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TALLER DE ROBTICA
Enlaces, Centro de Educacin y
Tecnologa www.enlaces.cl
Ministerio de
Educacin
www.mineduc.cl
Autor: Jos Ignacio Fernndez
Cofr Anglica Anaid Lpez
Gonzlez Sandra Elizabeth
Rodrguez Martnez Marco
Antonio Vargas Vzquez
Edicin: Ana Mara
Delgado Diseo: M.
Carolina Alvarez
Andrea Outn
R. Erika
Gngora G.
L. Mnica
Torres O.
Omar Torres
O.
Ilustraciones: Carlos
Ossandn
www.edicionesrocamadour.
cl
Obra bajo licencia Creative Commons
Reconocimiento No Comercial
Compartir Igual: CC BY NC SA
Julio 2014
PRESENTACIN
Las Habilidades de Tecnologas de Informacin y Comunicacin (TIC) para
el Aprendizaje se definen como La capacidad de resolver problemas de
informacin, comunicacin y conocimiento, as como dilemas legales,
sociales y ticos en un ambiente digital.
Como una manera de facilitar la integracin de estas habilidades al
mundo escolar, Enlaces del Ministerio de Educacin ha defi do veinte
habilidades TIC, agrupadas en cuatro dimensiones: Informacin,
comunicacin y colaboracin, convivencia digital y tecnologa.
Para propiciar el desarrollo estas habilidades en los estudiantes,
Enlaces ha creado la propuesta Mi Taller Digital: Un programa dirigido
a los estudiantes de quinto bsico a cuarto medio del pas, a travs del
cual los establecimientos educacionales, reciben recursos digitales y
capacitacin para dos docentes y estudiantes.
Los establecimientos participan de estos talleres extracurriculares, que
abarcan reas de gran atractivo para los nios y jvenes. A travs de
estos talleres los estudiantes desarrollarn adems la creatividad, el
pensamiento crtico y la colaboracin.
Enlaces, Ministerio de Educacin les invita a participar activamente de esta
aventura.
Bienvenidos!
Qu aprenders?
Aprenders a armar y
programar un robot, para
superar problemas y desafos
que se te plantearn.
Aprenders a usar
sensores y motores, para
controlar las acciones
de un robot.
Desarrollars
procedimientos
creativos e
innovadores para
resolver desafos.
Todo esto es
posible, gracias al
trabajo en equipo
que debers
desarrollar durante
todo el taller.
SESION
SESION
S ESION
Desafo
Identifica las piezas de tu set, as como las partes que
identifican a un robot.
Analiza la lgica de la programacin para darle instrucciones al
robot.
Programa directamente en el ladrillo de programacin.
Indicaciones metodolgicas
En todas las sesiones aplicars las 3 etapas de la metodologa:
Disear, Hacer y Probar. Dichas etapas estn claramente
marcadas en este manual para poder identificarlas fcilmente.
Siempre trabajars en equipo por cada set de robot, donde
cada integrante de tu equipo llevar a cabo un rol diferente
que adems, cambiar cada clase.
Los roles a desempear son los siguientes:
12
SESION
13
SESION
Actividades
DISENAR
Tendrs 15 minutos para revisar las piezas del set, as como instalar
el software en el computador (Anexo 2)
Debes identificar algunas caractersticas de los robots.
Para identifi
2. Cuerpo: El PC
Programa: Sistema Operativo
Conducta: Depende de
programas como Excel, Power Point
Puertos de entrada: puerto
USB Puertos de salida:
Conexiones que nos permiten ver
conducta realizada.
144
1
de
entrada:
SESION
16
SESION
1
Ejemplo 2
Motor A: Pierna
derecha Motor B:
Pierna Izquierda
Sensor de tacto: Mano derecha levantada para poder sensar
17
SESION
HACER
IMPORTANTE
A quien le corresponda tener el rol de Investigador en jefe,
debe buscar qu es un robot, las partes que lo
conforman y alguno que les parezca muy interesante por
lo que es capaz de hacer.
