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SISTEMAS DE CONTROL II Y
LABORATORIO
ELT 600
METODOS CONVENCIONALES DE
DISEO
DISEO DE CONTROLADORES
CON MATLAB
INSTRUCCIONES.
1- Las actividades de laboratorio y los informes debern ser desarrollados en grupos de
hasta 2 (dos) alumnos.
2- En caso que algn alumno no pueda hacer las actividades , en el da previsto de su
laboratorio, el mismo deber entregar el informe individualmente siempre y cuando
presente constancia que justifique su ausencia (fotocopia al final de su informe), por lo
contrario la no constancia de su justificacin tendr como nota (0) cero para ese laboratorio.
3- Los trabajos o informes debern ser entregados, nicamente, en la semana siguiente
despus del laboratorio.
4- Las soluciones debern ser de forma clara, simple y organizada. Si hay figuras, tablas y
ecuaciones, esas debern ser numeradas y referenciadas. No deber ser utilizado en el
informe, material ya presentado en las guas de cada laboratorio.
5- La pgina inicial del informe ser la pgina que contiene los componentes del grupo y
las actividades ejecutadas.
6- Los ejercicios a ser solucionados sern suministrados en el laboratorio por el profesor.
En el informe responda a las preguntas al final del presente.
OBJETIVO.
El presente laboratorio se abordar el tema del diseo de sistemas de control empleando el
MATLAB. Especficamente se emplear herramientas como el SISOTOOL o el RLTOOL.
BREVE TEORIA.
Lugar de Races. Se define el Lugar Geomtrico de las Races (L.G.R.) como el conjunto
de puntos del plano S en los que se verifica la condicin de ngulo. En otras palabras, un
punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema en lazo
cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se
cumplir para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. El lugar de
las races sirve para estudiar cmo influye la ganancia en bucle abierto en el
comportamiento dinmico de un sistema realimentado.
Las reglas bsicas para la construccin de un Lugar Geomtrico de Races (L.G.R.)
generalmente son:
1. Trazar el diagrama polos-ceros en lazo abierto.
2. Determinar puntos de inicio y final del L.G.R.
3. Determinar el lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
4. Asntotas del L.G.R.
5. Puntos de ruptura.
6. Puntos de cruce del L.G.R. con el eje imaginario.
Respuesta en Frecuencia.
Ahora bien en la ventana Analysis se debe seleccionar Response to step command. Con
el ltimo comando aparece una ventana donde aparecer la respuesta del sistema a una
entrada en escaln. En esta ltima figura aparecen dos figuras de las cuales se puede elegir
una sola haciendo click derecho y luego en Systems.
Con lo anterior es posible obtener las caractersticas de la respuesta transitoria, haciendo
click derecho en Characteristics. Hecho esto, se puede visualizar: Sobreoscilacin (Peak
Reponse), Tiempo de subida (Rise Time), Tiempo de establecimiento (Setting Time), Valor
en rgimen permanente (Steady State). En el cuadro siguiente debe copiar lo siguiente:
Sobreoscilacin (Peak Reponse)
Tiempo de subida (Rise Time)
Tiempo de establecimiento (Setting Time)
Valor en rgimen permanente (Steady State)
En la misma ventana de respuesta transitoria, nuevamente se debe hacer click derecho y
seleccionar Design Requirements con lo que aparecer regiones sombreadas que son una
aproximacin y sirven de ayuda para el diseo.
Ejercico N 2. En el sistema de control del diagrama de bloque adjunto, G c(s) es un
controlador proporcional de valor K.
b) Para este caso se debe tomar y deslizar los polos complejos dominantes hasta que la parte
inferior de la ventana indique Damping = 0.6. Para este valor, la ganancia K resulta 8.46. El
margen de ganancia es de 17 dB y el margen de fase de 58.7 grados.
Ejercico N 3. Sea el sistema:
Realizar el anlisis de bode del sistema discreto, emplear un periodo de muestreo de 0.1 s y
un retenedor de orden 0.
