot servocontrolado punto a
punto es enseado mediante el almacenamiento de puntos discretos en su memoria, para posteriormente ir
siguiendo esa trayectoria punto a punto. La forma de ensearlo se realiza a travs de una caja llamada
"Teach Pendant ", donde se tiene el control de cada uno de los ejes del movimiento en forma
independiente, con lo que es posible situar al robot en un punto determinado y grabar esa posicin en la
memoria. Con este mtodo es posible almacenar puntos para una determinada tarea.

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En cambio, el robot de trayectorias continuas almacena los datos en una base de tiempo. Este robot
tambin utiliza los mismos elementos de retroalimentacin que el de punto a punto, pero es enseado
como a un nio, tomndolo de la mano y enseandole la forma de realizar la tarea, mientras el robot
monitorea y almacena la trayectoria recorrida. Generalmente estos robots son empleados en operaciones
de pintura atomizada ECOAT (ver aplicaciones adelante, figura 1.17).
1.6.-Clasificacin segn funcionalidad y tipo datos de entrada.
1.- Robot Manual: El robot es accionado por un operador, es aplicado en manejo de sustancias nocivas a la
salud o altamente explosivas. Tambin son conocidos como tele-robots.
2.- Robot de Secuencia Fija: Efecta cada paso de acuerdo a ordenes, condiciones y posiciones
preestablecidas. No es capaz de cambiar su rutina fcilmente.
3.- Robot de Control Numrico CCN: Puede realizar trabajos en forma secuencial, las ordenes provienen
de programas almacenados en algn formato numerico, cintas perforadas, tarjetas o interruptores digitales
que indican nmeros para darle a los ejes movimientos y velocidades. Ejemplo: Tornos
Multiprogramables.
4.- Robot de Secuencia Variable: En este se efecta cada paso de acuerdo a ordenes, condiciones y
posiciones preestablecidas, y es capaz de cambiar fcilmente la informacin de ajuste. Estos robots son
programados dndole los puntos de la trayectoria de trabajo; algunos de control numrico son de
secuencia variable.
5.- Robot Playback: Es el ms utilizado en la industria debido a su versatilidad y facilidad de programar.
Es conocido tambin como "Robot Aprendiz, debido a que es enseado a seguir una trayectoria punto a
punto o de forma contnua.
6.- Robot Inteligente: Es capaz de decidir su movimiento de acuerdo a una funcin sensora e
identificadora. La complejidad radica en los elementos sensores, y pueden ser cmaras que le permiten dar
visin de formas y sentido de profundidad, o sensores de presin para calcular su fuerza.
1.7.-Clasificacin de acuerdo a la fuente de potencia y al actuador.
De acuerdo al elemento que realiza el movimiento puede clasificarse como:
1.- Robot con Actuador Elctrico: Este se subclasifica de acuerdo al tipo de motor :
a) Actuado con Motor de Corriente Directa (C.D.): Requiere fuente de corriente directa y codificador de
posicin, la caracterstica principal es su alto par y facilidad para controlarse, su mantenimiento es simple,
ya que comnmente se cambian solo las escobillas debido al desgaste.
b) Actuado con Motor a Pasos: Es similar al anterior pero su par es muy bajo y su control es complicado,
la ventaja es que tiene precisin constante en lazo abierto.

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c) Actuado con Motor de Corriente Alterna: Este tiene costos mayores en los elementos de control, tiene
alto par y normalmente requiere de diversos elementos para controlar su velocidad y arranque. Sus costos
de mantenimiento y reparacion generalmente son mas elevados que los del motor de C.D. Esto es debido a
que requieren operar con elementos de electronica de potencia, circuitos de disparo y conmutacin mas
complejos y todo esto requiere de personal mas especializado. La mayora de los motores empleados
utilizan trenes de engranes o motorreductores para disminuir la velocidad y aumentar el par.
2.- Robot con Actuador Neumtico: Son ms econmicos en cuanto a su fuente de energa: un compresor
con sistemas de filtrado para humedad y aceite. Son de bajo par y se construyen para movimiento de
cargas ligeras, costos de mantenimiento bajos. El desplazamiento se origina a travs de cilindros y
servovlvulas.
3.-Robot con Actuador Hidrulico: Estos son construidos para soportar grandes cargas, su estructura es
ms robusta que los anteriores y en su funcionamiento es muy similar al neumtico. Los costos de
mantenimiento y de sus componentes son costosos.
4.- Robot Hbrido: Esta formado por una combinacin de componentes, estos pueden ser neumticos o
elctricos en su control y elctricos o hidrulicos en su elemento actuador.
1.8.- Aplicaciones de los robots industriales.
En el rea de manufactura existen muy variadas, en esta rea se tienen labores repetitivas y atmsferas
contaminadas o adversas para el personal.
Algunas
aplicaciones
de
estos
robots
"manufactureros" son:
1.- Soldadura