Vean estos links:
https://www.youtube.com/watch?v=FJJe8PXEUhk
Robots enfermeras: https://www.youtube.com/watch?v=tiUJ0PuYcsI
18
SESION
1
3
3
19
SESION
Ejercicio 1
1. Sigue las instrucciones de acuerdo a las imgenes
para lograr que el robot avance:
20
SESION
21
SESION
PROBAR
Ejercicio 2
1. Copia la siguiente programacin y escribe paso a
paso qu hizo tu robot.
REFLEXION
22
2
2
3
SESION
SESION
S ESION 2
Desafo
Conocer el software LEGO MINDSTORMS Education EV3 y sus
elementos.
Realizar ejercicios de programacin con el cono Mover
Tanque para hacer que nuestro robot base avance, retroceda,
doble,
gire y rote.
Identificar la diferencia con el cono Motor grande.
Lograr que el robot base realice un cuadrado.
24
SESION
Actividades
DISENAR
Tiempo estimado
20
Ejercicios de demostracin
El profesor les mostrar algunos ejercicios para usar del
software de programacin
25
SESION
26
SESION
Tiempo estimado
27
SESION
28
SESION
HACER
29
SESION
Fjate bien
Puede ocurrir que, al conectar por primera vez el robot,
ste solicite una actualizacin de software. Para resolver
este problema debes buscar en internet cmo se realiza
una actualizacin de firmware en el ladrillo EV3.
Fijate en que los motores que se estn utilizando en la
programacin sean los mismos que se estn utilizando en
el robot, lo que quiere decir que estn conectados
correctamente en los puertos de salida, los cuales se
identifican con las letras A, B, C y D.
Prueba las siguientes programaciones y observa los giros de cada
uno.
30
SESION
Ejercicio 1
Hacer que el robot avance dos rotaciones, gire en 180 y
vuelva a avanzar dos rotaciones.
Programacin
Fjate bien
Para lograr correctamente el giro, debes probar y hacer
variaciones hasta que visualmente el robot logre rotar
180 grados. Prueba en la misma superficie ya que pueden
obtener un resultado diferente si se cambia de superficie.
31
SESION
Ejercicio 2
Hacer que el robot avance tres rotaciones, rote en 90 grados
a la derecha, avance dos rotaciones, rote en 180 grados
a la derecha, avance dos rotaciones, rote 90 grados a la
izquierda y avance tres rotaciones.
Programacin
32
SESION
PROBAR
Ejercicio 3
Programacin
33
SESION
Fjate bien
Siempre hay ms de una forma de lograr una vuelta y como
consecuencia hay ms de una forma de lograr este
ejercicio.
Al terminar este ejercicio presenta tu trabajo frente a todo el grupo y
comparte tu experiencia en la actividad.
REFLEXION
34
3
3
5
SESION
S ESION 3
Desafo
SESION
Programar directamente en
el computador.
Actividades
36
SESION
DISENAR
Ejercicios de demostracion
El profesor les explicar los siguientes ejercicios para que
aprendan el uso del software de programacin.
37
SESION
HACER
Ejercicio 1
1. Hacer que tu robot avance con una potencia de
50, elige la cantidad de grados que quieres que
recorra. Prueben con rotaciones, segundos y
cambiando potencia.
Progrmacon:
38
SESION
Ejercicio 2
1. Haz que tu robot d un giro de 90 grados.
3
Programacin:
Fjate bien:
Para que todo el cuerpo del robot pueda dar un giro de 90,
debes tener en cuenta que al programar el movimiento del
Motor grande, con la opcin en duracin de Grados; a lo que
le ests dando la indicacin de avance en grados es al motor
que mueve una llanta, no es a todo el cuerpo del robot.
39
SESION
PROBAR
Ejercicio 3
1. El cono que se presenta a continuacin es Mover
40
SESION
3
Rotar
Para rotar se debe
hacer que las
ruedas de un lado
del robot avancen
y las del otro lado
retrocedan.
