UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

COORDENAO DE ENGENHARIA ELTRICA

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

DANIEL PRADO DE CAMPOS

REGULAO DE FREQUNCIA DE UM GRUPO MOTOR GERADOR

DIESEL COM ATUAO SIMULTNEA NA GERAO E NA CARGA

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

PATO BRANCO
2013

DANIEL PRADO DE CAMPOS

REGULAO DE FREQUNCIA DE UM GRUPO MOTOR GERADOR

DIESEL COM ATUAO SIMULTNEA NA GERAO E NA CARGA

Trabalho de Concluso de Curso de

graduao, apresentado disciplina de
Trabalho de Concluso de Curso 2, do
Curso de Engenharia Eltrica da
Coordenao de Engenharia Eltrica
COELT da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran UTFPR, Campus
Pato Branco, como requisito parcial para
obteno do ttulo de Engenheiro.
Orientador: Prof. Csar Augusto Portolann

PATO BRANCO
2013

Dedicado aos meus pais.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a todo o corpo docente com que tive contato e me deram a base
do conhecimento necessria para construir meu caminho, especialmente ao meu
professor orientador Csar Portolann, que incansavelmente realizou esforos para
que um ambiente adequado a pesquisa fosse acessvel a mim e a outros alunos.
Agradeo minha famlia e principalmente aos meus pais por estar sempre
ao meu lado, dando suporte a todas minhas aes e decises, minha namorada
Maiara que me auxiliou em momentos difceis e amigos que sempre me ouviram e me
aconselharam. Todos somaram minha fora e motivao para nunca abaixar a
cabea.
E no menos importante gostaria de fazer uma apologia s grandes mentes
pensantes da cincia e da filosofia, aos gigantes industriais e s mentes criativas que
mostram para todos os seres humanos que somos seres dotados de um compromisso
com o conhecimento e a liberdade.

Nil sapientiae odiosus acumine nimio. (Sneca)

Ns somos uma maneira do Cosmos conhecer a si mesmo. (Carl Sagan)

RESUMO

CAMPOS, Daniel Prado. Regulao de Frequncia de um Grupo Motor Gerador

Diesel com Atuao Simultnea na Gerao e na Carga. 2013. 72 pginas. Trabalho
de Concluso de Curso (Engenharia Eltrica) Coordenao de Engenharia Eltrica,
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Pato Branco 2013.
A crescente demanda de energia eltrica na matriz brasileira solicita que se amplie o
escopo da gerao de energia eltrica e que se promova inovao em novos
aproveitamentos energticos e micro gerao. A qualidade de energia se destaca
como o ponto chave, e a restrio variao de frequncia o alvo do presente
trabalho. A UTFPR disponibiliza um gerador sncrono de 25KVA acoplado motor
diesel que tem sido alvo de estudo em vrios aspectos. Ser discutido a maneira
hbrida de regular frequncia e proposto um dispositivo, que ser utilizado para retirar
dados sobre a variao frequncia quando submetido a alvio ou ligamento de carga
em degrau.
Palavras-chave: Gerador Sncrono, Motor Diesel, Modulao de Carga, Regulao
de Frequncia, Regulador Hbrido

ABSTRACT

CAMPOS, Daniel Prado. Frequency regulation of a Diesel Generator Set Performance

with both Generation and Load Control. In 2013. 72 pages. Trabalho de Concluso de
Curso (Engenharia Eltrica) Coordenao de Engenharia Eltrica, Universidade
Tecnolgica Federal do Paran, Pato Branco 2013.
The growing demand for electricity in the Brazilian energy matrix calls a scope broad
of the power generation and that promotes innovation in electrical energy generation
and usage of micro generation. The power quality stands out as the key point, and
frequency variation restriction is the target of this work. UTFPR provides a synchronous
generator coupled to 25KVA diesel engine that has been studied in several aspects.
Will be discussed hybrid frequency regulation, propose a device that is used to
experiment, and extract data of frequency variation when submitted by load relief or
step.
Keywords: Synchronous Generator, Diesel Engine, Load Control, Frequency
Regulation, Hybrid Regulator

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Matriz energtica brasileira avaliada em 2010 e a previso para 2020. ... 14
Figura 2 - Grupo gerador diesel. ............................................................................... 18
Figura 3 - Motor a leo Diesel em corte. ................................................................... 21
Figura 4 - As etapas do ciclo termodinmico do motor a Diesel................................ 22
Figura 5 - Curvas Presso-Volume do ciclo termodinmico do motor a Diesel. ....... 24
Figura 6 - Esquema do gerador sncrono em corte. .................................................. 25
Figura 7 - Ligao das bobinas: a) Diagrama ; b) Numerao dos terminais. ........... 27
Figura 8 - Diagrama de ligao das bobinas em zig-zag e estrela srie. .................. 28
Figura 9 - Representao do sistema de excitao segundo o fabricante. ............... 29
Figura 10 - Representao do sistema de excitao brushless. ............................... 29
Figura 11 - Interior do gerador Negrini: a) Detalhe da armadura e campo. b) Detalhe
do conjunto do rotor. ................................................................................................. 30
Figura 12 - Representao em blocos do sistema integrado. ................................... 34
Figura 13 - Demanda de potncia para carga Auxiliar e Principal............................. 35
Figura 14 - Diagrama em blocos do modelo do regulador hbrido............................. 36
Figura 15 - Modulao por Largura de Pulso. ........................................................... 38
Figura 16 - MOSFET Intensificao: a) Smbolo; b) Curvas tpicas. ......................... 39
Figura 17 - Retificador trifsico e carga sendo chaveada por MOSFET. .................. 39
Figura 18 - Grupo gerador com vlvula manual. ....................................................... 41
Figura 19 - Movimento do brao da vlvula............................................................... 42
Figura 20 - Grupo gerador com vlvula eletrnica. ................................................... 43
Figura 21 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua. ............................... 44
Figura 22 - Esquemtico do circuito de chaveamento da ponte H. ........................... 45
Figura 23 - Esquemtico do circuito do comparador regenerativo. ........................... 47
Figura 24 - Diagrama de atuao da vlvula. ............................................................ 47
Figura 25 - Representao do processo de leitura do sinal. ..................................... 50
Figura 26 - Microcontrolador Piccolo controlSTICK da Texas Instrument. ................ 50
Figura 27 - Esquemtico do circuito de condicionamento de sinal. ........................... 51
Figura 28 - Esquemtico do circuito do optoacoplador. ............................................ 52
Figura 29 - Diagrama geral da simulao em blocos. ............................................... 54
Figura 30 - Resposta da frequncia em malha aberta submetida um degrau de carga.
.................................................................................................................................. 54

Figura 31 - Resposta da frequncia com variao de 100% da carga, 2/3 e 1/3: a)

ligamento em degrau; b) desligamento em degrau. .................................................. 56
Figura 32 - Eletrovlvula a) Detalhe do mecanismo; b) Acionamento manual. ......... 58
Figura 33 - Prottipos dos circuitos: a) Condicionamento; b) Optoacoplado; c) Ponte
H; d) Degraus de carga; e) Comparador regenerativo. ............................................. 59
Figura 34 - Bancada de: a) Retificador, MOSFET e carga auxiliar; b) Leitura e
condicionamento. ...................................................................................................... 60
Figura 35 - a) Banco de cargas resistivas de 1KW cada. b) Carga resistiva com
haletas. ...................................................................................................................... 60
Figura 36 - Oscilografia do sinal de chaveamento para frequncias simuladas de 60,
61 e 59 Hz. ................................................................................................................ 61
Figura 37 - Oscilografia da: a) Tenso trifsica retificada e b) Chaveada pelo MOSFET.
.................................................................................................................................. 62
Figura 38 - Frequncia na etapa de aquecimento da mquina. ................................ 63
Figura 39 - Frequncia gerada em funo do tempo para dois degraus de carga
consecutivos de 3 KW e 6KW. .................................................................................. 64
Figura 40 - Atuao d valvula em funo do tempo ............................................... 64
Figura 41 - Razo Cclica do PWM em funo do tempo para dois degraus de carga
sucessivos. ................................................................................................................ 65
Figura 42 - Resposta do chaveamento da carga e da atuao da vlvula quando
submetido a um degrau e alivio de carga em sequncia. ......................................... 66
Figura 43 - Curva da caracterstica do ensaio a vazio do gerador. ........................... 71
Figura 44 - Curva da caracterstica do ensaio de curto-circuito. ............................... 72

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Dados de placa do gerador sncrono (sic). ............................................... 27

Tabela 2 - Dados do motor de corrente contnua obtidos por ensaio. ....................... 45
Tabela 3 - Valores de carga dos degraus, do degrau e auxiliar em KW. .................. 55
Tabela 4 - Ganhos das aes de controle da carga. ................................................. 62
Tabela 5 - Valores da condio inicial de carga e dos degraus para avaliar a eficcia
do controlador. .......................................................................................................... 63
Tabela 6 - Valores da condio inicial de carga e dos degraus para avaliar o
desempenho do controlador. ..................................................................................... 65

SUMRIO

INTRODUO .................................................................................................... 14
1.1

PROBLEMTICA E MOTIVAO ............................................................... 16

1.2

OBJETIVOS GERAIS................................................................................... 18

1.3

OBJETIVOS ESPECFICOS ........................................................................ 18

GRUPO GERADOR DIESEL .............................................................................. 20

2.1

MOTOR DIESEL .......................................................................................... 21

2.2

GERADOR SNCRONO ............................................................................... 25

2.2.1

Ligao das Bobinas ............................................................................. 26

2.2.2

Modelo ................................................................................................... 28

REGULAO HBRIDA ...................................................................................... 34

3.1

3.1.1

Modulao PWM ................................................................................... 38

3.1.2

MOSFET ................................................................................................ 38

3.1.3

Circuito Modulador................................................................................. 39

3.2

MODULAO DE CARGA .......................................................................... 36

ATUAO DA VLVULA ............................................................................. 40

3.2.1

Motor de Corrente Contnua .................................................................. 42

3.2.2

Comparador Regenerativo .................................................................... 46

LEITURA E CONDICIONAMENTO DO SINAL ................................................... 49

4.1

AQUISIO DO SINAL................................................................................ 49

4.2

CONDICIONAMENTO ................................................................................. 51

4.3

ACIONAMENTO DO ATUADOR .................................................................. 52

RESULTADOS PRTICOS E EXPERIMENTAIS ............................................... 53

5.1

SIMULAES COMPUTACIONAIS ............................................................ 53

5.2

RESULTADOS EXPERIMENTAIS DO PROTTIPO................................... 56

5.2.1

Montagem da Bancada de Teste ........................................................... 57

5.2.2
6

Metodologia e Experimentao ............................................................. 61

CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS ......................................................... 67

REFERNCIAS ......................................................................................................... 68
APNDICE 1 ENSAIOS DO GERADOR ................................................................ 71

14

INTRODUO

O Brasil possui uma rica matriz energtica, contemplando desde

explorao de petrleo em guas profundas, produo de etanol, aproveitamentos
hdricos, crescente uso da energia elica, e toda gerao interliga-se por um extenso
e complexo sistema de transmisso e distribuio, e especialmente na inovao
tecnolgica crescente na produo de energia eltrica.
Segundo Mauricio Tolmasquim no exagero citar o Brasil como potncia
energtica mundial, cita ele em seu artigo que O pas, de fato, rico em alternativas
de produo das mais variadas fontes. O website Doing Business, que mede as
regulaes dos negcios nos setores da economia de cada pas, avalia o Brasil como
14 pas em condies de fornecimento de energia eltrica (International Finance
Corporation, 2013).
O uso de fontes renovveis crescente, pesquisas mostram a participao
das fontes renovveis em 2010 era de 44,8% com previsibilidade de 46,3% em 2020,
assim o Brasil estar ainda como a matriz limpa, j que conta como uma das maiores
detentoras de gerao hdrica do mundo. Segundo os estudos avanados da EPE
(empresa de pesquisa energtica) a demanda total de energia do pas dever crescer
5,3% ao ano, e o consumo de energia eltrica ser 61% maior em relao ao ano de
2010, atingindo o valor de 730 TWh, sendo que a maior parte do crescimento devido
indstria, porm o consumo per capita do consumidor residencial brasileiro deve
crescer, sendo atualmente baixo em comparao com outros pases do mundo.

