Practica 9 CurvaReaccion

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Control Digital
Prctica 9. Curva De Reaccin De Motor De CD.
1
NDICE
I. OBJETIVO ............................................................................................................................. 2
II. MATERIAL Y EQUIPO ..................................................................................................... 2
III. INTRODUCCIN .............................................................................................................. 2
IV. MARCO TERICO ........................................................................................................... 3
IV. DESARROLLO EXPERIMENTAL ................................................................................. 6
V. RESULTADOS ..................................................................................................................... 7
VI. CONCLUSIONES............................................................................................................... 9
VII. REFERENCIAS .............................................................................................................. 10
VIII. ANEXO I......................................................................................................................... 10
IX. ANEXO II .......................................................................................................................... 15
X. ANEXO III .......................................................................................................................... 21
XI. ANEXO IV ......................................................................................................................... 23

Control Digital
2
I. OBJETIVO
Obtener la curva de reaccin de un motor de corriente continua.
II. MATERIAL Y EQUIPO
1 Microcontrolador PIC18f452
1 Resistencia de 100
3 Resistencias de 10 K
1 Resistencia de 680
1 Capacitor de 10F
5 Capacitores de 1 F
1 Push-Button
1 Sensor de herradura
1 4n25 foto-transistor NPN
1 Motor de CD
1 Encoder con 15 ranuras
1 circuito integrado 74LS14
1 Tip 121 transistor Darlington
2 Diodos 4n4004
1 Computadora
1 Max 232
1 Cable usb- serial
1 Diodo emisor de luz
1 Conector DB 9
1 Fuente de 5V
1 Fuente de 18 V
1 Xtal de 10 Mhz
III. INTRODUCCIN
Un sistema de control se disea para hacer que un sistema haga lo que se quiere que
haga. Las especificaciones de desempeo de un sistema de control deben cubrir ciertas
caractersticas fundamentales, como estabilidad, calidad de la respuesta y solidez.
Dado el amplio uso de los controladores PID en el mbito industrial (control de
potencia en motores de induccin, control de nivel, caudal y presin en procesos qumicos
entre otros), el uso de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha
tomado fuerza gracias a la incorporacin de lenguajes de alto nivel que facilitan ampliamente
este tipo de implementaciones, adems de los bajos costos de adquisicin de estos
dispositivos, distribucin de software de desarrollo gratuito, entre otras razones.
Aunque las decisiones de control pueden hacerse ya sea mediante un circuito analgico
o digital. Algunas ventajas del control digital contra el control analgico son:

Control Digital
3
Mayor flexibilidad: Cambiar el algoritmo de control es un asunto de cambiar

software. Hacer cambios en el software en el control digital es ms fcil que cambiar el diseo
del circuito analgico en el control analgico.
Mayor nivel de capacidad de toma de decisiones: Implementar funciones de control
no lineal, funciones lgicas de decisin, acciones condicionales que deben emprenderse,
aprender de la experiencia, todo se puede programar en software. Construir controladores
analgicos con estas capacidades sera una tarea prohibitiva, si no imposible.
IV. MARCO TERICO

Componentes de un control PID digital.
Para analizar a detalle los componentes de un control PID Digital, se propone considerar el
control de un proceso empleando 1) control analgico (ver figura 1), y 2) control digital (ver
figura 2). La nica diferencia es la caja del controlador. En control analgico, todas las seales
son continuas, en tanto que en control digital las seales del sensor se deben convertir en
forma digital, y las decisiones de control digital se deben convertir en seales analgicas para
enviarse al sistema de accionamiento.
Figura 1.- Sistema de control analgico de lazo cerrado

y la naturaleza de las seales implicadas.
Los componentes bsicos de un controlador digital se muestran en la figura 3.8 los cuales son:
1. Unidad de procesamiento central (CPU) para implementar los algoritmos lgicos y de
control matemtico (proceso de toma de decisiones).
2. Dispositivos de entrada y salida de estado discreto (es decir, interruptores y lmparas).
3. Convertidor analgico en digital (entrada A/D o PWM) para convertir las seales del
sensor de seales analgicas en digitales.
4. Convertidor digital en analgico (salida D/A o PWM) para convertir las decisiones de
control tomadas por el algoritmo de control en la unidad de procesamiento central (CPU)

Control Digital
4
de tal forma que la seal analgica pueda comandar al sistema de accionamiento para su
amplificacin.
5. Reloj para controlar la operacin de la computadora digital. La computadora digital es un
dispositivo discreto y sus operaciones son controladas por el ciclo de reloj. El reloj es para
la computadora lo que el corazn es para un cuerpo.
Figura 2.- Sistema de control digital.

