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Aplicacin de un control IMC adaptativo al

control de la congestin (AQM) en redes TCP
CONFERENCE PAPER NOVEMBER 2010

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Victor M. Alfaro

Mercedes Chacn

University of Costa Rica

University of Strathclyde

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Ramon Vilanova
Autonomous University of Barcelona
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IEEE CONCAPAN XXX

Noviembre 17-19, 2010
San Jos, Costa Rica

Aplicacin de un control IMC adaptativo al

control de la congestin (AQM) de redes TCP
M. Chacn1, R. Vilanova2 y V.M. Alfaro1

Resumen - En este trabajo se presenta la implementacin de

controladores IMC adaptativos, para la estabilizacin de la cola
de paquetes en enrutadores. El modelo matemtico no lineal de la
dinmica del flujo de datos en redes TCP, se implement en
MATLAB/Simulink en base al modelo de la red. El esquema de
control utilizado fue un sistema de control con modelo interno
(IMC). En este esquema, el parmetro de diseo (constante de
tiempo deseada para el lazo cerrado), permite lograr un compromiso entre la velocidad de respuesta a los cambios en las entradas
y la robustez del lazo de control ante los cambios en los parmetros del proceso. El funcionamiento del sistema de control propuesto se compar con otros, encontrndose que con el control
IMC adaptativo, se logra una mejor respuesta con una reduccin
de hasta del 59% en el ndice de desempeo IAE, respecto al obtenido con el control IMC con parmetros fijos.
Palabras Clavecongestin, control AQM, control IMC, control adaptativo.

I. INTRODUCCIN

OY en da la congestin en las redes de datos representa

un serio problema en la calidad del servicio que se brinda
a todos los usuarios. Cuando se envan datos del emisor al receptor, se utilizan enrutadores (routers) para dirigir la informacin a travs de vnculos con anchos de banda limitados. Si
al llegar el paquete de datos al enrutador este se encuentra
temporalmente sobrecargado, se envan los paquetes recin
llegados a un almacenamiento temporal. Sin embargo, cuando
esta capacidad de almacenamiento se supera, el enlace se congestiona y los datos se pierden.
Para la solucin de este problema, se han impulsado estudios de algoritmos de control de congestin, cuyas propuestas
forman la base para el Protocolo de Control de Trasmisin
(TCP). Dentro de este esquema, se encuentra el control activo
de la cola (AQM)[2], con el cual se logra manejar la longitud
de una cola lmite, a la cual los paquetes de datos no se pierden[1]..
No obstante, el problema no queda completamente solucionado, ya que esta y otras estrategias de control utilizadas, pierden efectividad ante variaciones de los parmetros reales de la
red. Se propone entonces la utilizacin de controladores adaptativos, ya que estos presentan la ventaja de poder modificar su
comportamiento, de acuerdo a las variaciones en la dinmica
de la red y ante las posibles perturbaciones.
1

Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera, Universidad Autnoma de Barcelona, Espaa.

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se requiere un modelo analtico del TCP, que permita analizar y disear el esquema de control. La introduccin y desarrollo de estos temas se detalla a continuacin.
A. Modelo del comportamiento del flujo de datos con el TCP
La dinmica del TCP se puede representar mediante el modelo dado por[3]

1 W(t) W(t - R(t))

dW (t )
p(t - R(t))
=

R(t)
2
R(t - R(t))
dt
N(t)

q>0
(1)
- C + R(t) W(t),
dq (t )
=
dt
max 0, + (t ) W(t )}, q = 0

R (t )

donde W(t) es el tamao promedio de la ventana TCP (paquetes), q(t) la longitud promedio de cola (paquetes), R(t) el tiempo de ida-retorno; C la capacidad de enlace (paquetes.s-1); Tp
el retardo de propagacin (s);  el factor de carga y p la probabilidad de marcado de paquetes.
Para linealizar (2) se define para el punto de operacin (W0,
q0, p0) de manera que

W (t )

N
(W(t)+ W(t- R 0 ))
dt
R C
1
R0 C2
- 2 (q(t)- q(t - R0 )) p(t - R0 )
R0 C
2N2
=-