Figura 1.14 Robot soldador, puede auxiliarse de

cmaras para calcular su trayectoria espacial, (fuente:
FANUC)
2.-Operaciones de Formado

Figura 1.15 Las operaciones de

formado y ensamblado son muy
frecuentes
en
la
industria
automotriz,
estas
operaciones
pueden realizarse simultneamente
con varios robots, coordinados
para formar, ensamblar, soldar y
pintar. (fuente: FORD Motors Co)

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3.-Ensamblado de partes Mecnicas.

Figura 1.16 El ensamblado de partes

Puede verse en celdas de manufactura
Flexible, donde pueden intervenir
Operarios, robots dedicados, sistemas
secuenciales con PLCs, bandas
automatizadas etc( f. DANA Corp)

4.-Pintura Atomizada.
Figura 1.17 El pintado especial de
piezas metlicas se realiza por
mtodos qumicos como la
electroforesis o sistemas llamados
ECOAT. La aplicacin se realiza
en autopartes y refacciones
industriales que requieren un
proceso especial, con atmsferas
libres de contaminacin. (Fuente
COAT Matic)

5.- Manejo de Materiales.

Figura 1.18. En el manejo de
materiales se utilizan robots como
el PRABDA mostrado en la figura.
Algunos robots son capaces de
manejar materiales toxicos o
radioactivos. (Fuente: PRAB Servo
Robots Inc.)

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6- Inspeccin y Medicin.
Figura 1.19 En algunos oleoductos
y
gaseoductos
se
deben
inspeccionar las uniones entre un
tubo y otro, incluso sacar
radiografias de la soldadura.
Algunos robots cuentan con
camaras
especiales
y
configuraciones flexibles para
realizar estas tareas. (fuente:
Mitsubishi)

7-Otras operaciones que pueden realizar los robots son: Operaciones de carga y descarga, operaciones de pulido,
debastado, esmerilado, apriete de tornillos, operaciones Industriales de Mucho Riesgo.

Figura 1.20.
Robot tele
manipulado para zonas de
alto riesgo, permite entrar
en zonas minadas y
desactivar
explosivos.
(fuente: LAPD)

8Reparacin
en
atmsferas contaminadas o sin atmsfera.

Figura 1.21 Robots submarino y brazo

para operar sin atmsfera o atmsfera
contaminada.(fuente:Robots,Maquinas a
imagen y semejanza del hombre, Isaac
Asimov y Karen Frenkel)

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En los captulos posteriores se discutir

la implementacin de los elementos
actuadores y de control para alguna
aplicacin determinada. Tambin ser
importante discutir las repercusiones
sociales y econmicas que los robots han
trado en pases industrializados como
Estados Unidos, Japn, Alemania, Francia
e Inglaterra, donde existe un elevado
manejo de robots.
Preguntas:
1.- Mencione algunas aplicaciones en el hogar donde crea que puede usarse la tecnologa robtica.
2.- Qu elementos principales conforman un robot?
3.- Utilizando analogas con el cuerpo humano, cuales serian las analogas en un sistema robotizado?
4.-Que es un sistema retroalimentado y que tipo de robots lo utiliza?
5.- Cules son las ventajas y desventajas en usar motores de CD, de pasos y de CA?
6.- Que ventajas y desventajas tienen los sistemas de movimiento neumticos e hidrulicos con respecto a los motores
elctricos?
7.- Cules son los robots mas famosos que se han desarrollado en el pasado y en el presente?
8.- Cuales considera que sean las reas de la ciencia que se involucran en el diseo de robots?
(Ayuda en los videos vistos en clase)

Trabajo de Investigacin:
1.- Que es la AMRob? Ayuda en:http://amrob.org
2.- Qu paises tienen tecnologa de punta en robotica?
3.- Qu revista internacional publica artculos de robtica?
4.- Qu es mecatrnica?
5.- Cuales son los principales eventos nacionales en robtica?

Problema:
De que tamao, cuanto pesara, que tan veloz serian sus movimientos, con cuanta resolucin se disearia, cuantos
grados de libertad, que tipo de accionadotes utilizaria, en que lo programaria y que geometra tendria un robot que
sirva vasos de agua?

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