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Realizaciones
Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III
Realizaciones
Realizaciones
Como vimos, todo sistema lineal estacionario (invariante en el
tiempo) puede describirse por una representacin
entrada-salida con matriz transferencia
u(s),
y(s) = G(s)
= Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) + Du(t).
Cuando tenemos las EE, {A, B, C, D}, la matriz transferencia
puede calcularse en forma nica como
G(s)
= C(sI A)1 B + D.
Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III
Realizaciones
realiza
G(s)
=
se dice
Realizaciones
Teorema (Realizabilidad)
() Si G(s)
es realizable, entonces existen matrices
{A, B, C, D} tales que
G(s)
= C(sI A)1 B + D
=
1
C adj(sI A)B + D
det(sI A)
Realizaciones
() Si que G(s)
es una matriz racional propia q p
descomponemos G(s)
= G()
+ Gep (s), donde Gep (s) es la
1
Nr 1 s r 1 + Nr 2 s r 2 + + N1 s + N0 ,
d(s)
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Realizaciones
0
0
..
.
x(t)
0
0 Ip
y = N 0 N1
0
0
x(t) + .. u(t)
0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip
N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.
0
Ip
..
.
...
...
..
.
0
0
..
.
G(s)
=
+
=
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z
G()
Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III
ep (s)
G
3
s+2
s+1
(s+2)2
Realizaciones
0
0
..
.
x(t)
0
0 Ip
y = N 0 N1
0
0
x(t) + .. u(t)
0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip
N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.
0
Ip
..
.
...
...
..
.
0
0
..
.
G(s)
=
=
+
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z
G()
Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III
ep (s)
G
3
s+2
s+1
(s+2)2
Realizaciones
0
0
..
.
x(t)
0
0 Ip
y = N 0 N1
0
0
x(t) + .. u(t)
0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip
N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.
0
Ip
..
.
...
...
..
.
0
0
..
.
G(s)
=
=
+
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z
G()
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ep (s)
G
3
s+2
s+1
(s+2)2
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Gep (s) = 3
s + 4,5s 2 + 6s + 2 0,5(s + 2) (s + 1)(s + 0,5)
1
6 3 2
24 7,5
24 3
=
s +
s+
0 1
0,5 1,5
1
0,5
d(s)
y entonces una realizacin de la matriz de trasnferencia es
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0
x=
24
y=
1
..
.
..
.
..
.
..
.
0
0
0
0
0
0
0
u
x + 0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
..
..
0
.
0
0
.
1
..
..
0
.
0
0
.
0
..
..
0
. 6 0
. 4,5
..
.
2 .
0 6 ..
0
4,5
.
.
3 .. 24 7,5 .. 6 3
2 0
x+
u
.
.
0 0
0,5 .. 0,5 1,5 .. 0 1
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G(s) =
+
d2 s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 1 s + 0 32 s 3 + 22 s 2 + 12 s + 02
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
x + u
x =
0
0
0
0
1
0 1 2 3
1
11 21 31
d
y = 01
x+ 1 u
02 12 22 32
d2
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de G(s)
y sea ui la i -sima componente de la entrada u. Luego
u1
c1 (s)
G
u2
c2 (s)
G
:=
yc1 +
yc2 +
y(s)
.
.
.
realizacin de G(s)
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A1 0
B1 0
u1
0 A2
0 B2 u2
x =
x +
..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
u1
y = C1 C2 x + D1 D2 u2
..
.
De la misma forma puede resolverse considerando las filas de
G(s)
Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III
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A1 0
B1 0
u1
0 A2
0 B2 u2
x =
x +
..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
u1
y = C1 C2 x + D1 D2 u2
..
.
De la misma forma puede resolverse considerando las filas de
G(s)
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=
+ 2 5
s+
Gc1 (s) =
1
0
0
0,5
s + 2s + 1
(2s+1)(s+2)
"
#
3
1
3
6
s+2
s+
Gc2 (s) = s+1 = 2
1
1
s + 4s + 4
(s+2)2
De donde obtenemos las siguientes realizaciones
0
1
0
0
1
0
x 1 =
u1
x 2 =
x2 +
u
5 x1 +
1
4 4
1 2
1 2
12 6
2
6 3
yc1 =
x1 +
u
yc2 =
x
1
0 1
1 1 2
0
2
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G(s)
para obtener una realizacin completa
..
..
1
.
0
0
.
0
0
0
.
.
..
1 52 ..
1
0
0
0
u1
x 1
x1
=
u2
x2 +
x 2
..
..
0
0
.
0
0
.
0
1
..
..
0
.
1
0
0
. 4 4
.
.
12 6 .. 6 3 x1
2 .. 0 u1
y=
+
.
..
x2
u2
1
0
.
1
1
0 .. 0
2
que es equivalente a estado cero con la realizacin obtenida
antriormente
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