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Curso Superior em Cincia da Computao

PROJETO INTEGRADO I

ROB SEGUIDOR DE LINHA

LEONARDO APARECIDO GOMES / 2014089226


WESLEY HENRIQUE DOS SANTOS NASCIMENTO / 2014089234

Projeto apresentado ao Curso Superior em


Cincia da computao da Universidade
Guarulhos, como parte dos requisitos para a
obteno do ttulo Bacharel, sob a orientao
do Prof. Valter de Sales Santana

ITAQUA
2015

ROB SEGUIDOR DE LINHA

LEONARDO APARECIDO GOMES / 2014089226


WESLEY HENRIQUE DOS SANTOS NASCIMENTO / 2014089234

Projeto apresentado ao Curso Superior em


Cincia da computao da Universidade
Guarulhos, como parte dos requisitos para a
obteno do ttulo Bacharel, sob a orientao
do Prof. Valter de Sales Santana

ITAQUA
2015

Dedicamos esse trabalho para nossa famlia, que


nos apoiou e incentivou em todos os momentos.

AGRADECIMENTOS
Universidade Guarulhos, que nos proporcionou a oportunidade de
cursar Cincia da Computao, adquirindo e aprimorando conhecimentos.
Aos professores, que nos tem ensinado com zelo e dedicao, sempre
sanando nossas dvidas. Agradecemos de forma especial, o Professor Valter
de Sales Santana, pela tima forma de passar conhecimentos e nos orientar
em relao a este projeto.

RESUMO

Todos os dias temos vontade de conhecer novos ambientes, conquistar


nossa independncia, ser capaz de ultrapassar limites. Com os deficientes
igual.
Essa pesquisa tem como objetivo resolver um grande problema de
nossa sociedade, a acessibilidade para deficientes visuais. A rea de atuao
dos sensores foi limitada para diminuir o custo de desenvolvimento, pois o foco
obter uma ferramenta que possa ser utilizada por qualquer DV. Todavia, os
resultados foram satisfatrios, o rob capaz de seguir um trajeto especfico e
desviar de obstculos. Foi utilizada a placa controlada Romeo AIO sendo
programada na linguagem C, sensores de refletncia e ultrassnico. Esse
projeto tem muito potencial, o objetivo aprimor-lo cada vez mais, mantendo
seu baixo custo.
Palavras-Chave: DV, Linguagem C, Rob, Acessibilidade

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Placa Romeo V2 AIO.........................................................................13


Figura 2 Sensor de Refletncia QRE analgico..............................................13
Figura 3 Sensor Ultrassnico SR04................................................................14
Figura 4 Kit Multi Chassi 4WD.........................................................................14
Figura 5 Bateria de Lipo Turnigy......................................................................14
Figura 6 Carregador Balanceador...................................................................15
Figura 7 Rob Seguidor de Linha....................................................................15
Figura 8 IDE Arduino........................................................................................16
Figura 9 Virtual BreadBoard............................................................................16

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Cronograma das aulas.....................................................................21

LISTA DE SIGLAS
DV Deficiente Visual

AIO All In One


mAh Miliampere-hora
IDE Integrated Development Environment

SUMRIO
INTRODUO ...................................................................................................09

REFERENCIAL TERICO ................................................................................11


DESENVOLVIMENTO........................................................................................13
HARDWARE....................................................................................................13
SOFTWARE.....................................................................................................16
PESSOAS........................................................................................................17
DADOS............................................................................................................17
COMUNICAO.............................................................................................17
PROCEDIMENTOS.........................................................................................17
DISCIPLINAS..................................................................................................18
CRONOGRAMA.................................................................................................21
CONCLUSO ....................................................................................................22
REFERNCIAS..................................................................................................23

