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RESUMEN
Esta tesis est dedicada a las tres personas ms importantes en mi vida, mis dos
padres y mi hermana; porque son el mejor ejemplo a seguir. Gracias por su apoyo,
amor incondicional, sus alientos. Siempre sern mi inspiracin.
Mis mayores agradecimientos al Ing. Andrs Flores, Ing. Gonzalo Cucho y Aurelio
Rodrguez por su conocimiento, apoyo y paciencia en todo momento.
A mi familia por su apoyo constante, por ensearme que se puede lograr todo s es
que en verdad se desea.
A mis amigos pues de ellos obtengo las mejores experiencias de mi vida, gracias
por las enseanzas y sobre todo por su amistad.
INDICE
INTRODUCCION .
1.1.
Entorno general . . 2
1.2.
La agricultura de Precisin .. . 3
1.3.
Problemtica .... 4
1.3.1.
1.3.2.
1.3.2.1.
1.3.2.2.
1.3.2.3.
Equipos importados .. 6
1.4.
2.1.
Generalidades .. 7
2.2
2.2.1.
2.2.1.1.
Giroscopio 9
2.2.1.2.
Acelermetro .. 10
2.2.2.
2.2.3.
2.2.4.
Servomotores . 13
2.3.
2.3.1.
2.3.1.1
2.3.2.
ArduPilot Mega .. 16
2.3.3.
UAV Navigator 16
2.3.4.
Micropilot 16
2.3.5.
Gentlenav .. 17
2.3.6.
Kestrel Autopilot 18
2.3.7.
UNAV . 18
2.4.
3.1.
Hiptesis de la investigacin. 22
3.2.
Objetivos de la investigacin. .. 22
3.2.1.
Objetivo general. 22
3.2.2.
Objetivos especficos. 22
3.3.
3.4.
3.4.1.
3.4.2.
3.4.2.1.
Hardware . 25
3.4.2.1.1.
3.4.2.1.2.
APM IMU . 27
3.4.2.1.3.
GPS . 28
3.4.2.1.4.
Xbee . 28
3.4.2.1.5.
Ardustation . 28
3.4.2.2.
3.4.2.3.
Software .. 33
3.4.2.3.1.
Arduino IDE . 33
3.4.2.3.2.
3.4.2.3.3.
3.4.3.
3.4.4.
4.1.
Antecedentes .. 40
4.2.
4.2.1.
Pruebas del RC . 41
4.2.2.
4.2.2.1.
4.2.2.2.
44
4.2.3.
4.2.4.
4.2.5.
4.2.6.
4.2.7.
4.3.
4.3.1.
Modo Manual .. 53
4.3.2.
Modo Automtico .. 54
4.3.3.
Modo Estabilizacin .. 56
4.3.4.
CONCLUSIONES . 58
RECOMENDACIONES 59
BIBLIOGRAFA .. 60
ANEXOS 64
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1: Fases de Agricultura de Precisin. (Fuente: [4]) 3
Figura 1.2: Trayectoria del aeromodelo con el sistema actual (RC). (Fuente:
GPSVisualizer)
34
39
Figura 4.7. Valores obtenidos de Alabeo (Roll), Cabeceo (Pitch) y Ladeo (Yaw) de
la prueba imu con la tajeta APM hacia la derecha. . 46
Figura 4.8. Valores obtenidos de Alabeo (Roll), Cabeceo (Pitch) y Ladeo (Yaw) de
la prueba imu con la tajeta APM hacia la izquierda.
46
Figura 4.9. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada hacia
adelante. . 47
Figura 4.10. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia atrs . 48
Figura 4.11. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia izquierda 48
Figura 4.12. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia derecha .
49
50
50
INTRODUCCIN
CAPTULO 1
1.1.
Entorno general
Las aeronaves fueron creadas como una bsqueda del hombre por ir ms all de
sus lmites, no conformndose con el transporte terrestre y martimo se emprendi
en buscar mtodos para poder volar. La creacin del primer modelo prctico para
volar se debe al trabajo de George Cayley, eminente cientfico e ingeniero quin en
una serie de artculos presentados para el Nicholsons Journal entre 1809 y 1810
expuso los principios para la construccin de una mquina de vuelo moderna [1].
Pero fue en Diciembre del 1903 que se realiz el primer vuelo de una mquina de
motor construida por los hermanos Wright, la cual despeg sin contratiempos, se
mantuvo estable mientras vol y aterriz sin problemas [1]. As, cada vez ms
personas trataban de conquistar los aires entre los cuales se encuentran Clment
Ader, los hermanos Voisin y Henri Farman, Jorge Chvez, etc. inicindose una
carrera vertiginosa en el desarrollo de las aeronaves.