Implementacin del algoritmo PID digital.
Bolton (2006) menciona que, si se quiere convertir un sistema de control analgico en un
sistema de control digital, y se usan las mismas leyes de control, se necesita encontrar
algoritmos que se aproximen a la funcin de transferencia del controlador analgico, pero en
tiempo discreto. Un algoritmo es un conjunto de operaciones matemticas que se pueden
escribir como instrucciones en un programa de computadora.
Para implementar el algoritmo para el control PID, slo se debe escribir un programa, en algn
lenguaje apropiado, que use alguna aproximacin para calcular la salida del error que se
presente en cualquier instante. De esta forma, la salida se obtiene al multiplicar el valor del
error por k p adicionar el valor del error multiplicado por KiT , sumar a stas el valor previo de
la salida, adicionar stas al valor del error multiplicado por kd T y por ltimo, sustraer el
valor previo del error multiplicado por kd T . De esta forma, el programa en pseudocdigo
sera:
Inicializacin
Es decir, fijar los valores iniciales de salida del controlador, el error en un tiempo anterior, y el
k p , ki y kd periodo de muestreo T .
Lazo
Restaurar el temporizador del intervalo de muestreo.
Leer el error e.
Calcular la salida mediante algn algoritmo PID.
Mostrar el valor de la salida calculada y aplicar la accin de control.
Establecer salida anterior = salida presente y error anterior = error presente.
Esperar el trmino del intervalo de muestreo.

Control Digital
5
Goto lazo
La seleccin del periodo de muestreo, T, que se use con un controlador digital es importante.
Un periodo de muestreo muy largo e informacin acerca de una planta que cambia las
condiciones con rapidez representan una prdida; si el periodo es muy corto y la carga
computacional se incrementa, tambin aumenta la necesidad de un convertidor analgico digital rpido. Lo anterior es una breve indicacin de los problemas que involucra la eleccin
del periodo de muestreo que se use.
Algoritmos proporcional, integral y derivativo del control PID digital.

Hasta ahora se ha explicado la forma de implementar un control digital. Sin embargo, es
necesario proponer algoritmos matemticos para aproximar las acciones de control
proporcional, integral y derivativo.
Para implementar el algoritmo de control PID, el compensador debe estar representado en el
dominio discreto. El diagrama de este tipo de controlador es mostrado en la figura 3.6.
El error es determinado por la diferencia entre el set point o salida deseada del proceso y la
salida medida del sistema en determinado tiempo. El error est determinado por la ecuacin
(1).
e(t ) G Gk (t )
d
donde G representa la salida deseada y Gk (t ) indica la salida medida.
d
La salida de correccin x(t) se evala con la siguiente ecuacin:
de(t )
x(t ) k p e(t ) ki e(t ) kd
dt t T
Donde k p , ki y k d son las componentes proporcional, integral y derivativa, respectivamente.
(1)
(2)
Reescribiendo la ecuacin (2), x(t ) puede expresarse como:

t
x(t ) k p e(t ) ki [G d G k (t)]dt kd

0
de(t )
dt t T
(3)
En el tiempo discreto, t KT , donde K 1, 2,3,... siendo T el periodo de muestreo. De esta forma,

el tiempo inicial t0 (K 1) T , el cual se evala mediante la regla del trapecio, que permite aproximar
una integral definida.
Entonces, la salida de correccin o salida de control integral est representada por:
e( K 1) e( K )
xi (t ) KiT
(4)
En cuanto a la salida de correccin derivativa, es recomendable considerar ms de un error en la evaluacin

debido a que cuando slo se considera un error, se puede introducir ruido en las mediciones realizadas en un