Figura 1 - Matriz energtica brasileira avaliada em 2010 e a previso para 2020. (2012)

15

Segundo o Plano Decenal da EPE, previsto que a capacidade instalada

para o SIN (Sistema Eltrico Interligado Nacional) deve evoluir cerca de 110 GW para
171 GW, com fontes renovveis como prioridade (hidrulica, elica e biomassa).
Ainda se prev que a parcela de fontes alternativas como elicas e PCH vai dobrar
em dez anos, como se observa na Figura 1 acima. (Perspectivas e planejamento do
setor energtico no Brasil , 2012)
Em suma, fica claro que para atender a demanda de crescimento industrial
e econmico brasileiro foram precisos investimentos de longo prazo no setor
energtico como construo de usinas hidreltricas, termeltricas e elicas,
construes de gasodutos e oleodutos, pesquisa e desenvolvimento de tecnologia,
ampliao e modernizao de sistemas de transmisso e distribuio entre outras
medidas. Com o objetivo de continuidade de tal progresso tais investimentos so
necessrios.
A operao e planejamento para desenvolver os sistemas de gerao em
seus pontos timos, em termos de eficincia e economia, e seu barateamento so
temas de discusso de sistemas de potncia desde a larga utilizao de combustvel
pelo Estados Unidos no setor eltrico. A utilizao de mltiplas fontes e a busca pela
diminuio de custo de gerao realizou um movimento na produo acadmica, e
mais tarde outras questes como problemas ambientais causaram motivaes para
novos estudos. (Wood, 1996)
A crescente demanda de energia eltrica na matriz brasileira solicita que
se amplie o escopo da gerao, diferindo das grandes unidades, que possuem baixo
dispndio na gerao de energia eltrica mas alto valor final nas obras de usinas e
transmisso. Essa necessidade se manifesta como utilizao de energias renovveis,
gerao alternativa e gerao distribuda. A gerao distribuda se constitui em
pequenas e micro centrais que podem operar de maneira isolada ou conectada rede,
sendo impossvel operar uma rede apenas com gerao distribuda (Fuchs, et al.,
2008), todavia sua construo mais vivel que as grandes centrais geradoras.
O interior do Paran necessita de energia para aumentar sua produo,
que muitas vezes limitada por problemas relacionados distribuio de energia
eltrica e outros menos significantes como a demanda em horrio de ponta, e para tal
fim se faz legtimo o uso de gerao distribuda. Caso fosse disponvel uma unidade
de pequena ou microgerao, seria uma soma de energia que poderia propiciar um
incremento na produtividade e benefcio para a sociedade. Apesar da boa impresso

16

que a utilizao de uma microcentral proporciona, necessidades como a limitao da

frequncia podem tornar o projeto invivel graas ao alto custo do regulador de
velocidade (RV) em comparao ao retorno financeiro.

1.1

PROBLEMTICA E MOTIVAO

Existe no campus um grupo gerador a Diesel, doao de uma estao de

telecomunicao desativada, o motor foi parcialmente restaurado. H um interesse
em recuperar o grupo gerador reestabelecendo seu estado operacional, sendo usado
como gerador de emergncia, ou como material didtico para aulas de laboratrio e
projetos acadmicos. Ainda por parte da coordenao de mecnica, existe o interesse
para o estudo do motor a Diesel, sendo o projeto interdisciplinar da eletromecnica. O
gerador est acoplado ao motor diesel diretamente, atravs do eixo, e no possui
comando algum, visto que o quadro de acionamento no se encontra presente,
restando ento uma alavanca para acelerao manual do motor. Como as pesquisas
so motivadas pelas formas de restringir variao de frequncia e tenso com
menores custos com suficiente desempenho operacional,

necessrio

que

seja feito a regulao de velocidade do gerador utilizando o material disponvel na

instituio e adaptando a alavanca de acelerao para operar automaticamente.
Assim, o escopo deste trabalho consiste em projetar e implementar um
restritor de velocidade hbrido, consistindo de uma combinao de vlvula com
abertura por alavanca e carga dump, em um gerador sncrono acoplado motor
diesel. Essa substituio visa uma reduo dos custos finais e cumprimento de valores
adequados de frequncia, visando que pequenos proprietrios de geradores possam
garantir qualidade de energia com gastos reduzidos.
Segundo mdulo 8 do PRODIST da ANEEL (2010) os limites de frequncia
recomendados de uma maneira geral, descrito, ipsis litteris, como:

8 VARIAO DE FREQNCIA
8.1 O sistema de distribuio e as instalaes de gerao conectadas ao
mesmo devem, em condies normais de operao e em regime permanente,
operar dentro dos limites de frequncia situados entre 59,9 Hz e 60,1 Hz.

17

8.2 As instalaes de gerao conectadas ao sistema de distribuio devem

garantir que a frequncia retorne para a faixa de 59,5 Hz a 60,5 Hz, no prazo
de 30 (trinta) segundos aps sair desta faixa, quando de distrbios no sistema
de distribuio, para permitir a recuperao do equilbrio carga-gerao.
8.3 Havendo necessidade de corte de gerao ou de carga para permitir a
recuperao do equilbrio carga-gerao, durante os distrbios no sistema de
distribuio, a frequncia:
a) no pode exceder 66 Hz ou ser inferior a 56,5 Hz em condies extremas;
b) pode permanecer acima de 62 Hz por no mximo 30 (trinta) segundos e
acima de 63,5 Hz por no mximo 10 (dez) segundos;
c) pode permanecer abaixo de 58,5 Hz por no mximo 10 (dez) segundos e
abaixo de 57,5 Hz por no mximo 05 (cinco) segundos."

Mesmo considerando que o sistema no seja conectado rede, esses

limites so referncias de qualidade, pois ilustram quais so os valores esperados.
Caso esses critrios sejam atingidos pode-se dizer que a frequncia est regulada.
O controle clssico apenas depende da vlvula, que lenta devido a
elevada constante de tempo prpria do sistema mecnico, mais lento que o sistema
eletrnico. No sentido de compensar esse atraso na ao efetiva da vlvula, utiliza-se
uma carga dump, de ao instantnea, atuando continuamente com base em um
modulador de carga para a faixa de frequncia da tenso gerada de 59,90 a 60,10 Hz,
atuando tanto no ligamento quanto no alvio de carga auxiliar. A vlvula possui duas
faixas de operao de 59,0 Hz aonde a vlvula comea sua abertura a 59,5 Hz para
parar seu movimento e de 61,0 Hz aonde inicia o fechamento a 60,5 Hz limite para
deixar o motor em repouso novamente. O sinal de velocidade obtido do
processamento via microcontrolador que faz a medida de tenso e estima a frequncia
via software, tendo possibilidade de a partir de um dos pinos de sada disponibilizar
uma tenso proporcional frequncia, utilizada para obter o erro, ou diferena entre
o valor de referncia e o medido, necessrio para a ao de correo de frequncia.
O grupo gerador originalmente possui apenas uma alavanca de acelerao
manual, que deve ser adaptada para operar de maneira automatizada. O gerador
presente, mostrado na Figura 2, possui potncia nominal de 25KVA e quando em
rotao nominal (1800rpm) e cargas balanceadas pode gerar at 220V de linha
quando ligado em estrela paralelo.

18

Figura 2 - Grupo gerador diesel.

Apesar de o teste ser utilizado em um sistema que a fonte primria de

energia mecnica o motor diesel, o conceito pode ser expandido para outras fontes.
O presente trabalho busca em termos gerais, a comprovao prtica do conceito de
regulador hbrido aplicado ao caso de grupo gerador Diesel de 25KVA.

1.2

OBJETIVOS GERAIS

Conceber e analisar os aspectos prticos do funcionamento de um

regulador de frequncia hbrido eletrnico em um grupo gerador diesel que atua uma
vlvula adaptada acoplada a um motor de corrente contnua e modula cargas de baixo
compromisso (dump) atravs de chaveamento PWM.

1.3

OBJETIVOS ESPECFICOS

Estudo e detalhamento das caractersticas do grupo gerador diesel que se

encontra na UTFPR campus Pato Branco bem como de suas partes de
maneira geral;

19

Concepo e definio de um controlador hbrido, detalhando suas

caractersticas e funcionamento, bem como a introduo do conceito de
carga dump;

Simulao dos circuitos que compem o regulador e das caractersticas

dinmicas do sistema;

Implementao do prottipo desenvolvimento no grupo gerador diesel;

Anlise e discusso dos resultados obtidos para validao do regulador

proposto;

20

GRUPO GERADOR DIESEL

definido como grupo gerador diesel um gerador sncrono de 2 ou 4 polos

de pequena potncia acoplado diretamente ao eixo de um motor a ciclo Diesel de
potncia maior ou igual que o gerador. Normalmente vendido comercialmente com
uma grande diversidade de potncias para uso como gerador de emergncia, NoBreak, complemento para indstrias, e qualquer outra aplicao que possa necessitar
de energia eltrica de maneira independente da rede. Usualmente acompanhado de
um tanque de combustvel com autonomia calculada para situao desejada,
ocasionalmente possui quadro de acionamento e proteo que pode acompanhar
regulao de frequncia e tenso e alguns mdulos podem ser encontrados at
sistemas de superviso mais sofisticados. De modo geral grupo geradores de
pequeno porte possuem um sistema de pr-aquecimento automtico Podem ser
cabinados ou abertos, e ainda podem possuir alternativa para operar com gs ou
bicombustvel.
O grupo gerador escolhido para realizar a regulao foi restaurado de um
No-Break utilizado em telecomunicaes, recebido pela UTFPR campus Pato Branco
como doao. O tanque de diesel original foi substitudo, pois estava preparado para
uma autonomia da ordem de dias, enquanto para os testes em questo o tanque
possui autonomia de horas. Essa diminuio do tanque se deve principalmente pelo
fato de outros testes com biocombustveis que esto sendo realizados no campus,
adicionalmente acabam facilitando pela facilidade de locomoo (o tanque original
muito grande). A vlvula que estava presente era do tipo alavanca manual,
significando que para regular a frequncia era necessrio um operador.
Houve grande dificuldade pelo fato de que a empresa Irmos Negrini S/A
que produziu o grupo gerador no existir mais h muito tempo, sendo impossvel
encontrar qualquer folha de dados, consultoria, informao, websites e diagramas.
Aps incansvel busca descobriu-se que a empresa Heimer a incorporou na dcada
de 80, assim foi possvel um contato com o setor de engenharia que forneceu alguma
informao.
Como o acoplamento do eixo direto o motor e o gerador possuem mesma
frequncia angular, ou seja, no possui nenhum tipo de reduo nem acoplamento

21

elstico. O cano de escape foi reconstrudo, e outras partes do motor foram

reconstitudas por alunos da Engenharia Mecnica e Automao Industrial da UTFPR
campus Pato Branco.