Por otro lado se encuentran los aficionados, que mediante modelos a escala han
desarrollado pequeas naves de vuelo dando origen a lo que hoy en da
conocemos como Aeromodelismo.
1.2.
La Agricultura de Precisin
1) Recoleccin de datos.
2) Procesamiento e interpretacin de la informacin.
3) Aplicacin.
La Figura 1.1 muestra el desarrollo de esta tecnologa en sus tres fases, aplicada
en el Sensado Remoto de cultivos utilizando un tractor; se puede notar en la fase
de recoleccin de datos que el tractor, durante su trayecto, obtiene informacin
mediante un GPS, la enva a un computador para su respectivo anlisis y el mismo
proporciona la informacin en mapas de rendimiento/produccin que ser
procesada en las siguientes dos fases. Esta forma de obtencin de informacin
est limitada por el recorrido del tractor ya que este no tiene acceso a toda el rea
de cultivos lo que lo hace lento e ineficiente.
Las fotografas obtenidas de aviones han sido la primera forma de Sensado Remoto
y continan siendo utilizadas hoy en da [5], solo que con este mtodo resulta muy
oneroso; por lo que en la actualidad con el auxilio de los aeromodelos y del avance
de la electrnica en la miniaturizacin de sus sistemas y circuitos se puede mejorar
y optimizar la fase de recoleccin de datos a un costo relativamente econmico,
obtenindose igualmente fotografas de la totalidad de los campos de cultivo.
Problemtica
Los equipos areos radio controlados han llegado a un grado de especializacin tal
que se han construido mltiples modelos capaces de realizar acrobacias areas
antes inimaginables.
Uno de los problemas principales del sistema actual radica en que se tienen que
desechar una gran cantidad de imgenes registradas, debido a la imprecisin
ocasionada por el recorrido del avin, que en muchas maniobras de vuelo se sale
de la posicin correcta de la lnea de cultivo, excedindose en muchos casos de la
extensin del rea de cultivo. En la Figura 1.2 se aprecia la trayectoria del avin en
color rojo donde adems de lo anteriormente mencionado se observa que la
trayectoria no es del todo recta, ni precisa y los intentos por posicionarse superan a
aquellos donde la trayectoria es la adecuada. Adems, al obtener resultados como
este, por la falta de estabilidad del aeromodelo, las imgenes deben ser
ortorectificadas.
Figura 1.2: Trayectoria del aeromodelo con el sistema actual (RC). (Fuente:
GPSVisualizer)
1.3.2.1.
Se cuenta con aeronaves radio controladas, las cuales son provistas por el
CIP(Centro Internacional de la Papa). Es necesario reutilizar el equipo electrnico
existente en las aeronaves por lo que cualquier compra que se haga debe tener en
consideracin la compatibilidad con este material.
1.3.2.2.
1.3.2.3.
Equipos importados
1.4.
CAPTULO 2
2.1. Generalidades
Los vehculos areos no tripulados, segn OSD UAV tienen sus orgenes durante la
Primera Guerra Mundial (1917), esta tecnologa es ampliamente utilizada por los
militares estadounidenses quienes han contribuido al desarrollo de los UAV [7]. Si
bien es cierto su principal uso es militar, existen tambin aplicaciones civiles como
menciona Kimon P. Valavanis en su libro Advances in Unmanned Aerial Vehicles.
State of the Art and the Road to Autonomy: No slo incluye el patrullaje areo,
Los vehculos areos no tripulados, en adelante llamados UAV, tambin suelen ser
conocidos como drones, que vendra a ser una mquina de volar sin piloto.
Donde sus funciones de control se pueden clasificar de la siguiente manera:
1) On-board mediante Radio Control y Off-board mediante Control Remoto [8]
2) Controlados desde una ubicacin remota (GCS) o controlados mediante
planes de vuelo pre-programados.
La Figura 2.1, muestra la forma bsica de los sistemas UAV.
sistemas UAV.
Los sensores del sistema UAV son aquellos que garantizan la estabilidad del
aeromodelo, encontrndose entre los ms resaltantes al giroscopio y al
acelermetro, su contribucin ms importante se da en los sistemas autnomos.
2.2.1.1.
Giroscopio
La inercia
Una de
2.2.1.2.
Acelermetro
10
La Figura 2.5 muestra como las seales de slo 3 satlites son suficientes para que
un receptor calcule su posicin tridimensional. Un cuarto satlite sera necesario
para sincronizar el tiempo entre los relojes atmicos altamente preciso de los
satlites y la pieza menos precisa del receptor. [15]
11
Todo sistema UAV con control autnomo debe contar con un elemento fundamental
de comunicacin, ste elemento es la estacin de control en tierra o tambin
conocida como GCS por sus siglas en ingls Ground Control System.