Control Digital
6
periodo de muestreo. Entonces se propone una aproximacin de alta exactitud basada en expansiones de la
serie de Taylor para encontrar la parte derivativa. La frmula que representa la parte derivativa del control
est dada por la ecuacin 5.
8e( K ) e( K 1) 8e[K 2] 8e[K 3]

xd (t ) K d T
12T
(5)
Para implementar un control PID digital, ser necesario programar en el lenguaje apropiado el
siguiente algoritmo:
e( K 1) e( K )
8e( K ) e( K 1) 8e[K 2] 8e[K 3]
x(t ) K p e(K) KiT
KdT
2
12T
(6)
IV. DESARROLLO EXPERIMENTAL

1.- Realizar un cdigo de programa en el software de programacin PIC C en el cual se configure
el mdulo de Captura (CCP1) para realizar medicin de lecturas de frecuencias.
Ver ANEXO I.- Cdigo de programa PIC C.
2.- Modificar el programa, en el software de programacin DELPHI, utilizado en la prctica
SISTEMA DE AQUISICIN DE DATOS, para graficar la curva de reaccin el motor de CD, y a su
vez obtener las revoluciones a las que gira el motor de CD.
Ver ANEXO II.- Cdigo de programa DELPHI.
3.- Armar el circuito mostrado en la figura (3).

Control Digital
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Figura 3.- Circuito de ensayo.

5.- Realizar con conexin del microcontrolador con la computadora. Con el software de
DELPHI obtener 10 tablas con las revoluciones a las que gira el motor de CD.
6.- Realizar un cdigo de programa en el software de programacin MATLAB para obtener
una tabla promedio de las 10 tablas con el valor de las revoluciones a las que gira el motor de CD.
Ver ANEXO III.- Cdigo de programa MATLAB.
7.-Demosostrar los resultados obtenidos y establecer conclusiones.
V. RESULTADOS
Se obtuvieron 10 tablas con 600 muestras de las revoluciones a las que gir el motor de corriente
continua, en un tiempo de desborde el timer de 52 mili-segundos. En la tabla se puede observar que
entre ms aumenta el valor del tiempo aumenta el valor de revoluciones. Esto se puede observar en la
tabla (1).
Ver ANEXO IV.-Tabla de Curva de reaccin.

Control Digital
8
En la figura (4) se observa curva obtenida de 1 de las 10 tablas. Se observa una curva de
exponencial donde en el origen de la curva se denota un escaln, ya que el timer se desborda ms
rpido de la cantidad de revoluciones a las que gira el motor. Mientras ms pasa el tiempo el motor
adquiere ms velocidad y se muestrean ms cantidad de revoluciones del motor.
Curva de reaccion de velocidad experimetal
2500
Velocidad (RPM)
2000
1500
1000
500
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (S)
0.5
0.6
0.7
Figura 4.- Curva de reaccin obtenida de 1 tabla.
En la figura (5) se observa un curva obtenida a partir de promediar la 10 tablas obtenidas. Se

observa una curva ms definida y con menos rizos de variacin.

Control Digital
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Curva de reaccion de velocidad promediada

2500
Velocidad (RPM)
2000
1500
1000
500
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (S)
0.5
0.6
0.7
Figura 5.- Cura de reaccin obtenida del promedio de 10 tablas.
VI. CONCLUSIONES
Con la curva de reaccin de un motor de CD se logr obtener la funcin de transferencia del
mismo. Sabiendo la funcin de transferencia de la planta se le puede integrar un controlador PID con el
cual se le har control de velocidad al motor de CD.
El mtodo de obtencin de la funcin de trasferencia del motor ya que se est obteniendo a
partir de las revoluciones a las que gira el motor y no conociendo otros parmetros ms importantes
con la corriente que pasa sobre el motor que nos permitiera conocer de manera ms real la funcin de
trasferencia del motor
Se la ley de control nos mostr la realidad sobre los daos que puede tener una planta al
aplicarle control. De manera terica se puede demostrar el funcionamiento de la planta aplicndole un
control pero de manera fsica se denotan las limitaciones que puede tener la planta al tener ese control.
El ejemplo que se mencion en clase, que se puede demostrar de manera terica que se puede
llegar de un lugar a otro en un tiempo muy corto de tiempo pero de manera fsica se tienen la
limitaciones como la cantidad de energa que se necesitara para ejercer dicha accin. Otra
consideracin, si la masa del aparato aguantara tanta presin, etc.