INTRODUO
Em pesquisa nos mais variados meios de comunicao, foi notado que,
dos problemas atuais, a deficincia visual a que mais aumenta dentre outras.
Em entrevista com DVs, foram relatadas vrias dificuldades que so
enfrentadas, a que mais chamou tambm a principal reclamao, os pisos
tteis, que muitas vezes atrapalham ao invs de auxiliar a orientao.
Reclamam

tambm

da

indiferena

da

sociedade,

principalmente

de

funcionrios do setor de transporte pblico, que deveriam auxili-los, porm o


que acontece o contrrio, so tratados de forma inadequada. No bastasse
isso, temos tambm a falta de ferramentas e projetos voltados acessibilidade
dos mesmos. Como exemplo, relatam que existem poucos materiais transcritos
em Braile e poucas escolas que ensinem essa forma de comunicao.
Contudo que foi apurado, ficou evidente a baixa importncia dada pela
sociedade aos deficientes de modo geral, e que seria de suma importncia a
pesquisa de alguma ferramenta ou projeto que pudesse facilitar a adaptao
em diferentes ambientes para os DVs. Dessa forma, foi optado por criar um
Rob Inteligente, que poder de forma autnoma auxiliar a readaptao de
deficientes em locais que teriam ou tem dificuldades, tornando-os mais
independentes, uma vez que atividades simples do dia a dia, que antes
necessitariam da ajuda de familiares, amigos ou funcionrios, poder ser
realizada pelo prprio. O projeto tem como foco maior a autonomia de
deficientes das mais variadas classes sociais, independentemente de cor, raa,
crena ou poder aquisitivo.
A realizao desse projeto deve-se ao fato da convivncia e interao
com diferentes pessoas que apresentam deficincia, desde mobilidade visual
Mesmo nos dias atuais, com todos os projetos de incluso social realizados,
ainda sentimentos carncia de pessoas, trabalhos e pesquisas que se
dediquem a buscar uma melhor qualidade de vida para os deficientes.
comum ter experincias com deficientes no trabalho, faculdade, principalmente
dentro de nossa prpria casa, por sermos cidados, temos o dever de
pesquisar e desenvolver algo que ajude pessoas com deficincia visual,

aumentando sua qualidade de vida e independncia, contribuindo para uma


sociedade melhor e justa.
O projeto tem como delimitao casas e apartamentos de pequeno porte
que no faam utilizao de escadas. Todavia, ser dada a importncia de
aprimorar cada vez mais o Rob, melhorando e acrescentando novas
funcionalidades, reduzindo seu custo final e aumentando seu campo de
atuao. A ideia que ele seja de fcil utilizao por qualquer deficiente visual,
crianas, jovens ou adultos, independente se a deficincia de nascena ou foi
adquirida durante a vida.

REFERENCIAL TERICO

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Acessibilidade e a Sociedade
No segredo para ningum que existe uma averso na sociedade em
relao a pessoa que tem qualquer tipo de deficincia. Esse pensamento
primitivo vigora at os dias atuais, lamentavelmente.
Como bem disse a Reprter Katiusca Tavares (2013), A acessibilidade
entrou em debate na sociedade somente nos ltimos anos [...].
Os mecanismos para deficientes
Temos uma sociedade falha, que teme assuntos como acessibilidade,
omitem suas responsabilidades e pouco se importam com o Cidado.
Em uma reportagem feita em 2012, pela Rdio Catarinense, o deficiente
Visual Marcel Ramos comentou das dificuldades enfrentadas, alm disso,
lembrou das condies, que no so ideais para pessoas que enfrentam
problemas como o dele.
A placa controladora Arduino
Atualmente existem vrios tipos de placas controladoras para as mais
diversas finalidades, nesse projeto utilizamos a Romeo V2, da qual falaremos
mais para a frente.
Essa placa muito utilizada para robtica, podendo criar os mais
variados tipos de projetos, por tal, resolvemos adapta-la um rob que
pudesse, de certa forma, ajudar deficientes visuais.
Segundo MCROBERTS (2011, p. 20), [...] cada vez mais pessoas
percebem o incrvel potencial desse maravilhoso projeto de fonte aberta para
criar projetos interessantes rpida e facilmente [...], referindo-se ao Arduino.