Ambas acciones se
realizan de forma
simultnea y a la
misma velocidad,
pero con direccin
opuesta. Con esto se
Girar
Para girar se
deben bloquear
las ruedas de
un lado del
robot, y
las del otro lado
deben avanzar o
retroceder, segn
la forma que
se desee
realizar el
movimiento.
Doblar
Para doblar se debe
hacer que las ruedas
de un lado avancen
con mayor velocidad
que las del otro lado
del robot, logrando
que el eje de giro est
fuera del robot.
41
SESION
42
SESION
43
SESION
Ejercicio 4
Haz que tu robot se estacione
robot:
Posicin inicial
1 INICIO
44
SESION
Fjate bien:
La solucin que se presenta en la parte de abajo est
diseada para que el robot, una vez que sale de la
Posicin inicial 1, realice las siguientes tareas:
3.
4. Gire a la derecha
5. Avance hacia adelante, quedando en el cuadrado en
diagonal al verde
6. Gire a la izquierda
7. Avance hacia adelante un cuadrado
45
SESION
3
Detalle de programa anterior C
REFLEXION
Al fi
esta sesin, junto a tus compaeros y compaeras,
conversen sobre la importancia de las estructuras y la
programacin del robot, respondiendo las siguientes preguntas:
Es fcil o difcil programar el movimiento del robot?
El robot sigue las instrucciones o no?
Cul es la diferencia en la rotacin de grados de una rueda y la rotacin
de grados del robot sobre la pista?
Entienden la diferencia entre rotar, girar y doblar?
46
4
4
5
SESION
S ESION 4
SESION
Desafo
46
SESION
DISENAR
HACER
47
SESION
Ejercicio 1
Descarga la programacin que el profesor brindar en
las descargas y comprueba que tu robot siga la
coreografa.
48
SESION
Ejercicio 2
1. Observa la coreografa de la cancin No rompas
ms y despus, observa los movimientos del robot.
2. Deduce la secuencia de programacin.
49
SESION
PROBAR
Tiempo estimado
45
Fjate bien:
La programacin de cada equipo ser muy diferente
dependiendo de la msica que escojan.
Debes presentar el baile a todos tus compaeros y al
final, vota por el robot que consideres haya sido el ms
preciso (Un voto por equipo y no es vlido votar por el
propio equipo). El equipo que obtenga ms votos, ser el
ganador.
Al termino de tu presentacin recuerda guardar las piezas
en su set en el orden que tiene la ficha de inventario.
(Anexo 5)
50
5
5
1
SESION
SESION 5
Desafo
SESION
DISENAR
actividad
relacionando
los
SESION
HACER
http://www.youtube.com/watch?v=JlAaOtJdwP8
Video:
http://www.youtube.com/watch?v=-_tyaBHYvGA
53
SESION
Ejercicio 1
Hacer que el robot EV3 reproduzca el sonido LEGO cada vez que se presione
el sensor de contacto
Tiempo estimado
5
Programacin
54
SESION
Fjate bien:
El segundo cono, es el de Esperar por, se seleccion el
Sensor Tctil que se encuentra conectado en el Puerto de
Entrada 1, y el cono siguiente es de un sonido, se hace
clic para que sea un Archivo, Volumen 100 y en la parte
de arriba del mismo cono, donde est la lnea verde, se
elige la
Ejercicio 2
Hacer que en el display/ pantalla del robot, se visualice la palabra MINDSTORMS cada vez que presio
Tiempo estimado
Programacin
55
SESION
Fjate bien:
El cono de Esperar por Sensor Tctil, y el tercer cono
es para que aparezca una imagen en el display/pantalla
(cono Pantalla); elige Texto como opcin primera, y la
palabra MINDSTORMS aparecer en la lnea verde.
Finalmente coloca un cono de Esperar, tiempo, 1 segundo,
para que puedas observar la imagen en el display/ pantalla
del ensamble.
Ejercicio 3
Hacer que el Tank Bot avance indefinidamente y se
detenga cuando el robot encuentre un obstculo a 15
centmetros de distancia frente a l.