Control Digital
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VII. REFERENCIAS
OGATA, K. (2003) Ingeniera de control moderna.Prentice Hall.
VIII. ANEXO I
#include <adquirir seales.h>
#BIT LED = 0xf82.0
//#Bit BIT_M = 0xf82.1 //bit para monitrear con el osciloscopio la CORECTA GENERACION
// de la frecuencia de muestre
#bit MOTOR = 0xf82.1
#bit BIT_M= 0xf81.0
//**SECCIN DE REGISTROS DEDICADOS AL MANEJO DEL MODULO DE CAPTURA
#BYTE T3CON = 0xFB1 //resgistro de control del timer 3 pagina 47 del manual
#byte CCP1CON = 0xFBD //registro de control del modulo de captura 1
#bit TMR3IF = 0xFA1.1 //bandera del desborde del timer 3 PIR2
#byte CCPR1L = 0xFBE // registro del modulo de cpatura 1
#byte CCPR1H =0xFBF // registro del modulo de cpatura 1
//----- Directiva de configuracion del puerto serial Asincrono USUART-RS232
//++++++++++ 06 de MAYO de 2015*********************
// Medicin de frecuencia con el mdulo de compracin.
#use RS232 (BAUD=9600, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7,RESTART_WDT,ERRORS)
// ----- Seccion de variabls Globales-----unsigned char BUF_DAT [600];
Boolean BAND_DIG, BAND_LISTO;
int16 PUNT,i;
//varible asociada al modulo de captura
unsigned int16 TIE_CAP;
void flash(int tie)
{

Control Digital
11
LED=1;
delay_ms(tie);
LED=0;
delay_ms(tie);
LED=1;
delay_ms(tie);
LED=0;
delay_ms(tie);
RESTART_WDT();
return;
}
//----------SUBRUTINA QUE EFECTUA LA PRUEBA DEL MODULO DE CAPTURA
void PRUEBA_MOD_CAP(void)
{
float FREC;
FREC=TIE_CAP; // se asigna el tiempo del mdulo de captura a varibale general
FREC=FREC*100E-9*8;//se convierte las cuentas del timer3 CCP1 en tiempo
FREC=1/FREC; //tiempo a frecuencia
printf("Frecuencia = %5.2f \n Tiempo = %lu \n\r",FREC, TIE_CAP );
delay_ms(500);
RESTART_WDT();
return;
}
//-----------subritina de servicio de interrupcion de cmunicacion Serial---#INT_RDA
void INT_REC_SERIAL (void)
{
if(kbhit())
{

Control Digital
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//PUTC(GETC());
if (GETC()=='D')
{
BAND_DIG=TRUE;
MOTOR=1;
}
}
RESTART_WDT();
return;
}
#INT_CCP1
void INT_MOD_CCP1 (void)
{
if (TMR3IF ==0)
{
CCP1CON=0; // DETIENE EL MODULO DE CAPTURA
TIE_CAP=CCPR1H; //LEO LA PARTE ALTA DEL MODULO DE CAPTURA
TIE_CAP<<=8;
TIE_CAP|=CCPR1L; // SSE LE FUSIONA LA PARTE BAJA
}
else
{
TIE_CAP = 0xffff;
}
CCP1CON=0x04;
TMR3IF=0; //AL SALIR SE ASEGURA
SET_TIMER3(0x0000);
RESTART_WDT();
return;

