ELECTRICIDAD MINA

TOQUEPALA

ENTRENAMIENTO
ELECTROTORQUE
PALA 4100A

PREPARADO POR:

M. LLAGUNO

Electrotorque

OCTUBRE

INTRODUCCION
EL SISTEMA ELECTROTORQUE
La pala P&H 4100A, usa motores de Corriente continua para producir los 4
movimientos bsicos: Empuje (Crowd) 1 motor, Izar (Hoist) 2 motores, Giro (Swing)
2 motores y Avance (Propel) 2 motores. La alimentacin de Corriente continua de
estos motores, es generada por medio de un Transformador principal y un grupo de
puentes rectificadores Trifsicos a SCRs controlados electrnicamente. El conjunto
de los puentes rectificadores y control electrnico es llamado Electrotorque. El
ELECTROTORQUE, se encarga de suministrar la corriente continua que necesitan los
motores DC tanto en sus respectivos Campos como en sus Armaduras de acuerdo a
las seales de referencia (mando del operador) y de realimentacin de voltaje y
corriente para controlar los movimientos de la pala, usando para ello un grupo de
convertidores estticos (Rectificadores) Trifsicos a SCR, cuyo ngulo de disparo o
conduccin es variado segn los requerimientos de potencia de los motores. Los
Convertidores del Sistema Electrotorque son alimentados por un Transformador
Principal con dos devanados Secundarios de 600 VAC cada uno; el sistema as
constituido es un Variador de Potencia DC por Angulo de Conduccin, basado en el
mtodo de la generacin de rampa y escaln para producir la variacin del ngulo de
disparo.
Las regulaciones de tensin y corriente para los motores DC son hechas en las
diferentes tarjetas electrnicas que conforman el control electrnico. Los mandos en
la cabina del operador, establecen las seales de entrada o referencia para el control
de movimientos de la pala segn la demanda de potencia requerida en ese momento.
Como segundo sistema tenemos que el control elctrico (Start, Stop, luces,
ventiladores, etc.), la transferencia de movimientos, restricciones de funcionamiento
(Boom Limit Switch, Hoist limit Switch, ladder limit Switch, etc.) y protecciones del
sistema (Under voltage relay, phase sensing relay, ground fault relay, ground fault
main transformer, etc.) son controladas a travs de un sistema PLC Allen-Bradley de
la familia SLC-5/04 que se comunica con el Electrotorque, a travs de las tarjetas
convertidoras de caracterstica y los mdulos de proteccin de este (Diverter,
Diferencial de tensin, sobrecorriente, falla de SCR, etc.); para determinar el cambio
de movimiento (y entonces encender el convertidor o puente rectificador respectivo a
SCRs) o la condicin de paro o alarma en la mquina. La lubricacin de todos los

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

puntos de engrase en la pala, tambin es controlada a travs de este PLC AllenBradley SLC-5/04 que trabaja verificando el cumplimiento de los ciclos de
lubricacin y avisando a travs de alarmas de una falla en la secuencia.
El control de la potencia reactiva, producida por el trabajo de los puentes
rectificadores y motores DC, es regulado a travs del sistema RPC o compensador de
potencia reactiva integrado al sistema Electrotorque en el mismo panel que l; es un
sistema electrnico que va agregando o retirando bancos de resistencias y
condensadores a los secundarios del transformador principal, segn el factor de
potencia en ese momento, con el objeto de acercar este valor a la unidad, para esto
usa SCRs y diodos a manera de Switches electrnicos para conectar o retirar los
bancos, que son controlados por un grupo de tarjetas electrnicas, las cuales deben
ser ajustadas por niveles segn un procedimiento de calibracin para el orden de
ingreso y salida de los mismos.
Hay una lgica de distribucin de componentes en toda la pala relacionada
con su ubicacin y funcin dentro de la mquina, que se ve reflejada en la
simplicidad de los diagramas tanto de montaje Elctricos y Mecnicos como de
circuitos; lo que facilita encontrar cualquier sistema o componente rpidamente.
Este curso ha sido dividido en 8 captulos, si bien es cierto, el manual es
extenso, requerir que el tcnico lo lea completamente para tener un conocimiento
aceptable del sistema.
El Captulo 1, es una vista general de toda la Pala y todos sus sistemas
importantes, muestra la simbologa que emplea el fabricante en sus diagramas
elctricos y la relacin que existe entre cada Subsistema de acuerdo a la codificacin
del fabricante. Tambin se hace un breve resumen de algunos dispositivos
electrnicos importantes usados en las tarjetas de control.
El Captulo 2, toca toda la teora referente a los Convertidores y los sistemas
rectificadores de corriente AC-DC, da aplicaciones de ellos en los mismos sistemas de
la Pala.
El Captulo 3, estudia los Motores de Corriente continua y sus caractersticas,
muestra las curvas de respuesta de los motores de cada movimiento de acuerdo al
tipo de control que ha diseado el fabricante; este captulo es importante por que
muestra las tablas de calibracin de valores mximos de corriente y tensin para los
motores de cada movimiento.
El Captulo 4, presenta la introduccin a la teora de los sistemas de control, la
importancia de este captulo radica en que da la forma de razonar el funcionamiento

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

del Electrotorque de una manera simple y a travs de diagramas de bloques, no

importando por lo tanto, la complejidad a nivel circuital del sistema si no mas bien,
la posibilidad de entender el comportamiento de las seales que intervienen.
El Captulo 5, detalla todo lo referente a los circuitos de proteccin de la Pala,
muestra tambin los valores en los que estn calibrados.
El Captulo 6, y el Captulo 7 son fundamentales en este curso, se estudian
todas las tarjetas de control del Electrotorque y se muestra su relacin como bloques
funcionales de tal modo que lo estudiado en el captulo 4, se aplica directamente. Es
importante leer completamente estos dos captulos para comprender cabalmente la
filosofa de funcionamiento del Sistema.
El Captulo 8, corresponde al estudio del sistema de Compensacin de
Potencia Reactiva RPC, cuya funcin es acercar el Factor de Potencia de la Pala a la
unidad.
Se han introducido cuestionarios al final de cada captulo con el objeto de que
el tcnico verifique sus conocimientos o haga algn anlisis particular que requiera
poner en prctica lo aprendido. Tambin se incluye una extensa bibliografa para
aquellos que deseen ampliar sus conocimientos.
El presente curso, tocar todos los temas referentes al Sistema Electrotorque
tratando de manera referencial el Sistema del PLC SLC-5/04 por razones de
extensin. Cada dispositivo ser estudiado detalladamente, sin embargo, lo mas
importante es tener una idea clara del funcionamiento como conjunto para poder
determinar en forma rpida el lazo de control que tiene problemas cuando hay una
falla y seguir un camino lgico en la resolucin de la misma.
Miguel Llaguno
80487

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

CONTENIDO
CAPITULO I
GENERALIDADES
1.1.- Movimientos de la Pala
1.2.- El Control Electrotorque
1.3.- Distribucin de Componentes Mayores
1.4.- Cdigos de Localizacin
1.5.- Conectores (Cannon Plugs)
1.6.- Sistemas Digitales
1.7.- Puerta NAND
1.8.- Puerta O-Exclusiva
1.9.- Circuitos Flip-Flop
1.10.- Amplificadores Operacionales
1.11.- Amplificador Sumador

1.12.1.13.1.14.1.15.-

Amplificador Integrador
Detector de Nivel
Smbolos
Circuitos de Alto Voltaje
(A).- Transformador Principal
(B).- Transformador Auxiliar
(C).- Sistema Colector de Alto Voltaje
(D).- Zapatas de Alto Voltaje
(E).- Anillos de Alto Voltaje
(F).- Contactor del Transformador
Principal

CAPITULO II
CONVERSION AC-DC
2.1.2.2.2.3.2.4.-

Principios de Corriente Alterna

Rectificadores
Puente Rectificador Trifsico a Diodos
Aplicacin de los Puentes Rect. Trifs.
(A).- Fuente de Alimentacin 42 VDC
(B).- Relay de Bajo Voltaje
2.5.- El SCR - Principio y Caractersticas
2.6.- Variacin del Angulo de conduccin

Electricidad Mina

2.7.- Variacin del Angulo de Conduccin

por Generacin de Rampa y Escaln
2.8.- Puente Rectificador Trifsico a SCRs
2.9.- Formas de Onda en la Carga
2.10.- Config. de un Puente Rect. a SCRs
(A).- Puente Reversor
(B).- Puentes en Serie
(C).- Semiconvertidor

M.LLaguno

Electrotorque

CAPITULO III
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
3.1.3.2.3.3.3.4.3.5.3.6.-

Principio de Motores y Generadores DC

Definiciones
Curvas de Trabajo
Cuadrantes de Control: Izar y Descenso
Voltaje y Corriente de Armadura
Debilitamiento de Campo

3.7.- Caractersticas de Armadura

(A).- Movimiento de Izar
(B).- Movimiento de Giro
(C).- Movimiento de Empuje
(D).- Movimiento de Avance
3.8.- Caractersticas de Campo
(A).- Movimiento de Izar
(B).- Movimiento de Giro
(C).- Movimientos de Emp./Avance

3.9.- Tablas de Calibracin

CONTENIDO
CAPITULO IV
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
4.1.4.2 .4.3 .4.4 .4.5 .-

Introduccin
Definiciones
Control de Lazo Cerrado y de Lazo Abierto
Diagrama de Bloques
Motor DC Controlado en la Armadura

CAPITULO V
CIRCUITOS DE PROTECCION
5.1.- Relay de Sobrecarga Instantnea (QTTM)
5.2.- Circuitos de Deteccin de Falla a Tierra
5.2.1.- Relay Indicador de Falla a Tierra (GFRM)
5.3.- Relay Monitor de Fase
5.4.- Sistema de Proteccin Diverter (DCM)
5.5.- Proteccin contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversin de Fases (PSR)
5.6.- Mdulo Diferencial de Voltaje

CAPITULO VI
CONTROL DE ARMADURA
6.1.- Tarjetas de Control de Armadura: Entradas y Salidas
(A).- Entradas
(B).- Salidas

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

6.2.- Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura

Circuitos de Movimiento
Circuitos de Regulacin
Circuitos de Pulsos de Control
6.3.- Circuitos de Movimiento
Fuentes de +/- 15 VDC
Tarjeta Adaptadora de Movimiento

6.4.- Circuitos de Regulacin

Tarjeta Reguladora de Voltaje
Tarjeta Reguladora de Corriente
Tarjeta Circuito de bloqueo
Tarjeta Amplificadora de Bloqueo
6.5.- Circuitos de Pulsos de Control
Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo
Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo

CONTENIDO
CAPITULO VII
CONTROL DE CAMPO
7.1.- Realimentacin de Corriente de Campo
(A).- Fundamento Terico
(B).- Transformador de Corriente a Reactor Saturable
7.2.- Circuito de Realimentacin de Corriente de Campo
7.3.- Diagrama de Bloques del Control del Campo de izar
7.3.1.- Tarjeta Referencia de Campo de Izar
7.3.2.- Tarjeta Reguladora de Corriente
7.3.3.- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo
7.3.4.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo
7.4.- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de Control de Campo de Empuje/Avance
y Giro
7.4.1.- Tarjeta de Control del Semiconvertidor de Empuje/Avance
7.4.2.- Tarjeta de Control del Semiconvertidor de Giro
7.4.3.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos

CAPITULO VIII
COMPENSACION DE POTENCIA REACTIVA
8.1.- Control de RPC
8.2.- Compensacin de Potencia Reactiva

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

8.3.- Diagrama del Banco #1

8.4.- Transductor de Potencia Reactiva
8.5.- Diagrama de Bloques
8.6.- Amplificador de Medicin
8.7.- Detector de Nivel
8.8.- Circuito Interface
8.9.- Mdulos de Disparo de RPC
8.10.- Circuitos de Disparo de RPC
8.11.- Circuitos indicadores de funcionamiento del RPC
8.12.- Indicadores del RPC

CAPITULO I
GENERALIDADES
1.1.-

MOVIMIENTOS DE LA PALA

La pala 4100A tiene 4 movimientos producidos por motores DC, como se ve

en la Figura (1.1):
1. MOVIMIENTO DE IZAR.- A travs de 2 motores acoplados a una caja de
engranajes comunican movimiento a un tambor sobre el que un cable es
enrollado para levantar o bajar el cucharn usa:
1 Convertidor de Campo conectado con los dos campos de los motores de Izar
(Hoist) enseriados.
2 Convertidores de Armadura conectados con las 2 armaduras de los motores de
Izar enseriadas.

Figura (1.1).- Movimientos

Electricidad Mina

M.LLaguno

Electrotorque

de la Pala 4100A

2. MOVIMIENTO DE EMPUJE.- A travs de un Motor de Empuje, acoplado por

medio de fajas a una caja de engranajes, comunica movimiento al brazo, usa:
1 Semiconvertidor de Campo conectado al Campo del Motor.
1 Convertidor de Armadura conectado a la Armadura del Motor.
3. MOVIMIENTO DE GIRO.- A travs de 2 Motores de Giro acoplados a 2 cajas
planetarias que comunican su movimiento al anillo dentado de la tornamesa,
usa:
1 Semiconvertidor de Campo conectado a los dos campos de los motores
enseriados
1 Convertidor de Armadura conectado con las 2 armaduras de los motores de
Giro enseriadas.
4. MOVIMIENTO DE AVANCE.- A travs de 2 motores de Avance acoplados a 2
cajas planetarias que comunican movimiento independiente, una a cada oruga de
la pala, usa cuando se produce la transferencia de Empuje/Avance:
1 Convertidor de Armadura de Izar (Izar 1) conectado a la armadura del motor de
Avance 1 (Propel 1).
1 Convertidor de Armadura de Empuje conectado a la Armadura del Motor de
Avance 2 (Propel 2)
1 Semiconvertidor de Campo de Empuje conectado a los Campos de los Motores
de Avance enseriados.
La Tabla (1.1) presenta los 4 movimientos de la Pala con el nmero de
Convertidores de Armadura, Semiconvertidores de Campo y Motores DC por
Movimiento.
Movimiento
Izar (Hoist)
Giro (Swing)
Empuje (Crowd)
Avance (Propel) 1

Electricidad Mina

N Conv. Armadura
2
1
1
Izar 1 (Hoist 1)

N Conv. Campo
1
1
1
Semiconvertidor de

N Motores DC
2
2
1
2

M.LLaguno

Electrotorque

Empuje (Crowd)

Campo de Empuje

1.2 .- El Control ELECTROTORQUE

El sistema de Control ELECTROTORQUE, puede descomponerse para fines de
estudio, en 4 bloques mayores, cada uno de ellos, cumple una funcin especfica
diferenciada:
1. Convertidor de Armadura.- Tiene por funcin convertir una AC en una DC controlada,
tanto en voltaje como en corriente. Tambin debe convertir la DC de exceso a travs de la
regeneracin en una AC.
2. Control de Armadura.- Tiene por funcin regular la Velocidad y el Torque desarrollado
por el motor DC a travs de la comparacin de la seal del control del operador con la
seal de realimentacin de Voltaje de Armadura ; el resultado es la seal de error Iref, es
comparada con la seal de realimentacin de corriente de armadura Iafb y la seal
diferencia es la seal Voltaje de Control Vc, que se usa para cambiar el ngulo de
disparo de los SCRs del Convertidor de Armadura.
3. Convertidor de Campo.- Convierte la AC de entrada en una DC controlada de tal modo
que la corriente de campo que circula en un motor sea siempre constante.

4. Control de Campo.- Regula la corriente de Campo a un nivel fijo, compara la

referencia con la realimentacin de corriente de campo Iffb.
La Figura (1.2) presenta un diagrama de bloques de las relaciones funcionales
de estos cuatro bloques, tanto los convertidores de armadura como los de campo
tienen fuentes AC independientes, as como los motores DC tienen excitacin
separada pues los campos y armaduras se alimentan de fuentes independientes.

Ia
3 Fases
600 VAC

If

Convertidor
de
Armadura

Convertidor
de
Campo

3 Fases
180 VAC Izar
o
120 VAC Giro
+ Empuje/Avance

Ia = Torque
Circuitos de Alto Voltaje
Circuitos de Bajo Voltaje
Se controla en Armadura para evitar
que las barras de esta se abran por
exceso de corriente (Por la forma

Va = Velocidad
Linea de Aislamiento
Pulsos de Control
Seales de Disparo

como est construido el motor)

Referencia del
Operador

Control
de
Armadura

Control
de
Campo

Reguladores

Iafb

Referencia Fija

Vafb

Iffb

Electricidad Mina

10

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (1.2).- Diagrama de Bloques funcionales del Sistema ELECTROTORQUE de las

palas P&H 4100A.
Las leyes que rigen el funcionamiento de este sistema son universales y
pueden expresarse de la siguiente manera:
1. Ley de Ohm:
E = IR
Donde E = Tensin aplicada
I = Corriente circulando en la malla
R = Resistencia de la Carga
2. Ley de Maxwell:
E = Blv
Donde E = Fuerza Contraelectromotriz desarrollada
B = Intensidad del Campo Magntico
l = Longitud del conductor
v = velocidad de movimiento del campo Magntico o del objeto
Por lo tanto el adicionar un control electrnico no cambia que el sistema se
siga rigiendo por estos principios, solo ha de limitar la respuesta del sistema.

1.3.- DISTRIBUCION DE COMPONENTES MAYORES

La Figura (1.3), muestra la distribucin de componentes mayores en la Sala de
Mquinas de la Pala 4100A:

Electricidad Mina

11

M.LLaguno

Electricidad Mina

12
Cabina de Falla
de Tierra

Trajeta de
460 VAC

Interruptores
de Campo

Resistores
Trip Dripper

Transformadores Cabina de
Auxiliares
Supresin

Cabina de
Transferencia

Cabina
RPC

Cabina de
Alto Voltaje

Transformador
Prinncipal

Cabina
Convertidora

Motor
de Giro

Motor de
Izar

Compresora
de Aire

Motor
de Giro

Tanques de
Lubricacin

Transformador de
Voltaje Constante

Cabina
Auxiliar

Cabina de PLC

Cabina
Control

Colector de
Bajo Voltaje

Motor de
Izar

Electrotorque

Figura (1.3).- Distribucin de Componentes mayores en la sala de Mquinas de la

Pala 4100A

1.4.- CODIGOS DE LOCALIZACION

M.LLaguno

Electrotorque

Cada componente en los diagramas esquemticos tiene un cdigo de

localizacin. Este cdigo tiene por objeto facilitar la bsqueda de los componentes
elctricos. La primera letra del cdigo de localizacin describe al gabinete o
componente mayor en el cual el dispositivo ser encontrado.
Gabinete de Auxiliares (Auxiliary Cabinet)
A

C
E
F
H
K
P
R
T
B
L

Cabina del Operador (Operators Cab)

Parte Superior o Tornamesa (Upper Assembly or Revolving Frame)

Gabinete de Control (Control Cabinet)

Gabinete del RPC (RPC Cabinet)
Gabinete de Alto Voltaje (High Voltage Cabinet)
Gabinete de Convertidores (Converter Cabinet)
Gabinete de Supresin (Supression Cabinet)
Gabinete del PLC (PLC Cabinet)
Gabinete de Transferencia (Transfer Cabinet)
Conjunto de Pluma (Boom Assembly)
Parte Inferior o Carbody (Lower Assembly or Carbody)

TIPICOS CODIGOS DE LOCALIZACION

Capacitor F11C3

F11A3
Bobina
Reactor

ARMADURA
SCR
K01A4

Motor del Ventilador

de Avance

L01X1B

Figura (1.4).- Ejemplos de Cdigos de Localizacin de componentes

1.5.- CONECTORES (CANNON PLUGS)

Electricidad Mina

13

M.LLaguno

Electrotorque

Todas las entradas y salidas de las tarjetas de control de armadura, viajan a

travs de conectores especiales (Cannon Plugs). Cada grupo de tarjetas de control
tiene 6 conectores designados desde K1 hasta K6. En los diagramas esquemticos, el
nmero del conector est precedido por una letra de identificacin:

Izar (Hoist)

Empuje/Avance
(Crowd/Propel)
Giro (Swing)

Por ejemplo, SK5 significa el conector K5 del grupo de tarjetas de control de

Giro (Swing).
Conector
K1
K2
K3
K4
K5
K6

Funcin
Seal del Control del Operador
Seales de realimentacin de Corriente
Armadura y Voltaje de Armadura
Seales de entradas y salidas a Relay
Fuentes de Alimentacin DC
Entrada AC Hexafsica
Pulsos de Control y seal de +42V

de

1.6.- SISTEMAS DIGITALES

La Electrnica Digital involucra circuitos y sistemas tales que solo pueden
tener dos estados posibles, estos estados estn usualmente representados por dos
diferentes niveles de voltaje: ALTO y BAJO. Los dos estados pueden ser tambin
representados por niveles de corriente, switches abiertos y cerrados o lmparas
encendidas y apagadas. En los sistemas digitales, las combinaciones de dos estados
son llamadas cdigos, los cdigos son usados para representar nmeros, smbolos,
caracteres alfabticos y otros tipos de informacin. Este sistema de numeracin de
dos estados es llamado cdigo Binario y est formado por dos dgitos: 0 y 1.
Un dgito binario es denominado un bit.

Electricidad Mina

14

M.LLaguno

Electrotorque

En los sistemas digitales los niveles de voltaje estn representados por los dos
dgitos binarios, 1 y 0. Si el voltaje mas positivo representa un 1 y el voltaje menos
positivo representa un 0, el sistema es llamado sistema de lgica positiva, en cambio,
si el voltaje menos positivo es representa a un 1 y el voltaje mas positivo representa a
un 0, el sistema es llamado sistema de lgica negativa.. Por ejemplo, +5V y 0V son los
niveles lgicos de Voltaje; nosotros podemos designar a +5V como el nivel ALTO y
0V como el nivel BAJO, entonces la lgica positiva y negativa puede ser definida
como sigue:

Lgica Positiva

Lgica Negativa

(+5V) ALTO = 1

(+5V) ALTO = 0

(0V) BAJO = 0

(0V)

BAJO = 1

Ambas, la lgica positiva y negativa son usadas en los sistemas digitales, pero
la lgica positiva es la mas comn; por esta razn, nosotros usaremos nicamente la
lgica positiva en este curso.
La terminologa lgica es aplicada para implementar funciones lgicas usando
circuitos digitales. Diversos elementos se agrupan en bloques para construir sistemas
digitales complejos tales como un computador. En las explicaciones que siguen,
veremos algunos de estos elementos y discutiremos sus funciones.
Muchos circuitos lgicos tienen mas de una entrada y salida; una TABLA DE
LA VERDAD muestra como las salidas de los circuitos lgicos responden a
diferentes combinaciones de niveles lgicos de entrada.

1.7.- PUERTA NAND (NO-Y)

Definicin: Si una de las entradas es un 0 lgico, la salida ser un 1 lgico.

Electricidad Mina

15

M.LLaguno

Electrotorque

Smbolos

&

Tabla de la Verdad:

Otra forma de representarla:

A
C
B

A
B

&

1.8.- Puerta O - Exclusiva

Definicin: Solo una entrada puede ser un 1 lgico para que la salida sea
un 1 lgico.

Electricidad Mina

16

M.LLaguno

Electrotorque

Smbolos

A
A
B

=1
B

Tabla de la Verdad:

Otra forma de representarla:

A
B
C

&

B
1

&

1.9.- Circuitos Flip-Flop

Electricidad Mina

17

M.LLaguno

Electrotorque

Los circuitos flip-flop son aquellos que de acuerdo a las seales de entrada que
reciben, conmutan entre un estado lgico y otro, no teniendo estados intermedios. La
Figura (1.5) muestra un circuito Flip-Flop.

Set

ENTRADAS

Clock

Reset

SET

CK

Normal

SALIDAS

R CLR Q

Complemento
(no Q)

Figura (1.5).- Representacin de un Flip-Flop con reloj de sincronismo.

Los circuitos Flip-Flop pueden ser divididos como sigue:

Flip-Flop Astable.- Es un oscilador que no requiere de otra entrada mas que la
fuente de alimentacin para oscilar entre un estado lgico y otro.
Flip-Flop Monoestable.- Es un temporizador que requiere de un pulso de disparo en
su entrada para cambiar a un estado lgico y luego de un tiempo determinado,
regresa al estado lgico inicial en que se encontraba sin necesidad de seal externa.
Flip-Flop Biestable.- Es un dispositivo que requiere de una seal en una de sus
entradas para cambiar de estado y otra seal en otra de sus entradas para regresar al
estado original. Tiene por lo tanto dos estados estables.
En general los Flip-Flops son usados como relojes, temporizadores,
conmutadores antirebote, divisores de frecuencia, contadores, etc.

1.10.- Amplificadores Operacionales

Electricidad Mina

18

M.LLaguno

Electrotorque

Un amplificador Operacional (op-amp) es un amplificador acoplado

directamente de elevada ganancia, que depende de una realimentacin externa desde
la salida hacia la entrada para determinar sus caractersticas de operacin. Un opamp es un amplificador lineal que tiene 2 entradas ( inversora y no-inversora) y una
sola salida.
Este tiene una elevadsima ganancia de voltaje con una gran impedancia de
entrada (puede ser del orden del los Giga-Ohmios). El smbolo del op-amp se
muestra a continuacin.
Fuente de
coneccin
+12
Entrada no
Invertida

+
Salida

Entrada
Invertida

Fuente de
coneccin
-12

Cuando el amplificador operacional es usado como inversor, el op-amp es

configurado como se muestra.
Rfb
+12
Vin

Rin

Vin

+
-12
Representa la alta
impedancia de
entrada interna

La frmula que relaciona la seal de salida con la de entrada es:

Vo = - (Rfb/Rin)Vi

1.11.- Amplificador Sumador

Electricidad Mina

19

M.LLaguno

Electrotorque

El siguiente diagrama muestra un op-amp usado como amplificador

Sumador.
R4

+10V
R1
V1
V2
V3

Vin

R2

Vout

R3

+
-10V

- VOUT = V1 (R4/R2) + V2(R4/R2)+ V3(R4/R3)

Sin embargo P&H tiene su propia nomenclatura para representar este circuito:
R4

V1
V2
V3

R1
R2

Vin

Vout
t

R3

Punto de Sumatoria

1.12.- Amplificador Integrador

Electricidad Mina

20

M.LLaguno

Electrotorque

A continuacin se muestra un op-amp usado como integrador, todo

integrador es usado para amortiguar la respuesta natural oscilatoria de un sistema
de control.