2
0

(2)
q(t)
dt

N
1
W(t)- q(t)
R0
R0

Simplificando (2) se obtiene P(s) como la funcin de transferencia de la planta, y la funcin de transferencia (s) que representa las dinmicas de ventana de alta frecuencia dadas por

C2
2
P( s) =

2 
1

s + 2 s +
Ro
R o

2 2s
( s ) = 2 3 1 e sRo
Ro C

(3)

Fig. 2. Resultados identificacin de primer orden

Fig. 1. Esquema del control adaptativo a implementar

B. Estudio y simulacin del sistema de control

El esquema del control adaptativo que se utiliz est compuesto por cuatro bloques bsicos, y se muestra en la figura 1.
En el bloque proceso se utiliz el modelo lineal (3) y el no
lineal (1) del sistema.
Para el bloque Identificador se defini una s-function en
MATLAB, para implementar el algoritmo de cuadrados mnimos recursivos, que calcula el vector de parmetros del sistema. Luego estos se envan como entrada a otra s-function que
se encarga de modificar la funcin de transferencia del controlador, conforme se van actualizando los datos.
El proceso de identificacin se realiz para un modelo de
primer orden y otro de segundo orden. En la figura 2, se encuentra el resultado de las seales de salida, para la simulacin
con el modelo de primer orden.
Se identific el mejor modelo con una seal de entrada
cuadrada, de amplitud A = 1e-4, frecuencia f = 0,1 Hz, y un
tiempo de muestreo Ts = 0,4 s. Estas caractersticas de la seal de entrada se seleccionaron, luego de analizar el comportamiento de otras combinaciones, para minimizar la sumatoria
de errores cuadrticos Je. Para este caso Je = 1,291.
Al ser un modelo de primer orden, se encuentran dos parmetros. En particular, se observa, que en cada ciclo de la seal de entrada, ocurre una perturbacin en el comportamiento
de estos, y tiende a cambiar su valor, hasta un punto donde se
estabilizan. La funcin de transferencia del modelo identificado es

G1 ( z ) =

8463,7
1 0,8593 z 1

Fig. 3. Verificacin del modelo de primer orden

(4)

El modelo identificado se compara con la respuesta de la

planta, en la figura 3. La respuesta del modelo es muy similar
al de la planta. Se observa que no hay error en la ganancia del
sistema, y que responde con una velocidad similar a la de la
planta.

Fig. 4. Resultados identificacin de segundo orden

La identificacin de un modelo de segundo orden, se realiz con el mismo procedimiento. El resultado se observa en las
figuras 4 y 5.

Fig. 6. Resultados para =0,985

Fig. 5. Verificacin del modelo de segundo orden

La funcin del modelo identificado es

IV. PRUEBAS COMPARATIVAS

4352,8 3603,2 z 1
G( z ) =
1 1,048z 1 + 0,194z 2

(5)

El ndice de error de este modelo es Je = 0,313. Esto es,

que se logr una reduccin del 75%, respecto al de primer orden.
III. APLICACIN DEL CONTROL IMC ADAPTATIVO
A continuacin se presenta la implementacin y los resultados de la sintonizacin en tiempo discreto de un controlador
IMC[3], en el cual se utiliz directamente, el modelo discreto
identificado de la planta.
Implementacin del sistema de control
El diagrama de bloques del sistema de control, es la integracin de los bloques antes detallados, siguiendo la estructura
IMC, como se muestra en la figura 15 (al final del artculo).
El bloque M, representa el modelo de la planta utilizado en
el control IMC. La otra parte del control es Q (bloque Q).
Para realizar una verificacin de la salida del sistema, se agreg un bloque con el modelo de referencia del sistema. Adems, en la parte inferior, se agreg un bloque para medir el
ndice IAE en un intervalo de 200 s.