2.1

MOTOR DIESEL

O motor a diesel so mquinas de combusto interna com objetivo de

produzir fora motriz mecnica rotativa disponvel em um eixo. O nome deve-se a
Rudolf Diesel, que criou o primeiro motor nos anos de 1893 a 1898 em Augsburgh na
Alemanha movido a leo de amendoim (Schulz, 2009). So mquinas que possuem
um cilindro dotado de mbolo mvel, tambm chamado de pisto, e outras diversas
peas mveis e fixas como constatado no esquema representado pela Figura 3.

Figura 3 - Motor a leo Diesel em corte. (Pereira, 2012)

O motor diesel em questo do tipo 4 tempos, relacionado ao nmero de

etapas em seu ciclo termodinmico. So descritos abaixo sucintamente em tpicos e
ilustrados na Figura 4, os tempos e suas relaes entre o movimento do eixo de
movimentao das vlvulas (Ginette, 2011):
1 tempo (Admisso): Com a vlvula de admisso de ar filtrado aberta o
pisto parte da posio de ponto morto superior (PMS) e se desloca at o ponto morto
inferior (PMI), posies que possuem esse nome graa um movimento puramente

22

mecnico inercial, sem realizao de trabalho por combusto. A manivela realiza um

giro meia volta descendente.
2 tempo (Compresso): Com a vlvula de admisso agora fechada, o
pisto se desloca do PMI em direo ao PMS comprimindo o ar admitido no primeiro
tempo, terminado o giro completo com mais meia volta ascendente.
3 tempo (Combusto): Na iminncia de atingir o PMS pulverizando leo
diesel no pisto, criando assim uma mistura de diesel e ar comprimido. O oxignio
submetido a alta presso em composio com leo combustvel d lugar ignio
explosiva, que depende das dimenses do pisto e da riqueza da mistura, jogando o
mbolo do pisto novamente para baixo, em mais meia volta de giro descendente
realizando trabalho por combusto e expanso.
4 tempo (Escapamento): Com a vlvula de escape aberta o pisto se
desloca do PMI ao PMS em um movimento ascendente realizando a expulso dos
gases resultantes da combusto em mais meia volta.
O ciclo descrito supe que a mquina j esteja em movimento, porm para
partida necessrio um dispositivo de partida, composto por uma bateria externa e
um motor de corrente contnua, que realiza um primeiro ciclo at que o sistema de
sustente de maneira autnoma. No necessrio bateria com o motor em
funcionamento, pois diferente dos motores ciclo Otto, no existe vela (elemento
faiscador) para ignio, a presso que realiza a queima do combustvel. notvel
que cada ciclo realiza duas voltas completas da rvore de manivelas, e que apenas
um quarto do ciclo possui combusto que realiza trabalho, tambm chamado de tempo
vivo.

Figura 4 - As etapas do ciclo termodinmico do motor a Diesel. (Dill, et al., 2006)

23

Outra diferena com o motor ciclo Otto (motor a gasolina) o combustvel

que entra na cmera no momento da admisso de ar, diferente do ciclo Diesel em que
o leo s injetado quando o ar j est comprimido. O fato de o leo possuir maior
viscosidade apresenta-se como vantagem, pois possui maior tempo de evaporao
devido sua menor volatilidade, em contra partida os gases eliminados possuem maior
taxa de poluentes como o enxofre.
Um fator que se apresenta como positivo do leo o preo de produo,
que necessita de menor refino devido ao tamanho da cadeia do diesel (C14H30) em
relao a gasolina (C9H20), o que o torna mais barato. Entretanto o grande diferencial
a densidade energtica do leo Diesel, em que 3,785 litros correspondem a 155
milhes de joules em relao a gasolina que apresenta 132 milhes de joules,
significando menos combustvel para produzir mesma energia mecnica. (Brain, 2012)
O ciclo Diesel o processo termodinmico que representa de maneira
idealizada as trocas de calor, expanso e compresso do cilindro, mudanas de
presso, entropia e temperatura do motor. O grfico mais utilizado para essa
representao a curva P-V (Presso por Volume), pois a sua rea representa o
trabalho realizado e adicionalmente as curvas apresentam noes intuitivas do ciclo
que sero descritas a seguir (Nave, 2000).
Seguindo a sequncia anteriormente descrita dos tempos do ciclo, ser
apresentada na sequencia os pontos da curva mostrado na Figura 5, e como cada
segmento est associado ao funcionamento do motor:

Admisso (e-a): Sem mudana de presso o volume do cilindro aumenta

at atingir V1.

Compresso adiabtica (a-b): Com as vlvulas fechadas, o mbolo

comprime o ar, diminuindo assim o volume e aumentando a presso. Como
no h troca de calor essa etapa denominada adiabtica.

Fornecimento de calor isobrico (b-c): Ao atingir o volume V2 acontece a

injeo de combustvel que nas condies necessrias permite a
combusto. Nessa etapa acontece o recebimento de calor da mquina,
proveniente da energia interna do combustvel. Como essa evoluo na
curva apresenta presso constante chamada de isobrica, em contraste
com o ciclo Otto que apresenta combusto com volume constante e
variao de presso.

24

Expanso adiabtica (c-d): Sbito aumento de volume de V3 para V1 e

liberao de energia da etapa anterior caracterizam uma exploso.
Novamente adiabtica como em a-b, com diminuio de presso ao invs
do aumento.

Exausto isocrica (d-a): Ao abrir a vlvula de exausto, a mquina troca

calor, o liberando. A presso cai dentro do pisto com o volume constante,
em outras palavras isocrico.

Escape (a-e): Aps a presso estar no mnimo e o volume no mximo, o

ciclo est completo. Para recomear ainda necessrio o escape dos
gases para nova admisso de ar puro para combusto, realizado aps
diminuio do volume e expulso do contedo do cilindro.
importante notar que o ciclo terico encontrado na teoria ignoram o ponto

(e) pois ele no contribui para realizao de trabalho no processo visto que a rea
entre os pontos a-e nula, contudo fundamental para troca de gases no cilindro.
Ainda assim a curva apresentada est longe da real, pois no existem processos
totalmente adiabticos visto que o sistema no completamente fechado, tambm
no existem processos adiabticos nem isocricos pois os gases so compressveis
e o cilindro deformvel, e tambm no h linha entra a-e, e sim uma pequena rea,
pois mesmo na troca de gases existe variao de presso.

Figura 5 - Curvas Presso-Volume do ciclo termodinmico do motor a Diesel. (Nave, 2000)

25

O motor diesel acoplado ao gerador faz parte do grupo gerador comercial,

e precisou passar por reformas como limpeza, retificao das partes mveis, pintura,
lubrificao, alinhamento do eixo e outros reparos nas partes mveis como a injeo
de diesel. A potncia mecnica nominal no eixo de 76 CV, aproximadamente o dobro
da potncia nominal do gerador, significando que o sistema pode operar com
sobrecarga com relao ao balano de potncia do sistema mecnico-eltrico.

2.2

GERADOR SNCRONO

Geradores sncronos so as principais mquinas empregadas para

produo de energia eltrica. A modelagem e anlise dessas mquinas sempre foram
um desafio e no presente trabalho apenas ser discutido brevemente seu
funcionamento e principais equaes importantes para o estudo.
A mquina possui dois sistemas de referenciamento, podem ser utilizando
os enrolamentos da armadura, estticos, trifsicos e defasados em 120, ou
referenciado no rotor considerando o eixo direto e em quadratura, defasados de 90
entre si.

Figura 6 - Esquema do gerador sncrono em corte.

Na Figura 6 possvel examinar uma mquina em corte, o enrolamento na

parte fixa (estator) de onde se extrai potncia eltrica em forma de tenso alternada

26

denominado armadura. O enrolamento da parte rotativa (rotor) alimentado com

corrente contnua produz magnetismo para induzir a armadura e chamado de
enrolamento campo. Quando a mquina submetida a torque mecnico acelerante
em seu eixo e com o campo alimentado, a variao de fluxo no entreferro devido ao
rotor girante induziro tenses alternadas no enrolamento, defasadas em 120 em
ngulos eltricos. A frequncia mecnica do rotor proporcional sua frequncia
eltrica, que dado pela equao linear:

120

(1)

Em que n a velocidade em rpm, f a frequncia eltrica gerada e P o

nmero de polos. A mquina utilizada possui quatro polos, o que significa que para
uma rotao mecnica no eixo de 1800 rpm ser gerado tenso alternada senoidal
com frequncia de 60 Hz.

2.2.1 Ligao das Bobinas

Os dados de placa podem ser verificados: Sua potncia nominal de 25

KVA, frequncia nominal 60 Hz e rotao de 1800 rpm (sncrono), 3 fases e fator de
potncia 0,8 e classe de isolamento B, 130C Segundo NBR 17094 sobre mquinas
girantes (2013). Sua excitao de placa recomenda 60V para corrente de 3A, porm
foi verificado que esse valor no corresponde com os testes feitos a posterior,
provavelmente devido condio dos isolamentos e condutores que ficaram expostos
ao mau tempo por muitos dias.
Devido s condies avariadas da placa, as informaes foram transcritas
para a Tabela 1 e as informaes foram mantidas igualmente como atentadas na
placa. A placa do motor no ser mostrada pois est ilegvel devido uma pintura
feita na restaurao, que acidentalmente cobriu as informaes.