Vin

Vout

Vin

Vout
t

+V

V in

-V
+V

Vout

-V

1.13.- Detector de Nivel

Electricidad Mina

21

M.LLaguno

Electrotorque

Un detector de nivel es usado con el objeto de poner condiciones de

funcionamiento a cualquier sistema de control, de tal modo que cambie su respuesta
al presentarse determinada condicin. En el siguiente grfico se muestra un op-amp
usado como detector de nivel y la representacin propia de P&H de este dispositivo.
+15V

Nivel

0V

+15V

V out
V in
-15V

Seal desde el amplificador de

medicin

Histeresis
+15V

Nivel

Histeresis

0V

V in

V out
t

1.14.- Smbolos

Electricidad Mina

22

M.LLaguno

Electrotorque

Cada fabricante usa determinado sistema de codificacin tcnica para

representar bloques funcionales, circuitos, dispositivos, detalles de construccin,
normas de seguridad, etc. P&H usa tambin un grupo de smbolos elctricos para
representar determinados componentes dentro de sus esquemas o Planos. A
continuacin se presentan las tablas de estos smbolos.
Alambres y Conecciones

Components

Fixed Connection

Fixed Resistor

Wires Crossing No connection

Variable Resistor
(Potentiomenter)

Connection of Wires
Varistor
Removable Connection
Capacitor

Terminal Connection
Interconnection Made on a
Circuit Board with Referance
to the Relay Ladder

Resitor, Capacitor,
Varistor Circuit

Voltage Collector
Assembly

Air Core Reactor

Electrical Ground

Saturable Reactor

RCV

Cabinet Frame or
Chassis Ground
Current Transformer
Grounded 120 Volt
AC Receptacle
Transductor

Grounded Three
Phase 460 Volt
AC Receptacle

X1

X2

X3

Motors
DC Motor
Armature
DC Motor
Field

Meters
Voltmeter

Single Phase
AC Motor

Ammeter

Three Phase
AC Motor

Time meter

TT

Fan

Wound Rotor
Motor

Smbolos (Continuacin)

Electricidad Mina

23

M.LLaguno

Electrotorque

Miscellaneous

Switches
Disconnect Switch

Iron Core Transformer

Two Position
Switch
Solenoid
Three Position
Switch
Fuse
Thermal Overload

Selector Switch

Lightning Arrestor
Plushbutton Switch
Relay Coil
Limit Switch
Normally Closed
Relay Contact
Proximity Switch

Normally Open
Relay Contact
Bell

Pressure Switch

Buzzer
Thermostat
Lamp
Circuit BreakerThermal Trip

Silicon Diode

Circuit BreakerMagnetic Trip

Zener Diode
Silicon Controlled
Rectifier (SCR)
Selenium Surge
Suppressor
NPN Transistor

PNP Transistor

Smbolos (Continuacin)

Electricidad Mina

24

M.LLaguno

Electrotorque

Examples of Simple
Logical Circuits Elements (Cont.)

Input and Output Symbols

Symbol

Meaning

Symbol

Meaning
Inverted AND - Element
NAND - Element with Two Inputs

Inverting Input

A
B

Inverting Output

&

Dynamic Input. The input is only

effective when the input signal
changes from 1 to 0.

A
B

Examples of Simple Logical

Circuit Elements

Meaning
Symbol

&

0
0
1
1

0
1
0
1

0
0
0
1

Q
Q

OR - Element with Two Inputs

A
B

0
1
0
1

0
0
1
1

0
1
1
1

A
0

0
0
1
1

0
1
0
1

1
1
1
0

0
0
1
1

0
1
0
1

1
0
0
0

Meaning

General Symbol for Bistable Element with

inputs and Output. The outputs are Q and
Q. Q is the opposite of output Q. The
state of the ele me nt is definded as the
state of the Q-output.

The inverting R-input is only active in its

O-state. The bistable element then goes
to its 1-state and all othe r activ ity is
prevented

The inverting S-input is only active in its

O-state. The bistable element then goes
to its 1-state and all othe r activ ity is
prevented.

NOTE
The R and S inputs ov er r ide all othe r
inputs.

INVERTER

Simple Logic Symbols (Continued)

AND - Element with Two Inputs

A
B

Inverted OR - Element
NOR - Element with Two Inputs

Dynamic Input. The input is only

effective when the input signal
changes from 1 to 0.

Symbol

Q
1

If the R and S inputs ar e both O the

output signals are undefined

Simple Logic Symbols

Bistable Element (Memory Element)

Smbolos (Continuacin)

Electricidad Mina

25

M.LLaguno

Electrotorque

Simbolos Bsicos (Continuacin)

Simbolo

KG

JG

Significado

Simbolo

El e fe c to de la e ntr ada K sobr e l a

salida es controlada por la entrada G.
Si K=1, e l e l e me n to b ie st able e s
colocado a "0", solamente cuando la
entrada G llega a ser activada.

Ele mento Monoe stable . Cuando la

entrada cambia de se al de 1 a 0, la
seal de salida cambia de 0 a 1 por un
cierto tiempo.

El e fe cto de la e ntrada J sobr e la

salida es controlada por la entrada G.
Si J= 1, e l e le me nto bi e sta ble e s
colocado a "1", solamente cuando la
entrada G llega a ser activada.

El r e tar do inhere nte de l e le me nto

puede ser establecido.

Si ambas entradas K
y J estn en
G
G
"1" cuando la entrada G llega a estar
activada ( el e le me nto conmuta al
estado contrario) el estado cambia de
0 a 1 o viceversa ).
Ambas entr adas K y J puede n
G
G
ser anuladas ya sea por la entrada R o
la entrada S.

1 mS

Elementos Monoestables
Simbolo

En trad a D inmica Eje cuta ble . La

entrada no tiene e fecto dir ecto sobr e
el estado del elemento biestable, pero
cuando la seal de entrada cambia de
1 a 0 e l e le me nto e s c oloc ado al
estado determinado por las entradas
K yJ
K
G
G ; ab as ta ci e n do a amba s
entradas R y S con "1".

Significado

14KHz
Flip-Flop Astable. Este circuito tiene 2
estados mome ntne amente estables,
entre las cuale s son continuame nte
alternados.

Q
Q

JG

Significado

Flip-Flo p Astable con e ntr ada de

disparo dinmica . El fl ip flop e s
disparado con e l cambio de la se al
de entrada de 1 a 0.

Q
Q

Elementos Astables

Ejemplo de Elementos Biestables

Simbolo
S

SET

Significado

Simbolo

Flip - Flop SR (elemento de memoria)

Significado
C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
conmutacin de la seal de salida de
0 a 1 es retardada.

R CLR Q
t

C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
conmutacin de la seal de salida de
1 a 0 es retardada.

Flip - Flop SR J G KG

S
JG

G
KG

Las entr adas S y R son superiores a

cualquie r otr as e ntradas y Q sobr e
c u a l q u i e r ( o a mb a s ) d e e s a s
entradas, impiden cualquier actividad
Cuando ambas S y R e stn e n 1, la
conmutacin puede ser obte nida por
e l cambio de la se al de 1 a 0 a la
entrada G. El e stado de l elemento es
determinado por las entradasJ G yKG
(mire arriba).

C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
conmutacin de ambas seale s de
sali da de 1 a 0 y de 0 a 1 son
retardadas.

Elementos de Retardo

Elementos Biestables ( Continuacin)

Smbolos (Continuacin)

Electricidad Mina

26

M.LLaguno

Electrotorque

Ejemplos de Caractersticas Estticas

Simbolo

Significado

Simbolo

Significado
A mp l i f i c a d o r l i n e a l s i n
limitacin de seal de salida.
La abci sa e s la cant idad de
e n trad a, l a o r de n ada e s la
cantidad de salida.

La seal de salida llega a ser 1

cuando la se al de e ntr ada
excede a un v alor definido. La
seal de salida permanece en
1 hasta que la seal de entrada
cae por de ba jo de un v alor
definido diferente.

ABCISA = Punto relativo al eje

vertical.
ORDENADA = Punto relativo al
eje horizontal.
+ e out

E
Seal de Entrada

- e in

+ e in

Seal de Salida
- e out
t
Amplificador con limitacin de
seal de salida.

Caractersticas de Nivel

Amplificador con dos lmites

controlados individualmente.

Significado

Simbolo
a

Simbolo completo, Amplificador

Los s ig ui e n te s s ub -s imbo lo s
pueden ser colocados dentro y a lo
largo del simbolo para estados:.

Am p l i f i c a d o r
Caractersticas de nivel

c o n

B
A. Caracterstica Esttica

Ejemplos de Caractersticas Dinmicas

B. Caracterstica Dinmica
a. La caracterstica esttica puede
s e r c on tr ol ad a po r un a s e al
externa .

Simbolo

Significado
Amplificador Proporcional

b . La c ar ac te r st ic a di n mi ca
pu e de se r con tr ol ada por un a
seal externa.
t

NOTE
La ca ract e rs tica di nmi ca (B)
puede ser omitida.

El diagrama en la caja B, es un
diagrama simplificado de la
curva de tiempo de la seal de
salida cuando es aplicado a la
entrada del amplificador..

E in
t

In v i rti e nd ol o pu e de se r
indicado por este simbolo.

E out
t

Circuito Amplificador

Circuito Amplificador (Continuacin)

Smbolos (Continuacin)

Electricidad Mina

27

M.LLaguno

Electrotorque

Ejemplos de Caractersticas
Dinmicas (Continuacin)
Simbolo

Significado
Amplificador Integral

E l t i e mp o d e in t e g r a ci n p u e d e se r
influenciado por una seal externa.

Amplificador con caractersticas Proporcional

e Integrativo (caracterstica-PI)
t

Circuitos Amplificadores

Simbolo

Significado

A
C

Sumacin C = A + B

Sumacin y Sustraccin
C = A+ B - C

B
A

B
Inversor de Seal. Las cantidades de
entrada y salida pueden se r fijadas
en el simbolos.

Switch Electrnico , cerrado cuando

S=1

Switch Electrnico , cerrado cuando

S=0

Switch Mecnico , cerrado cuando

S=1

simbolo general , Filtro.

Filtro Pasa-bajo

Electricidad Mina

28

M.LLaguno

Electrotorque

1.15.- Circuitos de Alto Voltaje

La pala 4100A se alimenta de 4,160 Voltios AC usando 2 transformadores;
uno principal de 2.5 MVA de 4,160/2 x 600 Voltios que energiza a los convertidores
de las armaduras de los motores DC de la Pala y otro auxiliar de 4,160/480-240-208120 Voltios, para alimentar a los convertidores de campo de los motores DC, los
motores ventiladores, los circuitos de control y de Iluminacin. Adicionalmente tiene
dos interruptores de alto voltaje para aislar y desenergizar la pala cuando algn
trabajo en los sistemas de alto voltaje sea requerido.

(A).- Transformador Principal

4,160 Voltios
3 Fases 60 Hz

Desconector de Alto
Voltaje Inferior

Desconector de
puesta a tierra

Anillos de Alto
Voltaje
Desconector de Alto
Voltaje Superior

MTC
MS11
MS12
MS13
Fusibles

Sec #1 600 VAC

3fases 60 Hz
Hoist#1 + Propel
#1 + Swing

Transformador
Principal
Pararrayos

MS21
MS22
MS23
LL1

LL2

Electricidad Mina

Sec #2 600 VAC

3fases 60 Hz
Hoist#2 + Crowd/
Propel

LL3

29

M.LLaguno

Electrotorque

(B).- Transformador Auxiliar

AS1
AS2
LL1

LL2

AS3

LL3

3 Fases
480 VAC
Auxiliares

CS1
CS2
CS3

3 Fases
240 VAC
Control

Fusibles

Transformador
Auxiliar/Campo

FS11
FS12
FS13

3 Fases
180 VAC
Campo Izar

FS21
FS22
FS23

3 Fases
120 VAC
Campos

LS1
LS2
LS3

Electricidad Mina

30

3 Fases
208 VAC
Iluminacin

M.LLaguno

Electrotorque

( C ).- Sistema Colector de Alto Voltaje

El sistema colector de alto voltaje, permite que la pala tenga el movimiento de
Giro, llevando energa de 4,160 Voltios hasta los transformadores de Alto Voltaje por
medio de anillos colectores y zapatas. La Figura (1.6) muestra este sistema.

Sistema
Colector de
Alto Voltaje

Figura (1.6).- Sistema Colector de Alto Voltaje

ADVERTENCIA.- Nunca se aproxime al rea de los anillos de alto voltaje hasta que:
La energa ha sido cortada en el Switch House
El desconector inferior de alto voltaje ha sido abierto
El desconector de puesta a tierra ha sido cerrado.

Electricidad Mina

31

M.LLaguno

Electrotorque

(D).- Zapatas de Alto Voltaje

Metal
Aislador

Anillo
Zapata

Grafito, sirve como

lubricante, reeplazar
cuando el grafito se
halla desgastado

4 7/8" +/- 1/16

Arandelas
reguladoras

Metal

Aisladores

Arandelas
reguladoras

Son las que reciben la alimentacin de 4,160 Voltios, estn situadas en el

Carbody y en contacto con los anillos de Alto Voltaje. En la Pala 4100A hay 2 tipos de
Zapatas; el primer tipo corresponde realmente a especificaciones de Alto Voltaje y se
diferencia de las otras por estar montadas sobre aisladores; hay 6 zapatas de estas (3
juegos de 2 zapatas cada uno) distribuidas diametralmente en el Carbody con el
objeto de llevar la energa hasta el revolving Frame. El segundo Tipo de zapatas
corresponden a las de tierra y no estn montadas sobre aisladores, hacen la conexin
de tierra del Carbody al revolving Frame.

Electricidad Mina

32

M.LLaguno

Electrotorque

(E).- Anillos de Alto Voltaje

Splice
Bar

Conector

Cable

Los Anillos de Alto Voltaje estn montados en el Revolving Frame y por

contacto con las Zapatas de Alto Voltaje llevan 4,160 Voltios hasta los
Transformadores de la Pala. Existen 4 anillos: 3 de 4,160 Voltios (1 por fase) y uno de
tierra.

Electricidad Mina

33

M.LLaguno

Electrotorque

(F).- Contactor del Transformador Principal

3 Fases 4,160 Voltios AC

Botellas
de Vacio

Terminales de
Alto Voltaje

Tarjeta de
Terminal de Bobina

Contactos
Auxiliares
1

Resistencia de mantenimiento y
limitadora de corriente
3

MTCR

1
120 VAC
2

MTCR

Fusible

Notas:
1. RCV sirve para descargar las bobinas cuando los contactos MTCR se abren
2. Se usan 2 contactos en serie del MTCR para aumentar el espacio de apertura de
los contactos, evitando el chispeo.

Electricidad Mina

34

M.LLaguno

Electrotorque

CUESTIONARIO (1)
1. Cul es la funcin del Transformador Principal y del Transformador Auxiliar de
la Pala.
2. Los componentes designados por: E24F3A, K07D4 y C12J1, donde estn
localizados.
3. Cul es la funcin del sistema colector de Alto Voltaje.
4. En el circuito del Contactor del Transformador principal, que ocurrir si la
resistencia de mantenimiento se abre. Explique detalladamente cual es el
problema que se presentar.
5. Si el contacto que est en paralelo con la resistencia de mantenimiento del
contactor del Transformador principal se ensucia o no hace buen contacto, cual
ser el problema que se presente.
6. Como diferencia Ud. un anillo de Alto Voltaje de un anillo de Tierra.
7. En el circuito de Alto Voltaje, cul es la funcin del desconector de puesta a tierra.
8. En el Amplificador Operacional conectado como inversor de la Figura del
artculo (1.10), la resistencia Rfb = 100K y la resistencia Rin = 10K, si la tensin de
entrada es 1 VDC. Cul ser la tensin de salida. (Las fuentes de alimentacin son
las mostradas en esa figura).
9. Cuantos SCRs tiene un convertidor capaz de invertir el sentido de giro de un
motor DC y puede regenerar.
10. Cul es la funcin bsica de los Cannon Plugs que se conectan al Bloque de
tarjetas del Electrotorque.

Electricidad Mina

35

M.LLaguno

Electrotorque

CAPITULO II
CONVERSION AC-DC
2.1.- Principios de Corriente Alterna
En el sentido mas general es toda variacin de voltaje que se produce
repetidamente en funcin del tiempo, para nuestro caso solo nos interesa la tensin
alterna senoidal conocida comnmente como corriente alterna.
La Corriente Alterna (AC) se caracteriza por que va tomando valores positivos
y negativos conforme transcurre el tiempo, describiendo una forma de onda
sinusoidal. La Figura (2.1), muestra una onda de corriente alterna con sus parmetros
mas importantes.
T
Vm

wt

Figura (2.1) .- Una onda de corriente alterna y sus parmetros.

La corriente alterna es cclica por que cada cierto tiempo llamado Periodo,
vuelve a repetir la variacin de valores anterior; esto es, repite cada cierto tiempo la
misma forma de onda.

Los parmetros principales de una onda AC son:

Tensin de Pico (Vm).- Es la mxima tensin que alcanza la onda.
Periodo (T).- Es el tiempo en el que la onda hace un ciclo o variacin completa de
valores. Este tiempo es expresado en segundos.
Frecuencia (f).- Es el nmero de veces que se repite un ciclo en 1 segundo.
Valor Eficaz (Vrms).- Es el valor cuadrtico medio de la onda, est expresado en
voltios y es el valor que comnmente leemos en los voltmetros de AC, la frmula
siguiente relaciona los valores eficaz y de pico:
Vrms = 0.71 x Vm

Electricidad Mina

36

M.LLaguno

Electrotorque

En su forma mas general la onda de tensin alterna puede ser expresada de la

siguiente manera:
V(t) = Vmsen(wt)
Donde:
V(t)
Vm
w
t

es la tensin instantnea en funcin del tiempo

Es la Tensin de pico
Es la velocidad angular de la onda
Es el tiempo generalmente expresado en segundos.

La relacin entre la Velocidad angular (w), el periodo (T) y la frecuencia (f)

viene expresada por:
w = 0 6.28 x f

f = 1/T

Para nosotros la frecuencia de red o de trabajo es de 60Hz.

2.2.- Rectificadores
Rectificador es todo dispositivo capaz de convertir la corriente alterna en
corriente continua o DC. Nos ocuparemos de los dispositivos de estado slido o
semiconductores.
Un primer elemento rectificador es el diodo semiconductor de cuyas
caractersticas vamos a tratar.

Diodo Semiconductor
Un diodo Semiconductor es un dispositivo que deja pasar la corriente en un
solo sentido, dependiendo de su polarizacin. La Figura (2.2), representa el smbolo
de un diodo y un simple circuito rectificador.
Diodo

Vo(t) = ?

Vi(t) = Vmsen(wt)
Figura (2.2).- Un diodo donde A = Anodo, K = ctodo y un circuito rectificador
Simple.

Electricidad Mina

37

M.LLaguno

Electrotorque

La forma como trabaja un diodo es como sigue:

Cuando la tensin en el nodo (A) es positiva y mayor, al menos en 0.6 Volts.
Para un diodo de silicio y 0.2 Volts. Para uno de Germanio, que la del ctodo (K),
el diodo est polarizado directamente y por lo tanto conducir, comportndose
como un interruptor cerrado.
Cuando la tensin en el nodo (A) es menor o negativa respecto al ctodo (K), el
diodo estar polarizado inversamente y por lo tanto no conducir,
comportndose como un interruptor abierto.

Para el circuito de la Figura (2.2), si la tensin de entrada es la mostrada en la

Figura (2.3a), vemos que la tensin de salida Vo(t), tiene la forma de onda de la
Figura (2.3b), donde, solo los semiciclos positivos aparecen y los negativos son
cancelados producto de la rectificacin.

Vi(t)
Vm

(A)
wt

Vo(t)
Vm

(B)
wt

Figura (2.3).- (A) Tensin de entrada al circuito de la Figura (2.2) y (B) Tensin
rectificada de salida.
Para el circuito rectificador de la Figura (2.2), llamado tambin circuito
rectificador de media onda, es fcil calcular el Voltaje en corriente continua o DC:
Vcc = 0.45 x V
Donde:
V
Es la tensin eficaz o Vrms
Vcc Es el valor medio de la tensin rectificada y es la que leeramos
en un Voltmetro DC.

Electricidad Mina

38

M.LLaguno

Electrotorque

Las principales caractersticas que debemos tener en cuenta para seleccionar

un diodo son:
(a) Tensin Inversa de Pico (PIV), es la mxima tensin que puede caer en el diodo
cuando est polarizado inversamente.
(b) Corriente Promedio (Irms), es la corriente media o de trabajo que puede
suministrar el diodo.
Estos 2 parmetros son muy importantes para el uso del diodo como
rectificador, sin embargo, una consideracin importante es la frecuencia de trabajo,
cuando se le de otra aplicacin donde la rapidez de conmutacin sea importante.
EJERCICIO (2.1).- Para el circuito mostrado en la Figura (2.4), dibujar la onda de
salida en la carga.

Vo = ?

-Vmsen(wt)
Vm

Electricidad Mina

39

wt

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (2.4).- Figura del Ejercicio (1), dibujar la forma de onda de salida Vo(t) para el
circuito rectificador mostrado.
EJERCICIO (2.2).- Para el circuito mostrado en la Figura (2.5), donde V IN es la
tensin alterna de entrada, dibujar la onda de salida en la carga VL.

D1

D2

+
V IN

VL

D3

D4

Figura (2.5).- Puente rectificador monofsico y Figura del Ejercicio (2.2)

Electricidad Mina

40

M.LLaguno

Electrotorque

2.3.- Puente Rectificador Trifsico a diodos

La Figura (2.6) representa un circuito de un puente rectificador trifsico a
diodos, para analizar el funcionamiento de este circuito ser necesario considerar las
dos siguientes premisas:
1. La corriente fluye en una sola direccin a travs de la carga.
2. Los diodos conducen en orden secuencial cuando sus nodos son mas
positivos que sus Ctodos.
1

+
CARGA

B
C

T1

VL

T2

T3

T4

T5

T6

T7

T8

Figura (2.6).- Puente rectificador trifsico a diodos y tensin trifsica de entrada.

Secuencia de Fases

Diodos en Conduccin

Orden de Encendido

de los diodos

T1

T2

T3

T4

T5

T6

T7

T8

Electricidad Mina

41

M.LLaguno

Electrotorque

La forma de onda de un puente rectificador trifsico a diodos es como se

muestra en el siguiente grfico.
1+2

2+3

3+4

4+5

5+6

6+1

360
1. La forma de onda del Voltaje DC de salida debe tener 6 combas por
periodo. Si alguno de los diodos no condujera, (Queda a circuito abierto),
el voltaje de salida solo tendra 4 combas por periodo.
2. Para una rectificacin a diodos trifsica el voltaje DC de salida puede ser
calculado por la frmula:
Vdc = 1.35 Vrms

Electricidad Mina

42

M.LLaguno

Electrotorque

2.4.- Aplicacin de los Puentes Rectificadores Trifsicos

(A).- Fuente de Alimentacin de 42 VDC
Para alimentar los Transformadores de Pulsos de disparo de los SCRs de los
Convertidores de la Pala 4100A, se usa una fuente de alimentacin de 42 VDC que se
muestra en la Figura (2.7).
240 VAC
H1

H2

H3

E24B2
Y1

Y2

Y3

Y0

E24B1

MR42

E09B2
42 VDC

0V

Figura (2.7).- Fuente de alimentacin de 42 VDC usada para alimentar a los

Transformadores de pulsos de disparo de SCRs.
El E09B2 es un relay que monitorea la presencia de 42 VDC de esta fuente y da
aviso al PLC cuando falla. Si esta fuente cae en voltaje, la pala se apaga
instantneamente y hay una indicacin de falla del PLC.

(B).- Relay de Bajo Voltaje

La pala 4100A tiene un relay electrnico cuya funcin es evitar que la mquina
trabaje en condiciones de Voltaje de lnea por debajo de un valor que puede daar a
los componentes elctricos; tales como Motores, Convertidores y Banco de RPC. As

Electricidad Mina

43

M.LLaguno

Electrotorque

como tambin el sobrecalentamiento de transformadores y conductores por el efecto

de aumento de corriente. Este dispositivo tiene el nombre de Relay de Bajo Voltaje y
el circuito de trabajo es mostrado en la Figura (2.8).
240 VAC

51 K
UVSAR

UVR Relay de
Bajo Voltaje
1

120 VAC

Figura (2.8).- Relay de Bajo Voltaje

Cuando la Pala arranca, el contacto UVSAR, se cierra durante 3 segundos para
evitar que el relay acte por efecto de la cada de tensin del pico de arranque. Luego
este contacto se abre.
1. El Pick up Voltage es de 200 VDC o voltaje de trabajo a travs del resistor
de 51 K.
2. El dropout Voltage es 160 VDC o voltaje con el cual acta el relay y enva
una seal al PLC provocando el apagado instantneo de la Pala, dando el
PLC una indicacin de falla.

2.5.- El SCR - Principio y Caractersticas

Un segundo grupo de rectificadores son los SCR o Rectificadores
Controlados de Silicio, los cuales presentan una caracterstica fundamental, la de
poder controlar a voluntad el momento en el cual se inicia la conduccin, a travs de

Electricidad Mina

44

M.LLaguno

Electrotorque

una seal de mando aplicada a su puerta o Gate, siempre y cuando el SCR est al
igual que un diodo, polarizado directamente.
La Figura (2.9), muestra un SCR y sus terminales respectivos

Figura (2.9).- Smbolo del SCR o TIRISTOR y sus terminales.

El SCR tambin llamado TIRISTOR tiene 3 terminales, se le considera un
rectificador por que solo conduce en un sentido cuando recibe una seal de mando
en el Gate.
Un circuito sencillo que ilustra el funcionamiento del SCR, se muestra en la
Figura (2.10), cuando S1 est abierto, no hay tensin entre Gate y Ctodo, por lo
tanto el SCR se comporta como un interruptor abierto. Cuando S1 se cierra, circula
corriente de Gate a Ctodo y el SCR conduce, comportndose como un interruptor
cerrado y el foco se enciende.

Figura (2.10).- El SCR usado como interruptor de potencia.