Programacin
56
SESION
Hacer
Ejercicio 4
Programacin
57
SESION
Fjate bien:
Revisa que el primer bloque de mover tanque este
configurado en encendido; prueba la vuelta hasta que
logres el giro de 90.
Probar
58
6
5
9
SESION
S ESION 6
Desafo
SESION
60
SESION
DISENAR
61
SESION
HACER
62
SESION
63
SESION
Hacer
Ejercicio 1
Prueba la opcin View en el ladrillo programable.
Prende tu ladrillo programable.
Con los botones de navegacin (botn derecho) ve al
tercer men del ladrillo programable, elige la opcin de
Port View y presiona el botn del centro para entrar al
men.
SESION
Ejercicio 2
Prueba la opcin Paleta de comunicacin directamente en el
Software.
Enciende el computador y entra al Software LEGO
MINDSTORMS Education EV3.
Enciende el ladrillo programable.
65
SESION
Ejercicio 3
Programa tu robot para que avance ilimitadamente sobre una
superfi
(de preferencia una mesa) y debe detenerse al llegar al borde
para no caerse.
Programacin:
Fjate bien:
El primer cono te indica que el robot debe avanzar
hacia adelante ilimitadamente con una potencia de 50 en
los dos motores.
El segundo cono nos ayuda a dar la indicacin de condicin
de esperar por el sensor de color, comparando la intensidad
de luz reflejada. Cuando registre una intensidad de luz
menor o igual a 40 deber detenerse, para esto tienes el
siguiente cono, eligiendo la opcin Apagado
Ejercicio 4
Para el siguiente ejercicio necesitas un objeto de color
rojo.Deben pasar dos de tus compaeros. Uno de ustedes
debe caminar hacia adelante ilimitadamente y el otro debe
estar en un lugar especfico con el objeto rojo al frente. El
que camine, debe detenerse cuando vea frente a l un
objeto rojo.
66
SESION
PRobar
Ejercicio 5
Haz que tu robot avance ilimitadamente y cuando encuentre
un color en especfico deber detenerse y realizar alguna de
las siguientes acciones:
2.
3.
67
Fjate bien:
SESION
68
7
6
9
SESION
S ESION 7
Desafo
SESION
Proporcionar
instrucciones a tu
robot para seguir una
lnea negra.
DISENAR
HACER
SESION
71
Ejercicio 1
SESION
72
Ejercicio 2
SESION
Haz que el robot EV3 sea capaz de seguir una linea negra.
Programacin
Fjate bien:
Asigna potencia al motor que estaba detenido, esto mejorar la
respuesta del robot.
73
Ejercicio 3
SESION
Haz que el robot EV3 sea capaz de seguir una linea negra
y que cuando sense un color (sin importar cul), se
detenga y reproduzca el sonido del nombre del color que
esta registrando, para seguir con el recorrido de manera
indefinida.
Programacin
74
Fjate bien:
SESION
REFLEXION
75
SESION
S ESION 8
SESION
Desafo
En esta sesin trabajars con el sensor de color en la
opcin Comparar-intensidad de luz reflejada.
Despus de trabajar durante siete sesiones en el
aprendizaje de la programacin, trabajars en la
construccin de nuevos prototipos y diseos para cumplir
los retos.
8
Actividades
78
SESION
79
SESION
Posicin
Incial
INICIO
Programacin
80
SESION
Posicin Incial
INICIO
81
SESION
Programacin
82
9
8
3
SESION
S ESION 9
Desafo
SESION
84
Actividades
http://www.youtube.com/watch?v=Zcg0OYK69Bw
http://www.youtube.com/watch?v=TimpV0ySyOY
85
Ejercicio 1
Construye un robot que sea capaz de dejar
(arrastrar/llevar) la mayor cantidad de basura hacia el
recuadro verde, donde la basura se recicla.
Tienes un perodo de dos minutos para terminar el
recorrido.
SESION
86
SESION
REFLEXION
87
10
SESION
S ESION 10
Desafo
En esta sesin realizars ejercicios de navegacin con
el Cuadribot.