27

Tabela 1 - Dados de placa do gerador sncrono (sic).

kVA
NEGRINI
N
Tipo
Mod
Data

25
220/127
380/220
440/254
60
1800
3
0,8

Volt
18830
ATEC
23/19
09/80

Hz
r.p.m.
fases
Cos

Serv.
Amp.
Classe
Amp. Exc.
Volt. Exc.
ATC

CONTNUO
65
38
32
B
3
60
80

Ainda na placa verifica-se que a possuem trs formas possveis de ligao:

220/127V, 380/220V e 440/254V. Essas ligaes no so comuns pois possuem uma
forma no convencional da disposio dos terminais, com as bobinas invertidas,
possibilitando assim ligao em estrela srie e paralelo e zig-zag. Foi escolhido a
configurao estrela paralelo por apresentar as tenses de 127V de fase e 220V de
linha, que o padro na regio do sudoeste do Paran, a ligao feita com chapas
curtas, possibilitando assim apenas as ligaes previstas pelo fabricante. O terminal
no nomeado o centro da estrela, ou seja, o neutro utilizando como referncia, a
Figura 7 a) ilustra o diagrama de ligao de bobinas e a configurao das chapas. A
Figura 7 b) apresenta a numerao invertida dos terminais, aonde possvel a
maneira como so feitas as configuraes atravs de chapas.
a)

b)

Figura 7 - Ligao das bobinas: a) Diagrama ; b) Numerao dos terminais. (Heimer, 2012)

Ao lado direito dos terminais na Figura 7 b) testemunha-se uma srie de

contatos, estes no so especificados pelo fabricante em seus manuais, pois os
modelos sofreram uma atualizao e no possuem mais o mesmo formato, por
inferncia deduz-se que so relativos ao sistema de excitao, estudando a ligao

28

embaixo da tampa pode-se encontrar quais eram responsveis por alimentar o campo.
Foi convencionado que o campo seria fixo, em um valor que gera tenses nominais
de linha quando a vazio.
a)

b)

Figura 8 - Diagrama de ligao das bobinas em zig-zag e estrela srie. (Heimer, 2012)

Como cada bobina possui a tenso nominal de 127V as possibilidades de

220/380V pode ser realizada com as bobinas em zig-zag, como apresentado na
Figura 8 a) e 440/254V em estrela srie (dobro da tenso da estrela paralelo) como
na Figura 8 b).

2.2.2 Modelo

Segundo o manual do fabricante existe na parte rotativa uma ponte

retificadora, e no alternador as bobinas que possuem terminais acessveis. Tambm
h um outro componente denominado compound, que demonstra ser um retificador
que alimenta as bobinas estacionrias. Alm disso h um regulador, pouco detalhado.
(Heimer, 2012)

29

Figura 9 - Representao do sistema de excitao segundo o fabricante. (Heimer, 2012)

A partir dessas informaes foi possvel inferir de qual sistema de excitao

o manual representa. De acordo com Kundur (1993), chamado de excitao
brushless, que significa sem escovas, um sistema com retificadores rotativos, que no
precisa de anis deslizantes e escovas, em que a sada CC diretamente ligada ao
campo da armadura principal. Uma pequena excitatriz de im permanente de um
gerador CA piloto, gira junto com a excitatriz da armadura e com os diodos. A sada
do gerador piloto retificada e energiza o campo estacionrio da excitatriz CA com
armadura girante no eixo. O regulador controla a o campo da excitatriz CA, que
consequentemente controla o campo do gerador principal.

.
Figura 10 - Representao do sistema de excitao brushless. Adaptado de Kundur (1993).

As Figura 11 a) e 11 b) so retirados de fragmentos do manual original Negrini

encontrado em um relato tcnico online de Jos Cludio (2012), engenheiro industrial

30

que arquivou na forma de site, informaes da poca em que a marca ainda existia.
Na Figura 11 a) possvel identificar o campo da excitatriz CA de armadura girante e
a armadura girante, e na Figura 11 b) fica em destaque a ponte retificadora na ponta
do eixo, e o campo do gerador principal, tambm possvel notar aonde ficam o
rolamento, o ventilador e os detalhes construtivos.
a)

b)

Figura 11 - Interior do gerador Negrini: a) Detalhe da armadura e campo. b) Detalhe do conjunto do rotor.
(Pereira, 2012)

Os modelos do gerador sncrono so escolhidos a partir das suas

caractersticas e de qual as grandezas sero investigadas. So obtidos a partir das
transformaes das variveis senoidais por fase (abc) em relao ao estator para
variveis espaciais estacionrias em relao ao rotor (dq0). A transformao linear
abc-dq0 tambm pode ser chamada de transformadas de Park e Clarke.

1
2
2

( ) ( ) 1
[ ] =
[ ]
3
3
2
2

0
[( + 3 ) ( + 3 ) 1 ]

E sua inversa:

(2)

31

[ ] =
0
1
[ 2

2
2
)
( + )
3
3

2
2
( ) ( + ) [ ]
3
3

1
1
]
2
2
(

(3)

Onde:
: angulo do rotor (rad);
ia,b,c: corrente das fases abc (pu);
id,q,0: correntes referencias nos eixos direto e quadratura (pu);
Como o gerador de pequeno porte e as grandezas a serem analisadas
sero apenas de natureza eletromecnica, o modelo escolhido o de dois eixos, que
despreza os transitrios estatricos, assim o estator representado de maneira
simplificada, como reatncias de eixos direto e quadratura. O modelo simplificado o
suficiente para descrever o comportamento da frequncia. A seguir ser resumido a
modelagem de cada subsistema do gerador, com exceo da excitao, pois ser
considerado como constante.
A partir das equaes diferenciais que descrevem o comportamento
mecnico oscilatrio do rotor, possvel obter uma equao que descreva a variao
de frequncia angular em funo do balano de potncia mecnica fornecida ao eixo
e da potncia devido ao torque da carga, tambm conhecida como equao do swing
ou do balano normalizada (Anderson, et al., 2003):

=
( )
2

Onde:
r: velocidade angular do rotor (rad/s);
H: constante de inrcia (s);
Pm: potncia mecnica de sada;
Pe: potncia eltrica de sada;

(4)

32

As equaes diferenciais dos efeitos transitrios do rotor so dadas por:

1
= [ + ( ) ]

(5)

1
= [ + ( ) ]

(6)

Onde:
Ed,q: tenses de eixo direto e quadratura (pu);
Xd,q: reatncias sncronas de eixo direto e quadratura (pu);
Xd,q: reatncias transitrias de eixo direto e quadratura (pu);
Tdo,qo: constantes de tempo de circuito aberto (s);
Efd: tenso de sada do sistema de excitao (pu);
As equaes das tenses geradas no estator de eixo direto e quadratura, dado de
forma algbrica por:

(7)

= +

(8)

Onde:
Vd,q: Tenses geradas no estator do eixo de quadratura e direto (pu);
R: resistncia do enrolamento do estator (pu);
Os

modelos

descritos

so

utilizado

para

realizar

simulaes

computacionais, calculando a frequncia a partir da equao do swing para cada

desbalano de potncia. Para frequncia nominal e potncia nominal, considera-se
que o gerador est em regime permanente. Ao submeter mquina a um desbalano
de potncia, segundo a equao do swing existir variao de frequncia no tempo,
retirando a rotao de seu valor nominal. Essa variao sentida e modula a carga
controlada, alterando a admitncia da carga. A frequncia calculada por o mtodo
iterativo, atualizando as tenses e a admitncia, calculando a potncia mecnica,

33

subtraindo da potncia eltrica gerada e obtendo o novo valor a partir da equao do

swing.
As simulaes sero feitas com pequenas variaes de carga, apenas
significativas o suficiente para avaliar o comportamento do controlador. Fazendo essa
considerao pode-se supor que a tenso mantm se constante, visto que o valor da
variao da potncia entregue carga pode ser mantida em valores pequenos
comparado com a carga principal. Melhor dizendo, toda a avaliao ser feita em um
modelo que apenas o regulador de frequncia atuar, e a parcela de contribuio
desse fenmeno no ser descrita neste trabalho.
Quando um bloco de carga conectado repentinamente ao gerador, o
primeiro efeito que estabelecido uma tenso na carga, uma corrente somar sada
do barramento, que circular pelos enrolamentos do estator. A tenso nos terminais
so menores que a gerada devido corrente nos enrolamentos, e a interao entre
os enrolamentos da mquina e a corrente circulante no estator do lugar um torque
eltrico (Anderson, et al., 2003). Conhecendo as equaes que regem o efeito na
forma de um modelo, e supervisionando a frequncia, possvel ento lanar mo de
um regulador de frequncia.

34

REGULAO HBRIDA

Problemas dinmicos associados com regulao de velocidade tem sido

alvo de discusso nos tpicos de gerao distribuda. O regulador sempre
acompanhado de um transdutor de velocidade, um comparador e um ou mais
atuadores. So discutidos tanto a forma como ser lida a frequncia, podendo ser de
maneira eletrnica ou mecnica, e os atuadores, que podem ser na carga e na fonte
(Anderson, et al., 2003). Para sistemas multimquinas ainda podem existir atuadores
secundrios, porm o estudo a seguir baseia-se em um sistema que possui apenas
uma mquina conectada diretamente a carga.
A restrio de frequncia pode ser feita de duas maneiras, pelo lado da
fonte e pelo lado da carga. Pelo lado da fonte a potncia mecnica no eixo da mquina
controlada, no caso de um motor diesel feita a abertura ou fechamento da vlvula
de entrada do combustvel, caso uma central hidrulica o que varia a vazo de gua
na turbina. Pelo lado da carga, modular-se-o cargas de maneira a controlar a
potncia entregue pelo gerador (Jadric, 1998). Com base nisso, possvel realizar um
controlador hbrido, pelo lado da fonte e da carga, como na Figura 12, atuando na
modulao tanto de fonte mecnica como de carga.

Figura 12 - Representao em blocos do sistema integrado.

Considerando um sistema que ligue e desligue cargas, deixando sempre a

mesma potncia demandada, consegue-se torque eletromagntico constante, logo se

35

deve detectar a variao de frequncia e modular alvio e aumento de carga, visto que
se o torque de entrada constante e igual ao eletromagntico causado pela carga, a
frequncia estar regulada.
notvel que quando a frequncia estiver no ponto de operao existir
uma carga auxiliar ligada para que exista liberdade de operar em ambos os sentidos
de ao. Nesse contexto conveniente um circuito eletrnico que detecte a variao
de frequncia e module a carga, consequentemente deixando a mquina operando
com a mesma velocidade no eixo, mantendo constante a frequncia, exemplificado
na Figura 13 (Jarman, et al., 2007).

Figura 13 - Demanda de potncia para carga Auxiliar e Principal. Adaptado de Renerconsys (2010).

Estabelecendo uma referncia de frequncia como 60hz, e obtendo o sinal

de frequncia, pode-se obter o erro, ou diferena em termo algbricos, informao
que ir definir a onda com largura de pulso modulada (PWM) que chavear um
dispositivo de chaveamento com alta capacidade de conduzir corrente, no caso o
MOSFET, assim a potncia mdia entregue ser proporcional largura de pulso (Load
Control of a 3- Self-Excited Asynchronous Generator, 2011). A carga auxiliar, que
age de maneira antagnica principal, tem como objetivo apenas a influncia na
velocidade da mquina, podendo ser usada para carregar baterias, alimentar
aquecedores, circuitos do prprio sistema ou ainda bombear gua novamente para o
reservatrio (no caso de usinas hidrulicas) ao invs de dissipar a energia. (Integration
of Alternative Sources of Energy, 2006).
O restritor de frequncias se assemelha ao regulador de frequncia
clssico para uma mquina operando isolada, distinto apenas de uma parcela de

36

potncia inversamente proporcional variao de frequncia, que representa a carga

dump, como ilustrado na Figura 14.