EJERCICIO (2).- Para el circuito de la Figura (6), si la tensin de entrada es una onda
senoidal, dibujar la forma de onda de la tensin que cae en el foco.
La aplicacin mas interesante de los SCRs, es el control de potencia por
mando sncrono, esto consiste en retrasar el momento de la conduccin del Tiristor
respecto a la tensin de entrada.
Las caractersticas mas importantes para la seleccin de un SCR son:
Tensin Inversa (Vr), es la mxima tensin inversa o negativa que puede
soportar el SCR.
Tensin Directa de Pico en Bloqueo (Vfdm), es la mxima tensin directa nodoctodo, sin seal de mando en el Gate, que puede soportar el SCR sin conducir.
Corriente de Enganche (Il), es la mnima corriente necesaria para hacer conducir
al Tiristor, despus de aplicar tensin a la puerta.

Electricidad Mina

45

M.LLaguno

Electrotorque

Corriente de Mantenimiento (Ih), es la mnima corriente que necesita el SCR,

para permanecer en estado de conduccin.
Corriente de Puerta (Igt), es el valor mximo de corriente que aplicada al Gate,
asegura el disparo del SCR.
Tensin de Disparo (Vgt), es la tensin mxima aplicada a la puerta, para
asegurar el disparo, es de alrededor de 1 volt.

2.6.- Variacin del Angulo de Conduccin.

La Potencia elctrica aplicada a una carga, es directamente proporcional al
cuadrado de la tensin aplicada, entonces, es posible variar la potencia suministrada
a una carga, variando el ngulo de conduccin de la tensin aplicada a ella. Esta
variacin del ngulo de conduccin se puede dar tanto en AC como en DC
rectificada, tanto para sistemas monofsicos como polifsicos. Para este curso solo
consideraremos el caso: VARIACION DE POTENCIA POR ANGULO DE
CONDUCCION POR RECTIFICACION MONOFASICA.
La Figura (7), muestra una onda rectificada completa y las diferentes formas
de onda resultantes de variar el ngulo de conduccin de la tensin rectificada.

Figura (2.11).- Formas de onda resultantes al variar el ngulo de conduccin de la

tensin rectificada para diferentes ngulos.

Electricidad Mina

46

M.LLaguno

Electrotorque

Es lgico suponer, que el valor promedio de la tensin rectificada o valor DC

es diferente para cada forma de onda; as por ejemplo, una tensin rectificada del
Tipo (D), ser mayor que la del tipo (C) o (B).
Para el caso (D), cuando el ngulo de conduccin se inicia en 60, mayor
tiempo estar recibiendo tensin la carga, que en el caso (B) cuando el ngulo de
conduccin se inicia en 150.
En general, para un ngulo A de conduccin, es fcil demostrar que la
tensin continua que leeramos en un multmetro DC es:
Vcc = 0.45 x V(1 + Cos A)
donde:
Vcc
V
A

Es la tensin continua de salida

Es la tensin eficaz RMS de entrada o AC
es el ngulo a partir del cual se aplica la tensin rectificada.

La frmula anterior podemos aplicarla a la frmula de potencia para una

carga resistiva R:
2
2
P = Vcc /R = (0.45 x V x (1 + Cos A)) /R
Evidentemente estamos observando que la frmula de la potencia obtenida
anteriormente, depende exclusivamente del ngulo A de la tensin aplicada ya que
V y R son constantes.
La variacin del ngulo de conduccin de la tensin aplicada a la carga, se
consigue mediante el uso de circuitos rectificadores a tiristores o SCRs,
aprovechando para ello su caracterstica de conmutacin rpida, cuando una seal
elctrica es aplicada en el Gate, para ello se emplean diversos circuitos de control y
casi todos ellos basados en el principio de Generacin de RAMPA y ESCALON como
mtodo de control de Disparo.

2.7.- Variacin del Angulo de Conduccin por

Generacin de Rampa y Escaln.
Casi todos los circuitos de disparo de SCR para mando sncrono, funcionan
con este principio, el cual consiste en generar una onda diente de sierra, como la
mostrada en la Figura (2.12), en sincronismo con la tensin alterna de entrada o con
la tensin rectificada a partir de la alterna.

Electricidad Mina

47

M.LLaguno

Electrotorque

Esta onda diente de sierra, puede abarcar los 180 del periodo o solamente 90,
en esta explicacin trataremos con una onda diente de sierra de 180.
La onda diente de sierra es comparada con un nivel de continua (Escaln),
variando este escaln, obtendremos una salida de pulsos rectangulares de ancho
variable que pueden ser aplicados a los Gate de los SCR rectificadores y as, variar el
ngulo de conduccin de los mismos.
Este principio es aplicado no solo en circuitos monofsicos, si no tambin en
circuitos trifsicos, debido a la relativa facilidad de generar las formas de onda
necesarias para el control.
En la actualidad, se emplean circuitos electrnicos transistorizados o con
circuitos integrados para generar las seales requeridas, tal es el caso del sistema
Electrotorque que usan las palas P&H 4100A, sin embargo, en las dcadas pasadas,
cuando la electrnica no estaba tan evolucionada, existan otros medios para generar
estas seales, tal es el caso del control del Magnetorque.
Sin embargo, como ya hemos mencionado, no es importante la forma como se
generan las seales de control si no mas bien, el comprender que ocurre con estas
seales para poder disparar los SCRs de nuestro sistema rectificador y como es que
se produce la variacin de Voltaje DC de salida de este.

V(t)
(a)
wt

(b)
wt

(c)
wt

(d)
wt

Figura (2.12).- Principio bsico de la variacin del ngulo de conduccin.

Electricidad Mina

48

M.LLaguno

Electrotorque

En la Figura (2.12), se muestra una onda de corriente alterna (A), a travs de

un circuito rectificador de onda completa es rectificada y se obtiene la onda que se
muestra en (B), a partir de esta onda, se genera una onda diente de sierra que como
se ve est en sincronismo con la onda rectificada como se muestra en (C); finalmente
esta onda ser comparada contra la onda continua mostrada en (D) y que permitir
obtener pulsos de ancho variable que se usaran para disparar los SCRs de nuestro
puente rectificador.
En la Figura (2.13), se muestra la comparacin de la onda diente de sierra y
diferentes niveles de continua, generndose pulsos de ancho variable, cuyo flanco de
subida, es aprovechado para el disparo del Tiristor o SCR.

Caso I = V1
Caso II = V2
Caso III = V3

wt
V1
V2
V3

(I)

(II)

(III)

Figura (2.13).- Comparacin de una onda diente de sierra y tres diferentes niveles de
continua.
La forma como funciona el sistema es como sigue:
Para el caso (I) de la Figura (2.13), cuando el nivel de continua es V1, solo aparecer
un pulso de salida cuando en cada ciclo, la rampa supere el valor de V1; esto es igual
para los casos (II) y (III).

Electricidad Mina

49

M.LLaguno

Electrotorque

Ejercicio (3).- La Figura (2.14), muestra una onda diente de sierra que solo barre 90;
dibujar la forma de la onda de salida en la carga para los niveles de continua
mostrados.

Figura (2.14).- Figura del Ejercicio (3), dibujar las formas de onda resultantes para
cada uno de los niveles de continua mostrados.

Electricidad Mina

50

M.LLaguno

Electrotorque

2.8.- Puente Rectificador Trifsico a SCRs

La Figura (2.15) muestra un puente rectificador Trifsico a SCRs tambin
llamado convertidor. Las reglas bsicas para el funcionamiento correcto del
convertidor son:
1. Todos los SCRs del convertidor, deben ser disparados con el mismo
ngulo respecto a su propio 0. (Punto natural de conmutacin).
2. El espacio entre los pulsos de disparo que estn en la secuencia es 60.
(Espacio entre pulsos consecutivos de acuerdo al SCR que le toca
conducir en ese momento).
3. El ancho total del Pulso de disparo que llega al Gate de cada SCR del
convertidor, es de 120.

5
+

A
B
C

Carga

Alfa 3 = 0

VL
-

Alfa 3 = 10

Alfa 1 = 0 Alfa 1 = 10

Alfa 5 = 0

Alfa 5 = 10

Alfa 2 = 0

Alfa 2 = 10
Alfa 4 = 0

Alfa 6 = 0

Alfa 6 = 10

Alfa 4 = 10

Figura (2.15).- Puente rectificador a SCRs (Convertidor) y la indicacin del ngulo

mnimo de disparo para cada SCR del puente.

Electricidad Mina

51

M.LLaguno

Electrotorque

En este caso asumimos que los SCRs 1 y 2 estn conduciendo y que el SCR 3
ser el prximo en ser disparado, esto ocurrir cada vez que la lnea B sea mas
positiva que la lnea A. La designacin Alfa es usada para denominar al ngulo de
disparo del SCR.
Los lmites tericos para disparar al SCR 3 son: Alfa = 0 hasta Alfa = 180
Los lmites reales estn restringidos a:
Alfa = 10 hasta Alfa = 145

Ejemplo de Pulsos de Disparo

La Figura (2.16) muestra a manera de ejemplo como es la secuencia de pulsos
de disparo de acuerdo con el punto de conmutacin natural de los SCRs.
A

120

SCR 1

SCR 2

SCR 3

SCR 4

SCR 5

SCR 6

Electricidad Mina

52

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (2.16).- Ejemplo de la secuencia de pulsos de disparo hacia un convertidor.

El trmino Punto de conmutacin natural, se define como el instante a partir
del cual, deja de conducir un SCR o diodo por efecto de la inversin de polaridad
entre 2 fases entre las que se encuentra conectado el dispositivo.

2.9.- Formas de Onda en la Carga

El voltaje a travs de la carga depende del ngulo de disparo y del tipo de
carga, La Figura (2.17) muestra las formas de onda para diferentes ngulos de
disparo y 2 tipos de carga: Resistiva y Activa.
Carga Activa
Motor

Carga Resistiva

= 30

= 30
Motor FWD, consume energa
alfa = 10 hasta 90

= 90
= 90
Motor detenido con Torque,
consume poca energa, posicin del
controller en neutro

= 120

= 120
Motor REV, entrega energa, condicin
de regeneracin. Alfa = 90 hasta 145

Figura (2.17).- Formas de onda de salida de un convertidor de acuerdo al tipo de

carga y al ngulo de disparo.
Cuando el operador tiene el controller en la posicin neutra, el convertidor
est siendo disparado a 90 y entrega 0 VDC.

Electricidad Mina

53

M.LLaguno

Electrotorque

Un Voltaje negativo significa que el motor est siendo movido por la inercia
de su carga mecnica en la direccin opuesta, en este momento el motor acta como
un generador y el voltaje generado es retornado como corriente por el convertidor.
Este proceso es llamado REGENERACION.

2.10.- Configuracin de un Puente Rectificador a SCRs

(A).- Puente Reversor
La Figura (2.18), muestra la configuracin de un puente rectificador completo
con posibilidad de inversin de movimiento al que comnmente se le llama reversor.

Puente
Rectificador
Directo

Puente
Rectificador
Inverso

MS

Arm

MS
MS

Figura (2.18).- Configuracin de un puente rectificador a SCRs Reversor.

En este tipo de puente, solo uno de ellos, el directo o el inverso conducir en
un instante determinado, nunca los dos al mismo tiempo.

(B).- Puentes en Serie

El mximo voltaje que un puente a SCRs puede producir, est limitado por el
voltaje de lnea AC y por las caractersticas de Voltaje de los SCRs que lo conforma.
En el caso de la Pala 4100A, los dos motores de Izar estn conectados en serie y por lo
tanto se usa un arreglo de puentes conectados en serie.

Electricidad Mina

54

M.LLaguno

Electrotorque

La Figura (2.19) muestra este tipo de arreglo para las armaduras de los
motores de Izar.
Directo

Reverso

MS11
MS12
MS13

Arm

Directo

Arm

Reverso

MS21
MS22
MS23

Figura (2.19).- Arreglo de puentes en serie

Los SCRs de los puentes correspondientes; esto es, Directo-Directo o
Reverso-Reverso, son energizados al mismo tiempo, la tarjeta que se encarga de esta
funcin es la Booster Circuit.
Es necesario disponer de 2 alimentaciones trifsicas independientes que estn
en fase para que el sistema trabaje.

Electricidad Mina

55

M.LLaguno

Electrotorque

(C).- Semiconvertidor
Un Semiconvertidor es un puente que esta compuesto de 3 SCRs y 3 diodos.
Este puede convertir un Voltaje trifsico AC en un Voltaje DC Controlado, Pero no
puede Convertir el Voltaje DC en AC (No puede Regenerar). Este tipo de puente es
usado para alimentar a los campos de todos los Motores DC que necesitan corriente
constante.
La Figura (2.20), muestra el circuito de un Semiconvertidor y las formas de
onda de salida del puente.

Filtro
3 Fses
120VAC
Swing + C/P
Fields

FS21
FS22
FS23

0v

Figura (2.20).- Semiconvertidor y formas de onda de salida

Electricidad Mina

56

M.LLaguno

Electrotorque

Cuestionario (2)
1. En puente rectificador monofsico a diodos, cul ser la forma de onda de salida
en la carga si un diodo se abre.
2. en puente rectificador trifsico a diodos, cual ser la forma de onda de salida en la
carga si un diodo se abre.
3. Cuantos grados elctricos puede conducir un diodo en un puente rectificador
trifsico.
4. Que es PUNTO DE CONMUTACION NATURAL en un puente rectificador
trifsico a SCRs
5. Explique el funcionamiento del Relay de bajo Voltaje.
6. Cuando ocurre la regeneracin en un convertidor trifsico, que es lo que retorna
a la lnea alterna Tensin o Corriente. Explique.
7. Por qu un Semiconvertidor no tiene posibilidad de entrar en la condicin de
regeneracin.
8. La corriente que circula por el lado DC de un convertidor con carga, es
dependiente o independiente de la carga.?
9. Por qu se dice que un convertidor, por su propia naturaleza se comporta como
una carga inductiva mirando al lado AC, an cuando la carga que tenga en el
lado DC sea resistiva pura.
10. Cuales son los lmites prcticos del ngulo de disparo para los SCRs de un
convertidor.

Electricidad Mina

57

M.LLaguno

Electrotorque

CAPITULO III
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
3.1.- PRINCIPIO DE LOS MOTORES Y GENERADORES DC
El devanado inducido o Armadura de un Generador o Motor de Corriente
continua esta situado en el rotor tomndose la corriente de l a travs de escobillas de
carbn. El devanado inductor o Campo est en el estator y se excita con corriente
continua. La figura (3.1) representa esquemticamente un generador elemental de
dos polos.

N
-a
Escobillas de Carbon
Sectores de cobre del
colector

Sentido de Giro

Figura (3.1).- Mquina de corriente continua elemental con colector.

El devanado inducido o armadura se reduce a una nica bobina con N espiras
cuyos laterales, representados por a y -a, estn situados paralelamente al eje sobre
dos generatrices diametralmente opuestas del rotor: el rotor gira a velocidad
uniforme arrastrado mecnicamente por su eje. El flujo en el entrehierro se distribuye
segn una onda plana como puede verse en la Figura (3.2a) en lugar de hacerlo en
la forma senoidal como lo hara una mquina de alterna.

Electricidad Mina

58

M.LLaguno

Electrotorque

La rotacin de la bobina induce en ella una tensin funcin del tiempo, cuya
forma de onda es semejante a la de la distribucin espacial de la densidad de flujo.
Distribucin espacial de
densidad de flujo

-a

a
0

Angulo w
alrededor
del
entrehierro

Tension entre escobillas

(a)

Tiempo t
0

(b)

Figura (3.2).- (a) Distribucin espacial de la densidad de flujo en el entrehierro de

una mquina de continua elemental, y (b) onda de tensin entre las escobillas.
Aun cuando el fin perseguido es el de engendrar una tensin continua, la
tensin inducida en una bobina nica es siempre alterna, por lo que se requiere
rectificarla posteriormente, lo que en ocasiones se realiza en el exterior mediante, por
ejemplo, rectificadores de semiconductores: en este caso, la mquina no es mas que
un alternador con el aditamento de un rectificador externo. En los generadores
clsicos la rectificacin se hace mecnicamente por medio del Colector, que es un
cilindro formado por segmentos de cobre (delgas) aislados entre si con mica y
montado el conjunto sobre el mismo eje de la armadura aunque aislado de ella. Unas
escobillas fijas que se apoyan sobre la superficie del colector conectan el devanado
inducido o armadura con el circuito exterior. La necesidad de proceder a la
conmutacin es el motivo por el cual en las mquinas de continua el inducido se
sita en el rotor.

Electricidad Mina

59

M.LLaguno

Electrotorque

En un generador elemental el colector seria de la forma indicada en la Figura

(3.1), con el que, para el sentido de rotacin sealado, el lado de bobina que en
cualquier momento se halla bajo el polo sur queda siempre conectado a la escobilla
positiva, y el que se halla bajo el polo norte a la negativa. El conmutador realiza una
rectificacin de onda completa, transformando la onda de tensin entre escobillas a la
forma de la Figura (3.2b), con lo que en el circuito exterior siempre circular
corriente en un solo sentido.
Si circula una intensidad por el circuito exterior derivado de las escobillas,
nacer un par debido a la interaccin de los campos magnticos del rotor y del
estator: si la mquina acta como generador este par se opone al movimiento, y si
acta como motor, par y movimiento tendrn el mismo sentido. Obsrvese que la
funcin desarrollada por las tensiones inducidas y por el par electromagntico en las
mquinas sncronas puede aplicarse igualmente a las de corriente continua.
Con el colector elemental descrito se consigue una rectificacin mecnica, que
el caso de una nica bobina como en la Figura (3.1) es una rectificacin de onda
completa. Siempre bajo el supuesto de una distribucin senoidal del flujo, la forma
de la onda de tensin entre escobillas toma la forma indicada en la Figura (3.3). La
tensin media, o continua, entre escobillas es:
Ea = 2/(wN)
En mquinas de corriente continua es en general mas conveniente expresar la
tensin Ea en funcin de la velocidad mecnica Wm rad/seg. O n r.p.m. esto
es:
Ea = 2PNn/60
El devanado de bobina nica aqu supuesto carece de realidad prctica, sin
embargo los resultados de la ecuacin anterior son suficientemente correctos para la
mayor parte de los devanados distribuidos para corriente continua, siempre que N
se tome como nmero total de espiras en serie comprendidas entre los terminales del
inducido.

Figura (3.3).- Tensin entre escobillas de una mquina de corriente continua

elemental.

Electricidad Mina

60

M.LLaguno

Electrotorque

Normalmente, la tensin se expresa en funcin del nmero total de

conductores activos Za y del nmero a de ramales paralelos en el devanado. Ya
que dos laterales de bobina forman una espira, y 1/a de estas estn conectadas en
serie, el nmero total de espiras en serie ser N= Za/2a, y expresado en forma
matemtica:
Ea = (Pza/a)(n/60)
En el caso de un Motor, para la Figura (3.1), cuando se inyecta corriente
continua a la bobina de armadura a travs de las escobillas, esta genera un campo
magntico B1 que es repelido por el campo magntico B2, este evento provoca
un movimiento de giro o torque rotacional de la bobina de armadura , por lo tanto la
fuerza de estos dos campos magnticos es proporcional al torque rotacional de la
armadura.
Ahora bien, como la corriente que debe circular por la armadura debe ser
continua, se adiciona un dispositivo mecnico que rectifica la corriente de tal modo
que circule siempre en la misma direccin, tal dispositivo es llamado Colector o
simplemente Conmutador.

3.2.- Definiciones
Los motores DC que son usados en Palas P&H con Electrotorque, tienen 2
fuentes de alimentacin independientes. Una fuente es para la corriente de
Armadura, la otra suministra la corriente de Campo. Por esta razn, estos motores
son llamados Motores DC de excitacin separada. La Figura (3.4) muestra un
diagrama de la excitacin.
Ia

Convertidor de
Armadura
12 SCRs

3 Fases
600 VAC

If

Va

Armadura
del Motor
Convertidor Reversor,
trabaja en los 4 Cuadrantes

Vf

Convertidor de
Campo

3 Fases 180 VAC

3 Fases 120 VAC

Campo de
Motor
Polaridad Fija y Constante
180 VAC = Campo de Izar (Convertidor)
120 VAC = Empuje/Avance/Giro (Semiconvertidor)

Ia = Corriente de Armadura
Va = Voltaje de Armadura
If = Corriente de Campo
Vf = Voltaje de Campo

Figura (3.4).- Diagrama de alimentacin de un motor DC de excitacin separada.

Electricidad Mina

61

M.LLaguno

Electrotorque

La corriente fluye a travs de las bobinas de Campo y genera un campo

magntico, la fuerza de este campo magntico es proporcional a la corriente de
campo If y al nmero de vueltas de las bobinas de campo.
La corriente de Armadura fluye a travs de las escobillas de carbn y el
conmutador hasta las bobinas de armadura del motor. Esta corriente tambin
produce un campo magntico. La interaccin de estos dos campos magnticos crea
un efecto rotacional llamado TORQUE.
El Torque es proporcional a la Corriente de Armadura y a la corriente de
Campo. Las dos curvas que se muestran a continuacin ilustran este principio.
Torque 100%

Torque 100%

Corriente de
Campo
100%

Ia
100%
Con If constante

Con Ia constante

Cuando la Armadura del motor comienza a girar, las bobinas de la armadura

cortan el campo magntico generado por la corriente de campo; esto origina que un
voltaje sea inducido en la armadura. Este voltaje es llamado Fuerza
Contraelectromotriz (CEMF). La Fuerza Contraelectromotriz es proporcional a la
velocidad del motor y al campo magntico.
CEMF

CEMF

50%

50%
Velocidad

50%

50%

100%

Corriente de
Campo
100%

Se puede invertir el sentido de giro de un motor DC invirtiendo la Corriente

de ARMADURA o la Corriente de CAMPO,
Invirtiendo una de estas corrientes, se invierte el Torque del Motor el cual
inicialmente lo frena y luego acelera en la direccin opuesta.
El trmino Resistencia de Armadura est referida a la resistencia hmica de
las bobinas de la armadura; esta es usualmente muy pequea, un valor tpico puede
ser:
0.04 Ohmios

Electricidad Mina

62

M.LLaguno

Electrotorque

3.3.- Curvas de Trabajo

La curva caracterstica de trabajo del motor depende del tipo de fuente
de alimentacin.

Fuente DC
Controlada

Cuando un sistema de control es adicionado, el voltaje de Armadura puede

ser variado y se pueden tener algunas caractersticas de movimiento deseadas.
Empuje/Avance

Izar

Giro

Regulacin de Velocidad con Lmite de Torque: El operador controla la

velocidad del Motor.
Velocidad

VA

IA

(Torque)

Aplicacin: Empuje Avance Izar

Regulacin de Torque con Lmite de Velocidad:
Torque desarrollado por el motor.
Velocidad

El operador controla el

VA

IA
(Torque)

Electricidad Mina

63

M.LLaguno

Electrotorque

Aplicacin: Giro

3.4.- Cuadrantes de Control: Movimientos de Izar y Descenso

Frenando el Movimiento de Izar

Izando
T = Torque
V = Velocidad

Ia

Ia
T

Vf

Vf

E l mo to r e s arr as trad o p o r la ine rc ia

mecnica de su carga. La Regeneracin
ocurre.
II
III
Descendiendo

El motor hace trabajo levantando la carga.

I
IV
Frenando el Movimiento de
Descenso

Ia

Ia
T

Vf

Vf

El motor hace trabajo bajando la carga.

Electricidad Mina

E l mo to r e s arr as trad o p o r la ine rc ia

mecnica de su carga. La Regeneracin
ocurre.

64

M.LLaguno

Electrotorque

3.5.- Voltaje de Armadura y Corriente de Armadura

Cuadrante de Frenado

Cuadrante de Potencia

El puente inverso est conduciendo,

Alfa (ngulo de disparo) varia entre
90 y 145. La Regneracin Ocurre.

El puente Directo est conduciendo,

Alfa (ngulo de disparo) varia entre
10 y 90.

Energa
Mecnica

DC

AC

AC

II

III

IV

Cuadrante de Potencia

Cuadrante de Frenado

El puente Inverso est conduciendo,

Alfa (ngulo de disparo) varia entre
10 y 90.
AC

Electricidad Mina

DC

Energa
Mecnica

DC

El puente Directo est conduciendo,

Alfa (ngulo de disparo) varia entre
90 y 145. La Regneracin Ocurre.

Energa
Mecnica

Energa
Mecnica

65

DC

AC

M.LLaguno

Electrotorque

3.6.- Debilitamiento de Campo

El Debilitamiento de Campo es usado en el movimiento de Izar, solo cuando
el cucharn vaco est descendiendo. El Debilitamiento de campo solo es permitido
cuando el sistema ha entrado a operar en el Cuarto Cuadrante. La Figura (3.5)
muestra como trabaja este proceso.
Caracterstica de Armadura de Izar
Ia

1000A

100A

If

550V

50A

500RPM

Va = 550 V

682.5 A

2,625 A

- 550V
Zona Permitida de
debilitamiento de Campo

Figura (3.5).- Diagrama del proceso de debilitamiento de Campo.

Ventaja: Si la corriente de campo disminuye, el campo magntico tambin

disminuir; como resultado la Fuerza Contraelectromotriz disminuir y la
corriente de armadura aumentar. Entonces, habr mas torque y la velocidad del
motor aumentar.
Conclusin: El debilitamiento de la corriente de Campo, permite que el motor
incremente su velocidad.

Desventaja: En muchas aplicaciones la corriente de armadura est limitada a un

valor mximo para proteger al motor. De esta manera, el mximo Torque que
puede entregar el motor depende del campo magntico. Si la corriente de campo
disminuye, el mximo Toque disponible es tambin disminuye.
Conclusin: El arranque o parada de un motor cargado requiere mximo
Torque, en esta condicin no puede aplicarse el debilitamiento de campo.

Electricidad Mina

66

M.LLaguno

Electrotorque

3.7.- Caractersticas de Armadura

Cuando algn control es adicionado a la excitacin de la armadura de un
motor DC, se obtiene una curva caracterstica de respuesta que corresponde al
comportamiento deseado del sistema.
En la pala 4100A, el control electrnico Electrotorque, adiciona determinada
caracterstica para determinado tipo de movimiento. Esta caracterstica limita o la
velocidad o el Torque del Motor DC de acuerdo a las necesidades del trabajo.