Linguagem de Programao C

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Para fazer uso Arduino, necessria uma linguagem de programao e a mais


recomendado para tal o C, umas das mais populares no mundo.
A linguagem

uma

das

mais bem-sucedidas

linguagens de alto nvel j criadas e considerada uma das


linguagens de programao mais utilizadas de todos os
tempos. Define-se como linguagem de alto nvel aquela
que possui um nvel de abstrao relativamente elevado,
que est mais prximo da linguagem humana do que do
cdigo mquina. Ela foi criada em 1972, nos laboratrios
Bell, por Dennis Ritchie, sendo revisada e padronizada
pelo ANSI (American National Standards Institute) em
1989. (BACKES, 2013, p. 7)
Combinando o C com o Arduino, so obtidos resultados fantsticos, com pouco
cdigo e baixo investimento.

DESENVOLVIMENTO

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HARDWARE
Para este projeto, foi utilizado a placa controlada Romeo AIO em
conjunto com sensores de refletncia analgico e ultrassnico, Kit Multi Chasi
4WD, Bateria de Lipo Turnigy e um Carregador Balanceador para bateria de
Lipo Turnigy.
Placa controladora Romeo V2 AIO: Essa placa baseada no Arduino
Leonardo e j possui uma placa controladora de motores, tirando a
necessidade de um expansor para tal.

Figura 1 Romeo V2 AIO


Fonte: Robocore

Sensor de refletncia analgico: Este sensor possui duas partes, um emissor


de luz infravermelho e um fototransistor sensvel a luz infravermelho, fazendo
assim de maneira fcil a deteco de uma linha atravs da variao da luz.

Figura 2 Sensor de Refletncia QRE Analgico


Fonte: Robocore

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Sensor ultrassnico: Esse sensor enviara um sinal ultrassnico e caso haja


um obstculo a frente ele ir detect-lo, e atravs do tempo de resposta do
sinal ultrassnico poder determinar sua distncia em centmetros.

Figura 3 - Sensor Ultrassnico SR04


Fonte: Robocore

Kit multi chassi 4WD: Essa uma plataforma robtica que contem 4 motores,
chassi e rodas. Alm de dar uma tima aparncia ao projeto tambm d
suporte para ser conectados os sensores e a placa Romeo.

Figura 4 Kit Multi Chassi 4WD


Fonte: Robocore

Bateria Lipo Turnigy: Essa bateria possui 1000 mAh e trabalha a 7,4 volts.
uma bateria pequena, mas nos d uma grande autonomia no projeto.

Figura 5 Bateria Lipo Turnigy


Fonte: Google

14

Carregador Balanceador: Essencial para carregar e balancear a bateria de


lipo.

Figura 6 Carregador Balanceador


Fonte: Google

E esse foi o resultado obtido da montagem, at essa fase o projeto estava


limitado apenas aos 4 sensores de refletncia.

Figura 7 Rob Seguidor de Linha


Fonte: Arquivo pessoal

SOFTWARE

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Para fazer o Arduino funcionar corretamente, foi utilizado linguagem de


programao C, na IDE Arduino.

Figura 8 IDE Arduino


Fonte: Google

Antes de iniciarmos a programao direta no Arduino, foi utilizado o


Virtual Breadboard, um ambiente virtual que simula circuitos eletrnicos
montados em protoboard, dessa forma, ficou mais seguro o projeto, uma vez
que um comando errado poderia gerar problemas no Hardware, vindo a
danific-lo.

Figura 9 Virtual Breadboard


Fonte: Google

PESSOAS

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O projeto foi desenvolvido por 2 futuros cientistas da computao, que


sonham um dia, em melhorar o projeto e tornar a sociedade melhor atravs da
tecnologia.
O rob foi desenhado para ser utilizado por qualquer tipo de pessoa
deficiente visual, independente do estgio, idade ou qualquer outro fator.
DADOS
O sistema ir armazenar apenas os cdigos e instrues da linguagem
C a qual foi submetido, sendo que no ir gravar nenhum outro tipo de cdigo,
como nomes, idades ou coisas do tipo.
COMUNICAO
Inicialmente o projeto no ter comunicao externa, usurio/rob,
sendo apenas interna, onde a placa principal (Romeo), ser a intermediria de
tudo, atravs das instrues.