Figura 14 - Diagrama em blocos do modelo do regulador hbrido.

A vlvula responsvel por modular a potncia mecnica a partir de um

comando, o bloco genrico na verdade descrito pela equao do movimento um
motor de corrente contnua, que ser descrito em item posterior. oportuno relembrar
que apesar de aparecem juntos no diagrama em blocos, a atuao da carga dump e
da vlvula acontecem apenas em momentos distintos, i.e., no so concomitantes.

3.1

MODULAO DE CARGA

Em seu estudo Handerson (2002), cita que existem duas tcnicas

comumente utilizadas, uma delas seria o uso de acionamentos de cargas arranjadas
em blocos, ligando degraus conforme varia o sinal de erro da frequncia, este mtodo
no ser utilizado, visto que modulao de carga fica restrita pequenas variaes
em torno da referncia, evitando assim que ocorra o chaveamento compulsivo dos
contatores, fazendo com que se desgastem rapidamente. Em tal caso foi optado pela
segunda alternativa proposta por ele, a modulao de carga utilizando componentes
de potncia que operam como chave, como o SCR, transistores, rels ou FET.
O componentes escolhido foi o MOSFET, pois apresenta caractersticas
de chaveamento apenas com nveis de tenso e baixssima corrente necessria em
seu comando. Em relao ao transistor possui melhor resposta na frequncia e

37

menores perdas, e usualmente possui a capacidade de conduo de corrente maior.

Comparando com o rel, apresenta desgaste muito menor, e a possibilidade de
chaveamento de alta frequncia. Os componentes do tipo SCR podem ser chaveados
em corrente alternada, porm seu circuito de comando mais complexo que os FETs,
que tem como caracterstica comando simples com a desvantagem da alimentao
ser apenas em corrente contnua, obrigando a utilizao de retificadores ou
conversores.
Especificamente foi escolhido o componente IRF540, pois pode operar com
at 100V e 22A com o dissipador dimensionado corretamente, o que estimou-se ser
suficiente (Internacional Rectifier, 2001). A impedncia terminal pode ser usada para
encontrar frequncia e tenso ajustando a potncia real e reativa absorvida. Foi
proposto um modelo com um circuito Chopper, retificando de maneira trifsica e
recortando a onda que modula a carga (Bonert, et al.).
Para controlar a demanda de gerao, a carga deve ser modulada para que
a potncia entregue se mantenha constante. Para ser modulada, a carga total
composta da parcela varivel e no-controlvel e uma parcela de cargas auxiliares,
de baixa prioridade, apenas com a inteno de existir para regularem a frequncia.
Essa carga tem a possibilidade de ser empregada com alguma utilidade, apesar disso
o estudo realizado no emprega utilidade a ela.
A priori ser considerado um banco de cargas resistivas de potncia, que
sero usadas exclusivamente para restrio de frequncia em faixa determinada. A
quantidade de cargas auxiliares ir influenciar na eficincia do controlador e da
mquina de maneira antagnica, podendo at compreender um estudo de relao
custo-benefcio (Portolann, et al., 2012). Quanto mais potncia til for disponibilizada
modulao, mais rpido e preciso ser o regulador.
A modulao de carga com finalidade de correo de frequncia depende
de vlvula mecnica, sem o qual seria necessrio um sacrifcio elevado de potncia
gerada, servindo assim apenas para pequenas perturbaes. Poderia ser justificado
no caso em que existe grande quantidade de possveis carga de baixo compromisso,
ou unidades geradoras de pequeno porte. Parte da carga auxiliar deve estar
conectada quando a frequncia estiver regulada, pois deve ter liberdade de
desconexo, isso torna invivel o uso de elevados blocos de carga como dump.
A modulao de carga consiste em possuir carga que deliberadamente
possa ser acionada, tanto no sentido do alvio como na ligao, isso feito deixando

38

o circuito que modula carga sempre com a metade da carga auxiliar ligada, assim que
em pequeno desequilbrio a carga auxiliar compensa inversamente a carga principal
de forma que a potncia vista pelo gerador seja constante.
3.1.1 Modulao PWM

A modulao PWM (Pulse Width Modulation), ou modulao por largura de

pulso, consiste em controlar uma carga atravs de pulsos com frequncia constante
e com o duty cicle varivel, a Figura 15 exemplifica para o caso de 1% e 99%. Ao
variar a largura de pulso, o valor mdio varia proporcionalmente, filtrando o sinal de
alta frequncia, pode-se utiliz-lo para condicionar altas correntes atravs de um
dispositivo de chaveamento de potncia, de maneira que a potncia entregue ser
proporcional razo cclica.

Figura 15 - Modulao por Largura de Pulso. (Braga)

Partindo da premissa que a frequncia de chaveamento alta, aps o filtro

o resultado a amplitude mdia, i.e., o sinal de sada do PWM ser um sinal mdio
proporcional razo cclica (Hart, 2011).
3.1.2 MOSFET

O Transistor de efeito de campo (FET) um dispositivo do tipo transistor,

antagonicamente ao usual Transistor de Juno Bipolar (TBJ) no controlado por

39

corrente e sim por tenso, o que torna atrativo para o uso como elementos
chaveadores. So ainda subdivididos em FET de juno (JFET) e FET de Metalxido-Semicondutor (MOSFET), e ainda dentro de cada um existem ramificaes
(Mohan, et al., 2003). Dentro dessa gama o que se destaca melhor para aplicao de
modulao de carga o MOSFET tipo intensificao, smbolo na Figura 16 a, pois a
partir de uma tenso positiva entre a porta (G) e a fonte (S) possvel conduzir
elevadas correntes atravs do dreno (D). As curvas tpicas de um MOSFET
intensificao comercial esto mostradas na Figura 16 b).
a)

b)

Figura 16 - MOSFET Intensificao: a) Smbolo; b) Curvas tpicas.

3.1.3 Circuito Modulador

O circuito de modulao composto por um MOSFET e um sinal PWM ir

realizar o chaveamento da carga auxiliar. Como o dispositivo opera apenas com
tenses positivas (no alternantes), necessrio que sua tenso de alimentao seja
retificada. A maneira mais usual para retificaes trifsica a ponte de diodo de trs
braos (Mohan, et al., 2003). O arranjo est apresentado na Figura 17.

Figura 17 - Retificador trifsico e carga sendo chaveada por MOSFET.

40

O mdulo deve desempenhar o papel de que ao receber como entrada

sinais de onda quadrada de baixa amplitude de tenso, obtenha como resposta uma
potncia mdia na carga proporcional largura de pulso do sinal. Os diodos foram
dimensionados de acordo com a potncia modulada, bem como o MOSFET. O sinal
tambm foi isolado por meio de optoacoplador explicado e detalhado a posteriori.
Para realizar o ajuste automtico da largura de pulso, utilizando o conceito de
controladores PID, que combinam efeitos de ganhos proporcionais (P), integrais (I) e
derivativo (D) em forma de ganhos, descritos pela funo transferncia (Nise, 2012):

() = +

(9)

Cada parcela do controlador possui uma caracterstica, podendo obter

combinaes dos fenmenos como P, PI, PD e PID. Em sistemas muito lentos e
simples apenas um ganho proporcional pode ser suficiente, o controlador PI utilizado
quando se pretende melhorar a caracterstica do sistema em regime. Quando o
objetivo reduzir as oscilaes de alta frequncia o controlador PD o mais
adequado. Para sistemas que requerem melhorias em regime permanente e
transitrio, os efeitos podem ser combinados no que conhecido como PID. Existem
mtodos para se avaliar com preciso os ganhos, mas esse processo pode ser
determinado de forma emprica partindo de valores usuais (Ogata, 2003).

3.2

ATUAO DA VLVULA

Ao submeter a mquina um degrau de carga elevado o suficiente para

estar alm da capacidade da modulao de carga, a velocidade da mquina ira
inevitavelmente reduzir. Quando a frequncia atingir valores crticos, a medida
clssica, deve-se acelerar ou frenar a mquina. Para que isso acontea a entrada de
combustvel deve ser aberta, de maneira semelhante a um carro que precisa acelerar
na subida, e nesse contexto que uma vlvula eletromecnica deve ser concebida.
A ao da vlvula possui dinmica lenta por ser um sistema eletromecnico
na ordem de segundos, e o controlador eletrnico possui dinmica rpida da ordem

41

de milissegundos, portanto o modulador de carga est adiantado, o que servir como

uma complementao rpida em contraste com a resposta demorada. A atuao da
vlvula ser limitado, tendo uma zona morta de atuao, prximo referncia de
60Hz, aonde a frequncia ser responsabilidade do circuito modulador.
A vlvula que estava disponvel no motor diesel era do tipo alavanca,
preparada para operao manual, com pequena liberdade de movimento. Junto a ela
disponvel um pequeno ajuste de offset em que pode ser ajustado uma posio de
partida. O diagrama do grupo gerador em seu estado inicial demonstrado abaixo na
Figura 18.

Figura 18 - Grupo gerador com vlvula manual.

Com finalidade de adaptar o brao da vlvula, e dispondo de um motor de

corrente contnua de vidro de carro de 9V/2A com caixa de reduo e engrenagem
com brao, vista disso foi engendrado uma maneira de casar ambos os movimentos.
Como a motivao a reduo de custos, foi discutido que o sistema mais simples
seria uma barra que une os dois braos, com liberdade para se movimentar. A
colocao do motor foi simplificada e o mecanismo simples. Um empecilho o fato de
no apresentar linearidade, o que impossibilita a modelagem da planta do regulador,
ficando o ajuste dos ganhos do sistema de maneira emprica. O status quo do
mecanismo est demonstrado na Figura 19.

42

Figura 19 - Movimento do brao da vlvula.

A carga pode assumir valores aleatrios, entretanto em um sistema que

muitas cargas so ligadas e desligadas de maneira no previsvel, a resultante pode
ser considerada como constante, essas pequenas variaes a carga auxiliar ser
modulada. Supondo a entrada de um bloco de carga com valor elevado que divirja da
mdia, a consequncia ser uma pequena perturbao alm da capacidade do
modulador de carga que acionar a vlvula.

3.2.1 Motor de Corrente Contnua

O atuador mecnico definido pelo ligamento ou desligamento do motor

CC adaptado, que ir restringir de maneira no-linear a entrada de combustvel. Na
Figura 20 demonstrada a entrada de combustvel (seta laranja) que passa por uma
vlvula disposta na forma de alavanca (acelerador), a modificao consiste em
acoplar um motor 12V corrente contnua com caixa de reduo na alavanca manual
(eletrovlvula) que pode ser operado atravs de um sinal provindo de circuito
eletrnico. Apesar de parecer que essa forma de atuao no possui preciso,
importante lembrar que o projeto visa diminuio de custos, e que atuao mecnica
s deve atuar para variaes expressivas de frequncia.

43

Figura 20 - Grupo gerador com vlvula eletrnica.