Control Digital
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#INT_TIMER0
void INT_SOB_TM0(void)
{
BIT_M=~BIT_M;
if(BAND_DIG)
{
if (PUNT<600)
{
BUF_DAT[PUNT]=TIE_CAP;
PUNT++;
}
else
{
PUNT=0;
BAND_DIG=FALSE;
BAND_LISTO=TRUE;
}
}
SET_TIMER0(65535-10000);
RESTART_WDT();
return;
}
//-----Subrutina de inicilaizacion de puertos perifricos
void INI_CPU(void)
{
set_tris_a(0xff);
set_tris_b(0x00);

Control Digital
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set_tris_c(0b10000100);//rc2 debe ser una entrada digital

set_tris_d(0x00);
set_tris_e(0x00);
SETUP_ADC(ADC_CLOCK_INTERNAL);
//SETUP_ADC(ALL_ANALOG);
setup_adc_ports(ALL_ANALOG);
set_adc_channel(0); // Captura RA0
SETUP_TIMER_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_1);
SET_TIMER0(65535-10000); // se obliga al timer a generar 1 Khz de Frecuencia de muetreo
//***CONFIGURACIN DEL MODULO DE CAPTURA
#ASM
MOVLW 0B11111001 //0xF9
MOVWF T3CON
#ENDASM
CCP1CON =0x04; //pagina 119 del manual se habilita el modulo de captura cada flanco de bajada
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts (INT_RDA);
enable_interrupts (INT_CCP1);
RESTART_WDT();
return;
}
//CUERPO DEL PROGRAMA PRINCIPAL
void main()
{
INI_CPU();
flash (200); // Estoy vivo (^_^)
BAND_DIG=FALSE;

Control Digital
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BAND_LISTO=FALSE;
PUNT=0;
MOTOR=0;
while(1)
{
if(BAND_LISTO)
{
MOTOR=0;
for (i=0;i<600;i++)
{
printf("%LX",BUF_DAT[i]);
}
BAND_LISTO=FALSE;
}
PRUEBA_MOD_CAP();
RESTART_WDT();//TODO: User Code
}
}
IX. ANEXO II
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
Dialogs, Serial, StdCtrls, ComCtrls, Buttons, ExtCtrls, TeeProcs,
TeEngine, Chart, Series;
type
TForm1 = class(TForm)
GroupBox1: TGroupBox;
ComboBox1: TComboBox;
StatusBar1: TStatusBar;
Chart1: TChart;

Control Digital
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BitBtn1: TBitBtn;
Series1: TLineSeries;
CheckBox1: TCheckBox;
SerialPort1: TSerialPort;
SaveDialog1: TSaveDialog;
BitBtn2: TBitBtn;
BitBtn3: TBitBtn;
procedure FormCreate(Sender: TObject);
procedure ComboBox1Change(Sender: TObject);
procedure BitBtn1Click(Sender: TObject);
procedure SerialPort1AfterReceive(Sender: TObject; data: String);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
//**********Seccion de variables globlales de tipo privado************//
bufer_datos:array[0..1000] of integer;
NOMBARCH:Text;
NOMBRE_RUTA:String;
//Variables dedicadas al manejo de archivos
implementation
{$R *.dfm}
//Subrutina que efectua la inicializacion del puerto serial asincrono
procedure Ini_serial;
begin

Control Digital
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With Form1 do
begin
serialport1.BaudRate:=TBaudRate(6); //se le pone el numero de velocidad que es 9600
serialport1.DataBits:=TDataBits(4); //son 8 bits de datos.
serialport1.StopBits:=TStopBits(0); //1 bit de paro.
serialport1.FlowControl:=TFlowControl(0); //No hay control de flujo.
serialport1.ParityType:=TParityType(0); //No se maneja pariedad.
if (serialport1.OpenPort(TcommPort(ComboBox1.ItemIndex))) then
begin
GroupBox1.Caption:='Puerto Abierto';
end
else
begin
GroupBox1.Caption:='Puerto no valido';
ShowMessage('Puerto '+ComboBox1.Text+' invalido');
end
end;
end;
//***************Evento Genrado al crearse el formulario****************
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
Form1.Caption:='Sistema de Adquision de Datos';
ComboBox1.ItemIndex:=0; // Apunta al texto "COM1"
ComboBox1.Text:=ComboBox1.Items[ComboBox1.ItemIndex];
Ini_serial();
end;
//***Evento generado al solicitar el cambio de puerto serial***
procedure TForm1.ComboBox1Change(Sender: TObject);
begin