PROCEDIMENTOS
O rob ter seu funcionamento da seguinte forma: ser colocado um
trajeto feito por uma fita preta em um solo branco, e ele ser guiado pelos
quatro sensores de refletncia, os valores captados pelos sensores variam de
acordo com a cor, o valor ser maior quando a superfcie for branca e menor
quando preta. O algoritmo far com que ele mantenha sempre os 2 sensores
centrais na linha preta, e sempre que os sensores laterais refletirem a linha, o
que ocorrer em uma curva por exemplo, ele se ajeitar at que os sensores
centrais voltem a refletir a linha preta. Desse modo ele se manter sempre em
cima da linha, independente de curva ou no.
O sensor ultrassnico ser de grande importncia, atravs do mesmo, o
rob ser capaz de identificar um obstculo e sua distncia, assim podendo
desviar dele.
DISCIPLINAS

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Arquitetura e Organizao de Computadores Rogerio Bezerra Costa


A disciplina de Arquitetura e Organizao de Computadores, cursada no
2 Semestre, ministrada de forma excepcional pelo Professor Rogerio Bezerra
Costa de grande importncia para o projeto. Atravs dessa matria, foi
apresentada outra viso sobre o funcionamento dos computadores e interao
de seus componentes.
O Professor apresentou vrios exemplos sobre o comportamento do
Hardware em conjunto com o Software, conhecimentos essenciais para a
compreenso da linguagem de baixo nvel.
Com todas as tecnologias disponveis atravs de IDEs e programao
de alto nvel, de grande valia prever o funcionamento da placa Arduino sob
execuo de instrues de comando, mesmo antes de programar a placa.
Calculo Diferencial e Integral I Enizete Aparecida Gonalves
Muitas vezes difcil compreender o motivo da aplicao de clculos em
um curso voltado para computao, pensamento este limitado ao primeiro dia
de aula, onde visto que a base da computao a matemtica. Bits, bytes e
o longnquo yottabyte, mostra evoluo dos dados ao longo desses anos, e a
matemtica fundamental nesse desenvolvimento, pois as cpus fazem
basicamente clculos. As imagens e vdeos que compartilhamos, msicas que
escutamos a caminho do trabalho, toda essa informao tratada pelos
processadores como 0 ou 1. Ento, aprender e entender a matemtica nos
deixa mais preparados para o curso.
Pensamento Sistmico Valter de Sales Santana
Entender o ambiente como um sistema e olh-lo de ngulos diferentes
uma tarefa que parece fcil, porm passa desapercebida durante o dia a dia. O
objetivo dessa matria aumentar o campo de viso, compreender que
habitamos e somos parte de um sistema dentro de sistemas ainda maiores.
importante ter esse conhecimento para entender os diferentes
cenrios que vivenciamos no dia a dia, os diferentes problemas e suas
solues, as pessoas que convivemos e suas limitaes. Uma viso como essa
18