1)
2)
3)
12
2.2.4. Servomotores
Todo aeromodelo cuenta con dispositivos llamados servomotores o servos que son
los responsables del movimiento mecnico del avin.
Contienen en su interior
2.3.
Los vehculos areos no tripulados (UAV) vienen siendo desarrollados tanto por
empresas como por proyectos en el mundo. En este estado de la investigacin se
presentan algunos de los avances tecnolgicos del Proyecto Paparazzi, Ardupilot,
UAV Navigator, Micropilot, Gentlenav, Kestrel Autopilot y UNAV
13
La Estacin Central de Control (GCS) est conformada por una laptop con sistema
operativo Linux, donde segn Paparazzi solo se debe instalar el software, el cual se
encuentra gratuitamente en su pgina web. Adems tambin menciona que: La
GCS es altamente configurable y se le pueden agregar mdulos que faciliten la
programacin del equipo areo. Tambin cuenta con la opcin de utilizar FAILSAFE, o enlace seguro mediante control remoto por prdida de la seal y posible
cada del equipo areo en vuelo
14
2.3.1.1
Sensores Infrarrojos
Consideraciones:
15
ArduPilot Mega es un piloto automtico con cdigo abierto, compatible con Arduino
y capaz de proporcionar control total del UAV. Puede manejar waypoints en 3
dimensiones y permite la modificacin de los comandos que posee su software
adems de contar con una estacin de control estacionaria o GCS.
Hardware Necesario:
Ardupilot Mega
Conectores.
[19]
16
[22]
Adems Micropilot informa que este equipo est basado en tecnologa de piloto
automtico probada y que su modelo MP2128HELI puede volar tanto de ala fija
como en UAV VTOL. Est equipado con un sensor de altura por ultrasonidos que
apoya el despegue y el aterrizaje autnomo. Cuenta con un Procesador RISC de
150 mips. Una caracterstica importante es que es compatible con la serie MP2028
de los pilotos automticos. Tiene totalmente integrado los giroscopios de 3 ejes /
acelermetros, GPS, altmetro de presin y los sensores de la velocidad del aire,
todos en una sola tarjeta de circuito.
Para Micropilot tambin existe otro modelo de la serie que es el MP2128g que
contiene las mismas caractersticas del MP2i28HELI con la diferencia de poseer el
doble de memoria y el triple de canales de entrada / salida [23].
2.3.5. Gentlenav
UDB: Este formato permite visualizar los planes de vuelo en Google Earth.
[24]
17
3 entradas analgicas.
[25]
2.3.7. UNAV
UNAV provee sistemas electrnicos para UAV desde el 1995 y actualmente ofrece
dos series de pilotos automticos UNAV35xx y PICOPILOT, a continuacin se
muestran las caractersticas del modelo 3500FW:
AHRS: 5DOF IMU @ 1kHz, 360 grados de todos los ejes, con
compensacin de temperatura
Sensores a bordo: 8
18
5 Entradas A / D
19
PAPARAZZI
3D aproximadamente
1000
Ardupilot
3D Limitado solo por
memoria aprox. 700
Gentlenav
Si
Si
Si
dsPIC30F4011 CPU
30mm x 47mm
Batera externa
Bateria externa o a
travs del receptor RC
Batera externa
PESO TOTAL
Menor a 80 gramos
menor a 80 gramos
34 gramos
USO
Aviones, quatroptero
WAYPOINTS
FAIL - SAFE (RC)
MICROPROCESADOR
TAMAO
FUENTE DE PODER
INCLUYE
- ArdupilotMega
- ArdupilotMega IMU
- conector GPS de 6
pines para el 4Hz
uBlox5 1Hz o modulo
GPS EM406
- GPS
- Mdulo de telemetra
Xbee
- ArduStation
- XPlane
3D aproximadamente 1000
SISTEMAS DE
COMUNICACIONES
XBEE
XBEE
COSTO (USD)
756.23
426.05
467.25
IR y si se desea
tambin giroscopios
ARDUIMU:contiene
giroscopio, acelermetro
y sensor de presin
MMA7260 acelerometro en
3 ejes 3 giroscopios
LISY300AL
PAPARAZZI
Ardupilot
Gentlenav
Si
Si
Si
FIRMWARE
HERRAMIENTAS DE
DESARROLLO
8 Entradas analgicas
8 Salidas PWM
16 entradas analgicas
40 entradas y salidas
digitales para agregar
sensores
5 entradas
6 salidas de los servos
WINDOWS
WINDOWS
SENSORES
CONFIGURABILIDAD
EN SOFTWARE
ENTRADAS Y
SALIDAS
SOFTWARE
SISTEMA
OPERATIVO
EJEMPLOS DE
APLICACIN
20
Esto
podra originar daos materiales no slo del hardware, que incluye la cmara que
va dentro del vehculo para el sensado remoto de los cultivos, sino tambin del
aeromodelo. Se observa que Ardupilot Mega y Paparazzi tienen incluido en su
sistema un mecanismo de enlace seguro que s se pierde la conectividad, esta se
puede retornar con mando a distancia (RC).