Control Digital
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Ini_serial();
StatusBar1.SimpleText:='Se ha cambiado el puerto serial a '+ComboBox1.Text+' y el resultado es
'+GroupBox1.Caption;
end;
//***Evento genardo al presionar el boton de solicita****
procedure TForm1.BitBtn1Click(Sender: TObject);
begin
if(SerialPort1.PortIsOpen) then
begin
SerialPort1.SendData('D',1); //Se envia un byte al procesasor.
StatusBar1.SimpleText:='Se ha enviado comando de solicitud de datos al Microcontrolador';
end
else
begin
ShowMessage('Operacion no valida con puerto cerrado');
StatusBar1.SimpleText:='Intento no vlido de envio de datos';
end;
end;
//***Evento generado al recibir datos seriales*****
procedure TForm1.SerialPort1AfterReceive(Sender: TObject; data: String);
var
cadena,seg_cadena:string;
tot,i,punt:Integer;
begin
cadena:=data; //Guardo la cadena en otra variable.
tot:=length(cadena);
punt:=1;
for i:=1 to trunc(tot/4) do
begin

Control Digital
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seg_cadena:='$'+cadena[punt]+cadena[punt+1]+cadena[punt+2]+cadena[punt+3];//Se
extrae cada una de las palabras.
bufer_datos[i]:=StrToIntDef(seg_cadena,0);
//inc(punt,2); //punt+=2.....punt=punt+2
inc(punt,4);
end;
Series1.Clear; //Borra el graficador.
for i:=1 to trunc(tot/4) do
begin
series1.Add(bufer_datos[i],'',clBlue); //Esto no hace grafico.
end;
if CheckBox1.Checked then
begin
SerialPort1.SendData('D',1);
end
end;
//*******Evento generado al presionar el boton de guardar archivo******//
var
i:Integer;
CADENA:String;
TIEMPO,FREC,VELOCIDAD:Real;
begin
StatusBar1.SimpleText:='Comienza almacenamiento de archivo';
SaveDialog1.Title:='Guarda archivo de reaccion';
SaveDialog1.DefaultExt:='*.txt';
if (SaveDialog1.Execute) then
Begin
NOMBRE_RUTA:=SaveDialog1.FileName; //Devuelve el nobre y la ruta

Control Digital
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//ShowMessage(NOMBRE_RUTA);
AssignFile(NOMBARCH,NOMBRE_RUTA); //Se asocia la variable de software a hardware.
rewrite(NOMBARCH);
ARCHIVO.
//Abre un archivo LO HACE NUEVO Y/O BORRA SI EXISTIA EL
//writeln(NOMBARCH,'Prueba de primer archivo');

for i:=0 to 599 do
begin
TIEMPO:=bufer_datos[i]*100E-9*8; //Tiempo de duracion del modulo de captura.
if TIEMPO<>0 then
FREC:=1/TIEMPO
//Frecuecnia en Hertz.
else
FREC:=0;
VELOCIDAD:=(FREC*60)/15; //RPM
CADENA:=IntToStr(i)+chr(9)+FloatToStrF(VELOCIDAD,ffFixed,7,1); //Char(9)=Tabulador.
writeln(NOMBARCH,CADENA);
end;
closeFile(NOMBARCH);
//Cierra el archvo para poder manipularlo.
StatusBar1.SimpleText:='Se ha guardado archivo en: '+NOMBRE_RUTA;

end
else
Begin
StatusBar1.SimpleText:='Se ha cancelado el procedo de almacenar archivo';
end;
end;
//*****************Evento que genera Prueba del sistema**********************//
var
i:Integer;
t:Real;