(A).- Movimiento de Izar

La Figura (3.6) muestra la curva caracterstica de las Armaduras de los
motores de Izar, la cual corresponde a un control de Velocidad con lmite de Torque.
Movimiento
Motores
Control

Izar
2 en serie
Velocidad

Va+

85% Istall
2,231 Amp

600 VDC

Ia26 % Istall
682 Amp

Ia+
0

Istall = 2,625 Amp

Caracterstica
Volt-Amp
Area de debilitamiento de Campo:
- Solicitud de descenso mximo
- 35 % Istall

- 550 VDC

Va-

Figura (3.6).- Curva caracterstica de respuesta del Control de la Armadura de Izar.

La forma como estn conectadas las dos armaduras, es mostrada en la Figura
(3.7); el lector debe notar que el contactor que aparece en esta figura es el que permite
conmutar el convertidor de Izar #1 para el motor de Avance #1.
Ntese tambin que para poder obtener 2 fuentes DC independientes, se usan
los dos secundarios del transformador principal, esto tambin permite balancear la
carga en ambos.

Electricidad Mina

67

M.LLaguno

Electrotorque

Izar #1
MS11
MS12
MS13

Configuracin del
Convertidor de Armadura

H1

H2

Izar #2
MS21
MS22
MS23

Figura (3.7).- Configuracin de los convertidores y armaduras de Izar, se usan 24

SCRs; 12 para cada convertidor.

(B).- Movimiento de Giro

La Figura (3.8) muestra la curva caracterstica de las Armaduras de los
motores de Giro, la cual corresponde a un control de Torque con lmite de Velocidad.
Movimiento
Motores
Control

Giro
2 en serie
Torque

Va+
600 VDC

Ia-

Ia+

2,250 Amp

2,250 Amp

Caractersticas
Volt-Amp
- 600 VDC

Va-

Figura (3.8).- Curva caracterstica de respuesta del Control de la Armadura de Giro.

Electricidad Mina

68

M.LLaguno

Electrotorque

La forma como estn conectadas las dos armaduras, es mostrada en la Figura

(3.9). Ntese que solo se usa un convertidor para alimentar a las 2 armaduras de los
motores conectadas en serie.

S1

MS11
Configuracin del
Convertidor de
Armadura

MS12
MS13
S2

Figura (3.9).- Configuracin del convertidor y las armaduras de Giro, se usan solo 12
SCRs y un solo convertidor.

(C).- Movimiento de Empuje

La Figura (3.10) muestra la curva caracterstica de la Armadura del motor de
Empuje, la cual corresponde a un control de Velocidad con lmite de Torque.
Movimiento
Motores
Control

Empuje
1
Velocidad

Va+
85 % Istall
1,402 Amp

550 VDC

85 % Istall
1,402 Amp

Ia1,650 Amp

Caractersticas
Volt-Amp

1,650 Amp

85 % Istall
1,402 Amp

85 % Istall
1,402 Amp

Va-

Electricidad Mina

69

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (3.10).- Curva caracterstica de respuesta del Control de la Armadura de

Empuje.
La forma como est conectada la armadura con el convertidor, es mostrada en
la Figura (3.11). Ntese que se usa un contactor para permitir el uso de este
convertidor con el motor de Avance #2.
MS21
Configuracin del
Convertidor de
Armadura

CAC
MS22
C
MS23

Figura (3.11).- Configuracin del convertidor y la armadura de Empuje.

(D).- Movimiento de Avance

La Figura (3.12) muestra la curva caracterstica de las Armaduras de los
motores de Empuje, la cual corresponde a un control de Velocidad con lmite de
Torque. En este circuito, el motor de Avance #1 est orientado al convertidor de Izar
#1, en el caso de Izar cuando el controller se aplica adelante, el cucharn baja y el
motor de Avance #1 avanza siendo el convertidor que trabaja el reverso.
Movimiento
Motores
Control

Avance
2 Independientes
Velocidad

Va+
85 % Istall
1,190 Amp

550VDC

85 % Istall
1,190 Amp

Ia-

Ia+

Istall = 1,400 Amp

Istall = 1,400 Amp

85 % Istall
1,190 Amp

- 550VDC

85 % Istall
1,190 Amp

Va-

Figura (3.12).- Caracterstica de Armadura de los Motores de Avance.

Electricidad Mina

70

M.LLaguno

Electrotorque

De la misma manera, el motor de Avance #2 est orientado al convertidor de

Empuje. La Figura (3.13) muestra el diagrama de conexin de los Motores de Avance
y los convertidores con los que trabajan.
Conversor de Armadura
de Empuje

MS21

P2AC
CAC

MS22
P2

C
MS23

Armadura de Izar
Conversor #1

MS11

P1AC

HAC

MS12
P1
MS13
H1
Armadura de Izar
Conversor #2

H2

MS21
MS22
MS23

Figura (3.13).- Configuracin de los convertidores de Izar y Empuje con las

armaduras de los motores de Avance.

Electricidad Mina

71

M.LLaguno

Electrotorque

3.8.- Caractersticas de Campo

Tan importante como la curva de respuesta de armadura, es tambin la
caracterstica de respuesta de Campo para cualquier motor; mas an cuando existe la
opcin de debilitamiento de campo.
Todos los motores DC de la Pala 4100A usan Semiconvertidores para
alimentar sus campos, con exepcin de los Motores de Izar que usan un Convertidor
para alimentar sus campos.

(A).- Movimiento de Izar

La Figura (3.14) muestra la configuracin del convertidor y los campos de izar
3 180VAC

HFOL

H2

H1

Figura (3.14).- Configuracin de Convertidor y campos de los motores de izar.

El lector debe tener presente siempre que tres seales se suman para
determinar el momento en que se aplica el debilitamiento de campo; y por lo tanto
deben cumplirse las siguientes condiciones:

Electricidad Mina

72

M.LLaguno

Electrotorque

1. El Voltaje de Realimentacin de Armadura (Vafb) debe ser mayor o igual a + 9.5

VDC. Condicin que garantiza que el cucharn est a mxima velocidad y
descendiendo.
2. La polaridad de la seal Ia-polarity debe ser positiva. Condicin que garantiza
que el puente que est conduciendo en ese momento es el Directo.
3. La realimentacin de la corriente de Armadura (Iafb) debe ser menor o igual que
3.5 VDC. Condicin que garantiza que el cucharn est vaco.
La siguiente Tabla muestra los valores de corriente de Campo fuerte y campo
dbil as como sus valores de referencia en la tarjeta Hoist Field Reference.
Estado
Campo Fuerte
Campo Dbil

Corriente
50 Amp
140 Amp

Tarjeta Hoist Field Ref. TP16

- 3.6 VDC
- 10.0 VDC

Toda vez que se quiera leer los valores de corriente de Campo de Izar debe
seguirse el siguiente procedimiento:
1. Poner el switch selector en la posicin Test Field
2. Usar un cable y conectarlo al TP20 de la Tarjeta Hoist Field Reference
3. Conectar el otro extremo del cable al TP10 para medir la corriente de Campo
dbil.
4. Manteniendo conectado el extremo del cable en el TP20, desconectar el TP10 y
Conectar el cable al TP7 para medir la corriente de Campo fuerte.
NOTA.- Remueva siempre el Cannon Plug FK1 para poder actuar sobre el flip-flop
que hace el cambio de campo fuerte a campo dbil y viceversa.

Electricidad Mina

73

M.LLaguno

Electrotorque

(B).- Movimiento de Giro

Los campos de los motores de Giro usan un Semiconvertidor para
alimentarse, de tal modo que la corriente que circula por ellos siempre sea constante.
La Figura (3.15) muestra la configuracin de los campos.
3

120VAC

SFOL

S2

S1

Figura (3.15).- Configuracin de Semiconvertidor y Campos de Motores de Giro.

La Tabla siguiente muestra los valores de la corriente de Campo de los
motores de Giro.

Electricidad Mina

74

M.LLaguno

Electrotorque

Condicin
Stop (Campo residual)
Start

Corriente
8 - 10 Amp
80 Amp

(C).- Movimientos de Empuje/Avance

Existe solo un Semiconvertidor para alimentar a los campos de los Motores de
Empuje o Avance, esto por que en la condicin de empuje, la pala no tiene avance y
en la condicin de Avance la pala no tiene empuje, por lo tanto el Semiconvertidor
puede compartirse.
La Figura (3.16) muestra la configuracin de los campos de los motores de
Empuje/Avance y el Semiconvertidor.
3 120VAC

CFOL

P2

P1

CFC

PFC

Figura (3.16).- Configuracin de Semiconvertidor y Campos de los Motores de

Empuje/Avance.
La Tabla siguiente muestra los valores de corriente de Campo para estos
movimientos.

Electricidad Mina

75

M.LLaguno

Electrotorque

Condicin
Empuje
Campo Bsico Avance
Campo Fuerte Avance

Corriente
70 Amp
120 Amp
150 Amp

TP5
- 4.7 VDC
- 8.0 VDC
- 10.0 VDC

3.9.- TABLAS DE CALIBRACION

La siguiente tabla est referida a los valores Lmite de Tensin y Corriente que
van a suministrar los Convertidores a los Motores de DC para el referido
Movimiento en la Pala 4100A de Toquepala.
MOVIMIENTO

PUNTOS DE MEDICION

NIVEL P&H

NIVEL
AJUSTADO

600 VDC
550 VDC

600 VDC
550 VDC

2231 AMPS
2625 AMPS
682.5 AMPS

2231AMPS
2625 AMPS
682 AMPS

140 AMPS
50 AMPS

140 AMPS
50 AMPS

600 VDC

600 VDC

2250 AMPS

2250 AMPS

80 AMPS
8 VDC

80 AMPS
8 VDC

550 VDC

550 VDC

1650 AMPS
1402.5 AMPS

1650 AMP
1400 AMP

70 AMPS
4.7 VDC

70 AMPS
4.7 VDC

550 VDC

550 VDC

A ROTOR BLOQUEADO (STALL)

(I-A1) PK. POWER
(I-A2) STALL

1190 AMPS
1400 AMPS

1190 AMPS
1400 AMPS

REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1)
(AUX. REF.)
(I-F2)
(REF. 2)

150 AMPS
10 VDC
120 AMPS
8 VDC

150 AMPS
10 VDC
120 AMPS
8 VDC

VOLTAJE ARMADURA
SUBIDA (HOIST)
BAJADA (LOWER)
IZAR (HOIST)
2 MOTORES TIPO
K - 1250

GIRO (SWING)
2 MOTORES TIPO
K - 558 - A

CORRIENTE ARMADURA A
A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
(I-A1) SUBIDA (PK. POWER)
(IA-2) (STALL)
(I-A3) BAJADA (LOWER)
CORRIENTE DE CAMPO
FUERTE (I-F1)
DEBIL (I-F2)
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1)
CORRIENTE ARMADURA A
A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
(I-A1)
REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1)
(REF. 2)
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1)

EMPUJE (CROWD)
1 MOTOR TIPO
K - 700

CORRIENTE ARMADURA A
A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
(I-A2) STALL
(I-A1) PK. POWER
REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1)
(REF. 1)
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1)
CORRIENTE ARMADURA A

AVANCE (PROPEL)

2 MOTORES TIPO
K - 558 - B

Electricidad Mina

76

M.LLaguno

Electrotorque

RPC
NIVELES DE
DETECCION

PASO 1
PASO 2
PASO 3
PASO 4

(V-NIVEL1)
(V-NIVEL2)
(V-NIVEL3)
(V-NIVEL4)

PASO 5
PASO 6
PASO 7
PASO 8

(V-NIVEL5)
(V-NIVEL6)
(V-NIVEL7)
Y MAS ALTOS

0.7 VDC
2.1 VDC
3.4 VDC
4.5 VDC

0.7 VDC
2.1 VDC
3.4 VDC
4.5 VDC

5.9 VDC
7.2 VDC
8.5 VDC
NO USADOS

5.9 VDC
7.2 VDC
8.5 VDC
NO USADOS

La tabla mostrada a continuacin corresponde a las regulaciones realizadas en las

tarjeteas de control del sistema ELECTROTORQUE para cada uno de los movimientos
consignados de la Pala 4100A de Toquepala.
VARIABLES DE AJUSTE EN LAS
TARJETAS

CAMPO DE
ARMADURA ARMADURAS
MOTOR IZAR MOTOR IZAR EMPUJE/AVA

ARMADURA
GIRO

TARJETA REGULADORA DE
VOLTAJE 980H47 (QALB214)
GANANCIA
TIEMPO/GANANCIA
LIMITE 1
LIMITE 2
AJUSTE DE SEAL

-----------------------------------------------------------------------

5
0.5
MAX CW
MAX CW
0

5
0.5
MAX CW
MAX CW
0

10
0.5
MAX CW
MAX CW
0

TARJETA DE BLOQUEO
980H45 (YXN110)
HISTERESIS
AVANCE DE FASE
NIVEL DE CORRIENTE

-------------------------------------------

5
5
1.5

5
7
3.5

3.5
8
3

6
+ 8V
- 9V
MAX CW

2
+ 8V
- 9V
MAX CW

2
+ 8V
- 9V
MAX CW

3
+ 8V
- 9V
MAX CW

0.76 V

0.76 V
60 HZ

0.76 V

0.76 V

TARJETA REGULADORA DE
CORRIENTE 980H46 (YXR104)
GANANCIA
LIMITE 1 (ARRANQUE) TP17
LIMITE 2 (PARADA)
TP17
RESPUESTA
TARJETA GENERADORA DE PULSOS
DE DISPARO (S) 980H76 (YXU139B)
LIMITE BETA (TP - 12)

Cuestionario (3)
1. Por que aparece un Torque rotacional en un Motor DC cuando es excitado.
2. Cual es el objetivo de adicionar un sistema de control a la excitacin de un Motor
DC.
3. Explique el funcionamiento de los motores de Izar en los 4 cuadrantes de control.
4. Bajo que condiciones se presenta el debilitamiento de Campo en los motores de
Izar.
5. Que tipo de Caracterstica tienen los motores de Giro de la Pala 4100A.
6. Si uno de los campos de los motores de izar se cortocircuitara, la corriente
aumentara?

Electricidad Mina

77

M.LLaguno

Electrotorque

7. Suponga que est trabajando con el motor de empuje y se rompen las fajas de
transmisin de movimiento a la caja de empuje. Qu es lo mas probable que
ocurra con el motor y por qu?
8. Por qu es perjudicial la condicin de Stall para la armadura de un motor DC.
9. Por qu supone Ud. que los Motores de Avance de la Pala 4100A no tienen
convertidores propios.
10. Bajo que condiciones un motor DC se comporta como generador.

CAPITULO IV
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
4.1. - Introduccin
El control automtico ha jugado un papel importante en el avance de la
ingeniera y de la ciencia. Adems de su extrema importancia en vehculos
espaciales, en guiado de proyectiles y sistemas de pilotaje de aviones, etc., el control
automtico se ha convertido en parte importante e integral de los procesos
Industriales modernos de manufactura, extraccin, generacin, etc.
Por ejemplo, el control automtico resulta esencial en operaciones industriales
como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad, velocidad, Torque, en
industrias de procesos; maquinado, manejo y armado de piezas mecnicas en la
industria de fabricacin, entre muchos otros.
Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan
medios de lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la
calidad y abaratar los costos de produccin, expandir el ritmo de produccin, liberar
de la complejidad de muchas rutinas, de las tareas manuales repetitivas, etc., la
mayora de tcnicos e ingenieros deben tener buenos conocimientos en este campo.

Revisin Histrica
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador
automtico de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor
en el siglo XVIII. Otros pasos relevantes en las primeras etapas del desarrollo de la
teora de control son debidos a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En
1922 Minorsky trabaj en controles automticos de direccin en control de barcos y
mostr como se podra determinar la estabilidad a partir de ecuaciones diferenciales
que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarroll un procedimiento
relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado

Electricidad Mina

78

M.LLaguno

Electrotorque

sobre la base de la respuesta a lazo abierto con excitacin sinusoidal en rgimen

permanente. En 1934, Haze, que introdujo el trmino servomecanismo para los
sistemas de control de posicin, estudi el diseo de servomecanismos repetidores
capaces de seguir estrechamente una entrada cambiante.
Durante la dcada de los 40s, los mtodos de respuesta de frecuencia
posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas de control realimentado lineal que
satisfacan las necesidades de comportamiento. Desde el fin de esa dcada hasta los
primeros aos de la siguiente, se desarroll completamente el mtodo del lugar
geomtrico de las races en el diseo de los sistemas de control.
Los mtodos de respuesta de frecuencia y el lugar geomtrico de las races,
que son el corazn de la teora de control clsica, llevan a sistemas que son estables y
que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento mas o menos
arbitrarios. Estos sistemas, en general, no son ptimos en ningn sentido
significativo. Desde fines de la dcada del 50, se desplaz el nfasis en el proyecto de
los problemas del diseo de uno de los muchos sistemas que funcionan al proyecto
de un sistema ptimo en algn sentido determinado.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo
mas y ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una
gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica que trata de sistemas de
entrada y salida nica, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de mltiples
entradas y salidas. Desde aproximadamente 1960, se ha desarrollado la teora de
control moderna para afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y las
necesidades rigurosas en exactitud, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales
e industriales.
Dada la fcil disponibilidad de computadoras analgicas, digitales e hbridas
para el uso de clculos complejos, el uso de las mismas en el proyecto de sistemas de
control y en el control de operacin de los mismos es ahora una prctica habitual.
Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna se puede decir
que estn en la direccin del control ptimo de sistemas tanto determinsticos como
estocsticos, as como en sistemas de control complejos con adaptacin y aprendizaje.
Hay en evolucin aplicaciones de la teora de control moderna a campos no
ingenieriles como la biologa, economa, medicina y sicologa y se pueden esperar
resultados significativos en un futuro prximo.

4.2. - Definiciones

Electricidad Mina

79

M.LLaguno

Electrotorque

Vamos a definir la terminologa necesaria para describir los sistemas de

control.
PLANTAS. Una planta es un equipo, quiz simplemente un juego de piezas
de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin
determinada. Podemos decir que una planta es cualquier es cualquier objeto fsico
que ha de ser controlado (como un horno de calentamiento, un motor de corriente
continua, un reactor nuclear o un vehculo espacial).
PROCESOS. Es una operacin o desarrollo natural, progresivamente
continua, caracterizada por una serie de cambios graduales que llevan de una a otra
de un modo relativamente fijo y que tienden a un determinado resultado o final, o
una operacin artificial o voluntaria, progresivamente continua que consiste en una
serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia
determinado resultado o fin. Proceso es por lo tanto cualquier operacin que se vaya
a controlar.
SISTEMAS. Un sistema es una combinacin de componentes que actan
conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado a los
objetivos fsicos. El concepto de sistema puede ser aplicado a fenmenos abstractos y
dinmicos, como los de la economa. Por lo tanto, hay que interpretar el trmino
sistema como referido a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, etc.
PERTURBACIONES.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro
del sistema, se la denomina interna, mientras una perturbacin externa se genera
fuera del sistema y constituye una entrada.
CONTROL DE REALIMENTACION. Control de realimentacin es una
operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida y la entrada de referencia de un sistema (o un estado deseado, arbitrariamente
variado) y que lo hace sobre la base de esta diferencia. Aqu solamente se consideran
perturbaciones a las no previsibles (es decir las desconocidas de antemano), pues
para las que pueden ser predichas o conocidas siempre se puede incluir una
compensacin dentro del sistema de modo que sean innecesarias las mediciones.
SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO.
Sistema
de
control
realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la
salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como
parmetro de control.

Electricidad Mina

80

M.LLaguno

Electrotorque

Es de notar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al

campo de la ingeniera, si no que se los puede encontrar en reas ajenas a la misma,
como la economa y la biologa. Por ejemplo, el organismo humano, en una aspecto,
es anlogo a una intrincada planta qumica con una enorme variedad de operaciones
unitarias. El control de procesos de esta red de transporte y reacciones qumicas
involucra una variedad de lazos de control. De hecho, el organismo humano es un
sistema de control realimentado extremadamente complejo.
SERVOMECANISMOS. Un servomecanismo es un sistema de control
realimentado en el cual la salida es alguna posicin, velocidad o aceleracin
mecnica. Por tanto, los trminos sistema de control de servomecanismo o de
posicin (o de velocidad o de aceleracin) son sinnimos. Los servomecanismos son
extensamente usados en la industria moderna. Por ejemplo, el funcionamiento
totalmente automatizado de mquinas herramienta, con sus instrucciones
programadas, es cumplido por el uso de servomecanismos.
SISTEMAS DE REGULACION AUTOMATICA.
Un
sistema
de
regulacin automtica es un sistema de control realimentado en el que la entrada de
referencia o salida deseada son o bien constantes o varan lentamente en el tiempo, y
donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a
pesar de las perturbaciones presentes. Un sistema de calefaccin domiciliario en el
que un termostato es el control, constituye un ejemplo de regulacin automtica.

4.3. - CONTROL DE LAZO CERRADO Y DE LAZO ABIERTO

Vamos a definir los sistemas de control de lazo cerrado y de lazo abierto,
luego realizaremos una comparacin entre ambos tipos.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO. Un sistema de control
de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la
accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de
control realimentado. La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de
entrada y la de realimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de la
seal de salida y sus derivadas), entra al detector o control de manera de reducir el
error y llevar la salida al valor deseado. En otras palabras el trmino lazo cerrado
implica el uso de accin de realimentacin para reducir el error del sistema. La
Figura (3.1) muestra la relacin entrada-salida de un sistema de control de lazo
cerrado.
Entrada

Electricidad Mina

Planta o
proceso

Controlador

81

Elemento de

Salida

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (4.1).- Sistema de control de lazo cerrado.

Una Figura como esta recibe el nombre de diagrama de bloques. Para
ilustrar el concepto de sistemas de control de lazo cerrado, consideremos el sistema
trmico de la Figura (4.2)

Dispositivo medidor
de temperatura
Temperatura fijada
Valor deseado

Controlador
Automtico

Agua Caliente
Temperatura de
salida

Vlvula de Control

Vapor

Agua fria
Drenaje
Figura (4.2).- Control de realimentacin automtica en un sistema trmico
La posicin del dial del controlador automtico fija la temperatura deseada, la
salida, la temperatura efectiva del agua caliente, detectada por el dispositivo de
medicin de temperatura, es comparada con la temperatura deseada para generar
una seal de error que acte corrigiendo. Al realizar esto, se convierte la temperatura
de salida a las mismas unidades que la entrada (punto de ajuste) por un transductor.
Un transductor es un dispositivo que convierte una seal de una forma a otra). La
seal de error producida en el controlador automtico es amplificada y la salida del

Electricidad Mina

82

M.LLaguno

Electrotorque

controlador es enviada a la vlvula de control para modificar la apertura de la

vlvula de provisin de vapor para corregir la temperatura que toma el agua. Si no
hay error no hace falta modificar la apertura de la vlvula. En este sistema, las
variaciones de temperatura del ambiente, la temperatura del agua fra de entrada,
etc. Pueden considerarse como perturbaciones externas.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.
Los sistemas de control
de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control. Es decir, en un sistema de control de lazo abierto, la salida ni se
mide ni se realimenta para comparacin con la entrada. La Figura (3.3) muestra la
relacin entrada salida de tal sistema.

Entrada

Planta o
proceso

Control

Salida

Figura (4.3).- Sistema de control de lazo abierto.

En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida
con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde
una condicin de operacin fijada. As, la exactitud del sistema depende de la
calibracin. (Los sistemas de control de lazo abierto deben ser cuidadosamente
calibrados y para que sean tiles deben mantener esa calibracin). En presencia de
perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada.
En la prctica, solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la
entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones externas ni internas. Como
ejemplos se pueden citar el control de trfico de seales en funcin del tiempo, las
mquinas que trabajan con secuencias de tiempo (lavadoras, termoformadoras, etc.).
COMPARACION ENTRE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO
CERRADO Y LAZO ABIERTO. Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado
es que el uso de la realimentacin hace al sistema, en su respuesta, relativamente
insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de parmetros del
sistema. De este modo es posible utilizar componentes relativamente inexactos y
econmicos y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta;
mientras que esto es imposible en el caso de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo
abierto es mas fcil de lograr, ya que la estabilidad no constituye un problema
importante. Por otro lado en los sistemas de lazo cerrado la estabilidad siempre
constituye un problema de importancia, por la tendencia a sobrecorregir errores, que
puede producir oscilaciones de amplitud constante o variable.

Electricidad Mina

83

M.LLaguno

Electrotorque

Hay que recalcar que para sistemas en que las entradas son conocidas
previamente y en los que no hay perturbaciones, es preferible usar el control de lazo
abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado solamente tienen ventajas si se
presentan perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de
componentes del sistema. Se hace notar que la magnitud de potencia de salida
determina parcialmente el costo, peso y tamao de un servomecanismo (o inversin
de capital, o en personal, etc.). Para disminuir la potencia requerida de un sistema, si
es aplicable, se puede utilizar control de lazo abierto. Generalmente se logra un
funcionamiento satisfactorio y mas econmico de todo el sistema si se opta por una
combinacin de controles de lazo abierto y cerrado.

4.4.- DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones realizadas por cada componentes y del flujo de las seales. Un diagrama
as indica las interrelaciones que existen entre los diversos componentes. A diferencia
de una representacin matemtica, puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene la ventaja de indicar en forma mas realista el flujo de seales del sistema fsico.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas
entre si a travs de bloques funcionales. El Bloque Funcional, o simplemente
Bloque es un smbolo de la operacin matemtica que el bloque produce a la
salida, sobre la seal que tiene a la entrada.
La figura (4.4) muestra un diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado,
la salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se la compara con
la entrada de referencia R(s).

Electricidad Mina

84

M.LLaguno

Electrotorque

Detector
de error
Sistema
de Control
R(s)

C(s)

G(s)

Planta

H(s)
Transductor
Figura (4.4).- Sistema de Lazo cerrado
DETECTOR DE ERROR. El detector de error produce una seal que es la
diferencia entre la referencia de entrada y la seal de realimentacin del sistema de
control.
TRANSDUCTOR. Es el elemento de medicin que se usa para sensar la
variable que se quiere controlar, este generalmente convierte una seal de
determinada magnitud en otra de nivel mas pequeo con unidades que puedan ser
comparadas por el detector de error.

