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Kp
s+1
a) Exprese el valor estacionario
y ss
C(s)
P(s)
1
Y ( s )
1+ C ( s )P(s) ref
E(s)
1
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:
E(s)
s+1
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p
Aplicando el teorema del valor final, cuando s tiende a 0, se obtiene el valor del
error en el estado estacionario.
1
Ess ( s )=
2
1+ KK p
La expresin indica que el valor del error estacionario depende del valor del K del
regulador proporcional pues el K p es propio del proceso y ya est definido.
Se hallar la salida en funcin de las otras variables.
Y (s)
C ( s )P(s)
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:
KK p
Y (s)
s+1
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p
s+1
KK p
Y (s)
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p
1
500 s+1
K=0.33
K=1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
1
500 s+1
C ( s )=K 1+
1
Tis
Y (s)
C ( s )P(s)
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:
5000
Y (s)
=
Y ref ( s )
1+ K
1+
1
1
Ti s
500 s+1
1
1+
1
Tis
500 s +1
K( T i s+1 )1
T i s(500 s+1)
Y (s)
=
Y ref ( s ) T i s( 500 s +1 )+ K1(T i s+1)
T i s(500 s+1)
K( T i s +1 )
Y (s)
=
Y ref ( s ) T i s( 500 s+1 ) + K(T i s+1)
La ecuacin caracterstica es:
T i s(500 s+1 ) + K( T i s+1 ) =0
500 T i s 2+ ( K T i +T i) s+ K =0
Las races de esta ecuacin caracterstica se denominan polos:
K Ti
24(500 T i)(K )
( K T i +T i )+
p 1=
K Ti
24(500 T i)(K )
( K T i +T i )
p 2=
Se asigna los siguientes valores para los polos:
p1=
1
3
=2.3510
0.85(500)
p2=
1
=4.44103
0.45(500)
La asignacin de estos valores de los polos se hizo bajo el criterio de no alejarse mucho de
los polos del sistema a lazo abierto. Por ello, el primer polo se toma aproximadamente el
85% del polo del sistema a lazo abierto y el segundo polo, para acelerar el sistema y sea
ms rpido, se toma un 45% del polo del sistema a lazo abierto
1
1
Polo a lazo abierto= =
=0.002
500
En MATLAB se presenta el siguiente cdigo:
>>[k ti]=solve(-0.00235=((-k*ti-ti)+sqrt((k*ti+ti)^(2)-2000*ti*k))/(1000*ti),0.00444=((-k*ti-ti)-sqrt((k*ti+ti)^(2)-2000*ti*k))/(1000*ti))
>>k =2.395
>>ti =459.0761seg
Por lo tanto, la funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado es:
Y (s)
2.395( 459.0761 s+1 )
=
2
Y ref ( s ) 500459.0761s + ( 2.395459.0761+459.0761 ) s +2.395
Y (s)
1099.4873 s +2.395
=
Y ref ( s ) 229538.05 s 2+1558.5634 s+2.395
En SIMULINK se obtiene la siguiente grfica a la salida del sistema:
Con una entrada escaln unitario.
OV =e
12
0.045
0.7025 1
El factor de coeficiente debe estar entre 0.7025 y 1 para que presente oscilaciones.
Escogeremos un valor para el coeficiente de amortiguamiento de 0.8
n
t=
wn 1 2
El valor de n=1 pues es una sola oscilacin
.
1.5
2
wn 1( 0.8 )
w n 3.4907
Con la otra condicin, hallamos la otra condicin para el w n :
t s
1
ln ( 0.05 1 2) 2
wn
w n 2.1916
Por lo tanto, para que se cumplan ambas condiciones el rango debe ser:
w n 3.4907
Asumimos: w n=3.5
La funcin de transferencia ser de la forma:
P ( s )=
P ( s )=
Kp
2
s +2 wn s +w n2
Kp
2
s +5.6 s+12.25
Y ( s )=P ( s )E ( s )
E ( s )=Y ref ( s )Y ( s )=Y ref ( s )P ( s )E ( s )
E ( s)
1
=
Y ref ( s ) 1+ P ( s )
1
1
s
s 1+ P ( s )
E ss ( s ) =lim
s0
1
1
s
s 1+ P ( s )
E ss ( s ) =lim
s0
Ess ( s )= lim
s0
(s + p1)( s+ p 2)
( s+ p1 ) ( s+ p2 ) + K p
Ess ( s )=
( p 1)( p2 )
( p1 ) ( p 2 ) + K p
Ess ( s )=
12.25
0.33
12.25+ K p
K p 24.8712
Kp :
25
s +5.6 s+12.25
2
Error:
12.25
12.25+ K p
=5 w c tg
5.6 w c
12.25w2c
w c =0.5755
T c=
2
=10.9178
wc
25 k c
(5.6 w)2+(12.25w2c)2
=1
k c =0.4938
CONTROLADOR
PI
K=0.4 k c
T i =0.8 T c
0.1975
8.7342
C ( s )=0.1975 1+
C ( s )= 0.1975+
1
8.7342 s
0.0226
s
Se realiza este procedimiento pues al sintonizar un PI, y por tanto, hallar un K la respuesta
del sistema tiene hacia el valor de referencia.
COMENTARIO GENERAL: con la sintonizacin del PI se logra llegar a una salida que
tiende a la referencia y un error que tiende a 1.
Td
.Sintonizar
como se pueda.
