Aula 1 Fundamentos da Cinemtica

Parte 2

Prof.: Ricardo Humberto de Oliveira Filho

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Nmero de Sntese
O termo nmero de sntese tem sido usado para indicar a determinao da

quantidade e da ordem dos elos e juntas necessrios para produzir movimento

em um GDL particular.
A ordem do elo, refere-se quantidade de ns (binrio, tercirio, quatercirio,

etc.).
O valor do nmero de sntese permite determinar todas as combinaes
possveis de elos de vrias ordens que resultaro em qualquer GDL escolhido.
Com tal dado, o projetista identifica elos que resolvero uma variedade de
problemas de controle de movimento.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Como exemplo, derivaremos todas as possveis combinaes de at 8 elos para
gerar 1 GDL. Utilizar ordem de elos at hexagonais.
Para simplificar, considere que os elos sero unidos por juntas de rotao
pura (juntas completas).
Dica: Todos os nmeros pares inteiros podem ser denotados por 2m ou 2n, e
todos os mpares por 2m-1 ou 2n-1, sendo m e n qualquer inteiro positivo.
Tipos de elos: binrio; tercirio; quaternrio; pentagonal e hexagonal.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Sendo: L = n de elos; J = n de juntas; M = GDL
Reescrevendo a equao de Gruebler, isolando J:

3
M
M 3L 1 2 J J L 1
2
2
Substituindo M=2m, e L=2n (no exemplo, qualquer nmero par para ambos)

3
2m
3
2
n

3
n

2
2
2

Que no resulta em J inteiro positivo como desejado...

Tentar M=2m-1 e L=2n-1 (no exemplo, qualquer nmero mpar para ambos)

2m 1

3
5
J 2n 1 1
J 3n m
2
2
2
Que tambm no resulta em J inteiro positivo...

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Tentar M=2m-1 e L=2n (mpar e par respectivamente)

2m 1

3
J 2n 1
J 3n m 2
2
2
J um inteiro positivo para m 1 e n 2
Tentar M=2m e L=2n-1 (par e mpar respectivamente)

3
2m
J 2n 1 1
J 3n m 3
2
2
J um inteiro positivo para m 1 e n 2

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Ento, para o exemplo de um mecanismo com 1 GDL (M mpar), vamos considerar
somente combinaes com L= 2, 4, 6 ou 8 elos. Fazendo com que a ordem dos elos seja
representada por:

B = n de elos binrios; T = n de elos tercirios; Q = n de elos quaternrios; P = n de elos

pentagonais; H = n de elos hexagonais
O total de elos ser:

L=B+T+Q+P+H
Sendo necessrios 2 ns de elos para se fazer uma junta: J

(1)

ns
2

E ainda: ns = ordem do elo x nmero de elos daquela ordem

(2)
(3)

Ento:

2 B 3T 4Q 5P 6 H

J
2

(4)

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Para se determinar todas as combinaes possveis deve-se combinar a equao de
Gruebler onde J foi isolado, com a equao (4):

3
M
3
M 2 B 3T 4Q 5P 6 H
L

2
2
2
2
2

Resultando em:

3L 3 M 2B 3T 4Q 5P 6H

(5)

Substituindo B = L-( T + Q + P + H), da equao (1) na equao (5), resulta em:

L 3 M T 2Q 3P 4H

(6)

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Vamos agora resolver as equaes (1) e (6) simultaneamente, por substituio
progressiva, para determinar todas as combinaes compatveis de elos para GDL=1,
at oito elos (L=8).
A estratgia aqui definida ser comear com o menor n de elos, at o elo de maior ordem
possvel com aquele n, eliminando as combinaes impossveis.
Mas como o exemplo pede GDL=1, a equao (6) pode ser simplificada:

L 3 M T 2Q 3P 4H
Obtendo:

L 3 1 T 2Q 3P 4H
Ento usaremos para o desenvolvimento do problema as equaes abaixo:

L 4 T 2Q 3P 4H

L=B+T+Q+P+H

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Caso 1: L=2

L 4 T 2Q 3P 4H 2 4 T 2Q 3P 4H 2 T 2Q 3P 4H
Que requer um nmero negativo de elos de algum tipo, o que impossvel;
Caso 2: L=4

L 4 T 2Q 3P 4H 0 T 2Q 3P 4H
No possvel que a quantidade de elos seja negativa, ento: T=Q=P=H=0.
Voltando ento equao (1): L = B + T + Q + P + H

L=B+0=4 ento

B=4

O mecanismo mais simples com 1GDL formado por 4 elos binrios.