Se parti de los modelos identificados de primer y segundo

orden de la planta y con la eleccin del parmetro , se sintoniz el valor inicial del controlador Q. Para cada caso dividimos los resultados de las pruebas en servo control y control
regulatorio.
A. Identificacin del controlador con el modelo de primer orden
Se inicia con las pruebas en servo control. La primera
prueba realizada, fue con el controlador de parmetros fijos,
para diferentes valores de . Se encontr la mejor respuesta
con = 0,985. En la figura 6, se muestran los resultados. Todas las pruebas se realizaron con una seal de entrada cuadrada de f = 0,1 Hz y amplitud 25. Se logr que los parmetros
del proceso identificado, convergieran a un valor constante.
Se observa que con este valor de , la salida del modelo de
referencia es muy lento, pero se logra que la salida del proceso
alcance el valor de referencia, antes de iniciar un nuevo ciclo.
Luego, con el mismo valor de , se prob la adaptacin a
partir de t = 100 s. Con el control adaptativo se tiene la ventaja que se puede aumentar la velocidad de respuesta. Realizando un balance mediante el criterio IAE y ajustando el valor de
, se determin que el mejor desempeo del controlador adaptativo se obtena con = 0.84, cuya grfica se muestra en la
figura 7.

CUADRO I
COMPARACIN DEL NDICE IAE, M Y S
Control regulatorio
Controlador

IMC
adaptativo

PIH

Servocontrol
C

IAE

IAE

879.7118

199,458

3,012

301,89

205,205

549.2249

199,411

2,911

198,458

200,226

S
96,45

74,464

IAE

10273,146

7343,68

Fig. 7. Resultados para =0,84

Fig. 9. Respuesta del control regulatorio, seal C y N

Fig. 10. Resultados para = 0,84, el ptimo en primer orden

Fig. 8. Respuesta del control regulatorio, seal C

En este caso, al iniciar el control adaptativo, hay un pequeo desajuste por el cambio de los parmetros del control fijo al
adaptativo. El valor del ndice IAE con el controlador IMC de
parmetros fijos fue 1344,90, reducindose a 548,67 con el
IMC adaptativo, lo que representa una mejora del 59%
Con el valor = 0.84, se realizan pruebas en regulacin. Se
inici introduciendo la seal C en t = 250 s. Se utiliz la misma seal de entrada, y a partir de t = 200 s, se aplic un valor
constante de 200 paquetes. El resultado se encuentra en la figura 8.
Para efectos de comparacin, se grafic tambin la salida
del proceso, utilizando el controlador PI propuesto en[2] y se
medi para cada uno, el ndice IAE, la desviacin estndar (S)
y el valor medio (M), para comparar el desempeo de ambos.
Los resultados se resumen en el cuadro I.
Luego se prob agregando tambin la seal N en t = 275 s,
y se reajust el valor de , para mantener estable el sistema.
Se determin que con = 0.95 se obtiene la mejor aproximacin del valor medio (M) de la salida q, cuya referencia se estableci en 200 paquetes. La grfica se muestra en la figura 9.
El efecto de la seal N es mucho mayor que la de C. En este caso, la salida alcanz valores muy altos y en ocasiones baj
hasta cero.

Analizando los resultados del IMC adaptativo, la respuesta

en servo control presenta mejor desempeo respecto al control
regulatorio. Respecto al PI de Hollot[3], presenta un desempeo menor, tanto en servo control como en control regulatorio.
B. Identificacin del controlador con el modelo de segundo
orden
Se comenz con una prueba para =0,84, cuyo resultado fue
el mejor para primer orden, este se muestra en la figura 10.
La respuesta fue lenta, por lo que se realizaron pruebas para ajustar el valor de . En cada una de estas se midi el ndice IAE. En la figura 11, se traz una curva donde se identifica
el comportamiento del error en funcin de .
Se observa que existe un valor mnimo de IAE=401,97, con
= 0,57. La salida del sistema para este caso aparece en la figura 12.
El valor del ndice IAE es 401,97 lo que representa una
disminucin del 26,7% respecto al obtenido con el modelo de
primer orden. Se observa la ventaja del modelo de segundo
orden, ya que contiene mayor informacin del proceso.
Para las pruebas en control regulatorio, se utiliz = 0,57,
para las pruebas con la seal C presente a partir de t = 250 s.
Lo cual se muestra en la figura 13.

Fig. 11. Curva para diferentes valores de IAE en funcin de

Fig. 14. Respuesta del control regulatorio, seal C y N

Adems, tambin se logra acercar la media al valor de referencia y disminuir la varianza.