Solucin. El cdigo para modelar el sistema discreto es el siguiente:
>> num = 50;
>> den = [1 9 30 40];
>> G = tf(num,den);
>> T = 0.1;
>> Gz = c2d(G,T,'zoh')
Transfer function:
0.006656 z^2 + 0.02126 z + 0.004244
----------------------------------z^3 - 2.199 z^2 + 1.631 z - 0.4066
Sampling time: 0.1
Ahora bien, una vez definido el modelo, se debe graficar el diagrama de bode, para esto
anotamos:
>> bode(sys)
Donde K es una constante que toma cualquier valor y sirve de compensador en el sistema
en consideracin. Se define el margen de ganancia como el cambio en la ganancia de lazo
abierto requerido para hacer el sistema inestable. El margen de fase es definido como el
cambio en fase de lazo abierto requerido para hacer inestable un sistema de lazo cerrado
Sistemas con grandes mrgenes de ganancia pueden soportar grandes cambios en los
parmetros del sistema antes de que se convierta inestable en lazo cerrado.
Para el anterior sistema:
El margen de fase es la diferencia en fase entre la curva de fase y -180 grados para un punto
correspondiente a una frecuencia que da una ganancia de 0 dB (cruce de la curva de
magnitud con 0 dB) El margen de ganancia es la diferencia entre la curva de magnitud y 0
dB en un punto correspondiente a una frecuencia que da una fase de -180 grados (cruce
entre la curva de fase y -180)
El comando para encontrar los mrgenes es:
>> margin(G)
Ejercicio 4.
es como sigue.
O bien,
Ahora podemos plotear el lugar de races del sistema compensado con Kp como un
parmetro variable. El script en MATLAB para el grfico del lugar de raices es como sigue:
>> z=tf('z',0.1);
>> Gcomp=0.04528*(z-1)*(z+0.9048)/(z^3 - 2.724*z^2 + 2.469*z - 0.7367);
>> zero(Gcomp);
>> pole(Gcomp);
>> rlocus(Gcomp)
Los ceros del sistema son 1 y - 0.9048 y los polos del sistema son 1.0114 0.1663 i y
0.7013 respectivamente. El grfico de lugar de races se muestra en la figura 4.
Est claro de la figura que el sistema es estable para un rango muy pequeo de K p. La
porcin estable del lugar de races es ampliada en la figura 5.
La figura muestra que el rango estable de K p es 0.239 < Kp < 6.31 . El sobrepico es 45.5% ,
para Kp = 1, el cual es muy alto para un sistema prctico. Para mejorar la estabilidad
relativa, necesitamos introducir la accin derivativa D. Vamos a modificar el controlador al
tipo PID cuya funcin de transferencia est dada por:
El mapa de polos y ceros incluyendo los polos del controlador PID se muestran en la figura
6, donde la cruz roja denota los polos deseados.
Vamos a denotar las contribuciones de ngulo comenzando de cero hacia el polo que est
ubicado ms a la derecha como 1, 2 , 3 , 4 y 5 respectivamente. Los ngulos pueden ser
calculados como 1 = 9.5 , 2 = 20 , 3 = 99.9 , 4 = 115.7 y 5 = 129.4.
La contribucin neta es A = 9.5 - 20 - 99.9 - 115.7 - 129.4 = -355.5 . La deficiencia en
ngulo
es
355.5
180
175.5
Luego los dos ceros del controlador PID deben dar un angulo de 175.5. Vamos a colocar
los
dos
ceros
en
la
misma
localizacin,
z pid
.
Puesto que el ngulo requerido por cero individual es 87.75, podemos fcilmente decir que
los ceros deben residir en la izquierda de los polos de lazo cerrado.
El controlador es :
El lugar de races del sistema compensado (con controlador PID) se muestra en la figura 7.
Esta figura muestra que el polo de lazo cerrado deseado corresponde a K = 4.33.