Supondo que o sistema possa ser linearizado para pequenas variaes de

frequncia, possvel determinar que a contribuio de torque mecnico seja
proporcional variao angular do motor da eletrovlvula, conveniente nessa
situao encontrar um modelo a partir de anlise matemtica.
O motor de corrente contnuo devido sua construo possui um torque
proporcional corrente. E a corrente depende do circuito mostrado abaixo, em que
demonstra uma tenso que varia com a velocidade, visto que a tenso interna do
gerador proporcional rotao, logo:

= . + .

= .
= .

+ .
2

(10)
(11)
(12)

Transformando as equaes para o domnio da frequncia atravs da

transformada de Laplace pode-se manipular as equaes para obter um modelo que
represente o ngulo do rotor em funo da tenso de alimentao. Pode se considerar
a indutncia da armadura nula visto que se trata de um motor de induo de pequeno
porte, significando que um degrau de tenso no produz atraso considervel em
relao constante de tempo do sistema mecnico.

44

() =

( . + 1).

(13)

Onde km e m so constantes que podem ser obtidas experimentalmente,

sendo igual a respectivamente o valor em regime da velocidade angular em resposta
a um degrau e constante de tempo da vlvula. Pode-se reparar que no denominador
da funo transferncia h um multiplicador s, o que significa que a atuao do degrau
de tenso no motor produzir um sinal integrado, isto significa que h crescente
aumento de potncia mecnica at que o erro seja minimizado.

Figura 21 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua.

Com uma equao que representa a abertura angular em funo do tempo,

possvel modelar a ao de abertura da vlvula. Para encontrar os valores de km,
preciso saber qual a relao da abertura angular com a tenso aplicada, isto ,
considerando todo o sistema eletromecnico e apenas examinando a velocidade
angular do brao ao aplicar um valor definido de tenso no motor.
O sistema mecnico do motor possui 45 dentes totalizando 120. Ao aplicar
um degrau de 12 Volts nos terminais do motor encontramos uma deflexo de 23
dentes (61,33) em 2,33 segundos, resultando em uma velocidade angular de abertura
de 26,3/s ou 0,46 rad/s. Utilizando uma extrapolao supondo que o movimento
linear em regime constata-se que para 45 dentes o motor levaria 4,4s, pela definio
a constante de tempo do sistema o tempo que ela leva para alcanar 63,2% do seu
valor de regime (Nise, 2012), ou seja, o tempo para alcanar cerca de 75,8, aferido
em 2,88s, definido como a constante de tempo do conjunto motor e caixa de
reduo.

45

Tabela 2 - Dados do motor de corrente contnua obtidos por ensaio.

Variao angular do brao

Constante de tempo
Velocidade angular

61,33
2,88s
0,46 rad/s

O motor de corrente contnua bipolar, significando que uma inverso de

sua alimentao provoca inverso do seu sentido de giro. Uma topologia conhecida
na literatura o driver a conversores para operao em quatro quadrantes, conhecida
como ponte H (Mohan, et al., 2003), que possui esse nome devido ao seu formato
apresentado na Figura 22.

Figura 22 - Esquemtico do circuito de chaveamento da ponte H.

Acionando chaves aos pares, possvel realizar um arranjo em que dois

sinais A e B de acionamento determinam o sentido de giro, caso os sinais fiquem em
nvel alto ao mesmo tempo a fonte entre em curto-circuito, por isso deve existir
intertravamento dos sinais. A ponte foi realizada utilizando transistores de alta
potncia do tipo TIP acionados por transistores menores do tipo BCD, pois assim
possvel tanto o acionamento on-off como PWM.

46

3.2.2 Comparador Regenerativo

Como a vlvula ser acionada apenas em situaes crticas de frequncia

e possui dinmica lenta, foi escolhido um controlador simples, do tipo comparador.
Para evitar o alto chaveamento em torno das regies limtrofes de carga e vlvula, se
recomenda a escolha de um comparador regenerativo, conhecido tambm como
Schmitt Trigger (Pertence, 1996).
A Topografia do comparador regenerativo foi escolhida como a mais
adequada devido ao fato que se deve evitar alto chaveamento prximo s regies
limites, o que diminui a vida til dos componentes eletromecnicos. Aps o sinal de
frequncia atingir os limites em que toda a carga foi modulada deve entrar na zona de
atuao da vlvula.
Utiliza-se dois comparadores, um para cada efeito da frequncia,
representado pela Figura 23. Um sinal de entrada analgico condicionado a transduzir
a faixa de frequncia em uma faixa de tenso a entrada do circuito, as referncias
so determinadas por um regulador e divisores de tenso, que estabelecem os valores
de fronteira do comparador. Dois pares de amplificadores operacionais comparam as
referncias analgicas aos sinais que so aplicado base de dois pares de
transistores.
O ciclo de histerese caracterstica do componente discreto SCR, que
aps conduzir fica selado at que se elimine a fonte (Almeida, 1996). Supondo que o
valor mximo aceitvel de variao de frequncia seja chamado de valor superior e o
valor mnimo em que a vlvula atue seja chamado de valor inferior: O valor inferior de
referncia aplicado no gatilho, o valor superior habilita a alimentao, ento quanto
os valores esto se distanciando da referncia a vlvula ativada no valor superior, e
voltando a se aproximar da referncia a vlvula desligada no valor inferior.
Como o motor acionado atravs de ponte H, conveniente que a sada
do sistema seja na forma de dois sinais, chamados A e B, que possuem a tarefa de
injetar ou restringir o diesel. A prpria natureza do circuito j promove intertravamento
devido ao uso dos comparadores que atuam de maneira simtrica. As faixas de
acionamento do motor so ajustadas atravs dos divisores de tenso, calcula-se a
resistncia para obter uma tenso nodal equivalente uma frequncia de
comparao.

47

Figura 23 - Esquemtico do circuito do comparador regenerativo.

O sistema com dois comparadores regenerativos simtricos entre si,

proporcional a juno de uma comparao positiva e outra negativa, em outros
termos, para uma sinal de frequncia abaixo da referncia, a vlvula ser acionada
positivamente (abertura), e para sinal acima ser acionada negativamente
(fechamento), como mostrado na Figura 24. A janela de variao de frequncia foi
escolhida como de 0V a 8V, com escala da transduo 0,5Hz/Volt, sendo 4V a
referncia de 60Hz.

Figura 24 - Diagrama de atuao da vlvula.

48

Quando o sinal alcana o valor inferior de 2V, significa que a mquina est
operando com uma subfrequncia de 59Hz, abrindo a vlvula at que alcance a
tenso de 3V, equivalente a 59,5Hz, fazendo a vlvula parar e entrando na regio da
modulao de carga. Em outro cenrio a tenso pode atingir 6V, equivalente 61Hz,
o que ocasiona o fechamento do combustvel, fazendo a mquina desacelerar at
atingir 5V, ou 60,5Hz, parando a vlvula e entrando novamente na regio da carga.

49

LEITURA E CONDICIONAMENTO DO SINAL

O controlador recebe informaes do gerador atravs de leitura das

grandezas eltricas de tenso, como curva senoidal possui informaes sobre a
frequncia da mquina. As altas tenses dos terminais do gerador devem ser
recolhidas de forma que fiquem isoladas do circuito eletrnico. Tambm necessrio
um condicionamento do sinal, como a amplitude, visto que altas tenses geradas no
so adequadas dos componentes eletrnicos.
Os sinais que comandam os atuadores, como a vlvula e a carga, tambm
devem ser tratados, com seu devido isolamento e condicionamento do sinal para que
o pequeno sinal do circuito eletrnico possa representar fielmente o acionamento
elementos de maior potncia, como o motor CC e o MOSFET.
As etapas de leitura e condicionamento incluem a aquisio do sinal de
tenso, feita por meio de transformadores de potencial (TP), e somado um offset para
que apenas sejam representadas tenses positivas. O condicionamento do sinal
realizado de forma que se isole dos componentes de potncia, ajuste seus valores
para serem processados.

4.1

AQUISIO DO SINAL

Para que as altas tenses sejam lidas necessrio um TP para cada fase,
que estaro conectados em estrela. Como um transformador rebaixador, adequar o
sinal nveis de circuito e isolar o sistema de potncia com o eletrnico.
O sinal de menor amplitude precisa ser limitado, pois na presena de picos
de tenso o secundrio ir reproduzir o sinal acima dos valores esperados. Para essa
finalidade utilizado um amplificador em sua configurao de saturador, que consiste
em um buffer alimentado com tenses reduzidas, assim no caso de uma falha o
amplificador operacional no corresponder s tenses elevadas, ceifando a onda.
Por fim necessrio somar um sinal em cada fase um valor de tenso igual
metade da amplitude de pico a pico da tenso medida esperada, obtendo uma onda

50

totalmente positiva. Isso realizado para simplificao dos circuitos, que so

reduzidos pelo fato de operar apenas com tenso assimtrica. So constitudos de um
amplificador operacional em sua configurao de somador.

Figura 25 - Representao do processo de leitura do sinal.

Por fim, obtm-se um sinal alternado, deslocado de maneira a ser

completamente positivo, que est seguramente isolado do gerador e com menor
amplitude. O sinal pode passar por um atenuador, para que o sinal se molde a ocasio,
caso seja usado em um circuito analgico ou digital. Para os testes realizados foi
utilizado o microcontrolador Piccolo F28069 da Texas Instrument, compilado com um
algoritmo Phased Locked Loop (PLL), cujo cdigo se baseia nas transformadas de
Park e Clarke para obter uma varivel de frequncia a partir de sinais de tenso
(Malvino, et al.), assim obtendo um sinal de tenso proporcional frequncia. Para os
testes em bancada foram realizados circuitos analgicos para leitura de frequncia,
utilizando circuitos integrados (CI) com lgica transistor-transistor (TTL). Os princpios
de leitura de frequncia e estimao possuem um conceito matemtico e lgico
aprofundado que no so objetivo do trabalho. (Northrop, 2005)

Figura 26 - Microcontrolador Piccolo controlSTICK da Texas Instrument.

51

4.2

CONDICIONAMENTO

Segundo Northrop praticamente todo sistema de instrumentao requer

algum tipo de condicionamento de sinal, que normalmente composto por
amplificadores para adequao do sinal em nveis corretos, filtros para possveis
rudos, ajuste de no-linearidade e isolamento de sinal. O carro-chefe de todo o
condicionamento analgico o amplificador operacional, que pode assumir a maioria
das topologias anteriormente citadas (2005).
A estrutura bsica da realimentao dos amplificadores denominada de
buffer, ou seguidor de tenso, que garante uma entrada de alta impedncia no
sistema, garantindo a no circulao de corrente. Sua topografia bsica um
amplificador com realimentao da sada na entrada negativa, e sinal na entrada
positiva (Pertence, 1996). a primeira etapa disposta na Figura 27, que representa o
circuito total do condicionamento, que ser explicado bloco a bloco.

Figura 27 - Esquemtico do circuito de condicionamento de sinal.