Control Digital
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begin
for i:=0 to 599 do
begin
t:=i*(1/1000);
bufer_datos[i]:=trunc(4000-(4000*exp(-9.051*t)));
Series1.Add(bufer_datos[i],'',clBlue);
end;
end;
end.
X. ANEXO III
%**************************************************************************
% PROGRAMA QUE OBTIENE LA APROXIMACIN A UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
% DE PRIMER ORDEN DEL MOTOR DE CD PARTIENDO DE LA CURVA DE REACCIN DE
% VELOCIDAD.
%**************************************************************************
clc;
clear all;
disp('Obtencin de la funcin de transferencia del motor de CD');
%**************************************************************************
% CAPTURA DE DISCO LA CURVA DE REACCION
%**************************************************************************

Control Digital
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load curva_1.txt
load curva_2.txt
load curva_3.txt
load curva_4.txt
load curva_5.txt
load curva_6.txt
load curva_7.txt
load curva_8.txt
load curva_9.txt
load curva_10.txt
CURVA1=curva_1;
CURVA2=curva_2;
CURVA3=curva_3;
CURVA4=curva_4;
CURVA5=curva_5;
CURVA6=curva_6;
CURVA7=curva_7;
CURVA8=curva_8;
CURVA9=curva_9;
CURVA10=curva_10;
CURVA_TOTAL=(CURVA1+CURVA2+CURVA3+CURVA4+CURVA5+CURVA6+CURVA7+CURV
A8+CURVA9+CURVA10)/10;
%**************************************************************************
% EXTARER CARACTERISTICAS DE LA CURVA
%**************************************************************************

Control Digital
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tie=CURVA_TOTAL(:,1);
VEL=CURVA_TOTAL(:,2);
Fs=1000;
Ts=1/Fs;
tie=tie*Ts;
t=tie(1:600);
RPM=VEL(1:600);
%**************************************************************************
% SE GRAFICA LA CURVA DE REACCION DE VELOCIDAD REAL
%**************************************************************************
figure(1);
plot(t,RPM,'r');
xlabel('Tiempo (S)');
ylabel('Velocidad (RPM)');
title('Curva de reaccion de velocidad experimetal');
XI. ANEXO IV
TABLA DE CURVA DE
REACCIN
Muestras Revoluciones
0
0
1
76.3
2
76.3
3
76.3
4
76.3
5
76.3
6
76.3
7
76.3
8
76.3
9
76.3
10
76.3
11
76.3
12
76.3

Control Digital
24
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
76.3
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2094.7
2076.4
2076.4
2086.8

Practica 9 CurvaReaccion

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Practica 9 CurvaReaccion

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Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

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II. MATERIAL Y EQUIPO

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Mayor flexibilidad: Cambiar el algoritmo de control es un asunto de cambiar

IV. MARCO TERICO

Figura 1.- Sistema de control analgico de lazo cerrado

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Figura 2.- Sistema de control digital.

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Algoritmos proporcional, integral y derivativo del control PID digital.

Reescribiendo la ecuacin (2), x(t ) puede expresarse como:

x(t ) k p e(t ) ki [G d G k (t)]dt kd

En el tiempo discreto, t KT , donde K 1, 2,3,... siendo T el periodo de muestreo. De esta forma,

En cuanto a la salida de correccin derivativa, es recomendable considerar ms de un error en la evaluacin

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8e( K ) e( K 1) 8e[K 2] 8e[K 3]

IV. DESARROLLO EXPERIMENTAL

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Figura 3.- Circuito de ensayo.

7.-Demosostrar los resultados obtenidos y establecer conclusiones.

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Figura 4.- Curva de reaccin obtenida de 1 tabla.

En la figura (5) se observa un curva obtenida a partir de promediar la 10 tablas obtenidas. Se

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Curva de reaccion de velocidad promediada

Figura 5.- Cura de reaccin obtenida del promedio de 10 tablas.

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set_tris_c(0b10000100);//rc2 debe ser una entrada digital

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//Variables dedicadas al manejo de archivos

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//Abre un archivo LO HACE NUEVO Y/O BORRA SI EXISTIA EL

//writeln(NOMBARCH,'Prueba de primer archivo');

//Cierra el archvo para poder manipularlo.

StatusBar1.SimpleText:='Se ha guardado archivo en: '+NOMBRE_RUTA;

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