Actividades
SESION
10
90
SESION
3
10
REFLEXION
SESIONES
OPTATIVAS
1
9
3
SESION
OPTATIVA
S ESION
OP TATIVA 1
Desafo
En esta sesin realizarn ejercicios de navegacin con el
Cuadribot.
Actividades
http://www.youtube.com/watch?v=L-NFBdA6VVg
http://www.youtube.com/watch?
v=4Z7z6hb3hrg www.wroboto.org
94
SESION OPTATIVA
Posicin
final
llegando al
cuadro azul
Posicin inicial
1 INICIO
95
REFLEXION
SESION OPTATIVA
96
12
2
9
7
SESSEISOI
NON
OPTATIVA
SESION OPTATIVA 2
Desafo
SESION OPTATIVA
98
Actividades
Bloque matemtica
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Valor Absoluto
Raz Cuadrada
Exponente
SESION OPTATIVA
Bloque redondear
Redondear al ms cercano
Redondear hacia arriba
Redondear hacia abajo
Truncar
99
SESION OPTATIVA
REFLEXION
100
ANEXOS
104
Introduccin a la
programacin
Anexo
ANEXOS
0:
105
Anexo 1:
Control de Roles
Nombre del
equipo:
Set
:
Sesin
1
10
10
Organizador
Roles
Constructor
Asistent
e de
OyC
Investig
ador
Jefe
Redacto
ry
Asistent
e de IJ
Programador
Nombre del
equipo:
Set
:
Sesin
Organizador
Roles
Constructor
Asistent
e de
OyC
Investig
ador
Jefe
Redacto
ry
Asistent
e de IJ
Programador
Nombre del
equipo:
1
Orga
nizad
Cons
truct
Asist
en
te
Inves
tig
ad
Set
:
Sesin
2
1
0
Roles
Red
actor
y
Progr
amad
106
Anexo
2:
Instalacin del
ANEXOS
Software
Para instalar el software de programacin:
1
107
108
109
110
10
11
12
ANEXOS
111
13
14
112
Anexo
3:
ANEXOS
Descripcin piezas y
partes
del robot LEGO EV3
Ladrillo Programable
Puertos de entrada,
estos permiten
conectar los
sensores con el
ladrillo.
Parlante,
permite oir
los sonidos
que el
robot
Puerto
USB,
permite conectar
el
ladrillo
a
internet
o
conectar
dos
ladrillos al mismo
Puertos de salida,
estos permiten
conectar los
motores con el
ladrillo.
Puerto Tarjeta
SD, permite
aumentar la
memoria del
robot hasta 32
GB.
113
Motores EV3
Motor Grande: es un motor potente que
permite tener control de su rotacin con la
exactitud de un grado en el giro. Est
diseado
principalmente para controlar la
conduccin de tu robot.
Puede ser programado
para
interactuar
en
formato
volante
de
conduccin o conduccin
tipo
tanque,
en
una
coordinacin
simultnea
por la simpleza de la
programacin.
Este motor se mueve
entre 160 y 170 rpm con
una fuerza de
torque que vara entre 20 y 40 Ncm lo que lo
hace ms lento pero ms fuerte.
Motor
Mediano:
Este
motor
tambin cuenta con la posibilidad
de ser controlado con la exactitud
de un grado de giro pero con la
ventaja de ser ms pequeo y
liviano lo que resulta en una
respuesta ms rpida.
Este motor se mueve entre 240 y 250 rpm con
una fuerza de torque que vara entre 8 y 12
Ncm, lo que lo hace ms rpido, pero menos
poderoso.
114
ANEXOS
Sensor de Color
El sensor de color es un sensor
digital que permite detectar colores
y/o la intensidad de luz que ingresa
por su cavidad de visin. El sensor
se puede utilizar de tres formas:
modo deteccin de color, modo
intensidad de luz reflejada, modo de
intensidad de luz del ambiente.
