Professional Documents
Culture Documents
pag. 1
pag. 2
pag. 4
v(t) +
u(t)
+
x(t)
y(t)
H
pag. 5
pag. 6
pag. 7
pag. 8
pag. 9
Osservazioni
La retroazione algebrica stato-ingresso pu
stabilizzare il sistema da controllare (plant), ma
NON pu modificarne la raggiungibilit e
controllabilit, che dipendono essenzialmente dal
modo in cui si combinano A e B (che rimarr
analogo passando ad A+BH e B)
Le propriet di osservabilit e ricostruibilit
possono invece essere influenzate dalla
retroazione, in base alla scelta degli autovalori
assegnati per progetto (es. autovalori uguali
possono dare luogo a modi non distinguibili)
pag. 11
Osservazioni (sullosservabilit..)
Esempio: si consideri un sistema con matrici
pag. 12
Osservazioni (sullosservabilit..) - 1
Per rendere pi rapida la dinamica del secondo e terzo
stato, viene progettata una retroazione stato-ingresso tale
da posizionare entrambi gli autovalori corrispondenti in -5
q1
pag. 13
q2 -5q1-6q2
Osservazioni (sullosservabilit..) - 2
In generale, possono anche esistere sistemi non
osservabili in catena aperta che, tramite opportuno
controllo in retroazione, diventino osservabili in catena
chiusa. Es:
risulta essere:
NON osservabile in catena aperta, ma osservabile in
catena chiusa, SE c1 = 0, c2 = 1 e H=[1 1]
Osservabile in catena aperta, ma NON osservabile in
catena chiusa, SE c1 = 1, c2 = 1 e H=[2 1]
Osservabile sia in catena aperta che chiusa, SE c1 = 1,
c2 = 1 e H=[1 1]
pag. 14
Osservazioni pratiche
Esistono diversi metodi numerici per risolvere il
problema dellassegnazione degli autovalori
Il programma di calcolo Matlab di Mathworks
supporta il progetto di controllo con le funzioni:
K = place(A,B,p)
che assegna al sistema caratterizzato da (A,B) gli
autovalori contenuti nel vettore p, e
k = acker(A,b,p)
applicabile ai sistemi ad ingresso singolo, che
implementa una formula detta di Ackermann
pag. 15
Osservazioni pratiche - 1
NOTA: oltre alle osservazioni precedenti sulla
possibile perdita di osservabilit causata dal
progetto di una retroazione stato-ingresso che
assegni stesso valore numerico a pi autovalori,
pu essere interessante notare che le funzioni
place(A,B,p) e acker(A,b,p) possono
avere problemi numerici e/o fornire errori di
esecuzione nel caso in cui il vettore p degli
autovalori desiderati contenga valori ripetuti!
pag. 16
Osservazioni pratiche - 2
Studente: ma se assegnare valori identici agli autovalori
pu far perdere losservabilit e la cosa non consigliabile
nella pratica (tant vero che quel software di calcolo pu
dare errori..), perch tutti gli esercizi desame su questo
argomento richiedono appunto "di progettare una
retroazione tale che il sistema ad anello chiuso abbia il
maggior numero di autovalori in -xx"?
pag. 17
pag. 18
v(t) +
u(t)
+
x(t)
y(t)
pag. 19
pag. 21
pag. 23
pag. 24
pag. 25
pag. 26
+
C
+ w
+
Stimatore asintotico in catena chiusa
pag. 27
pag. 28
pag. 30
pag. 31
Retroazione stato-ingresso
pag. 32
pag. 33
pag. 34
Sistema
u
+
+
K
C
B
+w
+
Stimatore asintotico in catena chiusa
H
pag. 35
Controllore
Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato
pag. 36
Osservazioni finali
pag. 38
Osservazioni finali - 1
TUTTI i risultati visti in precedenza si applicano
anche ai sistemi discreti
Ovviamente, per tali sistemi le considerazioni fatte
sulla parte reale degli autovalori (che deve essere
negativa) vanno riviste in termini di modulo degli
autovalori (che deve essere inferiore a uno)
pag. 39
FINE
pag. 40