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Caso 3: L=6

L 4 T 2Q 3P 4H 2 T 2Q 3P 4H
Desta forma, elos da forma P ou H so impossveis (seriam necessrios 3 e 4 de cada), pois
algum outro elo deveria ter quantidade negativa.
T pode ser igual a 0, 1 ou 2;

Q pode ser somente igual a 0 ou 1;

Caso Q=0: ento T=2, aplicando os valores na equao (1):

L=B+2+0=6

ento

B=4

Caso Q=1: ento T=0, aplicando os valores na equao (1):

L=B+0+1=6

ento

B=5

Note que agora existem 2 combinaes possveis: T=2 e B=4

ou

Q=1 e B=5

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Caso 4: L=8
L-4=T+2Q+3P+4H=4
B+T+Q+P+H=8

Com tantos elos, monta-se um fluxograma:

H=1

B=7, T=0
Q=0, P=0

H=0

T+2Q+3P=4
B+T+Q+P=8

P=0

T+2Q=4
B+T+Q=8

Q=0

T=4 B=4

Q=1

T=2 B=5

Q=2

T=0 B=6

P=1

T+2Q=1
B+T+Q=7

Q=0

T=1 B=6

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Para melhor visualizao:

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Paradoxos
O fato do critrio de Gruebler no considerar o comprimento e a forma dos elos pode levar
a resultados enganosos, tendo em vista configuraes geomtricas nicas.
A estrutura mostrada

em (a) chamada mecanismo quinteto-E com GDL=0. Sua

montagem condiz com o imposto pelo critrio de Gruebler.

J a montagem em (b) outro tipo de
construo do mesmo mecanismo,
mas

agora

com

GDL=1,

contradizendo o critrio de Gruebler.

Desta forma, deve-se tomar cuidado
ao se utilizar o mtodo, sempre
avaliando a possibilidade de algum
tipo de movimento.

M 3L 1 2 J1 J 2

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Transformao de Mecanismos
Existem vrias tcnicas ou regras para transformao de mecanismos bsicos em outros
mais teis:

1. Juntas de revoluo podem ser trocadas por juntas prismticas sem mudar o GDL do
mecanismo. A figura mostra uma montagem de 4 barras manivela-seguidor
transformada em uma biela-manivela trocando-se o elo 4 por um bloco deslizante.

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2. Qualquer junta completa pode ser trocada por uma meia junta, resultando no aumento
de 1 GDL.
3. A remoo de 1 elo reduz o GDL de 1.
4. A combinao das regras 2 e 3 no alteram o GDL. A figura mostra um mecanismo de
4 barras transformado em um came-seguidor pela remoo do elo 3, e substituio de
uma meia junta por uma completa entre os elos 2 e 4. O mecanismo continua com 1
GDL.

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5. Qualquer elo tercirio ou de ordem maior pode ser parcialmente encolhido para um elo
de ordem menor, fundindo os ns. Isso cria uma junta mltipla, mas no altera o GDL.

A figura mostra um mecanismo de 6

barras de Stephenson transformado pelo
encolhimento parcial do elo tercirio 6
para criar uma junta mltipla, ainda um
sistema de GDL=1.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
6. O completo encolhimento de um elo de ordem maior equivalente sua remoo. Uma
junta mltipla ser criada e o GDL reduzido.

A figura mostra um mecanismo de 6

barras de Stephenson transformado pelo
encolhimento completo do elo tercirio 6
para criar uma junta mltipla, resultando

em um sistema de GDL=0.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Movimento Intermitente
uma sequncia de movimentos e tempos de espera. Sendo o tempo de espera um

perodo no qual a pea de sada se mantm em estado estacionrio, enquanto a pea de

entrada continua em movimento.
Mecanismo de Genebra

A manivela tem um pino que entra em uma das

fendas radias da roda de Genebra e faz com
que a roda gire durante um trecho de uma
revoluo. Quando o pino deixa o canal, a roda
de Genebra se mantm parada at que o pino
entre no prximo canal.