De igual manera, se sintonizar un PD:
1
=5 w c tg
5.6 w c
12.25w2c
w c =0.5755
T c=
2
=10.9178
wc
25 k c
(5.6 w) +(12.25w )
2
2 2
c
=1
k c =0.4938
CONTROLADOR
PD
K=0.6 k c
0.2963
T d =0.125
Tc
1.3647
C ( s )=K ( 1+T d s )
C ( s )=0.2963 ( 1+1.3647 s )
C ( s )= ( 0.2963+ 0.4044 s )
Ke
P ( s )=
s+1
=1.5
K=
1.2
0.8
T i =2L
6
T d=0.5 L
1.5
C ( s )=K 1+
1
+T s
Tis d
)
(
C ( s )=0.8 1+
C ( s )= 0.8+
1
+1.5 s
6s
0.1333
+1.2 s
s
=3 w c tg1
10 w c
1
w c =0.5805
T c=
2
=10.8237
wc
5kc
( 100 w
2
c
+ 1)
=1
k c =1.1781
K=0.6 k c
CONTROLADOR
PID
0.7069
T i =0.5 T c
T d=0.125 T c
5.4119
1.3565
C ( s )=0.7069 1+
C ( s )= 0.7069+
C ( s )=
1
+1.3565 s
5.4119 s
0.1306
+0.9589 s
s
Comentario: En comparacin con el de Lazo abierto, se nota mucho ms la accin del PID.
Se nota un mejor control de perturbaciones. Adems hay una mayor velorcidad del proceso.
b) Ajuste un PID por los dos criterios Chien Hrones Rewick. Simule Y, U, E y
comprelos.
Con este criterio se analizar para cuando el rechazo a disturbios 0% y para el
seguimiento del disturbio 20%.
Ya se tienen los valores de y L de los apartados anteriores.
Mtodo CHR rechazo a disturbios 0%
CONTROLADOR
K=
PID
C ( s )=K 1+
0.6333
1
+T s
Tis d
C ( s )=0.6333 1+
0.95
C ( s )= 0.6333+
1
+ 1.26 s
7.2 s
0.088
+0.798 s
s
T i =2.4L
7.2
T d=0.42 L
1.26
0.8
C ( s )=K 1+
1
+T s
Tis d
C ( s )=0.8 1+
C ( s )= 0.8+
1.2
K=
1
+1.26 s
6s
0.1333
+1.008 s
s
T i =2L
6
T d=0.42 L
1.26
K=
PID
1 4 L
+
3 4
( 3213 +6+8 LL ) L
Ti=
0.9389
( s )=K 1+
1
+T s
Tis d
C ( s )=0.9389 1+
C ( s )= 0.9389+
6.5844
1
+1.0345 s
6.5844 s
0.1426
+0.9713 s
s
T d=
( 11 4+2 L )
1.0345
3. Para el PID por Ziegler Nichols diseado en el apartado anterior. Hacer las
modificaciones para supresin del efecto Kick off, Set point weighting, y filtro de la
derivada. Compare todos los efectos con el PID de Ziegler Nichols original.
Supresin del efecto Kick Off
Se realizar el siguiente arreglo con los datos obtenidos en con el criterio
de Ziegler Nichols a lazo cerrado encontrados anteriormente.
Comentario: El efecto Kick off puede tener una actuacin nociva para el
proceso. Esto es as, en sistemas que acten en funcin de la derivada de
una seal escaln. Cuando se produce el salto del escaln, la derivada es
infinita, la actuacin se hace muy grande, saturando a los actuadores.
Al colocar c=0, esto se soluciona y observamos las grficas.
Filtro de la Derivada
Se realizar el siguiente arreglo con los datos obtenidos en con el criterio
de Ziegler Nichols a lazo cerrado encontrados anteriormente.
4. Conclusiones:
El valor de Y estacionario depende de la referencia y de los valores de tu K
del controlador y K del proceso. As si se le coloca una entrada de un valor
diferente a 1, se debe multiplicar el valor de la entrada por la expresin que
depende del K del controlador y K del proceso. Algo semejante ocurre con el
error.
El error y valor de la salida estacionaria queda en funcin de tu K del
controlador y el valor de tu referencia. Del K del proceso no pues porque es
algo que no se puede variar, ya est definido. Lo que se puede variar es el
Kc y Yref.
Se concluye que el Kc (K del controlador proporcional) influye en el error y
el valor estacionario, mas no en la estabilidad relativa en un sistema de
primer y segundo orden puro y sin retardo. No hay ningn valor que haga
llegar al -1 en Nyquist, por lo tanto siempre ser estable.
El valor del K del controlador afecta la velocidad del proceso.
Si se tuviese un sistema en donde se presenta a fase no mnima, por ms que
se le coloque cualquier tipo de controlador, la respuesta de este sistema
tendr una sobreoscilacin pero esta es as por la naturaleza, siempre se
mantendr as , es caracterstica de este tipo de sistema a fase no mnima
Un controlador proporcional influye en el error. Aumentando el K, se
disminuye el valor del error y viceversa, en el caso de un proceso de primer
orden y sin retardo.
Un PI sirve para acelerar los procesos. En el caso del PID es ms lento, pues
se debe derivar el error y es ms lento. Esto es as porque primero se encarga
de arreglar los disturbios y luego que ya soluciono eso, controla.
El criterio para asignar el valor del tiempo de retardo se hace de tal manera
que el tiempo de retardo dividido entre la constante de tiempo debe ser
menor a 1.