4.5.- MOTOR DC CONTROLADO EN ARMADURA

Todo Motor DC puede ser controlado variando la excitacin del Campo o
variando la excitacin de la Armadura, vamos a estudiar el caso de un Motor DC
controlado a travs de su armadura. La Figura (3.5) muestra un diagrama de Bloques
de este control. El Sistema completo, funciona de la siguiente manera:

Electricidad Mina

85

M.LLaguno

Electrotorque

Voltaje de
Referencia
"Vref"

Referencia
de Corriente
"Iref"
Voltaje de
Control "Vc"

Seal del
Operador

TARJETAS
CONTROL DE
ARMADURA
CIRCUITOS DE
MOVIMIENTO

+
-

TARJETAS
CONTROL DE
ARMADURA
CIRCUITOS DE
REGULACION

Realimentacin
de Voltaje de
Armadura Vafb

TARJETAS
CONTROL DE
ARMADURA
CIRCUITOS DE
PULSOS DE
CONTROL

CONVERTIDOR
DE ARMADURA

ARMADURA
MOTOR DC

Realimentacin
de Corriente de
Armadura Iafb
SENSOR DE
CORRIENTE

SENSOR DE
VOLTAJE

FIGURA (4.5) .- Diagrama de Bloques del Control de un Motor DC Excitado en la

Armadura.
Cuando el Operador mueve el Joystick, una seal llega a las tarjetas de control
de Armadura en el bloque de los circuitos de Movimiento, es transformada es una
seal cuya magnitud pueda ser comparada con el Voltaje de realimentacin de
Armadura pero, como el motor aun no ha iniciado su marcha la Vafb = 0, la seal
diferencia aplicada a las tarjetas de Regulacin es mxima, la salida de estas llamada
Referencia de corriente Iref es mxima y se compara con la seal de
Realimentacin de Corriente de Armadura Iafb, como el Convertidor de Armadura
aun no ha empezado a trabajar Iafb = 0, la seal diferencia, llamada Voltaje de
Control Vc aplicada a las Tarjetas de Pulsos de Control es por lo tanto mxima y
los pulsos enviados por estas tarjetas al convertidor de SCRs tiene un ngulo de
disparo mnimo.
El convertidor al recibir los pulsos de Disparo con un ngulo mnimo (Alfa =
10), enva una elevada corriente a la Armadura del motor cuyo valor es superior al
de la corriente regulada mxima Istall, constituyendo en el instante inicial, un pico
de corriente de cortocircuito (Corriente a rotor bloqueado). Debido a las condiciones
de carga, el motor aun no inicia su movimiento, por lo tanto el voltaje de armadura
es cero y la seal Vref que ingresa a los circuitos de regulacin continua siendo
mxima, la seal Iref que sale de estos, tambin es mxima, sin embargo como
existe corriente mxima circulando en la armadura, al compararse la Iref con la
Iafb, se tiene el primer efecto de control en el lazo interior del sistema
realimentado, como las dos seales tendrn un valor muy cercano entre si, la seal de

Electricidad Mina

86

M.LLaguno

Electrotorque

Voltaje de Control Vc se reduce y retrasa los pulsos de disparo hacia el convertidor

hasta un ngulo en el que la corriente que circula en la armadura sea la corriente
mxima calibrada para el sistema Istall.
Como la corriente que circula en la armadura es elevada, el torque que est
entregando el Motor es tambin elevado, y va venciendo la inercia mecnica de la
carga que tiene el motor en ese momento; por lo tanto la armadura comienza a girar
y aparece un voltaje de armadura. El sensor de Voltaje de armadura detecta este y
enva una seal de realimentacin proporcional Vafb que se compara con la
Vref.
A medida que se incrementa la velocidad de la armadura y por lo tanto el
voltaje de armadura, la diferencia de la Vref y la Vafb disminuye, disminuyendo
por lo tanto la Iref. Como la Iref va disminuyendo, la comparacin de esta con la
Iafb va disminuyendo y por lo tanto el Voltaje de control Vc tambin disminuye;
teniendo lugar el segundo efecto de control debido al lazo exterior del sistema; el
ngulo de los pulsos de disparo hacia el convertidor entregados por las tarjetas de
pulsos de control, comienza a retrazarse a medida que Vc disminuya y se detendr
en un ngulo tal que Vref = Vafb y Iref = Iafb.
El lector debe entender que la explicacin anterior llevada al sistema real, se
desarrolla a una velocidad mucho mayor que la de esta, y que en cuestin de
fraccin de segundos, el sistema alcanza el equilibrio para cualquier valor de
referencia que ponga el Joystick del operador.
Como puede observarse, el sistema se autolimita y corrige no permitiendo que
la excitacin crezca en forma desmedida, siendo muy estable a bajas y altas
velocidades, con alto o bajo Torque, teniendo un alto grado de inmunidad a las
perturbaciones externas.
Si por ejemplo, la tensin de entrada alterna del convertidor bajara, la
corriente que circula por la armadura en ese instante tambin disminuira esto sera
detectado por el sensor de corriente y la diferencia entre la Iref y la Iafb que es la
seal Vc aumentara, haciendo que los pulsos de disparo enviados al convertidor
se adelanten para aumentar la corriente, hasta el punto en que las condiciones de
equilibrio vuelvan a ser alcanzadas. Esta es una ventaja que presentan los sistemas de
lazo cerrado con doble lazo de control sobre los de un solo lazo, pues son mas
estables, hacen correcciones solo cuando es necesario y se estabilizan rpidamente.
Para este tipo de sistemas se puede considerar que las correcciones finas las
realiza el lazo interior y las correcciones gruesas las realiza el lazo exterior. El
trmino sintona puede aplicarse muy bien a este tipo de control, donde el sistema en

Electricidad Mina

87

M.LLaguno

Electrotorque

todo momento busca un punto de equilibrio. Si la cada de tensin est dentro del
rango +/- 10% de la nominal, el sistema podr restablecerse.
Ejercicio (4.1) .- Explicar:
(a) Qu ocurrira si hubiese un brusco aumento de la tensin de alimentacin del
Convertidor.
(b) Qu ocurre cuando la carga del motor se libera bruscamente.

Cuestionario (4)
1.
2.
3.
4.

Que es un Proceso
Que es un sistema
Que es un sistema de Control Realimentado
Cuales son las ventajas de un sistema de control de lazo cerrado sobre uno
abierto.
5. En el motor controlado en la Armadura que se muestra en la Figura (4.5),
explique que ocurrira si el sistema no recibe la seal de realimentacin de Voltaje
de armadura.
6. En la Figura (4.5) explique que ocurre si el sensor de voltaje, cuando el sistema no
tiene seal de referencia del Operador, introduce una seal falsa (Sensor
malogrado).

CAPITULO V
CIRCUITOS DE PROTECCION

Electricidad Mina

88

M.LLaguno

Electrotorque

Los circuitos de proteccin en la Pala 4100A tienen por funcin evitar el dao
catastrfico a diversos componentes mayores y a la mquina en general. Todos los
circuitos de proteccin estn conectados al PLC del equipo, el cual, a travs del
programa interno determina la respuesta del sistema ante la deteccin de una seal
de alarma.

5.1.- RELAY DE SOBRECARGA INSTANTANEA (QTTM)

El relay de sobrecarga instantnea, tiene por funcin detectar una condicin
de sobrecorriente en la alimentacin primaria del Transformador Principal , apagar la
Pala y sealizar el problema ocurrido. La Figura (5.1) muestra el circuito de este
relay.

TRANSFORMADOR
PRINCIPAL

TTMT = THERMAL TRIP MAIN TRANSFORMER

Sobrecarga trmica del Transformador Principal.
Si se abre, la pala se apaga con un retardo de 30
Segs. El PLC indica la Falla

(1) D urante los primeros 3 Segs.

d el en ce nd id o, e l MT OAR es t
abierto para permitir que la pala
arranque y no opere el QT T M por
efecto del transitorio de inicio.
Durante este tiempo, el QTTM est
fijado con un Pick up de 15 VDC y
un Drop Out de 2 VDC.
(2) D es p u es d e lo s 3 se g s .
iniciales, el MT OAR se cierra y el
QTT M queda fijado con un Pick up
de 5 VD C y u n D rop Ou t d e 0.4
VDC.

QTTM
1

MTOAR

Cierra 3 segundos
despues de que la
pala arranca

QTTM = Quick Trip Thermal Main

Relay de sobrecarga instantanea
Cuando se activa apaga la pala
instantaneamente, el PLC indica la
Falla

120 VAC

Figura (5.1).- Relay de Sobrecarga instantnea.

5.2.- Circuitos de Deteccin de Falla a Tierra

Los circuitos de deteccin de falla a Tierra, tienen por funcin indicar la
prdida de aislamiento de algn componente elctrico en funcionamiento con el
objeto de evitar daos mayores tanto al equipo como al personal que trabaja en estas

Electricidad Mina

89

M.LLaguno

Electrotorque

mquinas. La Figura (5.2) muestra el circuito tpico de deteccin de Falla a tierra de la

Pala 4100A.

Transformadores
de Corriente

GMRF

GFRM = Ground Fault Relay Main

Relay de falla a tierra
Cuando opera da una indicacin en
la consola del Operador, no apaga la
Pala.

2
12
13

32422

120 VAC

45271

Al PLC

Re s i s t e nc i as
Limitadoras de
corriente

14

31071
01021

Pulsador de
Prueba de
falla a tierra

Figura (5.2).- Circuitos de Deteccin de Falla a Tierra.

Use el Pulsador de prueba para verificar el funcionamiento del relay de falla a
tierra, al presionarlo, un botn blanco debe salir indicando que el circuito ha
operado. Para reponerlo, presione el botn blanco que haba salido.

5.2.1.- Relay Indicador de Falla a Tierra (GFRM)

Este relay es el encargado de detectar alguna falla a tierra del circuito donde
est instalado y enviar una seal al PLC sobre esta deteccin. La Figura (5.3) muestra
este relay

Electricidad Mina

90

M.LLaguno

Electrotorque

Se regula para
limitar la corriente
que puede circular
3

5
9

15

10
INST.

Indicar en cuanto
tiempo, expresado
en Hz se activar.

12

25

35

Botn indicador de
Relay operado,
presionar para reponer.

45

60

Figura (5.3).- Relay de Falla a Tierra

5.3.- Relay Monitor de Fase

La funcin de este relay es detectar la prdida de alguna fase en los
secundarios del transformador Principal. La Figura (5.4) muestra este relay.

La Pala 4100A tiene 4 Relays monitores de fase:

PRH1 = Phase Relay Hoist 1 - Relay Monitor de Fase del Izar #1/Avance#1
PRH2 = Phase Relay Hoist 2 - Relay Monitor de Fase del Izar #2
PRS = Phase Relay Swing - Relay Monitor de Fase de Giro
PRC = Phase Relay Crowd - Relay Monitor de Fase de Empuje/Avance #2

Cuando opera alguno de ellos, la pala se apaga inmediatamente y el PLC da

una indicacin de la Falla.

Electricidad Mina

91

M.LLaguno

Electrotorque

3 Fases 600V

Rele Monitor
de Fase

A
B
C

Figura (5.4).- Relay Monitor de Fase

5.4.- Sistema de Proteccin Diverter (DCM)

El sistema de Proteccin Diverter tiene por funcin apagar
instantneamente un convertidor donde se halla detectado una sobrecorriente,
apagar instantneamente la Pala y sealizar a travs del PLC el problema presente.
La Figura (5.5) muestra el circuito de este sistema.
El sistema funciona de la siguiente manera; cuando la pala arranca, el Relay de
carga del Diverter DCR se abre y permite que los condensadores de 600uf se
carguen con tensiones de + 1300 VDC y - 1300 VDC respectivamente. Si alguna
sobrecorriente es detectada, el SCR del condensador correspondiente al convertidor
en donde fue detectada esta sobre corriente, es disparado y una tensin inversa
mayor es aplicada a los SCRs del convertidor, bloquendolos inmediatamente.
El relay DPR acta como un disipador de energa inversa al absorber los picos
inversos producidos por la descarga de los condensadores.

Electricidad Mina

92

M.LLaguno

Electrotorque

5K
R.C. Network

DCR

600uF

.36 Ohm Grid Res.

H4
X3

3.3K
DPR

H3
H2

3.3K
X1

H1

600uF

5K
DCR

R.C. Network

5K

Arm

Figura (5.5).- Circuito de proteccin Diverter.

Electricidad Mina

93

M.LLaguno

Electrotorque

Para disparar los SCRs que permiten la descarga del condensador de 600uf en
el convertidor con problemas, hay un mdulo que recibe las seales de
realimentacin de corriente y las de voltaje para determinar la condicin de
sobrecorriente en el convertidor, este mdulo es denominado DCM (Diverter Control
Module). La Figura (5.6) muestra este mdulo.

Sensor de
Corriente
de DC

+28

CCOM

TB1-

TB2-

CCOM
IaF.B.
CCOM

CCOM

Transforma
dor
de Pulso

DCM

DECC
VaF.B.

Trans form ador

de Puls o

DCM
6

+24V

hacia el PLC

10

10

CCOM

Figura (5.6).- Mdulo de control del Diverter.

Para calibrar el momento en que este mdulo debe actuar, el fabricante (P&H)
suministra el procedimiento, el cual es descrito a continuacin.

Electricidad Mina

94

M.LLaguno

Electrotorque

AJUSTE DE DISPARO DEL DIVERTER

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Coloque el selector de Test en la posicin Armature Test

Coloque un voltmetro entre TP1 y TP2 en el mdulo de control del Diverter
Desbloquee el potencimetro de ajuste de disparo del mdulo
arranque la pala
Libere los frenos
Con el control del operador en Full On, disminuya el ajuste del potencimetro
de disparo hasta que la pala se apague por la operacin del mdulo.
7. Anote el voltaje ledo entre TP1 y TP2 cuando la pala se apag
8. Arranque nuevamente la Pala.
9. Libere los frenos
10. Con el control del operador en la posicin Full On, ajuste el potencimetro de
disparo, a una lectura de 1.4 veces la lectura entre TP1 y TP2 que tuvo en el
voltmetro en el paso (7).
Nota.- Si ocurriera un disparo inusitado del Diverter durante la operacin normal de
la mquina, ajuste el potencimetro de disparo en incrementos de 0.1 Voltios hasta
que los disparos errticos desaparezcan.

5.5.- Proteccin Contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversin de Fases (PSR)

La pala 4100A usa un sistema de mdulos electrnicos con salida a relay para
evitar que la Pala trabaje con una cada de tensin por debajo del 10% de la nominal
o con inversin de fases en alguno de los secundarios de los Transformadores. La
Figura (5.7) muestra el circuito donde trabajan estos mdulos.
3 Fases
230VAC

PSR

UVSAR

51K
UV
1

115VAC

Figura (5.7).- Relays de Proteccin contra Bajo Voltaje e Inversin de fases.

Electricidad Mina

95

M.LLaguno

Electrotorque

5.6.- Mdulo Diferencial de Voltaje

Cuando dos motores de corriente continua trabajan con sus armaduras
enseriadas, es necesario tener alguna indicacin del desbalance de carga que
pudieran tener ambos motores. El mdulo diferencial de voltaje detecta la diferencia
de Voltaje entre las armaduras de los 2 motores conectados en serie y en caso de ser
mayor a 100 Voltios inmediatamente apaga la pala y da una seal de falla al PLC. La
Figura (5.8) muestra este mdulo.
+

Convertidor

Convertidor
-

TB1

Relay

TB2

Modulo Diferencial
de Voltaje

1 1 5 VAC de s d e e l
Tr a n s f o r ma d o r d e
A li me n t a c i n d e l o s
Aisladores de Voltaje

Figura (5.8).- Mdulo Diferencial de Voltaje

El circuito opera de la siguiente manera; Si el voltaje a travs de los dos
motores difiere en mas de 100 VDC el relay se energizar y apagar a la pala.
Fallas Probables:
Copla de uno de los motores rota
Cortocircuito en las bobinas de campo de uno de los motores.
Los motores que tienen este relay son : Izar y Giro.

Electricidad Mina

96

M.LLaguno

Electrotorque

Cuestionario (5)
1. Cual es la funcin del relay de sobrecarga instantnea
2. Cual es la funcin del Relay detector de falla a Tierra.
3. Cual es la funcin del Relay Monitor de Fase.
4. Explique como funciona el circuito de proteccin Diverter.
5. Para qu sirve el relay de Bajo Voltaje.
6. Para qu sirve el Relay detector de Inversin de Fases.
7. Explique como funciona el mdulo diferencial de Voltaje y para que sirve.

Electricidad Mina

97

M.LLaguno

Electrotorque

CAPITULO VI
CONTROL DE ARMADURA
Los circuitos de Control de Armadura tienen por funcin gobernar la corriente y el
voltaje entregado a la armadura de un motor DC, de tal manera que su comportamiento bajo
condiciones de carga, tenga determinadas caractersticas de Torque y Velocidad, as como
limitar la potencia desarrollada y por lo tanto proteger al Motor y al Equipo donde este se
encuentra trabajando.
El control de Armadura de los Motores DC de la Pala 4100A, se encarga de regular la
energa suministrada a los Motores DC de esta mquina, de acuerdo a la demanda o solicitud
del Operador que hace con su Controller o Joystick y de acuerdo a la caracterstica de
respuesta diseada por el fabricante.
Ia

Convertidor
de
Armadura

3
600VAC

Circuito de
Realimentacin
de Corriente

Motor
Arm.

Circuito Aislador
de Voltaje

Transformador
de Pulsos
Control de Pulsos
6 Sets de Pulsos de
Control a 100Khz

- 15V a + 15 V

Seal del Operador

Realimentacin de Corriente de Armadura

0V a + 10VDC

Tarjetas de
Control de
Armadura

Realimentacin de Voltaje de Armadura

F
R
- 10V a +10VDC

Figura (6.0).- Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Armadura del

ELECTROTORQUE diseado por P&H para la Pala 4100A.

Electricidad Mina

98

M.LLaguno

Electrotorque

Esto quiere decir que cuando el Operador manipula su Joystick para realizar algn
movimiento, la energa que se entregue al Motor DC estar controlada o limitada por la
caracterstica de diseo que halla preparado el fabricante a travs de las tarjetas de control de
armadura y de los dispositivos de realimentacin instalados. La Figura (6.0) muestra un
Diagrama de Bloques del sistema de control diseado por el Fabricante (P&H).
El funcionamiento de este sistema de control puede explicarse de la siguiente manera;
cuando el Operador acciona su controller o Joystick, una seal de un valor determinado
comprendido entre -15VDC y +15VDC ingresar al conjunto de Tarjetas de Control, esto
provocar que aparezcan 6 Sets de Pulsos de disparo dirigidos hacia los SCRs del
convertidor de armadura respectivo, los SCRs del convertidor conducirn con un ngulo de
disparo pequeo (Esto es full conduccin de los SCRs), circular una corriente determinada
en la armadura del motor, la armadura comenzar a girar y aparecer un voltaje en ella.
Al aparecer la Corriente en la Armadura Ia que es proporcional al Torque que en
ese momento desarrolla el Motor, esta es muestreada por los Transformadores de Corriente
(CTs) y a travs del circuito de realimentacin de corriente es convertida a un valor
proporcional comprendido entre 0 VDC y +10 VDC, esta seal es llamada Realimentacin
de Corriente de Armadura Iafb, que luego llega a las tarjetas de control de armadura y estas
se encargan de comparar la seal Iafb con la seal resultante de la comparacin del Voltaje
de realimentacin de Armadura Vafb con la que haba originado el Controller del
Operador, la diferencia origina una seal llamada Referencia de Corriente Iref, mientras
solo exista corriente en la armadura y no aparezca voltaje, la comparacin de la Iref y la Iafb
ser tal que el ngulo de disparo de los SCRs del convertidor, se mantendr pequeo y por lo
tanto la corriente en la armadura ser mxima (Istall).
Corriente Stall Istall, es el trmino usado para designar a la corriente que circula en
la Armadura de un motor de Corriente continua cuando el rotor (Armadura) est bloqueado,
recurdese que el momento de mayor Torque en un motor DC es cuando inicia su movimiento
y por lo tanto la corriente es elevada.
Al aparecer el Voltaje de Armadura Va que es proporcional a la velocidad de giro
del motor, este es muestreado por el divisor resistivo y por el circuito Aislador de Voltaje, la
salida del circuito aislador de voltaje corresponde al Voltaje de Realimentacin de Armadura
Vafb, esta seal es de un valor proporcional al Voltaje de armadura y est comprendido
entre -10 VDC y +10 VDC segn sea la direccin en que est movindose el motor. La Vafb
llegar a las tarjetas de control de armadura y se comparar con la seal de referencia del
Controller del Operador, la seal resultante es una seal llamada Referencia de Corriente
Iref que se compara con la seal de realimentacin de corriente de armadura Iafb, y
produce una seal llamada Voltaje de control que controla el ngulo de disparo de los
SCRs del convertidor.
Dependiendo del diseo o curva de respuesta del fabricante, la seal Voltaje de
control responder a la caracterstica de Velocidad o Torque del Motor esto quiere decir que
adems de existir realimentacin de corriente del Motor para controlar el Torque, ser

Electricidad Mina

99

M.LLaguno

Electrotorque

necesario que exista una realimentacin de Voltaje de armadura para poder controlar la
velocidad del Motor.
Los 6 Sets de pulsos de disparo que generan las Tarjetas de Control de Armadura,
tienen una frecuencia modulada de 100KHz, cuya finalidad es:
1. Debido al uso de transformadores de pulsos para disparar los SCRs, es necesario que toda
la energa o ancho del pulso sea transferida al Gate, la elevada frecuencia permite que
prcticamente toda la energa, esto es, todo el ancho del pulso sea transmitido.
2. Asegurar la conduccin de los SCRs obligndolos a entrar rpidamente en conduccin
aprovechado para ello la caracterstica di/dt.
Las caractersticas de este sistema son tales que permiten el uso de las seales de
control para monitorear el estado del circuito y as poder determinar alguna condicin de
falla, tales seales monitoreadas son; la seal del Controller del Operador, el voltaje de
realimentacin de Armadura, la corriente de Realimentacin de armadura y la seal de
Voltaje de Control. La falta de una de estas seales o el valor anormal de ellas
automticamente determinan una condicin de falla y provocan el apagado de la pala (Instant
Shutdown).

Electricidad Mina

100

M.LLaguno

Electrotorque

6.1.- TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA:

ENTRADAS Y SALIDAS
El diagrama de bloques mostrado en la Figura (6.1.0), presenta las principales seales
de entrada y salida de las Tarjetas de Control de Armadura.
6
5.2 VAC

+ 24 V CCOM

Seal del Operador

-15 V a + 15 V
Determinan
el ngulo
de disparo

- 24 V

SCR 1
SCR 2
SCR 3

Iafb
0V a + 10 V
Vafb
- 10 V a + 10 V
Seal de Desbloqueo del
Convertidor de Armadura
llega desde el PLC

SCR 4

Conjunto de
Tarjetas de
Control de
Armadura

+ 24 V = Desbloqueado
- 24 V =
Bloqueado

Pulsos de
Control a
100 KHz

SCR 5
SCR 6

+ 42 VDC
Alimentacin para los
Transformadores de Pulsos

SCR 1
SCR 2

Seal de Bloqueo del Diverter

SCR 3

0 V = Desbloqueado
+2 V =
Bloqueado

SCR 4
SCR 5
SCR 6

Adv/Ret del PLC

- 24 V
+ 4V

Pulsos de
Control a
100 KHz

= alfa 145
= alfa 10 a 145

+ 42 VDC
Alimentacin para los
Transformadores de Pulsos

+ 42 VDC

Figura (6.1.0).- Diagrama de Bloques de las seales de entrada y salida que tiene el conjunto
de tarjetas de control de Armadura
En la Figura (6.1.0) observamos las seales propias del sistema Electrotorque cuya
funcin bsica es variar el ngulo de disparo de los SCRs del convertidor de Armadura; as
como tambin las seales de habilitacin que provienen del PLC de acuerdo al estatus de la
Pala. Estas seales de habilitacin, permiten el desarrollo de los pulsos de disparo a los SCRs
de los convertidores as como tambin el procesamiento de las seales de control.
Cuando alguna condicin anormal, no contemplada en la lgica del Programa del PLC
se presenta, el PLC genera seales de INHABILITACION, que bloquean los pulsos de
disparo y no permite el proceso de las seales de control en las tarjetas; esto quiere decir que
interrumpe el flujo de seales en las tarjetas.

Electricidad Mina

101

M.LLaguno

Electrotorque

A.-

ENTRADAS

Las fuentes de alimentacin DC que ingresan a las Tarjetas de Control de Armadura

son +/- 24 VDC, +/- 15 VDC y 42 VDC. Las fuentes de alimentacin DC estn localizadas
dentro del panel del gabinete de control.
6 fases de voltaje AC llegan desde un transformador para la sincronizacin de los
pulsos de control que van hacia el convertidor, este transformador convierte 3 fases de 240
VAC en 6 fases de 5.2 VAC medidos con respecto a CCOM. Este transformador est tambin
localizado en el interior del panel del gabinete de control.
La seal del Operador llega desde el Controller del Operador a travs de un contacto
del PLC que cierra cuando la pala se ha arrancado y se libera el freno del movimiento
respectivo. La magnitud de esta seal puede variar desde -15 VDC hasta +15 VDC,
dependiendo la posicin del Controller, como se muestra en la Figura (6.1.1).
+15 VDC

Controller o Joystick

Contacto del
PLC

Seal del Operador

-15 VDC

Figura (6.1.1).- Controller del Operador y la seal que enva

La seal de realimentacin de corriente de armadura, llega desde el circuito de
realimentacin de corriente. Esta seal es usada para controlar la corriente de armadura
y por lo tanto el Torque del Motor. La magnitud de esta seal ser proporcional al valor de
la corriente de Armadura que en ese momento est circulando en el circuito, y estar
comprendida entre 0 VDC y +10 VDC.
La seal de realimentacin de voltaje de armadura, llega desde el circuito de
realimentacin de Voltaje. Esta seal es usada para control el Voltaje de armadura y por
lo tanto la Velocidad del Motor. La magnitud de esta seal ser proporcional al valor del
Voltaje de Armadura que en ese momento haya en el circuito y puede variar entre -10 VDC y
+10 VDC.
La seal de Desbloqueo del convertidor de armadura, es una seal de entrada a
relay que proviene del PLC y constituye una de las seales de habilitacin. La seal bloquea
ambos puentes rectificadores del convertidor el de directa (Forward) y el de Reversa
(Reverse) cuando la pala est apagada, durante una parada de emergencia, cuando est en la
condicin de Auxiliary Test cuando est en la condicin de Field Test. Esta seal

Electricidad Mina

102

M.LLaguno

Electrotorque

desbloquear alguno de los puentes rectificadores 3 segundos despus de que la pala ha sido
arrancada, cuando se coloca en Armature Test o cuando est en la condicin de Control
Test. La Figura (6.1.2) muestra como trabaja esta seal.
Tarjeta Blocking Amplifier

Contacto del
PLC

0V Desbloqueado
+5V Bloqueado

+ 24 VDC
Cierra 3 Segs despues
de arranque

Desbloqueo del
Convertidor de
Armadura

TP13
- 24VDC

0V Desbloqueado
+5V Bloqueado

Figura (6.1.2).- Seal de Desbloqueo de Convertidor de Armadura.