V. CONCLUSIONES
Para el funcionamiento eficiente de las redes de transmisin
de datos, se requiere un control efectivo del congestionamiento
de los enrutadores.
La utilizacin de un sistema de control adaptativo con base
en un esquema de control con modelo interno (IMC), presentado en este trabajo, permiti incrementar el desempeo del
sistema, reduciendo hasta en un 59% el ndice de costo IAE.
VI. AGRADECIMIENTOS
Fig. 12. Respuesta del servo control con =0,57

Este trabajo ha recibido el apoyo del CICYT de Espaa bajo el

proyecto DPI2007-63356. Se agradece tambin el apoyo de la
Universidad de Costa Rica
VII. REFERENCIAS
[1]
[2]

[3]

[4]

Atelin, P. TCP/IP y protocolos de Internet. ENI, 2007

Chung, J. & M. Claypool Analysis of Active Queue Management,
Departamento de Ciencias de la Computacin, Worcerter Polytechnic
Institute, 2003
Hollot, C.V., V. Misra & D. Towsley Analysis and design of controllers for AQM routers supporting TCP flows, IEEE Transaction on
Automatic Control, 47 (6), 945-952, 2002
Rivera, D.E., M. Morari & S. Skogestad, Internal Model Control (4):
PID Design, Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev., Vol 25, 252-265,
1986

VIII. BIOGRAFIAS
Fig. 13. Respuesta del control regulatorio con la seal C presente

Luego se prob con la seal N y se ajust el valor de para

mejorar la respuesta. Para =0,97, se ajusta el mejor valor de
M. El resultado se muestra en la figura 14.
Los resultados de las pruebas anteriores, se resumen en el
cuadro II.
Comparando estos resultados con los del cuadro I se observa que el comportamiento con el modelo de segundo orden
presenta un mejor desempeo el control regulatorio.

Mercedes Chacn naci en Costa Rica, el 17 de marzo de

1988. Bachiller en Ingeniera Elctrica de la Universidad de
Costa Rica (2010). Actualmente es estudiante del programa
de Licenciatura en Ingeniera Elctrica, de esa misma
universidad.
Ramn Vilanova (M2000) naci en Lrida, Espaa, el 10
de septiembre de 1968. Se gradu en la Universidad Autnoma de Barcelona (1991) obteniendo el ttulo de doctor por
la misma Universidad (1996). Actualmente ocupa el cargo
de Catedrtico de Escuela Universitaria en la Escuela Tcnica Superior de Ingeniera de la Universidad Autnoma de
Barcelona, en la desarrolla la tarea docente impartiendo materias de Seales y
Sistemas, Control Automtico y Tecnologa de los Sistemas Automatizados.
A nivel de investigacin, entre sus campos de inters estn los mtodos de

sintona de reguladores PID, sistemas con incertidumbre, anlisis de sistemas

de control con varios grados de libertad, aplicacin a sistemas medioambientales, desarrollo de metodologas de diseo de interfaz hombre mquina. Es
autor de varios captulos de libro y cuenta con ms de 100 publicaciones en
congresos/revistas internacionales. Es miembro de IEEE y SIAM.
Vctor M. Alfaro (9 agosto 1950, San Jos, Costa Rica)
Licenciado en Ingeniera Elctrica (UCR), con estudios de
postgrado en Control Automtico (Universidad de Chile),
M.Sc. en Ingeniera Elctrica, mencin Sistemas digitales

(de la UCR). Actualmente es Catedrtico de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, impartiendo los cursos de sistemas de
control y control e instrumentacin. En investigacin sus campos de inters
incluyen los controladores PID de dos grados de libertad, robustez y fragilidad
de controladores, identificacin de sistemas y herramientas didcticas para el
control automtico, temas sobre los cuales ha realizado publicaciones en congresos y revistas internacionales. Es miembro Senior de la Internacional Society of Automation (ISA).

CUADRO II
RESULTADOS CON EL MODELO DE SEGUNDO ORDEN
Regulatorio
Servo
Controlador

control

Valor

Desviacin

Medio

Estndar

650.8433

199,7828

3,3169

548.7728

199,9412

2,1892

IAE

IMC adaptativo

PIH

6
Valor

Desviacin

Medio

Estndar

324,8614

203,9259

91,6813

10068,1282

197,9532

200,6227

74,7435

7342,9283

IAE

Fig. 15. Diagrama de bloques del sistema de control

IAE