Modo Deteccin de Color: En esta modalidad
el sensor es capaz de reconocer siete colores, los
cuales son negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco
y caf. Esto permitir que tu robot pueda
identificar objetos especiales por su color o
tomar decisiones, identificando si existe o no un
color.
Modo intensidad de luz reflejada: Esta
modalidad permite que el sensor pueda detectar la
reflexin de luz infrarroja emitida por una luz led
que se encuentra en el sensor. Con esto el robot
podr identificar formas que se encuentran en
una misma superficie permitiendo as mejorar la
toma de decisiones para lograr un resultado
esperado.
Modalidad intensidad de luz ambiente: Esta
modalidad permite que el robot pueda interactuar
con una fuente de luz externa para poder
determinar las acciones a realizar.
115
Sensor de Contacto
Este es un sensor de contacto anlogo
que permite detectar si el botn rojo es
presionado o liberado. Este sensor puede
programarse para identificar si ha sido
presionado, liberado o accionado lo cual
significa un ciclo de presin y liberacin del
botn.
116
ANEXOS
Sensor de Distancia
El Sensor ultrasnico es un sensor digital que
puede medir la distancia a un objeto que se
encuentra frente a l . Para hacerlo, enva
ondas de sonido de alta frecuencia y mide
cunto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al
sensor . La frecuencia de sonido es demasiado
alta para el odo humano
.
Modo deteccin de distancia: La distancia a un objeto
puede medirse en pulgadas o centmetros. Esto le permite programar
su robot para que se detenga a una distancia determinada de una
pared. Al utilizar unidades en centmetros, la distancia detectable es
entre 3 y 250 centmetros (con una exactitud de
+/- 1 centmetro) . Al utilizar unidades en pulgadas, la distancia
detectable es entre 1 y 99 pulgadas (con una exactitud de +/- 0,394
pulgadas) . Un valor de 255 centmetros o 100 pulgadas significa que
el sensor no puede detectar ningn objeto frente a l .
Modo presencia: el sensor puede detectar otro Sensor ultrasnico
que funciona cerca. Al escuchar en busca de una presencia, el
sensor detecta seales de sonido pero no las enva .
Nota
El Sensor ultrasnico puede ayudar a sus robots a esquivar muebles,
seguir un objetivo mvil, detectar un intruso en la sala o emitir un
sonido ping con volumen o frecuencia en aumento a medida que un
objeto se acerca al sensor .
Para obtener ms informacin, consulte uso del Sensor ultrasnico
en la Ayuda del Software de EV3 .
117
Anexo 4:
Software
118
ANEXOS
Descripcin de bloques
Existen seis tipos de bloques, que se diferencian por color, de manera
que sea ms fcil aprender a utilizarlos. Los tipos de bloques son:
Bloques de accin, Bloques de flujo, Bloques de sensores, Bloques de
datos, Bloques avanzados y Mis bloques.
El alcance de este taller permite que trabajemos con distintos bloques
durante todas las sesiones. Los bloques ms importantes y ms
utilizados son:
3 4 5
119
(5)
(6)
Bloque Espere por: este bloque tiene una condicin lgica que es
esperar por una accin para ejecutar la siguiente actividad.
120
ANEXOS
121
122
ANEXOS
123
Anexo
124
5:
Ficha de Inventario
ANEXOS
125
126
ANEXOS
127
Anexo
4:
Indicaciones de construccin
del robot Cuadribot
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
128
Paso 5
Paso 6
Paso 7
Paso 8
129
Paso 9
Paso 10
Paso 11
130
Paso 12
Paso 13
Paso 14
131
Paso 15
Paso 16
Paso 17
Paso 18
132
Paso 19
Paso 20
Paso 21
Paso 22
133
Paso 23
Paso 24
Paso 25
134
Paso 26
Paso 27
Paso 28
135
Paso 33
Paso 34
Paso 35
Paso 36
136
Paso 37
Paso 38
Paso 39
137
Paso 40
Paso 41
Paso 42
138
Paso 43
Paso 44
Paso 45
139