21
CAPTULO 3
22
El sistema UAV a integrarse debe cumplir con los siguientes requisitos que
garanticen su correcto funcionamiento y que sean acordes a las necesidades del
sistema actual
1) Sistema UAV liviano y pequeo.
2) Integrable al aeromodelo existente provisto por el proyecto.
3) El sistema debe ser compatible para enlace seguro a travs de un receptor
Futaba 2,4GHz
4) Soportar telemetra bidireccional para monitoreo y programacin durante el
vuelo.
5) Estacin de control en tierra(GCS) con interfaz grfica de usuario, que
permita la visualizacin proveniente de la telemetra en tiempo real, adems
de la modificacin de sus valores.
6) Permitir la pre-programacin de los planes de vuelo.
7) Garantizar la estabilizacin del aeromodelo antes y durante el vuelo.
Es fundamental la consideracin de estos requerimientos, pues delimitan tanto las
necesidades del sistema actual como las mejoras que se efectuarn luego de
integrado al sistema.
3.4. Descripcin del Sistema a implementar
23
Figura 3.1. Aeromodelo Squire modificado del proyecto tipo Horizontal Tail
El
comportamiento
del
aeromodelo
es
controlado,
mediante
radiocontrol,
24
Los cuatro principales controles en aeromodelos de este tipo son los siguientes:
3.4.2.1. Hardware
25
3) GPS
4) Xbee
5) ArduStation
A continuacin se detallan las caractersticas del hardware que se adquiri:
3.4.2.1.1.
26
3.4.2.1.2.
27
Posee interruptor DIP para revertir los servos o programarlos para otra
funcin, delimitada por el usuario.
Botn de reinicio.
3.4.2.1.3.
GPS
XBee
3.4.2.1.5.
ArduStation
28
Seis botones.
LEDs de estatus.
El software es libre.
[28]
29
Una vez adquiridos todos los elementos hardware necesarios para la integracin
del sistema Ardupilot Mega, se procede al montaje de ste dividindose en dos
etapas.
30
31
1) El ArduPilot Mega IMU debe estar en una posicin totalmente horizontal con
respecto al avin y orientado de la manera mostrada en la Figura 3.8, donde
la parte delantera del avin es el lado derecho de la figura. Adems, debe
ser asegurada de tal manera que se eviten movimientos de la tarjeta durante
el vuelo.
32
3.4.2.3.
Software
1) Arduino IDE
2) ArduPilotMega Planner
3) HappyKillmore GCS
4) Xplane
El desarrollo de la presente tesis fue factible gracias a la utilizacin de software libre
disponible en la red, con excepcin del simulador de vuelo X-Plane cuyo costo es
de 29 dlares americanos.
3.4.2.3.1. Arduino IDE
33
Entre sus otras funciones se encuentra la configuracin de los valores PID, los
cuales pueden ser modificados y grabados en la memoria del microcontrolador del
UAV fcilmente con solo colocar Write EEPROM, adems posee la alternativa de
simulacin de los planes de vuelo con el apoyo en el software Xplane.
34
35
36
37
38
39
CAPTULO 4
PRUEBAS Y RESULTADOS
4.1.
Antecedentes
40
4.2.
Pruebas en sitio:
41
servos.
Se debe considerar que slo los cuatro primeros canales son los
42
ArduPilot Mega en su modo automtico, hace que el aeromodelo siga los waypoints
preprogramados en l, el GPS provee informacin de latitud, altitud y longitud,
informacin que luego ser procesada para el seguimiento de los waypoints, por lo
que el conocimiento la posicin del aeromodelo en todo momento es de vital
importancia. Las pruebas al GPS, aseguran su correcto funcionamiento y la validez
de los datos obtenidos.
43
44
4.2.3. Pruebas del IMU: Alabeo (Roll), Cabeceo (Pitch), Ladeo (Yaw)
45
Figura 4.7. Valores obtenidos de alabeo (Roll), cabeceo (Pitch) y ladeo (Yaw) de la
prueba imu con la tajeta APM hacia la derecha.