Seal en TP13 de Desbloqueo
del Convertidor de Armadura
- 24 VDC
0 VDC

Estado del Convertidor

Bloqueado
Desbloqueado

La seal Avance/Retardo de fase es tambin una seal de entrada a Relay que

proviene del PLC y constituye otra seal de habilitacin. Retardo de fase significa
que los pulsos de control estn atrasados y aparecen en su ultimo ngulo de disparo
posible ( alfa = 145 ). En esta condicin la corriente de Armadura ser mnima. El
retardo de fase se presenta cuando un freno es aplicado o cuando por alguna razn la
pala se ha apagado. Avance de fase significa que los pulsos de control pueden
moverse a alguna posicin dentro del rango normal para una salida controlada del
Convertidor, ( alfa = 10 hasta 145 ). El avance de fase ocurre cuando los frenos han
sido liberados. El funcionamiento de esta seal se muestra en la Figura (6.1.3).
Tarjeta Current
Regulator

Entrada
Lgica al PLC
+ 24 V DC
Controlado por el relay
de Freno, Check en la
Tarjeta Iregulator TP18

Voltaje de Control
-9V : Alfa = 145 TP17

Seal A vance/
Retardo de Fase
TP15

- 24V DC

-9V :A lfa = 145

hasta
+8V : Alfa = 10
I regulator

Figura (6.1.3).- Seal Avance/Retardo de Fase

La Tabla siguiente muestra el punto de prueba donde debe medirse esta seal
en la Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).
Seal Avance/Retardo de

Electricidad Mina

Estado de los Pulsos de

103

Estado de los Frenos

M.LLaguno

Electrotorque

Fase
- 24 VDC
+ 4 VDC

B.-

Control
Retardo de Fase
Avance de Fase

Frenos Aplicados
Frenos Liberados

SALIDAS

Los seis pulsos de control y la seal de + 42V llegan a los transformadores de

pulsos del Puente Rectificador Directo. Cuando los pulsos de control estn presentes
los transformadores producen pulsos de disparo y los SCRs del puente rectificador
directo son disparados. Cuando los PULSOS de disparo son ADELANTADOS, los
SCRs son disparados a un ngulo de disparo cuyo inicio es mas temprano que el que
tenan originalmente y la SALIDA del Convertidor de Armadura AUMENTA.
Cuando los PULSOS de control son RETRASADOS, los SCRs sern disparados con
un ngulo de disparo cuyo inicio ser posterior al que inicialmente tenan y la
SALIDA del Convertidor de Armadura DISMINUYE. Cuando los Pulsos de control
no estn presentes, los transformadores de pulsos no generan pulsos de salida y por
lo tanto el Puente Rectificador Directo de SCRs no es disparado.
Los seis pulsos de control y la seal de + 42V tambin llegan a los
transformadores de pulsos del Puente Rectificador Inverso y el funcionamiento del
control para este Puente Rectificador es igual que para el Puente Rectificador Directo
quedando para el lector como ejercicio, el anlisis de las seales para este caso.

62.- CONJUNTO DE TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA

En el artculo anterior hemos estudiado el conjunto de Tarjetas de control de
Armadura como un solo Bloque, sin embargo por razones de estudio, un sistema
de control puede descomponerse en tres bloques con funciones particulares
claramente diferenciadas.
Ya hemos visto que el Conjunto de Tarjetas de control de Armadura es el
encargado de recibir todas las seales de control que llegan al sistema, procesarlas de
acuerdo al diseo del sistema y generar las seales de comando para encender
determinado puente rectificador, adelantando o retrasando los pulsos de disparo o
tambin para alertar de alguna anormalidad en el sistema, enviando una seal de
alarma al PLC de la Pala.
Este Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura, puede descomponerse en
tres Bloques: Circuitos de Movimiento, Circuitos de Regulacin y Circuitos de
Control de Pulsos. La Figura (6.2.1) muestra en Diagrama de Bloques las relaciones
que existen entre estos Grupos de Tarjetas.

Electricidad Mina

104

M.LLaguno

Electrotorque

6 Fases
5.2 VAC

SCR 1
SCR 2

Seal de
Operador
+ 15V a - 15V

Circuitos de
Movimiento

Voltaje de
Referencia
FWD
REV
+ 10V a - 10V

SCR 3

Circuitos de
Regulacin

Voltaje de
Control
-9V a +8V

Circuitos de
Pulsos de
Control

SCR 4
SCR 5

Pulsos de
Control a
100 KHz

SCR 6

+ 42 VDC

Va F.B.

Deblock Fordward Bridge

Ia F.B.

Deblock Reverse Bridge

+5V = Bloquedado
0V = Desbloqueado

Figura (6.2.1).- Representacin en Diagrama de Bloques de Las Tarjetas de Control de

Armadura divididas en 3 grupos funcionales.
Los 3 grupos en que se ha descompuesto el conjunto de tarjetas de control de
armadura, tienen funciones especficas claramente diferenciadas; tal es el caso de las
tarjetas que conforman los Circuitos de Movimiento que adaptan las seales que
llegan desde el exterior para que puedan ser comparadas o procesadas por las
tarjetas que conforman los Circuitos de Regulacin para que finalmente, este bloque
entregue una seal que contiene la informacin del ngulo de disparo que deben
recibir los Gate de los SCRs del convertidor, al bloque de tarjetas que conforman los
circuitos de Pulsos de Control y se generen los pulsos de disparo hacia los SCRs de
los convertidores.
Una explicacin detallada de cada bloque funcional es presentada a
continuacin.

CIRCUITOS DE MOVIMIENTO.- Convierten la seal enviada por el

Operador a travs de su Controller, en una seal retardada de +/- 10 VDC. El
trmino seal retardada significa que la seal tiene un retardo en su respuesta y una
determinada rampa de aceleracin, esto quiere decir que si el Operador mueve
rpidamente su Controller de un lado a otro, la salida no seguir a la seal del
Controller a la misma rapidez si no que demorar en seguirla y crecer o decrecer
de acuerdo a una pendiente. Esto es hecho con el objeto de evitar bruscos cambios
que afecten la respuesta de potencia de los convertidores y adems, que la respuesta
del sistema sea estable.

Electricidad Mina

105

M.LLaguno

Electrotorque

CIRCUITOS DE REGULACION.- Estas Tarjetas se encargan de comparar la

seal de Referencia de Voltaje (Vref) con las seales de realimentacin de Voltaje de
Armadura (Vafb) y realimentacin de Corriente de Armadura (Iafb) para determinar
el ngulo de disparo actual de los SCRs del Convertidor que esta trabajando, a
travs de la generacin de la seal Voltaje de Control; tambin deciden cual puente
rectificador conducir y en qu momento ser encendido.

CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL.- Estas tarjetas, reciben la seal

hexafsica de 5.2VAC para sincronizar los pulsos de disparo que se entregarn a los
SCRs del convertidor que est trabajando de acuerdo a la seal Voltaje de Control
que envan las tarjetas de los Circuitos de Regulacin, sacando los Pulsos de control
de 100KHz en la fase apropiada para disparar a los SCRs.

6.3.- CIRCUITOS DE MOVIMIENTO

La Figura (6.3.1) muestra las relaciones funcionales entre las tarjetas que
componen los circuitos de movimiento, la importancia de estas tarjetas est en que
adems de convertir o adaptar la seal que enva el controller del Operador,
verifican la presencia de todas las seales de realimentacin y las seales del
Operador cuando la Pala esta funcionando para determinar si alguna condicin
anormal se ha presentado y as producir el apagado instantneo de la Pala
protegiendo la mquina; la Tarjeta que hace esta funcin es la Monitor de Control
(Control Monitor).

El grupo de tarjetas de circuitos de Movimiento est conformado por :

Las Fuentes de alimentacin de +/- 15 VDC.(+/- 15 VDC Power Supply)
La Tarjeta Adaptadora de Movimiento. (Adapter Hoist-Crowd-Propel)
La Tarjeta Monitor de Control. (Control Monitor)

En la Figura (6.3.1), se muestran todas las seales que ingresan y salen de las
tarjetas que conforman los circuitos de Movimiento, es importante notar que
siempre que existan problemas en la pala, el electricista debe verificar la presencia
y correcto valor de las seales que entran y salen del PLC.
Cuando la Pala ha sido arrancada en el modo RUN, al liberar el freno de un
movimiento, se cierra un contacto del PLC siempre que la lgica del sistema no haya
detectado una falla, y la seal del controller del operador llega a la tarjeta
Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-C/P), esta convertir la seal del
controller de -15V a +15V en una seal retardada y proporcional de -10V a +10V

Electricidad Mina

106

M.LLaguno

Electrotorque

llamada Referencia de Voltaje (Voltage Reference), que ingresar a la Tarjeta

Reguladora de Corriente.
+ 15 VDC

"I" Lim 1

Relay de Freno
Seal del
Operador

Circuito Adaptador
de Movimiento
Tarjeta Adaptadora

"I" Lim 2

A la Tarjeta Reguladora
de Corriente
(Current Regulator)

Volt Ref

- 15 VDC

Seal del Operador

+ 24 VDC

Vafb
CCOM

Fuente de
+/- 15 VDC

Iafb

- 24 VDC

Circuito Monitor de
Control
Tarjeta Control
Monitor

Al PLC para los

circuitos de
Apagado

Voltaje de Control

Figura (6.3.1).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas que conforman los Circuitos de
Movimientos y sus relaciones funcionales.
La Tarjeta Adaptadora tambin enva dos seales Variables llamadas I Lmite
1 e I Lmite 2 a la tarjeta Reguladora de corriente.
Fuentes de +/- 15VDC. (+/- 15 VDC Supply) .- Convierten la tensin no regulada de
+/- 24VDC en una tensin Regulada de +/- 15 VDC, para poder alimentar los
componentes electrnicos de las tarjetas, de tal modo que las fluctuaciones de Voltaje
no afecten el funcionamiento de los mismos.
Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-Crowd-Propel).- Convierte la
seal del Operador en una seal de voltaje de referencia cuya caracterstica principal
es responder con un determinado retardo a los movimientos de comando del
Controller del Operador. Adicionalmente, convierte la caracterstica de respuesta del
sistema para un determinado tipo de movimiento y enva dos seales de referencia
variables a la tarjeta Reguladora de corriente con el fin de fijar los lmites de
respuesta de la comparacin de las seales de Referencia de Voltaje y Realimentacin
de Voltaje de Armadura . La Figura (6.3.2) muestra como ejemplo el diagrama de la

Electricidad Mina

107

M.LLaguno

Electrotorque

Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Hoist) tal como aparece en el Plano

elctrico de la Pala (Ver Hoja 66 de los diagramas esquemticos).
YXM 105
6

S1-2

Anti Boom
Jacking

13
+15V

Seal del
Operador
del PLC
66024

I Lmite 1

B2 A2

24

S1-1
0V
+15V

-15V
8
Vafb
66023

C1

10

22

0V

18

B1

D1

19

15

I Lmite 2
06

25
7

08

Referencia
de Voltaje
03

A1

&

&

&

&

0V
Seal del
PLC
71021

11
07
17
23

Modo
Avance
del PLC
51121

16

26

1
1 = Avance
0 = Izar

Switch
Analogico
AS1

A1
B1
C1
D1

Switch
Analogico
AS2

A2
B2

+15V

-15V

1
01

2
30

02

Figura (6.3.2).- Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Adapter Hoist-C/P)

El lector debe revisar las entradas y salidas de esta tarjeta usando el diagrama
esquemtico de la Pala con el objeto de analizar las condiciones de funcionamiento
de todas estas seales.
Tarjeta Monitor de Control (Control Monitor).- Verifica la presencia de todas las
seales crticas con el objeto de determinar alguna anormalidad en el funcionamiento
del Sistema y apagar la mquina en forma instantnea (Instant Shutdown). Estas
seales son:

Seal del Controller del Operador (Operators Signal); esta seal llega a travs del
PLC.
Seal de realimentacin del Voltaje de Armadura (Armature Voltage Feedback)
Vafb.
Seal de realimentacin de la Corriente de Armadura (Armature Current
Feedback) Iafb.
Seal de Control de Voltaje (Control Voltage), que es la seal final o procesada
que controla el ngulo de disparo a los SCRs del convertidor de armadura.

Electricidad Mina

108

M.LLaguno

Electrotorque

La Figura (6.3.3) Muestra la tarjeta Monitor de Control para el Movimiento de

Izar; tal como luce en los planos elctricos de la Pala.
109

YXO 108
2

Seal del
Operador

03

&

0V

Vafb
07

28

&

11

Iafb
Voltaje de
Control

14

18 1200MS
t

19

&

13

22

12
+

+15

-15

+24

v
4
01

20
30

5
02

05

29

Seal de Prdida de
Control de Izar

Figura (6.3.3).- Tarjeta Monitor de Control de Izar

Esta tarjeta hace dos comparaciones de parmetros los cuales, excepto durante
condiciones especiales, se espera que guarden relacin. Si la comparacin de estos
parmetros no corresponde a lo esperado, la tarjeta enviar una seal de falla al PLC
a menos que alguna condicin de exepcin considerada por la lgica del sistema se
halla presentado.
La primera comparacin, es entre la seal de Referencia del Joystick y la
Realimentacin del Voltaje de Armadura; esto es posible debido a que la tarjeta
Monitor tiene un circuito que es idntico al de una tarjeta Adaptadora, el cual retarda
y reduce la referencia del Joystick a un valor proporcional entre -10V a +10V. Esta
referencia de Voltaje debera ser igual y opuesta a la realimentacin del Voltaje de
Armadura, excepto cuando el motor est prximo a la condicin de Stall.
La Referencia de Voltaje y la Realimentacin de Voltaje son sumadas y
comparadas con un voltaje fijo de -15VDC colocado a la entrada de un Amplificador
Operacional que acta como un detector de nivel. Si el Voltaje de Referencia y el de
Realimentacin se cancelan por ser iguales y opuestos, entonces los -15VDC que
ingresan a la entrada no-inversora produce un 0 lgico a la salida del

Electricidad Mina

109

M.LLaguno

Electrotorque

Amplificador Operacional. Si hay una diferencia entre el Voltaje de referencia y el

voltaje de realimentacin, debera haber un 1 lgico a la salida del Operacional en
el TP-7 (Test Point 7); en todo caso, debido a la configuracin, el circuito ser muy
sensible a las diferencias positivas de estas dos seales, las que podran significar
que:
La referencia de Izar en subida (+) es mayor que la velocidad de Izar
en subida(-).
La referencia de Izar en Bajada (-) es mayor que la Velocidad de Izar en
Bajada (+).
Esto protege contra la cada del cucharn y explica por que la Operacin de
monitoreo es verificada por la reduccin del Lmite 2 sobre la Tarjeta Reguladora
de Voltaje a la mitad ( la cual reduce la salida negativa de la tarjeta) y por lo tanto el
Izar.
Debido a que la Tarjeta Adaptadora tiene un circuito que genera lmites de
corriente variables que limitan la salida de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Seal
Referencia de Corriente), para asegurar que el voltaje del motor cae a cero cuando
la corriente alcanza un mximo (esto asegura que el motor no conmutar altas
corrientes a altas velocidades), el Voltaje de Referencia y el Voltaje de Realimentacin
no pueden coincidir cuando el motor alcanza la corriente de Stall: El Voltaje del
Motor deber caer aun cuando el Operador tenga el Joystick en la Posicin Full.
Como no estamos en una condicin de falla cuando el Voltaje de Referencia y
el Voltaje de Realimentacin no se cancelan al aproximarse el Motor a la condicin
de Stall, la salida indicadora de falla en el TP-7 es bloqueada por una puerta NAND
cuando la salida registrada en el TP-11 es 0; lo cual ocurre cuando la corriente de
realimentacin est prxima al lmite de corriente. La salida en el TP-11 es un 1
durante el resto del tiempo que dure el ciclo de excavacin cuando el motor no est
en la proximidad de al corriente de Stall, y esta salida habilita a la puerta NAND de
modo que esta salida es dependiente de la salida del TP-7.
La salida del TP-11 es generada por la tarjeta Monitor usando el Voltaje de
Referencia y el Voltaje de Realimentacin, para producir este Lmite de Corriente
propio (Similar a la tarjeta Adapter). El lmite de Corriente es comparado con la
realimentacin de corriente de Armadura, y la salida en el TP-11 es un 0 lgico
cuando las seales son iguales (se cancelan) y un 1gico en cualquier otro caso.
La salida de la puerta NAND, en el TP-14, es un 0 lgico solo cuando las dos
entradas TP-7 y TP-11 son 1 lgico. La salida de l en el TP-18, es un 1 lgico
cuando cualquiera de estas dos entradas, TP_13 y TP-14, son 0 lgico, indicando
una salida de falla desde la puertas lgicas ya sea la TP-13 o la TP-14. La descripcin

Electricidad Mina

110

M.LLaguno

Electrotorque

anterior explica entonces como ocurre una indicacin de falla en la salida en el TP-14,
esto es si por ejemplo el Voltaje de Referencia y el de realimentacin no coinciden.
La segunda comparacin que la Tarjeta Monitor hace, es entre la salida de la
Tarjeta reguladora de Corriente (Seal Voltaje de Control = Vc) y el Voltaje de
Realimentacin.
La seal Voltaje de Control de la Tarjeta Reguladora de Corriente es la seal
final de Voltaje DC que determina cuando y donde, sobre la forma de onda AC, los
SCRs sern disparados para esto:
*
El Voltaje de Referencia ha sido comparado con el Voltaje de
Realimentacin y si el motor no est a la velocidad requerida, una seal para
adelantar el ngulo de disparo de los SCRs (Referencia de Corriente) ser generada.
*
La referencia de Corriente es comparada la Realimentacin de
corriente, si la corriente del motor es menor que la corriente solicitada, entonces la
salida de la Tarjeta Reguladora de Corriente (Voltaje de Control) se incrementar
para disparar a los SCRs mas temprano, hasta que la salida de los SCRs; esto es el
voltaje del motor y la corriente de realimentacin negativa, canceles sus respectivas
entradas de referencia; lo cual indicar que la salida del motor ha alcanzado el punto
que haba sido requerido.
Como el Voltaje de Control es una salida que puede variar dentro de los
lmites de Corriente permitidos, ser proporcional al Voltaje de Realimentacin. En el
circuito de comparacin previo, como el Voltaje de Referencia est adelantado puede
haber sido recortado por los lmites de corriente y el Voltaje de realimentacin puede
no coincidir con el Voltaje de Referencia. La seal de salida Voltaje de Control de la
Tarjeta Reguladora de Corriente , puede tambin estar recortada debido a los lmites
de corriente sin embargo ser proporcional al Voltaje de Realimentacin.
En el circuito previo, si la realimentacin del Voltaje del motor se perdiera,
entonces se tendra un voltaje de realimentacin no positivo que dara una indicacin
de falla. El segundo circuito compara el Voltaje de Control con el Voltaje de
Realimentacin e indicar una falla si el Voltaje de Realimentacin disminuye por
debajo del valor del Voltaje de Control.
La exepcin en esta comparacin, se produce a bajas corrientes, por ejemplo,
cuando la corriente es discontinua o pulsante, el Voltaje de Control y el Voltaje de
Realimentacin no pueden ser proporcionales; en consecuencia la salida indicadora
de falla ser bloqueada para bajas corrientes.
Siempre habr un 0 lgico para bajas corrientes en la salida TP-19 y
cambiar a 1 lgico cuando la corriente supere los 300 Amperios. Con un 1 en

Electricidad Mina

111

M.LLaguno

Electrotorque

TP-19, la puerta NAND con su salida en el TP-13 estar desbloqueada y depender

ahora de la entrada TP-12.
Si el Voltaje de Control y el Voltaje de realimentacin son proporcionales, la
salida al TP-12 es 0. Si el Voltaje de realimentacin cae en una cierta cantidad por
debajo del Voltaje de Control, la salida al TP-12 cambia a 1.
Si la puerta NAND cuya salida es el TP-13 tiene un 1 a la entrada desde el
TP-19 y tambin tiene un 1 en la otra entrada desde el TP-12, entonces la salida de
la puerta en el TP-13 cambiar a 0 y provocar que la siguiente puerta NAND cuya
salida es el TP-18 cambiar a 1, entonces despus de un retardo de 1 segundo, se
activar un transistor que pondr la salida de la Tarjeta en el TP-1 a 0 Voltios
indicando FALLA.

Electricidad Mina

112

M.LLaguno

Electrotorque

6.4.- CIRCUITOS DE REGULACION

En su forma mas genrica, es un conjunto de tarjetas que se encargan de
procesar todas las seales que controlan a los convertidores de armadura y emitir
una seal resultante cuya nica funcin es variar el ngulo de disparo de los SCRs
del Convertidor que est trabajando, con el objeto de adaptar su salida a los
requerimientos de trabajo del motor que est controlando.
La Figura (6.4.1) muestra un diagrama de bloques de las tarjetas que
conforman los Circuitos de Regulacin y sus relaciones funcionales.
De las Tarjetas
de los
Circuitos de
Movimiento

Lmite de Coriente 1
Lmite de Coriente 2
Volt. de
Referencia
-10V a +10V

Vafb.
-10V a +10V

Regulador de
Voltage
(Voltage Regulator)

Adv
Rtd
Adv = +4V
Rtd = - 24 VDC

Seal Referencia de Control

- 10V = Forward
+ 10V = Reverse

Regulador de
Corriente

145
10
-9V a +8V
Voltaje de Control

(Current Regulator)

Iref +/- 1V
Realimentacin de
Corriente invertida
Iref.sig.

Iafb.
0V a +10V

5V = Bloqueado
0V = Desbloqueado
D/B Fwd Bridge

D/B FWD I = +10V

Circuito de
Bloqueo
(Blocking Circuit)

Amplificadora
de Bloqueo
D/B REV I = -4V

(Blocking Amplifier)

5V = Bloqueado
0V = Desbloqueado
D/B Rev Bridge

Seal de Bloqueo del Diverter

Seal de desbloqueo del Cnvertidor de Armadura

Figura (6.4.1).- Tarjetas que conforman el Bloque de circuitos de regulacin.

Estas
procesan todas las seales de control para sacar una seal que controle el adelanto o retraso de los pulsos de disparo hacia los
SCRs del convertidor que en ese momento est trabajando ( seal Voltaje de control).

El grupo de Tarjetas que conforman los circuitos de regulacin esta dado por
las siguientes:
Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator)
Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)
Tarjeta Bloqueadora de Circuitos (Blocking Circuit)
Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier)
El procesamiento de seales para determinar el ngulo de disparo de los
SCRs del convertidor que est trabajando y decidir cual convertidor trabajar es

Electricidad Mina

113

M.LLaguno

Electrotorque

gobernado por estas tarjetas, la funcin especfica de cada una se puede describir
como sigue:
Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator).- Compara el Voltaje de
referencia Vref que llega de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter HC/P) con la seal de realimentacin del Voltaje de Armadura Vafb y desarrolla
una seal llamada Referencia de Corriente Iref la cual provee regulacin de Voltaje
de Armadura (Velocidad).
El trmino Referencia de Corriente que proviene de la comparacin de dos
seales de Voltaje; tiene por objeto fijar un punto de comparacin con la segunda
seal de realimentacin que corresponde a la seal de realimentacin de Corriente de
de Armadura. La Figura (6.4.2) muestra el diagrama de una Tarjeta Reguladora de
Voltaje (Voltage Regulator) tal como luce en los diagramas elctricos de la Pala.
125
28
07B

QALB 214
Seal de habilitacin
controlada por la seal de
Avance/Retardo de Fase

0V
06B

08B

08A

14

22B

15

No usado

100K

No usado

Entrada desde la Tarjeta

Circuito de Bloqueo
(Blocking Circuit)

GANANCI
A

10K

06A

24B
24A

30K 18K 0V
18 100K

Vafb
25A
Voltaje de
Referencia 25B
23B
Referencia
de fase
s e al de Voltaje
de la Tarje ta
Block ing Cicuit

05B
Referencia de Corriente
(Current Reference)

25MS

17
16

11

100K
25MS

21

440K
25MS

+15V 0V -15V

19
LIM
"2"

100K
12MS

26

0V

LIM
"1"

0V

1
+15V

20
4
-15V
+11
-11
-24V 0V -24V

07A

Referencia de Corriente Invertida

(Inverted Current Reference)

2
03
04
3

0V
23A

29A

29B

27B

27A

05A

De la Tarjeta
Adaptadora
de
Movimiento

22A

01

30

02

De la Tarjeta
Adaptadora
de
Movimiento

Figura (6.4.2).- Diagrama circuital de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Voltage

Regulator).