O subtrator possui como funo deslocar o sinal em uma faixa adequada,

por exemplo, o sinal de frequncia em certa calibrao apresentou variao entre 3V
e 3,6V na faixa desejada, seria conveniente deix-lo em uma faixa de 0V a 0,6V, para
isso utilizado um resistor varivel do tipo trimpot para calibrao. Um filtro passabaixa de 1 ordem retira os rudos existentes, composto por um circuito RC, pode-se
ajustar a frequncia de corte atravs dos valores dos componentes para que qualquer
frequncia acima de 100Hz seja atenuada (Valkenburg).
O papel do amplificador que a partir do sinal de pequena amplitude que
representa a faixa de atuao dos controladores par a uma faixa mais larga de 0V a

52

0,6V para 0 at 8V. Isso fundamental para melhoria de preciso na comparao ao

usar eletrnica analgica, que conta com o uso de transistores e circuitos resistivos.
A topologia escolhida foi a do amplificador no-inversor, que mantm a polaridade do
sinal e possui ganho varivel calibrvel por trimpot.

4.3

ACIONAMENTO DO ATUADOR

O projeto do acionamento do atuador deve ser projetado, cum grano salis,

para garantir existe a interface segura e desacoplada de eletrnica de baixa corrente
com elementos de maior potncia. Com inteno de evitar que possveis problemas
ocasionados na eletrovlvula ou no gerador repercutam no circuito projetado um
acionamento isolado por luz.

Figura 28 - Esquemtico do circuito do optoacoplador.

Uma das alternativas utilizadas a do optoacoplador mostrado na Figura

28, em que um LED e um fototransistor so acoplados e encapsulados, garantindo
que estejam isolados. Esse tipo de isolamento ideal para quando existem sinais
binrios, tudo ou nada, devido a distoro do sinal pela no linearidade luz-transistor.

53

RESULTADOS PRTICOS E EXPERIMENTAIS

A misso da experimentao validar a proposta do regulador hbrido para

melhorar os nveis de frequncia com baixo custo. Para cumprir e provar a
funcionalidade de toda as suposies teorizadas foram realizados simulaes de
sistemas e circuitos e posteriormente criado um prottipo e uma bancada de teste ad
hoc. Todas as simulaes e testes prticos foram testados para pequenas
perturbaes, pois o objetivo a avaliao da ao da restrio de frequncia.

5.1

SIMULAES COMPUTACIONAIS

A simulao foi realizada atravs da ferramenta Simulink do software

Matlab a partir da modificao de um bloco de gerador com determinado pre-set,
pois a falta de parmetros e dados do gerador demanda uma simulao qualitativa e
um ajuste dos ganhos dos reguladores de maneira emprica. A impossibilidade de
realizao de simulaes precisas no se deve apenas pela falta de dados, mas
tambm pela dificuldade de modelamento da vlvula no linear, do modelamento do
motor Diesel e da obteno da relao combustvel-potncia, o que resulta em alta
complexidade na obteno de um modelo adequado para a planta, supe-se que a
ordem de grandeza da atuao do circuito eletrnico e da injeo de combustvel
muito mais rpida que a vlvula, e que a potncia mecnica proporcional variao
angular do motor CC.
A simulao tem por fim verificar a operacionalidade da vlvula junto
modulao de cargas, de maneira qualitativa verificar a possibilidade de regulao
eficaz e tambm atentar quanto a estabilidade do regulador. Na Figura 29 est
demonstrado o esquema geral do diagrama em blocos para simulao, os blocos em
azul representam o motor Diesel e o gerador sncrono, em ciano as cargas, em laranja
os circuitos eletrnicos, em cinza o conjunto motor CC e vlvula, em amarelo e verde
so blocos utilizados apenas para simulao, sem representao fsica.

54

Figura 29 - Diagrama geral da simulao em blocos.

O objetivo da primeira simulao realizada foi verificar a frequncia ao

submeter o bloco do grupo gerador um degrau de carga, o afundamento esboado
na Figura 30. Com finalidade de preservar a integridade da mquina, que se encontra
aparentemente avariada, a comparao prtica nesse caso no foi realizada, pois
quando submetido degraus severos escutava-se rudos que indicavam possvel
problema.

Figura 30 - Resposta da frequncia em malha aberta submetida um degrau de carga.

55

Para anlise do funcionamento do sistema com a malha fechada, foi

estabelecido uma carga que se liga em 10 segundos na escala de tempo visto na
Figura 31 a). A partir disso foram definidos valores da carga inicial, dos degraus e da
carga auxiliar dispostos na Tabela 3 - Valores de carga dos degraus, do degrau e
auxiliar em KW.
Tabela 3 - Valores de carga dos degraus, do degrau e auxiliar em KW.

Rtulo
Carga inicial
100%
2/3
1/3
Carga Auxiliar

Potncia
9KW
9KW
6KW
3KW
3KW

Atina-se que enquanto a frequncia est dentro da faixa de modulao de

carga, no existe afundamento significativo, apenas erro entre o valor de regime
permanente e 60Hz menor que 0,5Hz. Para o degrau de 100% a frequncia entra na
zona de atuao da vlvula e apresenta afundamento significativo de at 2,5Hz que
durou cerca de 1,5 segundos, quando entra na regio da carga que corrige mais uma
pequena parcela de frequncia durante pouco menos de 1 segundo.
Ao realizar a simulao para alvio de carga, com valor final de carga o que
foi declarado como sendo a carga inicial de 9KW, notou-se que a frequncia atingiu a
regio da vlvula duas vezes, e apenas para 1/3 que a frequncia se restringiu
modulao de carga, praticamente instantneo. Para alvio de 2/3 a frequncia se
recuperou em cerca 1,5 segundos variando 2,5Hz e para 100% se recuperou em 2,5
segundos variando 2Hz. As informaes anteriormente descritas, a diviso entre a
restrio de velocidade devido ao da vlvula e pela carga virtual se revelam no
formato da curva da Figura 31 b), aonde so sobrepostas as curvas para diferentes
degraus de carga.

56

a)

b)

Figura 31 - Resposta da frequncia com variao de 100% da carga, 2/3 e 1/3: a) ligamento em degrau; b)
desligamento em degrau.

5.2

RESULTADOS EXPERIMENTAIS DO PROTTIPO

Todos os sub sistemas descritos anteriormente foram testados utilizando

componentes discretos em protoboard e em outra etapa soldados em placas de
prottipo novamente testados. Os valores dos componentes no foram explicitados
nas simulaes pois diversos ajustes foram realizados, porm o conceito permaneceu
intacto. Sero detalhados a montagem de cada etapa e a metodologia para realizao
da experimentao.

57

5.2.1 Montagem da Bancada de Teste

A primeira montagem realizada foi acoplar o motor de corrente contnua ao

brao da vlvula. Por meio de cauteloso ensaio do suporte do motor no espao
disponvel na mquina, foi presumido a melhor maneira de acoplar o sistema, e com
auxlio dos alunos e professores da Eng. Mecnica conjecturou-se o mecanismo da
Figura 32. O motor de corrente contnua foi ensaiado diversas vezes a fim de registrar
a corrente, o tempo para realizao do movimento e a variao angular do brao.
Alguns ajustes foram realizados, como a utilizao de um suporte para sustentao
da pea, limpeza e lubrificao do motor.
Inicialmente o sistema contava com limitadores de movimento, chaves de
contato fim de curso para que a eletrovlvula no fosse danificada nos testes. Aps
os testes foi constatado que as chaves no eram necessrias pois o movimento no
linear j garantia que o movimento se restringisse pela sua prpria natureza. Para os
primeiros testes foi elaborado um comando manual bsico, em forma de botoeira, para
que a abertura da vlvula pudesse ser testada separadamente.

58

a)

b)

Figura 32 - Eletrovlvula a) Detalhe do mecanismo; b) Acionamento manual.

Os circuitos de condicionamento foram montados utilizando resistncias

variveis do tipo trimpot, assim possvel realizar ajuste e calibrao dessa etapa
como apresentado na Figura 33 a). No optoacoplador foi inserido conectores de
presso tornando o sistema modulvel, para que os blocos possam futuramente ser
reaproveitados para uso didtico, o sinal de tenso mdio apresentado atravs de
um LED como apontado na Figura 33 b). Na ponte H da Figura 33 c) possvel
verificar a necessidade da implantao de dissipadores devido potncia chaveada,
visto que o motor CC consome cerca de 2A at 3A.
O degrau de carga escolhido variou nos testes, mas para os resultados foi
escolhido banco de lmpadas e o banco de resistncias, ligados por dois disjuntores
como ilustrado na Figura 33 d). O comparador regenerativo em sua forma final
demonstrado na Figura 33 e), como todos os outros blocos foi realizado de maneira
modular para que possa ser rearranjado com outra aplicao no futuro, o sinal de
entrada inserido pelos conectores de presso e a sada so fios soldados da
extremidade da placa, os dois LEDs vermelhos demonstram qual transistores sero
chaveados na ponte H e as suas sadas que vo para o comando tambm so
optoacopladas.

59

a)

b)

c)

d)

e)

Figura 33 - Prottipos dos circuitos: a) Condicionamento; b) Optoacoplador; c) Ponte H; d) Degraus de

carga; e) Comparador regenerativo.

O mdulo da carga auxiliar foi composto por multmetro, retificador trifsico,

MOSFET acoplado dissipador e carga auxiliar como mostrado na Figura 34 a). O
retificador composto por diodos isolados montados com conectores em uma
plataforma de madeira e as cargas so resistncias combinadas empiricamente para
encontrar a potncia dedicada modulao.
Na Figura 34 b), mostrado a etapa de leitura e condicionamento. Os
transformadores de potencial possuem a funo de medio de tenso diretamente
do barramento terminal, a maior placa so somadores, saturadores, amplificadores e
buffer, compondo a adequao de sinal por meio de um CI LM324 que possui quatro
amplificadores operacionais. No lado esquerdo da foto apresentado uma fonte
simples, com ajustes feitos atravs de reguladores LM317 e trimpots, assim foi
possvel obter todas as tenses de alimentaes necessrias.

60

a)

b)

Figura 34 - Bancada de: a) Retificador, MOSFET e carga auxiliar; b) Leitura e condicionamento.

Para simular carga e degraus de carga foi utilizado um banco de cargas

com aletas da Figura 35 a), com terminais acessveis para cada par de terminais das
cargas, possibilitando ligaes trifsicas da maneira que fosse preciso, foi escolhido
ligao em estrela devido tenso nominal das resistncias serem 127V. A unidade
de resistncia de potncia tipo tubular aletada com terminais parafusveis
demonstrado na Figura 35 b), produz aquecimento por filamento de nquel e possui
sua carcaa de ao inoxidvel isolado com areia de xido de magnsio (Wattcron).
a)

b)

Figura 35 - a) Banco de cargas resistivas de 1KW cada. b) Carga resistiva com haletas.

61

Apesar de possui potncia suficiente para operar a mquina em condies

nominais, no foram realizados degraus prximo a esse valor. Como o gerador
utilizado por outros grupos e professores, foi acordado manter em valores
conservadores nos primeiros testes.