Figura 4.8. Valores obtenidos de alabeo (Roll), cabeceo (Pitch) y ladeo (Yaw) de la
prueba imu con la tajeta APM hacia la izquierda.
Los valores de los ngulos de rotacin roll, pitch y yaw no son constantes, en esta
prueba se verifica este comportamiento con el movimiento de la tarjeta del ArduPilot
Mega.
46
La Figura 4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 muestran los datos obtenidos cuando la tarjeta APM
est inclinada hacia adelante, atrs, izquierda y derecha.
Los giroscopios
Figura 4.9. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada hacia
adelante.
47
Figura 4.10. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia atrs.
Figura 4.11. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia izquierda.
48
Figura 4.12. Valores obtenidos de la prueba gyro con la tajeta APM inclinada
hacia derecha.
La Figura 4.13 muestra los datos al hacer girar la tarjeta APM durante un periodo de
tiempo mas prolongado, esto se efectu con la finalidad de verificar el correcto
funcionamiento del giroscopio, y como se observa vara su valor.
49
Con esta prueba se calibran los sensores de presin de aire a su altitud actual y a
la altitud relativa de la salida, esto cuando se mueve la tarjeta del APM de abajo
hacia arriba [19], como se muestra en la Figura 4.14 y 4.15 respectivamente. Al
iniciar esta prueba la altitud ser de cero (0) metros, los valores que se observan al
mover la tarjeta del APM son referentes a esta posicin inicial.
Figura 4.14. Valores obtenidos de la prueba airpressure con la tajeta APM abajo.
Figura 4.15. Valores obtenidos de la prueba airpressure con la tajeta APM arriba.
50
Al igual que para la prueba del GPS, esta es una prueba fundamental pues est
ligada al comportamiento en modo automtico. Previamente en ArduPilot Planner
se crearon los planes de vuelos basados en 4 puntos, los que fueron grabados en
la memoria EEPROM del microcontrolador; por lo tanto, al ingresar el comando
waypoint en el men de pruebas se debe obtener esta informacin. Ver la Figura
4.16.
El
comando nmero 0 es aquel llamado Home, sus valores sern aquel valor inicial
registrado en la calibracin del sistema previo al vuelo.
4.2.7. Pruebas de telemetra (XBee)
El control del UAV necesita contar con un sistema basado en telemetra tanto para
medicin remota de datos provenientes del aeromodelo como para el envo de
informacin hacia ste.
51
52
La aplicacin del sistema UAV fue probado en modo manual cuyos resultados en
vuelo fueron exitosos, obtenindose los resultados esperados. La Figura 4.19 y
4.20 muestran la prueba de vuelo en modo manual.
53
Figura 4.19. Despegue manual del UAV usando sistema Ardupilot Mega
Figura 4.20. Vuelo manual del sistema UAV usando ArduPilot Mega
Las pruebas en modo automtico fueron simuladas con xito con ayuda del
programa X-Plane y ArduPilot Planner, debido a que trabajan en simultneo. La
Figura 4.21 muestra la preprogramacin de los planes de vuelo, la figura 4.22 la
configuracin del X-Plane para la simulacin mientras y finalmente la Figura 4.23 el
entorno de simulacin del vuelo en X-Plane.
54
55
56
DESCRIPCIN
EQUIPO ELECTRONICO
ArduPilotMega - Arduino compatible con ATMega328
ArduIMU
uBlox GPS
Cable FTDI Oficial de Ardupilot
ArduStation ground/laptop side
XBee Pro 900 RPSMA WRL-09099
SOFTWARE
X-Plane
TRANSPORTE A ZONA DE VUELOS
Alquiler de Van
Combustible
COSTO TOTAL USD
COSTO
USD
59
159
85.9
19.9
57.3
44.95
29
120
60
635.05
57
CONCLUSIONES
1)
2)
3)
4)
5)
6)
58
RECOMENDACIONES
electrnico
porttil
diseado
especialmente
para
estas
aplicaciones.
59
BIBLIOGRAFIA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
<http://www.andina.com.pe/Espanol/Noticia.aspx?id=CHSQjrNz6+U=>
[Consultado el 06/10/2010].
[7]
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[9]
[10]
60
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61
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[21]
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[24]
[25]
[26]
[27]
[28]
62
[Consultado el 22/11/2010]
[29]
<http://www.arduino.cc/es/>
[Consultado el 24/11/2010]
63
ANEXOS
Anexo 9: Hoja de datos tcnicos del GPS: GS407 U-Blox5 GPS 4Hz
64