Electricidad Mina

114

M.LLaguno

Electrotorque

Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).- Compara la seal de

Referencia de Corriente Iref, desarrollada en la tarjeta Reguladora de Voltaje, con
la seal de Realimentacin de Corriente de Armadura Iafb y genera una seal de
Voltaje de Control la cual gobernar la Corriente de Armadura (Torque).
La Figura (6.4.3) Muestra una tarjeta Reguladora de Corriente tal como
aparece en el Plano de la Pala.
+24V
129
28

YXR 104-2

07A

0V

Seal de
Habilitacin
07B

0V

18

Seal Avance/
Retardo de Fase

0V

08

RESP.
10K
+15V
11
2.7K

No Usado

29
1K
10K

100K

Referencia
de Corriente
23A

Iafb
22

0V

102K
4MS
2MS
102K

25
26A
26B

GANANCIA
17

21
06

+15V

2.2K

2.7K

0V

23K

24B

0V

LIM
"2"

10

8
23B

Retardo de Fase
Momentaneo

24A

0V

27B

27A

3
LIM
"1"
04

0V

03

+15V
-11
+11
-24V
01

-15V
20

-15V
0V -24V
30

02

Referencia de
Corriente
Invertida

Figura (6.4.3).- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

Electricidad Mina

115

M.LLaguno

Voltaje de
Control

Electrotorque

Tarjeta Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit).- Esta tarjeta determina cual puente
rectificador (Convertidor) conducir y en qu momento este ser energizado. La
Figura (6.4.4) Muestra la Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit) tal como
aparece en los diagramas esquemticos de la Pala.
Referencia de
Corriente Invertida
113

Vafb

07
9

21B 18

04B
15

27B 19
28

Referencia de
Corriente

YXN 110

11

0V
Referencia de
Fase

03

+15V

28K

Seal de Referencia
de Fase

25B

Direccin
Corriente de
Armadura
Desbloqueo
Puente
Directo I

t
16
+15V

25A

Desbloqueo
Puente
Reverso I

14

Referencia de
Corriente

23
1

04A

4
+15V

6
Referencia de
Corriente +/- 1V

05 10
NIVEL DE CORRIENTE

08
7

Iafb

26

0V

+15V

0V

22

+15V

0V

06
2
1

20

13

-15V
5

+15V

0V

-15V

-24V

0V

-24V

0V
01

30

02

Figura (6.4.4).- Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit), tal como aparece en
los diagramas de la Pala.

Electricidad Mina

116

M.LLaguno

Retardo
Momentaneo de
Fase

Electrotorque

Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier).- Provee un control a relay

con el objeto de tener un arranque y parada de la Pala secuencial o sistemtico.
La Figura (6.4.5), muestra la Tarjeta Amplificadora de bloqueo tal como luce
en el diagrama esquemtico de la Pala.
117

YXN 109
Bloqueo desde el
Diverter
Desbloqueo del
Puente Directo I

03

16

04
26

&

6
1

23

19
Desbloqueo del
Puente Reverso I

05
29

&

Desbloqueo del
Convertidor de
Armadura Seal del
PLC

Desbloqueo del
Puente Reverso

0V

28

Desbloqueo del
Puente Directo

22

25

K1

+24V

01
20

24

-24V

0V

30
10

13
-24V
27

21

02

08

Seal de Avance de
fase hacia el PLC

Figura (6.4.5).- Diagrama circuital de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking

Amplifier).
La Tabla (6.4) muestra los niveles de voltaje de diferentes seales que se
procesan en este grupo de tarjetas:
Movimiento
Izar

Corriente
Lmite 1
-2.6V

Corriente
Lmite 2
+5V a +10V

Referencia
de Corriente
-10V a +2.6V

Referencia de
Corriente +/- 1V
-11V a +3.6V

Empuje

-5V a -10V

+5V a +10V

-10V a +10V

-11V a +11V

Avance

-5V a -10V

+5V a +10V

-10V a +10V

-11V a +11V

Giro

0V a -10V

0V a +10V

-10V a +10V

-11V a +11V

Electricidad Mina

117

Referencia de
Corriente Invertida
0V Directa
-1V Reversa
0V Directa
-3.3V Reversa
0V Directa
-3.3V Reversa
0V Directa

M.LLaguno

Electrotorque

-4V Reversa

Tabla (6.4).- Niveles de voltaje de las seales mas importantes que se procesan en las
tarjetas de los circuitos de regulacin.

6.5.- CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL

Los circuitos de Pulsos de control estn compuestos por las tarjetas que se
encargan de desarrollar los Sets de pulsos de disparo de 100KHz que hacia los SCRs
de los convertidores, haciendo para esto la comparacin entre la seal de Voltaje de
Control Vcontrol entregada por la tarjeta Reguladora de Corriente, con las seales
hexafsicas de 5.2V de sincronismo ya procesadas, para determinar el ngulo de
disparo.
Las tarjetas y dispositivos que conforman los Circuitos de Pulsos de Control
son:
Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)
Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)
Transformadores de Pulsos (Pulse Transformers)
La Figura (6.5.1) muestra el diagrama de bloques de las tarjetas que conforman
estos circuitos y sus relaciones funcionales.
Seal de Desbloqueo del Puente Directo
(Deblock FWD Bridge)

Seal de Voltaje de Control

(Control Voltage)

6
5.2
VAC

Pulsos
Bsicos
de Control
de
100KHz

Al Puente de
SCR's Directo

Generadora de
Pulsos de
Disparo

Seal de Desbloqueo del Puente Reverso

(Deblock RVS Bridge)

Electricidad Mina

Amplificadora
de Pulsos de
Disparo para
el Puente
Directo

118

Amplificadora
de Pulsos de
Disparo para
el Puente
Reverso

M.LLaguno

Al puente de
SCR's Reverso

Electrotorque

Figura (6.5.1).- Tarjetas que conforman los Circuitos de Pulsos de Control y sus
relaciones funcionales.
Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator).- Desarrolla el
Set bsico de 6 pulsos de control a 100KHz. Para esto compara la seal de Voltaje de
control con la seal de sincronismo hexafsica de 5.2 VAC.
La Figura (6.5.2) muestra el diagrama circuital de una tarjeta Generadora de Pulsos
de Disparo tpica
137

YXU 139B
Vc1
1

100KHZ
10

B1

11
Control de
Voltaje

+15V

08
Vc2

25

+15V

x3
28

B2

x5

07

29

Vc3

x1
27

+15V

12

B3

22A

06
Vc4
+7V

-7V
x6
26

B4

24

Vc5

6
05

x2
x4
23

CCOM

+7V

+15V

B5

21A

04

Vc6

+15V
Not
Used

+15V

Pulsos
bsicos de
Control hacia
las tarjetas
Amplificadoras
de Pulsos de
los puentes
Directo y
Reverso

+7V

+15V

B6

22B

03
+15V
CCOM

+7V

16

21B

+7V

+15V
01

13
0

+15V

0
30

20
-7V

-24V

02

Figura (6.5.2).- Diagrama circuital de una Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.

Ntese que x1, x2, , x6; corresponden a las entradas de sincronismo
hexafsicas. La seal Voltaje de control es la que se comparar con las rampas

Electricidad Mina

119

M.LLaguno

Electrotorque

generadas con la seal hexafsica y determinar el punto a partir del cual aparece el
pulso de disparo.
Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier).- Amplifica
los pulsos bsicos de 100 KHz, dndoles la suficiente amplitud y corriente para
manejar a los transformadores de pulsos.
La Figura (6.5.3) muestra una tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo de
acuerdo a como aparece en los diagramas esquemticos de la Pala, las salidas de esta
tarjeta de 0nectan a los transformadores de pulsos.
145
YXU 126-2
01A

+42V

04A

12

0V

03A

04B
&

06B

&

05B

06A

4
0V

07B

Pulsos
bsicos de
Control
desde las
Tarjetas
Generadoras
de Pulsos de
Disparo

SCR1

08B

&

SCR2

07B
6

0V
21A

&

08A

SCR3

21B
13

14

0V
23A

&

22A

SCR4

22B
15

16

0V
25

&

23B

SCR5

24
19

17
0V

26

27

&
18

Seal de Bloqueo/ 29B

Desbloqueo

28
&

+15V

0V

0V

+42V

+15V

29A

SCR6

10

11

01B

20
30

1
05A

+42V

Figura (6.5.3).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo tal como se muestra en

los diagramas esquemticos de la Pala.
Finalmente, los transformadores de pulsos son los que estn conectados
fsicamente a los SCRs entre los Gate y Ctodos de ellos; su funcin primaria es
proveer aislamiento entre el circuito de control y el circuito de potencia, con el objeto

Electricidad Mina

120

M.LLaguno

Electrotorque

de evitar que cualquier problema elctrico relacionado en los circuitos de potencia,

se refleje en los circuitos de control provocando daos catastrficos en estos.
La Figura (6.5.4) muestra circuitalmente como estn constituidos los
transformadores de Pulsos y su conexin a los Gate y Ctodos de los SCRs de un
puente rectificador Trifsico, obsrvese que si la frecuencia de entrada al
transformador de Pulsos es 100KHz, la frecuencia de los pulsos de disparo aplicados
a los SCRs es 200KHz.
G
SCR 1
K

G
SCR 2
K

G
SCR 3
K

Pulsos
de
Control

G
42V

SCR 4
K

G
SCR 5
K

G
SCR 6
K

Figura (6.5.4).- Transformadores de Pulsos y sus conexiones para un puente

rectificador trifsico a SCRs

Electricidad Mina

121

M.LLaguno

Electrotorque

La alimentacin del primario de los transformadores de Pulsos es 42 VDC,

tienen una red R-C de entrada con el objeto de limpiar la seal proveniente de las
tarjetas Amplificadoras de Pulsos de Disparo y hacer abrupto el flanco de subida de
los pulsos.
En el secundario los Transformadores de Pulsos tienen diodos rectificadores
con el objeto que la corriente que entra a los Gate de los SCRs tenga una sola
direccin de tal manera que la polarizacin Gate-Ctodo sea siempre positiva.
La Figura (6.5.5) muestra un Transformador de Pulsos y las formas de onda
vistas con osciloscopio en el primario y secundario del Transformador de Pulsos.

Amplificador
de Pulsos de
Disparo

Bloqueado = +42 VDC

0V CCOM

Pulsos de Control =
Desbloqueado

0V CCOM

Pulsos de Disparo =
Desbloqueado

0V CCOM

Figura (6.5.5).- Transformador de Pulsos y las formas de onda vistas con osciloscopio
en el primario y secundario del Transformador.
ADVERTENCIA.- Cuando conecte o desconecte transformadores de Pulsos a SCRs
o los terminales de comando de los SCRs debe identificar correctamente los cables
que van a los Gate y a los Ctodos. Una conexin equivocada traer como

Electricidad Mina

122

M.LLaguno

Electrotorque

consecuencia el incorrecto funcionamiento de puente rectificador o el dao de los

SCRs.

Electricidad Mina

123

M.LLaguno

Grupo de Trajetas de Control de Armadura de IZAR

(Hoist Armature Control Frame)
Seal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC
51272

Realimentacin de Voltaje de Armadura

66023

Seal del Operador

viene de un contacto
del PLC 66024

10

Adaptadora
9

7
17

19

"I" Limit 1
Referencia de
Voltaje

Referencia de
Corriente

18

Voltage
11
17 Reg.

18

Current
Reg.

"I" Limit 2

1
0
9

10 17

Modo Izar/Avance
viene del PLC 51121

60
VAC

Voltaje de
Control
7

11

Blocking
6
Circuit 9

Referencia de Corriente 1
V

16

Referencia de
Corriente
Invertida

15

Firing
Pulse
Gen.

Booster
Circuit
15

13

VCTL 1
Desbloqueo Corriente
Directa

Firing 4
Pulse 5
Amp. 13

7
14
16

17
11

Firing 4
Pulse 5
Amp. 13

7
14
16

11

16

Desbloqueo
Puente Directo
2

Desbloqueo de Convertidor de
Armadura viene del PLC 51041

13

Blocking
Amplifier

11
1

Seal de Bloqueo del Diverter 08291

7

Desbloqueo
Puente inverso

Firing 4
Pulse 5
Amp. 13

7
14
16

Seal Avance/Retardo de Fase

va al PLC 49041

11

3
5

Seal del Operador 66024

Control
Monitor

Seal de Falla
Prdida de Control de Izar
Entrada al PLC 34402

Forw ard Bridge

Control Pulses

17

Firing
Pulse
Gen.

+42 V

15

19

5.2V
60
VAC

Realimentacin Voltaje de Armadura 66023

Realimentacin de Corriente de Armadura
66021
Voltaje de Control

1
0
9
8

+24 V
21

Forw ard Bridge

Control Pulses

17

VCTL 2
11

19

+42 V

15

19

Desbloqueo Corriente
Inversa

Forw ard Bridge

Control Pulses

15

19

5
4

Realimentacin de Corriente de Armadura

66021

7
14
16
19

Firin
g
Puls
e
Amp.

+42 V

2
4
Forw ard Bridge
Control Pulses

5
13
15
17

11

+42 V

Crupo de Tarjetas de Control de Armadura de Empuje/Avance

(Crowd/Propel Armature Control Frame)

Seal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC 51312

Realimentacin Voltaje de Armadura 12372

"I" Limit 1

Seal del Operador viene de

un contacto del PLC 66024
Realimentacin de Corriente
de Armadura 08351

Adapter
Circuit

Voltage Reference

Current Reference
17

"I" Limit 2
14

17

18

18

10

11

Voltage
Regulator

Current
Regulator

19

Propel Input

Control
Voltage

10

Current
Reference
1V

Armature Voltage Feedback

3
5
7
10
11
Firing
Pulse
Generator

60
VAC
6

9
8

14
16
19

2
4

Forw ard
Bridge
Control
Pulses

5
13
15
17

6
5

Firing
Pulse
Amplifier

11

+42 V D.C.

4
Blocking
Circuit

16

19

Deblock
Forw ard
Current

16

3
5
7
14
16

Deblock Reverse Bridge

Phase Advance to PLC input

+24 V
21

Firing
Pulse
Amplifier

2
4

Forw ard
Bridge
Control
Pulses

5
13
15
17

Deblock Forw ard Bridge

11

Blocking
Amplifier
1

Diverter Gate Block

19
2

13

0 V CCOM

15

Deblock
Reverse
Current

Deblock Armature Converter

Inverted
Current
Reference

+42 V D.C.

Electrotorque

Grupo de Tarjetas de Control de Armadura de Giro

Swing Armature Control Frame
Phase Advance / Phase Retard from PLC Output
Armature Voltage Feedback

Holst la F.B.
Crowd la F.B.
Operator Signal
Swing Va F.B.
Swing Ia Direction
+ 24 V

"I" Limit 1

8
10
19

Adapter
Circuit

Voltage Reference

16

18

18

10

11

Current Reference

Voltage
Regulator

17

"I" Limit 2

Current
7
Regulator
6

19

Control
Voltage

10

14

PRC1

Current
Reference
1V

Armature Voltage Feedback

3
5
7
10
11

60
VAC

Firing
Pulse
Generator

Firing
Pulse
Amplifier

14
16
19

9
8

2
4
5
13
15

Forward
Bridge
Control
Pulses

17

6
11

+42 V D.C.

Blocking
Circuit

16

19

3
5
7
14
16
19

16

Blocking
Amplifier

Deblock Reverse Bridge

Phase Advance to PLC input

+24 V
21

Electricidad Mina

126

Firing
Pulse
Amplifier

2
4
5
13

Forward
Bridge
Control
Pulses

15
17

Deblock Forward Bridge

11

Diverter Gate Block

Deblock
Forward
Current

2
13

0 V CCOM

15

Deblock
Reverse
Current

Deblock Armature Converter

Inverted
Current
Reference

M.LLaguno

+42 V D.C.

Cuestionario (6)
1. Cual es la funcin de la seal avance/retardo de fase del bloque de tarjetas de
control de armadura.
2. Cual es la funcin del Bloque de Tarjetas de Circuitos de movimiento.
3. Cual es la funcin del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Regulacin.
4. Cual es la funcin del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Pulsos de Control.
5. Cual es la funcin de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento.
6. Cual es la funcin de la Tarjeta Monitor de Control.
7. Cual es la funcin de la Tarjeta Reguladora de Voltaje.
8. Cual es la funcin de la Tarjeta Reguladora de Corriente.
9. Cual es la funcin de la Tarjeta Circuito de Bloqueo
10. Cual es la funcin de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo.
11. Cual es la funcin de la Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
12. Cual es la funcin de la Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.
13. Cual es la funcin de los Transformadores de pulsos.
14. Cuales son las seales analgicas que recibe el conjunto de tarjetas de control de
Armadura.
15. Cuales son las seales digitales que recibe el conjunto de Tarjetas de Control de
Armadura.

Electrotorque

CAPITULO VII
CONTROL DE CAMPO
Tan igual como existe un control electrnico para regular la corriente y el
voltaje de Armadura de los Motores DC de la Pala, el Electrotorque tiene un grupo
de tarjetas electrnicas que se encargan de regular la corriente de Campo de los
Motores DC, de tal modo que sea constante y circule en una sola direccin por las
bobinas.
Cuando la Pala es arrancada y los frenos son liberados, los convertidores de
los movimientos cuyos frenos fueron liberados, son inmediatamente energizados y
los pulsos de disparo son enviados por las tarjetas de control de campo en un ngulo
de disparo tal que la corriente alcance el nivel previamente regulado. La Figura (7.1)
muestra un diagrama de bloques del funcionamiento de los circuitos de control de
Campo.
If
Convertidor
o
Semiconvertidor
de Campo

3 Fases
180 VAC
o
120 VAC

Campo
del
Motor
T ransductor, desarrolla una
seal AC "Isig" proporcional a
la corriente de campo

Pulsos de
disparo a
los SCR's

Circuito de
Realimentacin de
Corriente de Campo

Convierte la seal AC "Isig"

en una seal de Voltaje DC

Seal de
referencia DC
Grupo de Tarjetas
de Control de
Campo

Realimentacin de corriente de Campo

0V hasta + 10VDC
CCOM

Figura (7.1).- Circuitos de Control de Campo

Para determinar el ngulo de disparo de los SCRs de los Convertidores o
Semiconvertidores, el sistema usa la comparacin de dos seales; compara la seal de
Referencia de corriente, que es un voltaje DC que se calibra de acuerdo al

Electricidad Mina

128

M.LLaguno

Electrotorque

procedimiento suministrado por el fabricante, con la seal de realimentacin de

corriente de Campo Iffb, la diferencia que es la seal de error resultante, determina
el ngulo de disparo de los SCRs.

En resumen, las funciones del sistema de control de Campo son:

Generar los pulsos de disparo a los SCRs de los convertidores o
semiconvertidores de campo.
Proveer regulacin de corriente de Campo
Proveer de un control a relay durante el arranque y la parada de la Pala.

7.1.- Realimentacin de Corriente de Campo

El circuito de realimentacin de corriente de campo usa un transductor
especial basado en el principio del reactor saturable.

(A).- Fundamento Terico

La Saturacin magntica, es un fenmeno fsico que se presenta cuando al ir
incrementando la intensidad de campo magntico H para un ncleo ferroso, la
densidad de campo magntico B aumenta hasta un valor, a partir del cual
permanece constante por mas que aumentemos la intensidad H.
A este punto, donde la densidad de flujo B y por lo tanto el flujo magntico
u encerrado en el ncleo, permanecen constantes, se llama punto de saturacin. La
Figura (7.2) muestra una tpica curva de Magnetizacin para un determinado
material ferromagntico.

Figura (7.2) .- Curva de Magnetizacin de cierto Material Ferromagntico.

Las caractersticas mas importantes de esta curva son:

Electricidad Mina

129

M.LLaguno

Electrotorque

1. Cuando un ncleo se satura, el flujo magntico encerrado en el interior de el se

hace constante.
2. El rea encerrada en la curva de magnetizacin, puede considerarse como
prdidas y son irrecuperables, dependen exclusivamente de las caractersticas del
ncleo usado.
Sea el transformador mostrado en la Figura (7.3) al que llamaremos
REACTOR SATURABLE.

Figura (7.3).- Reactor Saturable elemental con sus respectivos componentes

El Reactor Saturable, est compuesto de un ncleo ferroso de elevada
permeabilidad magntica, que lo hace fcilmente saturable para un campo magntico
originado por una corriente continua, tiene una bobina de trabajo que generalmente
se alimenta con corriente alterna y una bobina de mando que se energiza con
corriente continua, con el objeto de producir la saturacin del ncleo.

(B).- Transductor de Corriente a Reactor Saturable

La figura (7.4) muestra un Transductor de corriente a reactor saturable trabajando en
un circuito de realimentacin de corriente de Campo. El transductor mostrado,
consta de dos reactores saturables que trabajan en contrafase por efecto de la
alimentacin de corriente alterna que reciben y la polaridad como estn conectados;
esto quiere decir que mientras uno entra en saturacin, permanece en ese estado
mientras dura todo el semiciclo de alimentacin orientado con su polaridad, y el otro
entra en saturacin hasta un punto en el cual la corriente que circula por su
bobinado, es limitada por efecto de la resta de campos magnticos que hay entre los
producidos por la corriente de campo del motor If y la corriente alterna que circula
por la bobina del reactor. Supongamos que el reactor (1) se cortocircuita con los
semiciclos positivos y el reactor (2) con los negativos.

Electricidad Mina

130

M.LLaguno

Electrotorque

3
3

180 VAC
O
120VAC

Convertidor
o
Semiconvertidor
de Campo

Transductor
1

CAMPO
DEL
MOTOR

If
120VAC desde los
Transformadores de
Alimentacin de los
Transductores

Circuito de
Realimentacin
de Corrriente

Iffb

CCOM

Figura (7.4).- Transductor de corriente a reactor saturable en un circuito de

realimentacin de corriente de Campo
Cuando circula una corriente de Campo If determinada, ambos reactores,
(1) y (2) entran en saturacin; sin embargo cuando la tensin de alimentacin est en
el semiciclo positivo, el reactor (1) permanece en cortocircuito durante todo el
semiciclo y el reactor (2) permanece en estado de saturacin hasta el punto en el que
se anulan los campos magnticos producidos por If y por la tensin alterna de
entrada, en ese momento la corriente se hace constante y no crece mas (No puede
seguir el desarrollo de la tensin).
Si la corriente de campo If aumenta, el punto de cancelacin de campos es
mas alto y si disminuye, el punto es mas bajo. Por lo tanto. El valor promedio de la
corriente que sale del reactor es proporcional a la corriente que circula por el campo.
Cuando el semiciclo es negativo, el reactor (2) permanece en cortocircuito
durante todo el semiciclo y es el reactor (1) el que entra a trabajar ahora del mismo
modo que fue descrito anteriormente para el reactor (2).

Electricidad Mina

131

M.LLaguno

Electrotorque

7.2.- Circuito de Realimentacin de Corriente de Campo

El circuito de realimentacin de Corriente de Campo, tiene por funciones las
siguientes:
Proveer un voltaje DC que es proporcional a la corriente de Campo
Aislar los circuitos de control del circuito de Campo del motor
Proveer informacin de nivel de corriente de Campo.
La Figura (7.5) muestra el circuito de Realimentacin de Campo de los
motores de la Pala 4100A.
Transductor, cumple la
misma funcin de un
Transformador de corriente.
Terico: 1000/1
Efectivo: 250/1

120 VAC desde el

transformador de
alimentacin del
Transductor

Varistores

MFR

Relay de Campo mnimo,

asegura la presencia de
corriente de campo antes
de energizar la armadura

IfF.B.

Al p a n e l d e l
m e d i d o r
(meter)

CCOM

Figura (7.5).- Circuito de Realimentacin de Corriente de Campo.

Electricidad Mina

132

M.LLaguno

Electrotorque

7.3.- Diagrama de Bloques del Control del Campo de Izar

El control del campo de Izar tiene la particularidad de poner dos niveles de
corriente a los campos de los motores de Izar de acuerdo al cuadrante donde se
encuentren trabajando en ese momento. Los campos de los motores de Izar pueden
estar en la condicin de Campo dbil o Campo fuerte. La figura (7.6) muestra el
diagrama de Bloques de las tarjetas de control de Campo de Izar.
REALIMENTACION DE CORRIENTE DE
CAMPO Iffb

Iafb

REFERENCIA DE
CAMPO DE IZAR
13

Vafb

12

Ia Polarity

18

REGULADORA DE
CORRIENTE
6

16

VOLTAJE DE
CONTROL

17

18

AVANCE/RETARDO DE FASE

6 FASES
5.2 VAC

GENERADORA DE
PULSOS DE
DISPARO
10
9
8
6
5
4

AMPLIFICADORA DE
PULSOS
3
2
5 AMPLIFICADOR 4
DE
7
6
PULSO
13
14
16
15
19

Pulsos de
disparo

17

Figura (7.6).- Diagrama de bloques de las tarjetas de Control del Campo de Izar
Cuando la pala es arrancada y el freno de Izar es liberado, aparece la seal Ia
Polarity, que es una seal de referencia que puede tomar dos valores + 15V 0 - 15V
segn sea la direccin de giro de la armadura y es con la que se compara la seal de
corriente de realimentacin de Campo Iffb, la diferencia de estas dos origina la
seal Voltaje de Control Vc y determina el ngulo de disparo de los SCRs del
convertidor de campo.
Sin embargo para determinar la condicin del cuadrante en el que est
trabajando el motor, recibe las seales de Realimentacin de Voltaje de Armadura
Vafb y realimentacin de Corriente de Armadura Iafb, las que le dirn al control
que el cucharn est descendiendo a mxima velocidad y vaco, lo cual permitir al
control que pase a la condicin de campo dbil.

Electricidad Mina

133

M.LLaguno

Electrotorque

7.3.1.- Tarjeta Referencia de Campo de Izar (Hoist Field Reference)

La Figura (7.7) muestra el diagrama de P&H de la tarjeta de Referencia de
Campo de Izar.
121

Ia Polarity

06

18

12

&

14

1
Ganancia

22

t
6

1
0V

10

&
8

13

Iafb

HFR-103

-15V
2

100K

Vafb

12

100K
16

S Q 3

24

Referencia de
Corriente

28

R Q
11

0V

&

+15V

0V

1
01

-15V

20
19
02
02

Figura (7.7).- Tarjeta Referencia de Campo de Izar

Esta tarjeta pone la seal de referencia de corriente Iref como resultado de la
Combinacin o comparacin de las tres seales de entrada: Vafb, Iafb y Ia
Polarity, pudiendo tener esta seal de referencia dos niveles: - 10V para campo
fuerte y - 3.6V para campo dbil.

7.3.2.- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

La tarjeta Reguladora de corriente recibe la seal de Referencia de Corriente
Iref y la compara con la seal de realimentacin de corriente de Campo Iffb,
sacando como resultado la seal de Voltaje de Control Vc, la que determina el
ngulo de disparo de los SCRs del convertidor de Campo de Izar.
+15V
129
28

Referencia de
Campo +15 V

07A

0V

07B

Avance/Retardo
de Fase

0V

18

0V

+15V
11

29
2.7K

23A

Iffb

102K
4MS
2MS
102K

+15V
2.2K

22

21
06

2.7K

0V

23k

Referencia de
Corriente

25
26A
26B

1K
10K
0V
GANANCIA
17

100K
24B

08

10K

05

0V

23B

24A

LIM
"2"
27B

27A

LIM
"1"
04

Voltaje de
Control

-15V
20

+15V 0V -15V
-11
+11
+24V 0V -24V

10

10

0V

0V

03

01

30

02

Figura (7.8).- Tarjeta Reguladora de Corriente del Campo de Izar.