5.2.2 Metodologia e Experimentao

essencial reiterar que a premissa de toda experimentao foi a

conservao do estado da mquina, que durante o perodo inoperante foi submetida
ao mau tempo. Como outros grupos estavam usando o gerador e existiam planos
futuros para tal, todos os testes foram conduzidos de maneira limitada. A mquina no
foi submetida potncias acima da nominal nem a nenhum degrau severo.
Utilizando a vlvula ainda com o acionamento manual da Figura 32 b), o
gerador foi simulado a vazio, com finalidade de apreciar a modulao da carga em
PWM e calibrar a razo cclica em regime permanente. Variando 1HZ para baixo e
para cima, a faixa da carga foi definida por meio de ajuste eletrnico. As oscilografias
utilizadas para a calibrao das faixas so resumidas na Figura 36.

Figura 36 - Oscilografia do sinal de chaveamento para frequncias simuladas de 60, 61 e 59 Hz.

62

Realizada a confirmao da funcionalidade do chaveamento, a excitatriz da

mquina foi alimentada, consecutivamente a tenso terminal foi ligada ao retificador
trifsico que alimenta o MOSFET e chaveado pelo PWM. A forma de onda registrada
nos terminais do retificador exibida na Figura 37 a) e nos terminais carga auxiliar na
Figura 37 b).

b)

a)

Figura 37 - Oscilografia da: a) Tenso trifsica retificada e b) Chaveada pelo MOSFET.

O ajuste dos ganhos de PID foi feito de maneira emprica, e o padro a ser
buscado era erro mnimo em regime permanente, atuao rpida da carga, e
utilizao de 100% da faixa de carga para um degrau de magnitude igual ou maior do
que a carga auxiliar. Os valores encontrados so dispostos na Tabela 4 para o
modulador de carga:
Tabela 4 - Ganhos das aes de controle da carga.

Ao de controle
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)

Ganho
100
20
0,001

Para verificar a funcionalidade do controlador, foi realizado um teste de prvio

carga, em que supostamente a mquina teria que partir da velocidade nula at a
referncia a vazio, no estgio chamado de aquecimento da mquina, para que o
gerador possa estabelecer os nveis de rotao e tenso adequados e o motor Diesel
esteja aquecido. Com a vlvula em uma posio mdia o controlador demonstrou o
desempenho da Figura 38.

63

Figura 38 - Frequncia na etapa de aquecimento da mquina.

Para avaliar a eficcia do controlador, ou seja, se ele conseguiria

restabelecer a faixa de frequncia desejada e qual a contribuio de cada controlador,
foi estabelecido o mtodo de dois degraus de carga consecutivos, sendo o primeiro
degrau menor que o segundo, os valores adotados so explicitados na Tabela 5.
Tabela 5 - Valores da condio inicial de carga e dos degraus para avaliar a eficcia do controlador.

Rtulo
Carga inicial
Segundo degrau
Primeiro degrau
Carga Auxiliar

Potncia
Vazio
6KW
3KW
3KW

Essa estratgia foi adotada no apenas para evitar a entrada de um bloco

de carga muito grande, mas tambm para averiguar a resposta dos comandos
eletrnicos de maneira separada, esperando que para o degrau menor apenas a
modulao de carga seja suficiente para a regulao, e na entrada de um degrau
maior investigar se a vlvula atua da maneira esperada. Ao realizar o teste percebeuse atravs da curva de frequncia no tempo apresentado na Figura 39, que a primeira
carga apresentou um afundamento pequeno, prximo a 0,1Hz, durando menos que 1
segundo, isso devido rpida atuao do sistema eletrnico. Quando ocorre o degrau
de maior carga o afundamento dura pouco mais que 1 segundo atingindo uma
variao de aproximadamente 0,7Hz. Em regime permanente a frequncia apresenta
uma diferena de apenas 0,05Hz.

64

Figura 39 - Frequncia gerada em funo do tempo para dois degraus de carga consecutivos de 3 KW e
6KW.

Observando a atuao da vlvula no tempo na Figura 40, pode-se concluir

que atuou apenas uma vez, obviamente no degrau mais severo. O formato da atuao
se deve ao fato de que a vlvula estava inicialmente parada, e quando atingiu o valor
crtico de disparo foi acionada.

Figura 40 - Atuao d valvula em funo do tempo

O movimento ocorreu por um tempo pequeno o suficiente para que o

gerador acelerasse novamente, retornando ao estado de repouso, contudo em outra
posio devido variao angular promovida pela eletrovlvula. Esse movimento foi
rpido ao ponto de quase no se notar o movimento da vlvula a olho nu, mas
aparente na forma da curva de atuao, que apesar de no apresentar preciso para
tempos menores que segundo, demonstrou que a necessidade da vlvula nfima
para esse perfil de carga.

65

A curva da razo cclica do PWM do mesmo experimento observada na

Figura 41, e mostra que inicialmente a carga estava em um valor mdio de pouco
menos que 50%. Quando ocorre o primeiro degrau de carga, a razo cclica diminui,
tentando aliviar a carga auxiliar, sanando a falha rapidamente tende a retornar ao valor
de 50%.

Figura 41 - Razo Cclica do PWM em funo do tempo para dois degraus de carga sucessivos.

No instante do maior degrau rapidamente o alvio tende a ser imediato,

quase zerando o valor de potncia da carga auxiliar, isso no acontece pois a
frequncia saiu da faixa antes que a modulao de carga aliviasse todo o PWM. No
instante em que sai da faixa, a razo cclica se mantm em um valor nico, at que a
vlvula traga novamente faixa de modulao de carga, retornando ao valor prximo
a 50%.
Tabela 6 - Valores da condio inicial de carga e dos degraus para avaliar o desempenho do controlador.

Rtulo
Carga inicial
Degrau
Alvio
Carga Auxiliar

Potncia
Vazio
9KW
Vazio
3KW

Para avaliar o desempenho do controlador, isto , se ir permutar entre

modulao de carga e acionamento da vlvula como esperado, foi realizado um teste
de degrau e alvio consecutivos, de mesma ordem. A condio inicial e final a
mquina em vazio, a carga auxiliar menor do que o degrau, para propositalmente
fique explcito a ao dos controladores, os valores esto dispostos na Tabela 6 -

66

Valores da condio inicial de carga e dos degraus para avaliar o desempenho do

controlador.

Figura 42 - Resposta do chaveamento da carga e da atuao da vlvula quando submetido a um degrau e

alivio de carga em sequncia.

No momento do degrau mostrado no tempo como a linha pontilhada verde, a

razo cclica do PWM tende a diminuir, diminuindo a demanda. Chegando prximo
0% da carga auxiliar a vlvula acionada por um instante de tempo, mudando
ligeiramente o brao da vlvula de lugar, acelerando. No momento em que a vlvula
para, a razo cclica volta aproximadamente metade (50%). A ao se repete de
maneira refletida para o alvio da mesma carga, que feito logo em seguida. Em
sntese, o grfico da razo cclica do PWM e atuao da vlvula em funo do tempo
para um bloco de carga que se liga durante um curto tempo e se desliga novamente
mostrado na Figura 42.

67

CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS

A priori, em testes realizados apenas com o regulador de velocidade, sem

carga auxiliar, foi notvel a atuao da vlvula, pois o brao visualmente variava
alguns centmetros, oscilava rapidamente e a seguir mantinha-se em uma posio. A
frequncia ficou limitada em uma variao de at 1Hz, embora demorasse algumas
unidades de segundo. A posteriori, os testes com o sistema hbrido demonstraram que
a vlvula atua por pouqussimo tempo com pequena variao angular do brao,
corrigindo a frequncia mais rpido e a restringindo em faixa mais estreita do que em
relao ao regulador clssico, ipso facto o sistema hbrido provou sua funcionalidade
de maneira prtica e melhora na regulao em relao ao sistema clssico.
O conceito de regulador hbrido e carga auxiliar pode e dever ser
expandido at o nvel de MCH hidrulicas, utilizando dos pequenos aproveitamentos
hdricos de produtores rurais para que possam prosperar em seu setor utilizando de
recursos de gerao distribuda (Campos, et al., 2013). O regulador pode ser
redimensionado para outras potncias e ainda poderia ser determinado o valor mais
vantajoso das cargas dump.
Outras topologias de regulador hbrido podem ser propostas, a partir do
modelo apresentado ainda podem se derivar outras aplicaes, e demais estudos
devem ser realizados em torno de melhorias de baixo custo na qualidade da
frequncia, bem como a determinao do valor timo entre potncia nominal/auxiliar,
efeitos em perodo transitrio e modelamento do regulador.

68

REFERNCIAS

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APNDICE 1 ENSAIOS DO GERADOR

As primeiras medidas realizadas foram as resistncias de enrolamento, que

apresentaram valor de 0,8 por bobina, sendo todas as medies apresentando o
mesmo valor. A resistncia de isolamento foi testada a priori pelos alunos de
manuteno, que j haviam feito alguns testes, e concluram que o gerador estava em
condies operacionais.
Para determinar o valor da tenso de campo determinado como, a excitatriz
foi ajustada para que a vazio a mquina gerasse tenses de linha de 220V enquanto
a velocidade foi ajustada por meio de tacmetro ptico para 1800rpm, sendo fixado
ento em 16,8V consumindo 0,64A.
O ensaio a vazio realizado deixando a mquina em rotao nominal e
aumentando gradativamente a tenso de campo, a partir da excitao nula feito
incremento de 1V e anotando ponto a ponto a tenso terminal gerada e corrente de
excitao. Organizando os pontos em uma tabela obtm-se a chamada curva
caracterstica a vazio apresentada na Figura 43, aonde possvel notar as faixas de
linearidade e saturao.

Figura 43 - Curva da caracterstica do ensaio a vazio do gerador.

O ensaio de curto-circuito realizado de maneira anloga, a distino est

em estabelece um curto trifsico franco entre os terminais, e como no ensaio a vazio

72

a excitao aumentada de maneira incremental e avalia-se a tenso de campo e a

consequncia na corrente de armadura. O ensaio foi realizado at 10A para preservar
a mquina, a curva de caracterstica de curto mostrada na Figura 44, entretanto
previsto pela literatura que seja feito at a corrente nominal (Fitzgerald, et al., 2003),
sabendo que curva representada como uma reta, pode ser feito extrapolao para
os fins propostos.

Corrente de Armadura (A)

12
10
8
6
4
2
0
0

0,002

0,004

0,006

0,008

0,01

0,012

0,014

0,016

0,018

Corrente de Excitao (A)

Figura 44 - Curva da caracterstica do ensaio de curto-circuito.

A partir dos ensaios possvel inferir alguns parmetros da mquina

sncrona e tambm pode ser usado para avaliar a operao da mquina. No ensaio
a vazio foi possvel verificar que at a tenso nominal a curva representada como
uma reta, a partir desse valor inicia a regio de saturao do material magntico, e no
ensaio de curto-circuito apresenta-se como uma linha reta, por no operar na regio
no-saturada.
Essas curvas alm de possuir a importncia para determinar parmetros
usados na simulao, tambm serviram como um diagnstico prvio da mquina
quando ainda no se conhecia suas condies. Em um estudo futuro os ensaios
podem ser utilizados para obter um modelo mais completo da mquina e encontrar
detalhes representativos, como os valores de perdas e dimensionamento da proteo.

73