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Mecanismo Linear de Genebra

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Mecanismo de Catraca e Lingueta
O brao gira ao redor do centro da

catraca e movido de um lado para o

outro. A lingueta de conduo gira a
catraca no sentido anti-horrio e no faz
nada

no

retorno.

lingueta

de

travamento evita que a catraca inverta a

direo enquanto a lingueta de conduo
retorna.

As

molas

pressionam

as

linguetas para manter o contato com a

catraca.

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Mecanismo de Inverso

Uma inverso criada pelo fato de se fixar um elo diferente na cadeia cinemtica.
Assim, existem tantas inverses quanto o nmero de peas do mecanismo.
1. A partir do mecanismo cursor-manivela, que possui a pea 1 fixa e a pea 4 em

translao pura, pode-se obter inverses fixando a manivela ou as demais peas

mveis, obtendo-se um movimento complexo. Uma aplicao desta inverso no
mecanismo Whitworth que apresenta retorno rpido.

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2. Outra inverso possvel quando a biela a pea fixa, dando um movimento de
rotao pura. Esta inverso empregada em mquinas a vapor auxiliares e tambm
a base do mecanismo da plaina limadora.
3. A terceira inverso, onde o cursor a pea fixa, usada em operaes manuais,
como em bombas de poo.

Mecanismo clssico

Inverso 1

Inverso 2

Inverso 3

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A Condio de Grashof
Os mecanismos planos de quatro barras que possuem apenas pares rotativos so divididos
em classes.
A classe 1 inclui todos os mecanismos em que um elo, o de menor dimenso, poder
realizar uma rotao completa em relao aos outros trs;
J quando nenhum elo pode realizar uma rotao completa em relao aos outros trs,
chamado de mecanismo de classe 2.
A lei de Grashof utilizada para verificar a classe destes tipos de mecanismos, esta lei diz
que:
A soma dos comprimentos do elo menor e do elo maior, devem ser menor ou igual soma
dos comprimentos dos elos restantes, para que um ou mais elos consigam realizar uma
rotao completa (360 graus ou movimento circular contnuo).

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Ento se: S L P Q
onde: S = comprimento do elo menor; L = comprimento do elo maior; P e Q =
comprimento dos elos restantes.
A montagem atende condio de Grashof se pelo menos 1 dos elos consegue fazer uma

revoluo completa em torno do elo de referncia.

Os movimentos possveis para o mecanismo de 4 barras vai depender da condio de
Grashof e da inverso escolhida, sendo as inverses definidas de acordo com o elo menor.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Para o caso da Classe I, S+L<P+Q
Fixando qualquer elo adjacente ao menor obtm-se o mecanismo manivela-seguidor,

em que o menor elo girar totalmente e o elo conduzido ir oscilar.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Fixando o elo menor, obtm-se a dupla manivela, na qual ambos os elos, motor e
conduzido, giraro totalmente de acordo com o acoplador.
Fixando o elo oposto ao menor, obtm-se o duplo seguidor, onde ambos elos, motor e
conduzido, oscilaro e apenas o acoplador girar totalmente.

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Para o caso da Classe II, S+L>P+Q
Todas as inverses so triplo seguidores, nas quais nenhum elo conseguir girar
totalmente.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Existe ainda um caso particular, conhecido como Classe III, S+L=P+Q

Tratado como caso especial de Grashof, todas as configuraes sero dupla manivela ou
manivela seguidor, mas tero 2 pontos de mudana para cada revoluo da manivela de
entrada quando os elos ficarem colineares.
Neste ponto, o comportamento da mudana ser indeterminado, sendo classificada como
configurao incerta.
O movimento deve ser limitado para se evitar chegar aos pontos de mudanas ou em um
elo adicional fora de fase, fornecido para garantir a passagem por esses pontos de
mudana.

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