Electricidad Mina

134

M.LLaguno

Electrotorque

7.3.3.- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)

Esta tarjeta recibe la seal de Voltaje de control Vc y la compara con las
rampas de sincronismo generadas por la seal hexafsica de 5.2 VAC del
transformador de sincronismo. El resultado son pulsos de ancho variable que
determinan el ngulo de disparo de los SCRs del convertidor. La Figura (7.9)
muestra esta tarjeta con las seales de entrada y salida.
137

YXU 139B
Vc1
1
Control de
Voltaje

+15V
100KHZ
10

B1

11

08
Vc2

25

+15V

x3
28

B2

x5

07

29

Vc3

x1
27

+15V

12

B3

22A

06
Vc4
+7V

-7V
x6
26

B4
B4

24

Vc5

6
05

x2
x4
23

CCOM

+7V

+15V

B5

21A

04

Vc6

+15V
Not
Used

+15V

Pulsos de
Control
bsicos para
la Tarjeta
Amplificadora
de Pulsos

+7V

+15V

B6

22B

03
+15V
CCOM

16

+7V

21B

+7V

+15V
01

13
0

+15V

0
30

20
-7V
+7V -7V

02

-24V
+15V

Figura (7.9).- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.

Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de control de
armadura por ser idnticas.

Electricidad Mina

135

M.LLaguno

Electrotorque

7.3.4.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)

Esta tarjeta se encarga de dar los niveles adecuados de voltaje y corriente para
disparar los Gate de los SCRs del convertidor de campo de Izar. La Figura (7.10)
muestra esta tarjeta.
145
YXU 126-2
01A

+42V

04A

12

0V

03A

04B
&

06B

&

05B

06A

4
0V

07B

Pulsos
bsicos de
Control
desde las
Tarjetas
Generadoras
de Pulsos de
Disparo

SCR1

08B

&

SCR2

07B
6

0V
21A

&

08A

SCR3

21B
13

14

0V
23A

&

22A

SCR4

22B
15

16

0V
25

&

23B

SCR5

24
19

17
0V

26

27

&
18

Seal de Bloqueo/ 29B

Desbloqueo

28
&

+15V

0V

0V

+42V

+15V

29A

SCR6

10

11

01B

20
30

1
05A

+42V

Figura (7.10).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.

Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de las tarjetas de
control de armadura.

Electricidad Mina

136

M.LLaguno

Electrotorque

7.4.- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de control de Campo de

Empuje/Avance y Giro
Debido a que los campos de los Motores de Empuje, Avance y Giro usan
Semiconvertidores, hay una enorme simplificacin en cuanto al nmero de tarjetas
de control que se usan para regular la corriente de Campo de estos Motores.
Estos campos usan una tarjeta de control de Semiconvertidor para Giro y otra
para Empuje/Avance y al final comparten la tarjeta amplificadora de Pulsos de
disparo; esto debido a que la tarjeta amplificadora de Pulsos de disparo puede
manejar 6 SCRs y cada Semiconvertidor tiene 3 SCRs. La figura (7.11) muestra el
diagrama de bloques correspondiente.
3
12 VAC
PULSOS DE
CONTROL
BASICOS

AVANCE/RETARDO DE FASE

CONTROL DE
SEMICONVERTIDOR DE
GIRO
07A

SELECCION REFERENCIA CAMPO DE GIRO

SCR1

17

18

18

11

19

06B

SEAL DE SINCRONISMO

SCR2

28B

Iffb

CCOM

SCR3

20

PULSOS DE
CONTROL
BASICOS
AVANCE/RETARDO DE FASE
SEAL DE SINCRONISMO
+ 15 VDC REFERENCIA DE CAMPO
SELECCION REFERENCIA CAMPO DE AVANCE

Iffb
CCOM
REALIMENTACION

Iafb de AVANCE

07A

CONTROL DE
SEMICONVERTIDOR
DE
17
28B
EMPUJE Y
06A
AVANCE
06B

SCR1
2

18

10

19

12

SCR2

2
20

SCR 3

05B

3 FASES
12 VAC

Figura (7.11).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de Control de Campo de

Empuje/Avance y Giro.

Electricidad Mina

137

M.LLaguno

Electrotorque

7.4.1.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance

La Figura (7.12) muestra esta tarjeta con sus correspondientes entradas y
salidas.
153
YXU 721
28A
29A

MIN.
REF.

-15V

+15V
17

&

+15V

23A

Seal de sincronismo
28B

15

+15V

Iafb de Avance

0V
FLD. REF. 2

05B

PLL

MAX.
REF.
+15V

PULSOS

13

768

DE

0V

0V
5

18
6

0V
0V

Referencia de Campo +15 VDC

Seleccin Referencia Avance

06A

Iffb de Empuje/Avance
CCOM

DISPARO

19

K1

22B

FLD. REF. 1

12

06B
Avance/Retardo de Fase de
Empuje/Avance

22A

128

07A

K1

+15V

+15V

0V

-15V
20

05A
04A

0V

01

02

30

Figura (7.12).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance

7.4.2.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro

La Figura (7.13) muestra esta Tarjeta con sus entradas y salidas correspondientes.
153
YXU 721
28A
29A

-15V

MIN.
REF.

+15V
17

&

+15V

23A

Seal de sincronismo
28B

15
-

+15V

0V
FLD. REF. 2

05B

MAX.
REF.
+15V

13
PLL

PULSOS
768

DE

0V

0V
5

18

0V

Avance/Retardo de Fase
Iffb de Giro
CCOM

06A

22A

128

0V

Selec. Ref. Campo de Giro

DISPARO

22B

FLD. REF. 1

12

06B
07A

19

K1

K1

+15V

+15V

0V

-15V
20

05A
04A

0V

01

30

02

Figura (7.13).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro.

Electricidad Mina

138

M.LLaguno

Electrotorque

7.4.3.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos

La Figura (7.14) muestra esta tarjeta.
157
3
12VAC

24B
25B
25A

3
12VAC

06B
06A
07B

YXU 703
+V1

12V A
+15V
12V B

-V1

12V
C -15V
12V A
+15V
12V B

+V2
-V2

12V
C -15V
+15V

+V1

+15V

+V1

18

G
23B

28B

SCR1
K

11

G
07A

+15V

+V1

SCR2

22A

K
3

G
03B

21A
-V1
28A
+15V

+V2

+15V

+V2

SCR3
K

G
03A

04A

SCR1
K

10

G
29B

+15V

+V2

05A

SCR2
K

12

G
29A

08A
+15V

01A

-V2
04B

SCR3
K

Figura (7.14).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos

Esta tarjeta tiene salida con optoacopladores, es posible que se daen en
alguna oportunidad.

Electricidad Mina

139

M.LLaguno

Electrotorque

Cuestionario (7)
1.
2.
3.
4.

Por que es importante controlar el Campo en un Motor DC.

Como funciona el Transductor de corriente a reactor saturable.
Cual es la diferencia entre un Convertidor y un Semiconvertidor. Explique
En el circuito de Realimentacin de Corriente de Campo de la Figura (7.5),
explique que pasar en el sistema, si se abre un diodo del puente rectificador.
(Suponga que el motor est trabajando).
5. Cual es la funcin de los varistores en la Figura (7.5).
6. Cual es la funcin de la Tarjeta Referencia del Campo de Izar.
7. Cual es la funcin de la Tarjeta Reguladora de Corriente.
8. Cual es la funcin de la Tarjeta Generadora de Pulsos de disparo.
9. Cual es la funcin de la Tarjeta Amplificadora de Pulsos.
10. Si en la Tarjeta Amplificadora de Pulsos la salida de un Optoacoplador se
cortocircuita, que ocurre.

Electricidad Mina

140

M.LLaguno

Electrotorque

CAPITULO VIII
COMPENSACION DE POTENCIA REACTIVA
Desde que la Pala 4100A usa convertidores para variar la corriente que circula
por los Motores DC, estos por su propia naturaleza, introducen una componente
reactiva de corriente; debido al retraso existente con respecto al voltaje por el ngulo
de disparo de los SCRs que se usan.

8.1.- Introduccin
La Figura (8.1) muestra un convertidor de armadura conectado con un Bloque
de Compensacin de Potencia Reactiva en su entrada.
Ia

3
600
VAC

Convertidor de
Armadura

+
Va
-

CAPACITORES
RPC

Figura (8.1).- Diagrama de Bloques de Un convertidor de Armadura con un sistema

de Compensacin de Potencia Reactiva (RPC).
Cuando los Switches estn abiertos, la potencia elctrica que consume el
sistema est integrada por dos componentes:
1. Una componente activa, que es la potencia til que hace el trabajo de mover la
armadura del Motor DC llamada Potencia Activa.
2. Una componente reactiva, que es la potencia consumida por el sistema debido al
retraso de la corriente con respecto a la tensin de entrada; producido por el
ngulo de conduccin de los SCRs del Convertidor. Esta potencia no hace trabajo
til y constituye una prdida.
Para tratar de eliminar la Potencia reactiva consumida por el sistema, se
adiciona un bloque compensador, el cual no es otra cosa que uno, o mas bancos de

Electricidad Mina

141

M.LLaguno

Electrotorque

condensadores que debido a su caracterstica, de adelantar la corriente respecto al

voltaje, reducir la potencia reactiva total que consume el sistema.
El tringulo de potencias que se muestra a continuacin ilustra el caso del
Switch de conmutacin del RPC abierto.
Switch Abierto

1500 KVA
900 KVARS (L)

1200 KW
PF =

K Watts
K Volts Amps
1200
1500

= .8

La potencia aparente es medida en Volamperes (VA), la Potencia activa es

medida en Vatios (W) y la Potencia reactiva es medida en Vars (VARS). El factor de
potencia (PF) es el porcentaje de potencia reactiva respecto a la potencia aparente.
Cuando el Switch se cierra, los condensadores del RPC trabajan e introducen
una componente reactiva tambin pero en adelanto, que se resta a la componente
reactiva en retraso, anulando (haciendo cero) la potencia reactiva total consumida
por el sistema. Esto puede observarse en el diagrama de fasores siguiente.
Switch Cerrado

900KVAR (L)
1200KW
1200KVA

900KVAR (C)

PF =

K Watts
K Volts Amps

= 1200
1200

Electricidad Mina

142

=1

M.LLaguno

Electrotorque

La ventaja de introducir un sistema de compensacin de potencia reactiva,

est en lo siguiente:
1. El factor de potencia (PF) se acerca a uno (1), es decir la carga se comporta como si
fuera puramente resistiva.
2. La corriente total disminuye y por lo tanto el conductor puede ser de menor
calibre.
3. Disminuye la contribucin de energa reactiva de la mquina al sistema de
distribucin Elctrico.

8.2.- Diagrama Unifilar del sistema de Compensacin de Potencia

Reactiva de la Pala 4100A
La Figura (8.2), muestra el diagrama Unifilar del sistema RPC de la Pala
4100A.
Transformador Principal

MS11, MS12, MS13

MS21, MS22, MS23

1/2 Banco

Banco 1

Cuadro de Control
del RPC

Banco 2

Banco 3
Seal
RPC

Transductor
KVAR
115 VAC

Convertidor de
Armadura
de Izar y
Avance/Empuje

Convertidor de
Armadura
de Giro y
Avance/Izar

Electricidad Mina

115 VAC

143

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (8.2).- Diagrama Unifilar del RPC de la Pala 4100A

El RPC tiene 3 bancos de 1,350 KVARS cada uno y un banco de 675 KVARS;
estos son conmutados en combinaciones de tal modo que cada incremento de 675
KVARS de potencia reactiva que genere la pala, sea compensado por la entrada o
salida de bancos.
La siguiente Tabla muestra el orden de conmutacin de los bancos del RPC
acuerdo a la potencia Reactiva que genera la Pala.

ON
1/2
1
1,
1, 2
1, 2,
1, 2, 3
1, 2, 3,

CONMUTACION DE
BANCOS DEL RPC
OFF
1, 2, 3
, 2, 3
2,3
, 3
3

KVARS
> 675
> 1,350
> 2,025
> 2,700
> 3,375
> 4,050
> 4,725

8.3.- Diagrama del Banco #1

La Figura (8.3), muestra el diagrama del Banco #1, se observan 3 grupos de
condensadores, uno por fase, que contribuyen cada uno con 450 KVARS. El sistema
funciona de la siguiente manera:
1. Cuando no hay pulsos de disparo en los SCRs enviados por el control del RPC,
los condensadores de cada fase se cargan al valor de pico de la tensin alterna,
durante el semiciclo positivo de la onda, por medio del diodo que est en
antiparalelo con el SCR respectivo. Al llegar el semiciclo negativo, el diodo queda
polarizado inversamente y es un circuito abierto por lo tanto no hay corriente
circulando por los condensadores de cada fase.
2. Cuando el control del RPC empieza a trabajar, los pulsos de disparo deben llegar
a los SCRs con un ngulo de 90 debido a la necesidad de que el SCR respectivo,
sea el que descargue al condensador una vez que se ha cargado a la tensin de
pico de la onda alterna. Entonces los SCRs conducirn desde 90 hasta 270 y los
diodos desde 270 hasta los 90.

Electricidad Mina

144

M.LLaguno

Electrotorque

3. Cuando el ngulo de disparo no est bien calibrado, se producirn cortocircuitos

entre fases debido a la inapropiada conmutacin de los SCRs y finalmente tanto
los SCRs como otros componentes electrnicos de la pala sufrirn daos.

A2
B2
C2
Tiristor controlado
por el RPC

Diodo para cargar

condensadores

Braker
RPC

150 KVARS

450 KVARS

450 KVARS

450 KVARS

A2
B2
C2
Figura (8.3).- Diagrama del Banco #1

8.4.- Transductor de Potencia Reactiva

La funcin de este dispositivo electrnico es determinar la cantidad de
Potencia reactiva que est consumiendo el sistema, enviando una seal proporcional
a esta a las tarjetas de control del RPC para determinar la cantidad de KVARS
necesarios para compensarla.
Como la potencia reactiva en una red trifsica viene dada por la frmula
siguiente:
P = 1.73VIsen
donde:
V=
Tensin entre fases

Electricidad Mina

145

M.LLaguno

Electrotorque

I=
=

Corriente en la lnea
Angulo de fase entre la Tensin y la corriente tambin
llamado factor de potencia (PF)
El transductor sensa la tensin, corriente y el desfasaje existente entre la
tensin y la corriente, entregando una seal proporcional al la frmula anterior. La
Figura (8.4) muestra el diagrama de este transductor.
MS11
MS12
MS13

a los
Convertidores de
Armadura
230VAC
CS1 CS2

CS3

Trasductor de KVARS

Seal
hacia el
RPC

MS21
MS22
MS23

a los
Convertidores de
Armadura

Figura (8.4).- Transductor de Potencia Reactiva

El transductor proporciona una seal proporcional a la Potencia Reactiva que
vara entre 0 y 0.1 VDC y la enva a la Tarjeta amplificadora de medicin del control
del RPC.

Electricidad Mina

146

M.LLaguno

Electrotorque

8.5.- Diagrama de Bloques del Control del RPC

El control del RPC, tiene 3 bloques que cumplen cada uno con una funcin
determinada y cada bloque representa una tarjeta electrnica dentro del sistema. La
Figura (8.5) muestra el diagrama de bloques del control.
ON = 15VDC
0FF = 0VDC
Detector
de Nivel
#1

3
5
8

Nivel 1
Nivel 2

04A
07A

Circuito de
Interface
9

Nivel 3

27B
2

Amplificador
de medicin
X 100
11
13

Seal
Amplificada
0 a +10VDC

17

11
13

3
17
5
Detector
de Nivel
#2

Nivel 4

06B

Nivel 5

26B

Nivel 6

23A

Nivel 7

06A

Banco 1/2
Banco 1

Banco 2
Banco 3

05B

Nivel 8
siempre bajo

Figura (8.5).- Diagrama de Bloques del control del RPC

El sistema funciona de la siguiente manera:
1. La seal del Transductor de Potencia reactiva ingresa por el pin 11 de la tarjeta
Amplificadora de medicin y es amplificada por 100 veces, la seal de salida que
varia entre 0 y + 10VDC ingresa a las tarjetas detectoras de nivel.
2. Las tarjetas detectoras de nivel, a travs de una calibracin de niveles, compara
los niveles calibrados con el valor instantneo de la seal amplificada y saca un
1 lgico (+ 15 VDC) por una de las salidas de nivel que van, del uno (1) al
siete ( 7).

Electricidad Mina

147

M.LLaguno

Electrotorque

3. Dependiendo de la salida de nivel que se ha activado, la tarjeta de Interface,

determina que Bancos son conmutados en ese instante de acuerdo a la lgica
diseada por sus circuitos internos y que est en relacin con el nivel de Potencia
Reactiva que debe ser compensado.

8.6.- Tarjeta Amplificadora de Medicin

La Figura (8.6) muestra el diagrama de la Tarjeta amplificadora de medicin,
como observamos est compuesta por dos pasos de amplificacin.
121

YXQ 106
BALANCE

+15V

-15V
0V

94K

2.4MS

08
94K
21

Ganancia

2.4MS

100K 4.7MS
13

11
1.2K
111

07
100K

0V
+15V

22

0V

100K

-15V

122K
33MS

10

24

26

15

23
01

30

02

Figura (8.6).- Tarjeta Amplificadora de Medicin

Electricidad Mina

148

M.LLaguno

Electrotorque

8.7.- Tarjeta Detectora de Nivel

La Figura (8.7) muestra el diagrama de la Tarjeta detectora de nivel, aqu
puede observarse que est formada por 6 comparadores, cada comparador debe ser
calibrado de acuerdo a los valores suministrados por el fabricante.
+15V

YXQ 105-5
HYST. 1

NIVEL 1

0V
t
+15V

03
HYST. 2

NIVEL 2

&
1

04
5

0V
t
+15V

07

0V

19

Seal
Amplificada
del RPC

NIVEL 2

HYST. 3

NIVEL 3

18
26

NIVEL 1

+15V

27 17

08
HYST. 4
&

NIVEL 4

28

21
9

0V
+15V

NIVEL 3

10

22

NIVEL 4

HYST.5
NIVEL 5

20
30
02 1
01

15

0V
-15V
+15V

11

0V
t
+15V

23

NIVEL 6

NIVEL 5

16

HYST. 6
1

&

24
13

0V
t

25A

NIVEL 6

Figura (8.7).- Tarjeta Detectora de Nivel

Electricidad Mina

149

M.LLaguno

Electrotorque

8.8.- Tarjeta de Interface

La tarjeta de Interface, que se encarga de decidir que bancos sern
conmutados en un instante determinado, es mostrada en la Figura (8.7)
133
RPC1 - 101
Nivel 1
Nivel 2

04A

&

>

07A

&
2

1
Nivel 3
Nivel 4

27B

Nivel 6

26B

Nivel 8

06A

Nivel 10

&

24B

10

1
Nivel 11
Nivel 12

Banco
3

07B

05A

08B

1
Nivel 9

Banco 2

&

05B

03B

1
Nivel 7

Banco
1

&

23A

04B

1
Nivel 5

Banco

&

06B

25B

22B

24A

23B

21B
4

01

+24V

+24V

+15V

+15V

>

VR
COM

29B
0V

20
30

Electricidad Mina

0V

150

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (8.8).- Tarjeta de Interface

8.9.- Mdulos de Disparo del RPC

Los Mdulos de Disparo del RPC, tienen por funcin enviar los pulsos de
disparo a los SCRs de cada Banco de acuerdo al nivel de Potencia Reactiva que existe
en ese momento. Esto quiere decir que los mdulos de disparo, reciben la seal de
comando que llega desde de la tarjeta de Interface y sacan los pulsos de disparo hacia
los SCRs de los bancos que deben conmutar. La Figura (8.9) muestra el diagrama de
estos mdulos.
+15VDC

120VAC -

L
G

+ 120VAC -

+ 120VAC -

CCOM

K
BANCO

96K

96K

+15VDC

+ 120VAC -

+ 120VAC -

+ 120VAC -

96K

+15VDC

96K

96K

120VAC

L
G

120VAC

+ 120VAC

L
G

120VAC

L
G

96K

Electricidad Mina

CCOM

BANCO 2

96K

BANCO 1

+ 120VAC -

96K

+15VDC

96K

96K

CCOM

120VAC

CCOM

L
G

96K

BANCO 3

96K

151

M.LLaguno

Electrotorque

Figura (8.9).- Mdulos de disparo del RPC

La seal de comando ingresa por la resistencia de 96K.

8.10.- Circuito de Disparo del RPC

La Figura (8.10), muestra el diagrama de un mdulo de disparo tal como luce
en la Pala.

Figura (8.10).- Mdulo de Disparo del RPC.

8.11.- Circuitos Indicadores de Funcionamiento del RPC

Los circuitos indicadores son una herramienta valiosa para monitorear
visualmente el funcionamiento automtico del Sistema del RPC.
El Voltaje a travs de cada Banco de Condensadores que es conmutado, es
aplicado a un circuito formado por una resistencia, un diodo rectificador y un diodo
emisor de luz (LED); cada paso automtico del RPC tiene tres bancos de
condensadores. La Figura (8.11) muestra el indicador de funcionamiento de un banco

Electricidad Mina

152

M.LLaguno

Electrotorque

de condensadores para la fase A-B. La operacin de este circuito puede describirse

como sigue:
1. Las resistencias R5, R4 y R1 reducen el voltaje aplicado al circuito indicador
2. Cuando el diodo de fuerza conduce, el voltaje a travs del banco de
condensadores ser tal, que la corriente fluya a travs de R3, D2 y el LED2. El
LED2 por lo tanto estar iluminado.
3. Cuando el SCR conduce, Los LEDs 1 y 2 sern iluminados en forma alternativa.
Sin embargo, por efecto de la frecuencia de la lnea de Voltaje AC, ambos LEDs
aparecern como si estuvieran continuamente iluminados.

FASE A-B

LED1 D1

R2

LED2 D2

R3

R1

A1 B1 C1
R4

R5

A1 B1 C1

Figura (8.11).- Circuito de Indicacin de Funcionamiento del RPC.

Electricidad Mina

153

M.LLaguno

Electrotorque

8.12.- Indicadores del RPC

La Tabla siguiente Muestra el significado de las luces de indicacin del
funcionamiento del RPC.
= OFF
= ON

INDICACION DEL R.P.C.

MODO DE
OPERACION

FASES
A-B

15 SEGUNDOS
DESPUES DE QUE LA
MAQUINA HA
ARRANCADO Y
DURANTE LA ESPERA
DE VOLQUETES

CONDICION DE
ROTOR BLOQUEADO
EN IZAR, EMPUJE Y
GIRO

ROTOR BLOQUEADO
CON POCA
EXCITACION DE IZAR,
EMPUJE Y GIRO

C-B

B-A

CONDICION

DESCRIPCION

NORMAL

LUCES AMARILLAS ENCENDIDAS.

IMPORTANTE: SOLO UNA LUZ POR FASE DEBE ESTAR
ENCENDIDA

FALLA

CAUSAS PROBABLES:
NO CARGAN LOS CONDENSADORES
LOS DIODOS DE POTENCIA NO CONDUCEN
EL BREAKER ESTA ABIERTO

FALLA

CAUSAS PROBABLES:
UNO DE LOS DOS LEDS SOBRE LAS FASES EN
CORTO.
EL SCR DEL BANCO DE CONDENSADORES EN CORTO

NORMAL

TODOS LOS BANCOS DE CONDENSADORES DEBEN

ESTAR TRABAJANDO Y LAS 6 LUCES INDICADORAS DE
CADA PASO DEBEN ESTAR ENCENDIDAS.

FALLA

NORMAL

TODOS O ALGUNOS DE LOS PASOS NO ESTAN

ENTRANDO A TRABAJAR.
CAUSAS PROBABLES:
FALLA DEL TRANSDUCTOR O DE LAS TARJETAS.
TODAS LAS LUCES INDICADORAS DEBEN
ENCENDERSE CUANDO ENTRA A TRABAJAR UN PASO,
SI NO VERIFIQUE LAS TARJETAS Y EL TRANSDUCTOR.

Cuestionario (8)
1. Explique el fundamento de la compensacin de la Potencia Reactiva.
2. Cuantos KVARS tiene cada Banco del RPC.
3. Explique cual es la secuencia de conmutacin de los Bancos del RPC de acuerdo
con la potencia reactiva generada.
4. Si un SCR, de un Banco de RPC se cortocircuita, cual ser la indicacin del LED
correspondiente.
5. Con qu ngulo de disparo son comandados los SCRs del RPC.
6. Explique cual es la funcin del Transductor de Potencia Reactiva.

Electricidad Mina

154

M.LLaguno

Electrotorque

7. Cual es la funcin de la Tarjeta Amplificadora de Medicin.

8. Cual es la Funcin de la Tarjeta Detectora de Nivel.
9. Cual es la Funcin de La Tarjeta de Interface.
10. Cual es la funcin del Circuito indicador de funcionamiento del RPC.
BIBLIOGRAFIA
1. Katsuhiko Ogata - Ingeniera de Control Moderna - Editorial Prentice Hall
International.
2. Richard Dorf - Sistemas Automticos de Control - Editorial Fondo Educativo
Interamericano.
3. D. Halliday/R. Resnick - Fsica Parte II - Editorial Continental.
4. J. Reitz/F. Milford - Fundamentos de la Teora Electromagntica.
5. A. Fitzgerald/CH. Kinsley/A. Kusko - Teora y Anlisis de las Mquinas
Elctricas - Editorial Hispano Europea.
6. Joseph Edminister - Circuitos Elctricos - Coleccin Schawn - Editorial Mc Graw
Hill - 1980.
7. Ernest Joerg - Electrnica Prctica - Editorial Mc Graw Hill - 1987.
8. H. Lilen - Tiristores y Triacs - Editorial Paraninfo - 1986.
9. Manual de Planos Elctricos Pala 4100A - ES4157 - Harnishfeger
10. 780-A Electrotorque Air Cooled Series with PLC - Harnishfeger Institute.
11. Procedimientos de Calibracin Pala 4100A Manual 3105 - Harnishfeger.

Electricidad Mina

155

M.LLaguno

Electrotorque

Electricidad Mina

156

M.LLaguno