permite perceber coisas que antes ficavam ocultas, como os problemas sociais
que so falhas da nossa sociedade.
Atravs de percepes que essa disciplina propiciou, obtm-se empatia,
habilidade essencial para o desenvolvimento do projeto.
Lgica de Programao Rodinei Cesar Pontelli
Nossa vida um algoritmo. Isso soa estranho, mas aes simples que
realizamos repetidas vezes ao longo de nossa vida como tomar banho, escovar
os dentes, trocar o pneu do carro, nada mais que uma sequncia de passos
finitos para realizao de tarefas.
Essa disciplina mostra um mundo sequencial, onde tudo tem um
comeo, meio e fim, e que os resultados obtidos diariamente, so de fruto de
decises.
Antes trocar uma lmpada parecia apenas tirar a lmpada queimada e colocar
a lmpada nova, porm por trs disso, h uma preparao, que se transcrita,
torna-se um algoritmo lgico.
Computao e Algoritmos I Joo Carlos Pereira Ortiz
Entender os Algoritmos um passo fundamental para o sucesso na
computao, para que isso se torne possvel, necessrio escrever a ideia de
uma forma utilizvel, para tal necessria uma linguagem de programao e
um ambiente de desenvolvimento.
Nessa disciplina, foi apresentada a linguagem de programao, uma das
mais antigas no mundo computacional, e o CodeBlocks um ambiente de
sesenvolvimento. Atravs dessas duas ferramentas, consegue-se desenvolver
programas simples e intermedirios, como uma calculadora at um sistema de
uma concessionria.
Para utilizar o Arduino, necessrio instru-lo sobre o que deve ser feito.
Essas informaes foram passadas atravs do C, onde foi programada a placa
controladora com as instrues necessrias para o seguir uma linha e desviar
de obstculos.

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Metodologia Cientfica Disciplina Online


Essa disciplina auxiliou muito na montagem e padronizao do trabalho.
Atravs de aulas tericas online foi possvel o acesso s padronizaes ABNT,
indispensveis para um trabalho de nvel superior.
Alm da parte educacional, essa disciplina ajudou a desenvolver a parte
profissional, foi apresentada a plataforma Lattes, que importante tanto para a
rea acadmica, quanto para rea profissional.

Projeto Integrado Valter de Sales Santana


Essa a principal dentre as disciplinas, como o nome sugere ela
integra todas as demais. Todos os conhecimentos obtidos durante esses dois
semestres de curso so testados e aplicados agora nesse trabalho. Atravs
dessa difcil, porem empolgante disciplina, desenvolvido esse rob que
poder auxiliar muitas pessoas. As aulas so focadas em orientaes, a cada
aula sanamos duvidas e aumentamos o aprendizado. certo de que essa
disciplina intensificou ainda mais o aprendizado.

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CRONOGRAMA

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CONCLUSO
Depois de longos 4 meses, de um rduo trabalho, foi concluda esta
etapa do projeto, visto que ainda h muito trabalho para melhoria contnua do
rob.
O resultado obtido foi exatamente o esperado quando foi decidido
desenvolver esse projeto, visto as delimitaes, que so extremamente
menores se comparadas a primeira aula.
Durante o desenvolvimento, a maior dificuldade foi conseguir enxergar o
mundo com os olhos de outras pessoas, ainda mais quando elas so
deficientes visuais. Tal fato, poderia fazer muitos desistirem do projeto, que vai
em contramo ao ocorrido, nos deu estmulo a oportunidade de ajudar, mesmo
que de forma simples, outras pessoas, assim tornando a sociedade melhor.
No se pode dizer que est concludo, h muito a ser feito. certo que
num futuro prximo, com mais propriedade e recursos, ser dada uma maior
viso ao trabalho, consequentemente ajudando mais pessoas. Quando isso
acontecer ser dito que o maior projeto e o maior sonho estar concludo,
tornar a vida de algum melhor.

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REFERNCIAS
MCROBERTS, Michael. Arduino Bsico. So Paulo: Novatec, 2011. 456 p.
BACKES, And. Linguagem C: Completa e Descomplicada. Rio de Janeiro:
Elsevier, 2013. 400 p
RDIO CATARINENSE (Santa Catarina) (Org.). Deficiente visual relata
dificuldades enfrentadas no dia a dia em Joaaba: Guia fora dos padres
e telefones pblicos so os principais obstculos. 2012. Disponvel em:
<http://www.radiocatarinense.com.br/novidades.php?id=2227>. Acesso em: 24
maio 2015.
KATIUSCA TAVARES (Santa Catarina). Deficiente visual relata dificuldade
de

acessibilidade.

2013.

Disponvel

em:

<http://saci.org.br/index.php?

modulo=akemi&parametro=36498>. Acesso em: 24 maio 2015.

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